JP4171375B2 - リモートコントロールシステム - Google Patents

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Description

本発明は、リモートコントロール信号送信装置(以下、リモコンと略記する)から送信された制御コード情報を含むリモートコントロール信号(以下、リモコン信号と略記する)を受信し、該制御コード情報に対応する動作を行う遠隔操作対象物であるリモートコントロール信号受信装置(以下、リモコン信号受信装置と略記する)およびその制御方法に係り、特に、リモコンの操作部(以下、これを代表してキーと称する)を連続して操作し続けた場合(キーの場合には連続して押し続けた場合)に、該キーに対応した所定の動作を連続して行わせるためにリモコンから所定周期で送信されてくるリピート信号を受信した際の、リモコン信号受信装置における制御技術に関するものである。
リモコンは、操作者のキー操作に応じて(キーの押下に応じて)、操作されたキーに対応する制御コード情報を内部で生成して、この制御コード情報で例えば赤外線を変調したリモートコントロール信号を、発光回路からリモコン信号受信装置に送信する。一方、遠隔操作対象物であるリモコン信号受信装置は、リモコンから送信されてきたリモコン信号を受光回路で受信した後、リモコン信号に含まれる制御コード情報を対応する動作命令に変換し、この動作命令に応じた動作を行う。
従来、テレビ受像機やオーディオ装置に用いられる、リモコンから送信されるリモコン信号のフォーマットとしては、一般的に、例えば特許文献1の図8に示されたものが使用されている(便宜上、これを汎用フォーマットと称する)。このような汎用フォーマットを用いたリモコンのキーを、操作者が所望の期間連続的に押下し続けた場合には、リモコンは、特許文献1に示されているように、1回目に制御コード情報を含むリモコン信号を送信し、2回目以降は制御コード情報を含まない連続押下を意味するリピート信号のみをリモコン信号として、一定周期T1(約100ms)でキーオフされるまで、繰り返し送信する。これを受けてリモコン信号受信装置は、入力操作されたキーに応じた動作を、キーが押し続けられている間続ける。
そして、押し続けられたキーが離されてリモコンがキーオフ状態になると、リモコンはリピート信号を送信するのを停止する。このとき、リモコン信号受信装置は、リモコンから送信されてくるリピート信号を1周期T1より長い所定時間(例えば100ms+α)受信しなかった場合、キーオフと認定し、キーに対応した連続動作を停止する。すなわち、リピート信号がなくなったことをソフト的に所定時間検知して、これによりリモコンのキーオフとして認定し、動作を停止するという処理を行う。ここで、キーオフ判定するのに、1周期(リピート信号の送信周期)Tより長い所定時間をとるのは、リモコン信号の光路を例えば人が横断すること等により、リモコン信号受信装置側でリモコン信号が一瞬途切れる意図しない中断があっても、連続動作が停止しないようにして、リモコンの操作性を向上させるためである。勿論、操作者の手ぶれにより、リモコンからのリモコン信号の送信方向がずれて、リモコン信号が一瞬途切れる場合もある。
また、連続動作中のリモコンキーオフを検知するための別の技術として、リモコンのキーオフ時に動作モードを停止する指令コードをリモコンより送信させて、リモコン信号受信装置の動作を、キーオフ後に直ちに停止させるようにした技術が、特許文献2に開示されている。
特開平8−289170号公報 特開平7−236190号公報
上記したように、テレビ受像機、オーディオ装置、家庭用製品、電子機器、機械等に採用されるリモコンの前記汎用フォーマットを用いたシステムにおいては、リピート信号の取りこぼしに起因する「意図しない動作停止」を防止するため、前記キーオフ判定のための所定時間であるキーオフ認定待機時間Wが設けられている。しかし、このキーオフ認定待機時間Wを設けることによって、意図しない動作停止を防止できるものの、リモコンのキーオフから、リモコン信号受信装置側でリモコンのキーオフ情報が認定され動作を停止するまでに時間がかかり、従って、操作者が意図的にリモコン操作を止めたい際にも、リモコン信号受信装置の動作停止の応答性能を鈍化させるという問題があった。つまり例えば、リモコンで音量アップをしているときに、音量が所定の大きさになったので、キーを離しても、直ちに停止せず、1ステップか2ステップ音量がさらに大きなって停止するという不具合が生じるという問題があつた。
この対処手法として、例えば、連続入力の際のリピート信号の送信周期T1を短くし、これに伴って、リモコン信号受信装置側でのリモコンのキーオフ認定待機期間Wも短くして、これにより従来よりも動作停止の応答性の向上を図ることも考えられる。しかしながら、このような手法を採ると、リモコン側とリモコン信号受信装置側の双方のソフト的、電気的変更が必要である。また、リモコン信号の送信周期等が変わるリモコン信号フォーマットの変更に伴い、従来のリモートコントロールシステムと新リモートコントロールシステムとの間の、リモコンの互換性がとれなくなってしまうという問題が生じる。
また、前記特許文献2に開示されているような、リモコンのキーオフ時に動作モードを停止するキーオフコードを送信させて、リモコン信号受信装置の動作を直ちに停止させるようにした場合は、リモコン信号受信装置のキーオフ応答性能を確保することはできるが、従来のリモートコントロールシステムとの間で互換性が取れなくなってしまうという問題がある。さらに、リモコンとリモコン信号受信装置の双方のソフト的、電気的変更が必要となる。
本発明は上記した従来技術のもつ問題点を解消するためになされたものであり、その目的とするところは、リモコン信号のフォーマット変更をせずに、連続動作の停止を指示するキーオフの際に、リモコン信号受信装置が素早く連続動作を停止できるような応答性能を有し、かつ、リピート信号の取りこぼしによる動作停止を防止できるようにすることにある。
本発明は上記した目的を達成するために、所定の操作部が連続操作された場合に、まず該所定の操作部に対応した所定コード情報を送信し、これ以降該所定の操作部が操作解除されるまで前記所定コード情報を含まない連続操作を意味するリピート信号のみを所定の送信周期で送信するリモートコントロール信号送信装置と、前記リモートコントロール信号送信装置から送信されてくる信号を受信して、対応した動作を行うリモートコントロール信号受信装置とを備えたリモートコントロールシステムにおいて、前記リモートコントロール信号送信装置から所定の送信周期で継続するリピート信号を受信できなかった場合、前記所定の操作部に対応した動作を所定期間一時停止させつつリモートコントロール信号送信装置による操作の連続入力処理を継続する第一の手段と、前記所定の一時停止期間内に前記リモートコントロール信号送信装置からリピート信号を受信しなかった場合は、動作を完全に停止させて前記連続入力処理を終了する第二の手段を有し、前記所定の一時停止期間内にリピート信号を再度受信した場合は、前記第一の手段による一時停止を解除して該一時停止以前の動作を再動作させるようにした。
このように、本発明では、所定の送信周期が経過してもリピート信号を受信できなかった場合には、リモコン信号受信装置は直ちに動作を一時停止させ、その後、前記所定待機時間内に再びリピート信号を受信できれば、再び一時停止した動作を再開し、そうでなければ、動作の一時停止を完全停止とすることにより、意図しないリモコン信号の受信中断による動作停止を防ぎながら、操作者の意図した停止指示には即応することができる。なお、本発明は、リモコン信号受信装置におけるリモコン信号に応じた装置の制御技術に関するものであって、リモコンに対しては何らの変更を与えないので、従来のリモコンとの互換性を有するリモートコントロールシステムとして構築できる。
本発明によれば、一般的なリモコン信号受信装置の課題であった、操作部(例えばキー)を連続操作した際におけるリモコン側の操作解除(例えばキーオフ)に対する、素早い応答が実現可能となり、かつ、従来のリピート信号の取りこぼしに対する誤動作防止機能を維持することができ、さらに、リモコン信号のフォーマット変更を行う必要もないので、従来のリモコンをそのまま採用することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
図1〜図5は本発明の1実施例によるリモコン信号受信装置を含むシステムに係り、各図において、共通な機能を有する部分には同一符号を付し、一度述べたものについては、その繰り返した説明を省略する。
図1は、本発明の1実施例に係るリモコン信号受信装置を含んだリモートコントロールシステムの構成を示す図である。図1に示したように、本リモートコントロールシステムは、リモコン1と、このリモコン1から赤外線などを利用して送信されるリモコン信号6を受信して、動作を行うリモコン信号受信装置10とからなっている。
まず、リモコン1とリモコン信号受信装置10の構成について説明する。リモコン1は、リモコン信号受信装置10の表示装置14上のポインタ15を操作する際に入力する方向キー2と、操作者が入力操作するキーに対応した制御コード情報に置換する変換テーブルを格納したメモリ4と、この変換テーブルによって生成された制御コード情報を電気的なパルス信号に変換して出力ポートから出力するマイコン3と、この電気的なパルス信号で内蔵する赤外線発光ダイオード(図示せず)を変調してリモートコントロール信号を送信する発光回路5とから構成される。なお、メモリ4は通常マイコン3に内蔵されている。なおまた、リモコン1には方向キー2のみを図示したが、他のキー群が配置されていることは言うまでもない。
リモコン信号受信装置10は、リモコン1から送信されたリモコン信号6を受信する赤外線受光ICからなる受光回路11と、リモコン信号に含まれる制御コード情報を対応した動作命令に変換する変換テーブルやソフトウェアを実装したマイコン12と、マイコン12によって変換され得られた動作命令によって挙動を制御される表示装置14とを、含んで構成される。なお、変換テーブルはメモリ13に、ソフトウェアはROM(図示せず)に格納されている。また、メモリ13は通常マイコン12に内蔵されている。
本実施例では、便宜上リモコン1の連続動作を指示するキーを、例えば方向キー2とし、方向キー2を押し続けることで、表示装置14の画面上のポインタ15を連続的に移動させるものとして、以下の説明を行うが、本発明での連続動作を指示するキーは、特にこれに限定されるものではないことは言うまでもない。例えば、連続動作を指示するキーである音量UP/DOWNキーであってもよい。この場合には、表示装置14の画面上には、音量位置をアナログ的に表示するバー表示やデジタル的に表示する数値が表示されることになる。
表示装置14は、ブラウン管、液晶、プラズマ等を利用した表示機器であり、ここでは、マイコン12で制御コード情報から変換、生成された動作命令(ここでは、表示データ)に基づき、画面上でポインタ15を移動させる。この画面上のポインタ15の移動は、リモコン1上の方向キー2の操作(押下)に対応するものであり、ポインタ15は、操作者のキー押下に応じて画面上を移動して表示されるマークである。このポインタ15の具体的な使用用途としては、例えば、テレビ受像機のメニューの選択画面における選択位置の指示や、インターネット対応テレビ受像機上でのインターネット操作の際にユーザが操作するフリーカーソル等が挙げられる。フリーカーソル操作とは、パソコン画面上のカーソルをマウスで操作するような操作のことである。
本リモートコントロールシステムにおいては、操作者がリモコン1上の方向キー2を押す、または、押し続けることによって、表示装置14上のポインタ15を、マイコン12を通して意図通りに動かしたり、方向キー2から手指等を離すことことによって、ポインタ15の移動を停止させることができるようになっている。方向キー2の連続入力処理開始から、方向キー2のキーオフを認定し、表示装置14上のポインタ15の移動動作を停止させるまでの処理を、図を用いて詳細に説明する。
まず最初に、リモートコントロールシステムの連続動作について説明する。図2はリモートコントロールシステムの動作を示すタイミングチャート、図3はリモコン信号受信装置10の処理フローを示すフローチャートである。
図2の(a)に示すように、操作者がリモコン1の方向キー2を押してON(20)にすると、図2の(b)に示すように、リモコン1はその発光回路5から最初に方向キー2に対応した制御コード情報を含んだリモコン信号30を送信し、これを受けてリモコン信号受信装置10では、図2の(c)に示したように、受信したリモコン信号40に含まれた制御コード情報によりマイコン12が表示装置14に指令を送り、図2の(d)に示すように、方向キー2に対応した方向にポインタ15の移動を開始(50)する。いま、図2の(a)に示すように、リモコン1の方向キー2を押し続けると(連続ON;21)、リモコン1からは、図2の(b)に示すように、制御コード情報を含まない連続押下を意味するリピート信号のみからなるリモコン信号31a,31b,31c,31d,…が、繰り返し送信される。なお、以下の説明では便宜上、制御コード情報を含んだリモコン信号を単に制御コード情報と称し、リピート信号のみからなるリモコン信号を単にリピート信号と称す。上記の制御コード情報30、リピート信号31の送信周期は、図2の(b)に示したように、T1である。
リモコン信号受信装置10では、受信したリピート信号41a,41b,41c,41d,…により、マイコン12がポインタ15の連続移動を指示する指令を表示装置14に出力し、これにより、図2の(d)に示したように、ポインタ15は連続動作51(方向キー2に対応した方向に連続移動)を行う。
以上のリモコン信号受信装置10の処理動作を、図3の処理フローで示すと、リモコン1上の方向キー2が押し続けられている間は、リピート信号31が周期(送信周期)T1で出力され続ける状態となり、図3の連続入力処理ステップS100に入る。ここで、リピート信号を受信してからの経過時間をtmとする。まず、ステップS101でtm=0とし、次に、ステップS110で経過時間tmがT1未満であるか否かをチェックし、tmがT1未満であれば(ステップS110でYESであれば)、ステップS102に進んで、経過時間tmに所定のサンプリング時間Δtを加算した後、ステップS110に戻って再び経過時間をチェックする。このようにして、前のリピート信号を受信してから周期T1が経過するまでは、ステップS110とステップS102を繰り返す。経過時間tmが周期T1に達すると、すなわちリピート信号41を受信してから周期T1を経過すると(ステップS110でNOとなると)、ステップS120に進んで、次のリピート信号41があるかどうかを判定する。ここで、方向キー2は押し続けられているため、次のリピート信号は受信されるので、連続入力が継続していると判定され、ステップS121に進んで、表示装置14上のポインタ15は前回と同じ方向に移動動作を継続し、この後、ステップS122で経過時間tmをtm=0として、再びステップS110に戻る。この動作は方向キー2を押し続けている間、繰り返される。
次に、リモコン1の方向キー2を押し続けた状態(連続ON)から、方向キー2を押すのを止めてキーオフにした場合の、リモコン信号受信装置10の動作について説明する。
図4は、リモコン1をキーオフしたときの本リモートコントロールシステムの動作のタイミングチャートである。図4の(a)に示したように、リモコン1の方向キー2を連続ON(21)の状態からOFF(22)にした場合、図4の(b)に示すように、リモコン1は、その時点で次のリピート信号31i+1の送信を止める。このとき、リモコン信号受信装置10は、図4の(c)に示すように、リピート信号41を受信して、そのT1後にリピート信号31i+1がないことを確認することで、リモコン1のキーオフを検出し、キーオフの仮認定とし、図4の(d)に示すように、ポインタ15の動作をOFF(52)し、一時停止状態(53)とする。その後も、待機期間(所定待機時間)Wの間はリピート信号31の受信を監視し続け、待機期間Wの間にリピート信号31の受信がない場合は、キーオフの正式認定とし、ポインタ15の動作を完全停止状態(54)にする。
以上のリモコン信号受信装置10の処理を、図3のフローで示すと、リモコン1の方向キー2を押し続けている間(21)は、図2に示し上述した連続ONの際と同様に、ステップS102、S110、S120、S121、S122の処理を繰り返す。この状態から、いま方向キー2をOFF(22)にすると、経過時間tmがT1になりステップS120に進んだ時点で、リピート信号41の受信がないためステップS130に進む。ステップS130ではtm=T1であるか否かを判定し、ここではtm=T1であるため、ステップS131に進んでキーオフ仮認定とし、次にステップS132でポインタ15の動作を一時停止させた後、ステップS102に進んでtmにΔtを加え、ステップS110に戻る。ここで、tmはステップS102においてΔtを加えたため、tm>T1となり、この結果、ステップS120、S130から、ステップS140へと進む。ステップS140では、tmがT2(T2=T1+W)以上になったか否かを判定し、tm<T2の場合(ステップS140でNOの場合)には、ステップS102に進んでtmにΔtを加えて、ステップS110に戻る。この動作をtmがT2になるまで繰り返し、tm≧T2となった時点(ステップS140でYESとなった時点)で、ステップS141に進んでキーオフ正式認定として、ポインタ15の動作を完全停止させ、連続入力処理を終了する(ステップS200)。
なお、上記のT2は、各リモートコントロールシステムによって異なる値であり、特に、採用しているリモコン信号のフォーマットや、ソフトウェア上の内部制御の実行周期等に大きく影響される。よって、T2の値は、本発明を採用するリモートコントロールシステムにそれぞれ応じた好適値を設定することが望まれる。例えば、本実施例では1例として、T1=108msのとき、T2はT1の2倍強の値に設定され、W>T1となるように設定されている。
次に、リモコン1の方向キー2を押し続けている状態で、連続送信されているリピート信号31がなんらかの事情によって正常受信できなかった場合の、リモコン信号受信装置10の動作について説明する。
図5は、リモコン1から送信されるリピート信号をリモコン信号受信装置側で取りこぼした場合の、リモートコントロールシステムの動作のタイミングチャートである。図5の(a)は、図2に示し上述した連続ONの際と同様に、リモコン1の方向キー2を押し続けている(連続ON;21)状態であり、このときには、リモコン1からはリピート信号31がT1の送信周期で連続送信されている(図5の(b))。このリピート信号31の連続出力中に、例えば操作者の手元のぶれによって一瞬リモコン1の指示方向がリモコン信号受信装置10のリモコン信号受信部から外れてしまった場合には、図5の(c)に示すように、リモコン信号受信装置10はリピート信号31i+1を受信することができず、リピート信号がなくなったと検知する。これによって、キーオフの認定処理が開始され、図4に示して上述した動作と同様に、リピート信号41を受信後にT1を経過した時点で、画面上のポインタ15の移動を一時停止(52)させる。以降、待機期間Wに入り、キーオフの正式認定を待つ状態となり、ポインタ15も一時停止状態(53)を続ける。しかし、この場合には、操作者はリモコン1の方向キー2を押し続けているため、リモコン1からはリピート信号31i+2が送信され続けていて、リモコン信号受信装置10は、リピート信号31i+1は取りこぼしたものの、リピート信号31i+2は正常に受信する(図5の(c))。このとき、リモコン信号受信装置10は待機期間W中であり、まだリモコン1のキーオフを正式認定していない状態にある。そのため、リピート信号41i+2の再受信によって、仮認定期間中であったリモコン信号受信装置10は、一時停止していたポインタ15の移動を再開(55)させる指令を表示装置14に送る。これにより、画面上のポインタ15は一時停止前と同様の移動を、引き続き行う(図5の(d)の56)。
以上のリモコン信号受信装置10の処理を図3のフローで示すと、リピート信号の連続受信をしている間は、ステップS102、S110、S120、S121、S122の処理を繰り返しており、リモコン信号受信装置10のリピート信号31i+1の取りこぼしによって、ステップS120でリピート信号の受信無しと判定すると、リモコンのキーオフの判定(検知)を行うため、ステップS130、S131、S132の処理へと進む。その後、待機期間W中は、ステップS102、S110、S120、S130、S140を繰り返すが、この間に次のリピート信号31i+2を受信した場合には、ステップS120でリピート信号の受信有と判定するので、ステップS121へと進み、これにより、一時停止していたポインタ15の移動を再開させる。その後は、リピート信号の受信がある限り、ステップS102、S110、S120、Sl21、S122を繰り返す。
上述してきたリモコンのキーオフ検知処理は、連続入力時(キーの連続押下時)にリピート信号が周期的に送信されることを利用して行っているため、待機期間(待機時間)Wは、少なくともリモコン1から送信されてくるリピート信号の送信周期T1よりも長い時間を設定する必要がある。また、この待機期間Wを備えていない場合は、誤操作によるリピート信号の取りこぼしによって、ポインタ15の動作がユーザの意図に反して停止してしまう危険性を有していると言える。
前述した従来のリモートコントロールシステムのように、待機期間Wの間もポインタ15の動作を継続している場合は、操作者がポインタ15を停止させたい位置よりも、遥かに行き過ぎた位置で停止してしまうが、これに対し、本実施例においては、リモコン1の方向キー2を離したタイミングで、ポインタ15を直ちに停止させることができる。また、リモコン信号受信装置10が何らかの事情でリピート信号の受信を取りこぼした場合においても、リピート信号が再受信された時点で動作を再開できるため、意図しない動作停止を防ぐことができる。
また、本発明は、リモコンは従来のものをそのまま流用して、リモコン信号受信装置10側のソフトウェアのみを変更することで実現できるため、従来のリモコンとの互換性を保つことができ、コスト的な負担も非常に少なくて済む。
なお、以上に述べた本発明の実施例では、連続操作キーとして、4方向の方向キー2を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、方向キー2が4方向以上のもの、またその形態がジョイスティック、タッチセンサー等の他のデバイスを備えているものに対しても適用できる。また、リモコンも一般的なボタン式の形態のものだけでなく、ボタン(キー)が液晶パネルなどの表示デバイス上に表示されるタッチパネル式のソフトウェアリモコンにも適用することができる(この場合には、タッチパネルの所定のキーを連続的にタッチすることが、連続操作に相当する)。また、リモコン上のキーも前記実施例で説明した方向キーに限らず、例えば、家庭用AV機器製品における音量UP/DOWNキーなどの他の連続入力動作に対応する、他のリモコン上の操作キーにも適用可能である。
また、リモコンの連続入力操作用の操作部としては、キー以外にも、所定の操作量でオン操作され、操作解除でオフ位置に自動復帰する、例えばレバースイッチやプルスイッチなどの他の操作部であっても、本発明は適用可能である。
また、以上に述べた本発明の実施例では、リモコン信号受信装置として表示装置を備えた装置を例にとったが、遠隔操作対象物としての本発明のリモコン信号受信装置は、これに限定されるものではなく、例えば、模型自動車、模型飛行機、ロボットのような機械装置にも、本発明は適用可能である。
また、本発明の適用は、前記したリモコンの汎用フォーマットに限定されるものではなく、他種のリモコンフォーマットにも適用可能であり、例えば、連続入力時のリモコン信号の送信周期の短いまたは長いフォーマットにも適用可能であり、この場合にも、以上に述べた実施例と同様の効果を奏することができる。
本発明の実施例1に係るリモートコントロール信号受信装置を含むリモートコントロールシステムの説明図である。 図1のリモートコントロールシステムの動作の第1例を示すタイミングチャートである。 発明の実施例1に係るリモートコントロール信号受信装置における、処理フロー例を示すフローチャートである。 図1のリモートコントロールシステムの動作の第2例を示すタイミングチャートである。 図1のリモートコントロールシステムの動作の第3例を示すタイミングチャートである。
符号の説明
1 リモコン(リモートコントロール信号送信装置)
2 方向キー
3 マイコン
4 メモリ
5 発光回路
6 リモコン信号(リモートコントロール信号)
10 リモコン信号受信装置(リモートコントロール信号受信装置)
11 受光回路
12 マイコン
13 メモリ
14 表示装置
15 ポインタ

Claims (3)

  1. 所定の操作部が連続操作された場合に、まず該所定の操作部に対応した所定コード情報を送信し、これ以降該所定の操作部が操作解除されるまで前記所定コード情報を含まない連続操作を意味するリピート信号のみを所定の送信周期で送信するリモートコントロール信号送信装置と、前記リモートコントロール信号送信装置から送信されてくる信号を受信して、対応した動作を行うリモートコントロール信号受信装置とを備えたリモートコントロールシステムにおいて、
    前記リモートコントロール信号送信装置から所定の送信周期で継続するリピート信号を受信できなかった場合、前記所定の操作部に対応した動作を所定期間一時停止させつつリモートコントロール信号送信装置による操作の連続入力処理を継続する第一の手段と前記所定の一時停止期間内に前記リモートコントロール信号送信装置からリピート信号を受信しなかった場合は、動作を完全に停止させて前記連続入力処理を終了する第二の手段を有し、前記所定の一時停止期間内にリピート信号を再度受信した場合は、前記第一の手段による一時停止を解除して該一時停止以前の動作を再動作させるようにしたことを特徴とするリモートコントロールシステム
  2. 請求項1記載のリモートコントロールシステムにおいて
    前記所定の一時停止期間は、前記リモートコントロール信号送信装置から連続出力されてくるリピート信号の送信周期よりも長いことを特徴とするリモートコントロールシステム
  3. 請求項1記載のリモートコントロールシステムにおいて
    前記所定の操作部は前記リモートコントロール信号送信装置の所定のキーであり、前記連続操作は該キーの連続押下であることを特徴とするリモートコントロールシステム
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RU2450434C2 (ru) * 2010-05-24 2012-05-10 Вадим Лазаревич Бахрах Способ интеграции функций управления техническими средствами посредством сетей связи и система его реализации

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