JP4164403B2 - 生物ロボットの尾ヒレ振り装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、生物ロボットの尾ヒレを振る装置に関するもので、尾ヒレを有する生物の具体例としては、アザラシを代表とする動物や、魚が挙げられる。
【0002】
【従来の技術】
各種の生物ロボットは、本物と同様な動きができるようにすることが望まれている。例えば、アザラシ用ロボットの場合に尾ヒレを動かすには、通常、モータで尾ヒレを揺動する機構が考えられる。この場合は、モータ回転軸を中心として、尾ヒレが振り子状にパタパタ動くことになる。
【0003】
しかし、本物のアザラシは、胴のお尻部分から尾ヒレの付け根部分を湾曲させることによって尾ヒレをしならせるように動かしており、単に尾ヒレが振り子状に動く程度では、現実の動きとは程遠い。かといって、胴のお尻部分を動かすのは、機構が複雑となる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本物の動きにできるだけ近づけるために、尾ヒレの付け根部分を湾曲させるようにして尾ヒレを動かすことを解決課題として本発明は創作された。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の生物ロボットの尾ヒレ振り装置は、お尻と尾ヒレを付け根延長体で連結し、歯が尾ヒレ側を向いた固定ギヤをお尻に有し、固定ギヤに噛み合う公転ギヤを、尾ヒレの付け根部分に設け、固定ギヤの不動中心軸を支点として付け根延長体を揺動可能に設けると共に、付け根延長体の揺動先部には、公転ギヤを自転させるモータを有し、前記モータの回転に伴って、付け根延長体が不動中心軸を支点として回転しながら、尾ヒレが前記モータのモータ回転軸と一緒に回転することを特徴とする。
【0006】
モータが回転すると、公転ギヤが自転し、それに伴って尾ヒレがモータ回転軸を中心に回転する。また、公転ギヤが固定ギヤに噛み合っており、その噛み合いは付け根延長体によって保たれることから、公転ギヤが自転すると、公転ギヤは固定ギヤの周囲を公転することになる。従って、モータの回転によって、尾ヒレはその付け根部分を公転しながら全体が回転することになる。
【0007】
【発明の実施の形態】
生物ロボットは底面から視た図3に示すように、あざらしに似せたもので、骨格となる空洞状のボディ1に毛皮状のカバー2を被せてある。ボディ1は、顔を正面方向とすると、底面から視た図1〜図3、側面から視た図4〜図6、平面から視た図7、背面から視た図8、図9に示すように、上下の殻3,4を突き合わせ、ビス等で連結することで胴5を形成してある。また、左右の板状ヒレ本体6,7を背面視してハ字状に向かい合わせると共に、両ヒレ本体6,7の付け根部分を末広がり状の取付ブロック8の左右に固定することで、尾ヒレ9を形成してある。そして、胴5のお尻10の先部内側に尾ヒレ9の付け根部分を尾ヒレ振り装置11によって連結してある。なお、ヒレ本体6,7に軟質な素材を用いることで、外力を受けた場合にヒレ本体6,7が変形するようになり、ヒレ本体6,7から尾ヒレ振り装置11にかかる負荷を弱め、尾ヒレ振り装置11の破損を防止してある。
【0008】
尾ヒレ振り装置11は図1、図4、図5又は図6に示すように、複数本のピン12,13,14を用いて下側の殻4の先部内側に固定ギヤ15を、歯が尾ヒレ9側に向く状態で水平に固定し、そのうちの一本(図1の真ん中のもの)のピン13を固定ギヤ15の不動中心軸としてある。符号P1のパイプは、不動中心軸13の一端部を圧入して、固定ギヤ15を支持するためのものである。また、取付ブロック8の上下からアーム16,17をお尻10側に延ばし、下アーム17の先部に公転ギヤ18を設け、公転ギヤ18を固定ギヤ15に噛み合わせてある。一方、不動中心軸13の他端部をブロック状の付け根延長体19の基部下側の丸孔H1に挿入すると共に、付け根延長体19の基部上側には支軸S1を不動中心軸13とは対称的に突出し、上側の殻3の内側から突出するパイプP2に支軸S1を挿入することで、不動中心軸13を支点として付け根延長体19を揺動可能に設けてある。付け根延長体19の揺動先部にはモータを内蔵しており、このモータから下側に突出するモータ回転軸20を公転ギヤ18の中心の非丸形状抜穴H2に通して連結してある。付け根延長体19の揺動先部の上側には支軸S2を、モータ回転軸20とは対称的に突出し、支軸S2を上アーム16の先部の丸孔H3に挿入することで、尾ヒレ9をモータ回転軸20と一緒に回転可能に設けてある。
【0009】
尾ヒレ振り装置11の動きについて説明する。尾ヒレ振り装置11は、モータ回転軸20の回転に伴って公転ギヤ18が自転すると、固定ギヤ15と噛み合いながら公転ギヤ18が、付け根延長体19と一緒に不動中心軸13を支点として公転することになる。従って、モータの回転に伴って尾ヒレ9は、公転ギヤ18の自転分と公転分とを合わせた角度回転することになる。また、図1に示すようにモータの回転に伴って、モータ回転軸20が不動中心軸13を支点として揺動するように見えることから、不動中心軸13とモータ回転軸20の双方を尾ヒレ9の関節軸として捉えることができ、尾ヒレ9が不動中心軸13を支点として弓状にしなるように動く。
【0010】
以下には尾ヒレ振り装置11を取り付ける部分や、使用部品を説明する。尾ヒレ9を外した図8又は尾ヒレ9が付いた図9に示すように空洞状のお尻10は、その先部に開口部21をあけてあり、図2や図5に示すようにお尻10内に収容される尾ヒレ振り装置11がその開口部21を利用して一部分(アーム16,17)を外部に突出し、尾ヒレ9との連結を確保しつつ尾ヒレ9を振ることができるようにしてある。
【0011】
モータはステッピングモータを用いており、入力パルスに対応した角度だけ回転(正転・逆転)し、図7に示すように付け根延長体19の揺動先部上面には、二つのストッパー22を左右対称的に設け、両ストッパー22が上アーム16との衝突によって尾ヒレ9の揺動範囲を規制し、本物のあざらしではあり得ない角度に尾ヒレ9が振られないようにしてある。なお、生物ロボットを触れることをセンサが感知して、その感知信号に対応する動作手順をメモリーからCPUが読み込み、その動作手順に従ってCPUがモータにパルスを出力することで、モータが駆動する。
【0012】
取付ブロック8は、図1、図6、図7又は図9に示すように、上アーム16に連続する従体23と、下アーム17に連続する主体24とからなり、従体23の凹溝25に主体24の凸部26を挿入し、ビス等で従体23と主体24を連結したものである。そして、取付ブロック8と上アーム16と下アーム17によって側面視してコ字状になることで、支軸S2とモータ回転軸20との連結が確保される。
【0013】
【発明の効果】
本発明は、モータ回転軸の回転に伴って、付け根延長体が不動中心軸を支点として回転しながら尾ヒレが回転することから、付け根延長体を尾ヒレの一部分として考えた場合には付け根部分が湾曲するかのような動きとなり、その結果、尾ヒレがしなるような本物らしい動きに見える。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の生物ロボットの尾ヒレ振り装置の底面図である。
【図2】 生物ロボットの尾ヒレ部分の底面図である。
【図3】 生物ロボットの全体像を示す底面図である。
【図4】 尾ヒレ振り装置の側面図である。
【図5】 生物ロボットの尾ヒレ部分の側面図である。
【図6】 尾ヒレ振り装置を分解した側面図である。
【図7】 尾ヒレ振り装置の平面図である。
【図8】 尾ヒレを外した状態の背面図である。
【図9】 尾ヒレ振り装置の背面図である。
【符号の説明】
9 尾ヒレ
10 お尻
13 不動中心軸
15 固定ギヤ
18 公転ギヤ
19 付け根延長体
20 モータ回転軸
Claims (1)
- お尻(10)と尾ヒレ(9)の付け根部分を付け根延長体(19)で連結し、歯が尾ヒレ側を向いた固定ギヤ(15)をお尻(10)に有し、固定ギヤに噛み合う公転ギヤ(18)を、尾ヒレ(9)の付け根部分に設け、固定ギヤの不動中心軸(13)を支点として付け根延長体(19)を揺動可能に設けると共に、付け根延長体(19)の揺動先部には、公転ギヤ(18)を自転させるモータを有し、
前記モータの回転に伴って、付け根延長体(19)が不動中心軸(13)を支点として回転しながら、尾ヒレ(9)が前記モータのモータ回転軸(20)と一緒に回転することを特徴とする生物ロボットの尾ヒレ振り装置。
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