JP2002253873A - 魚ロボット - Google Patents
魚ロボットInfo
- Publication number
- JP2002253873A JP2002253873A JP2001052789A JP2001052789A JP2002253873A JP 2002253873 A JP2002253873 A JP 2002253873A JP 2001052789 A JP2001052789 A JP 2001052789A JP 2001052789 A JP2001052789 A JP 2001052789A JP 2002253873 A JP2002253873 A JP 2002253873A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fish robot
- fin
- fish
- tip
- fins
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水槽の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供
する。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、魚ロボット
本体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設け
られ、所定の方向（２４）に回動するひれ（１７、１
８）とを備えている。ひれ（１７、１８）の先端部（１
８ａ）は、ひれ（１７、１８）が回動する方向に曲げら
れている。当該魚ロボットは、先端部（１８ａ）が曲げ
られている方向への旋回する際の旋回半径が小さく、水
槽の内壁に衝突しにくい。
する。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、魚ロボット
本体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設け
られ、所定の方向（２４）に回動するひれ（１７、１
８）とを備えている。ひれ（１７、１８）の先端部（１
８ａ）は、ひれ（１７、１８）が回動する方向に曲げら
れている。当該魚ロボットは、先端部（１８ａ）が曲げ
られている方向への旋回する際の旋回半径が小さく、水
槽の内壁に衝突しにくい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、魚ロボットに関す
る。本発明は、特に、水槽の内部を回遊する魚ロボット
に関する。
る。本発明は、特に、水槽の内部を回遊する魚ロボット
に関する。
【０００２】
【従来の技術】魚ロボットが水槽の中を回遊する水族館
が知られている。このような水族館は、集客効果が高い
アミューズメント施設として大いに期待できる。
が知られている。このような水族館は、集客効果が高い
アミューズメント施設として大いに期待できる。
【０００３】このような水族館では、水槽を設置するス
ペースの関係で水槽の大きさに制限が課せられることが
ある。水槽の大きさに対して魚ロボットの大きさが大き
くなると、回遊する魚ロボットが、水槽の内壁に衝突し
やすくなる。
ペースの関係で水槽の大きさに制限が課せられることが
ある。水槽の大きさに対して魚ロボットの大きさが大き
くなると、回遊する魚ロボットが、水槽の内壁に衝突し
やすくなる。
【０００４】魚ロボットは、水槽の内壁に衝突しないこ
とが望まれる。
とが望まれる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、水槽
の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供することにあ
る。
の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも１つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧（）つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも１つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
【０００７】本発明による魚ロボットは、魚ロボット本
体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けら
れたひれ（１７、１８）とを備えている。ひれ（１７、
１８）は、所定の方向（２４）に回動する。ひれ（１
７、１８）の先端部（１８ａ）は、ひれ（１７、１８）
が回動する方向に曲げられている。当該魚ロボットは、
先端部（１８ａ）が曲げられている方向への旋回する際
の旋回半径が小さい。
体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けら
れたひれ（１７、１８）とを備えている。ひれ（１７、
１８）は、所定の方向（２４）に回動する。ひれ（１
７、１８）の先端部（１８ａ）は、ひれ（１７、１８）
が回動する方向に曲げられている。当該魚ロボットは、
先端部（１８ａ）が曲げられている方向への旋回する際
の旋回半径が小さい。
【０００８】本発明による魚ロボットは、魚ロボット本
体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けら
れ、所定の方向に回動する振動翼（１７２）と、振動翼
（１７２）に接続された、ひれ先端部（１８ａ）とを備
えている。ひれ先端部（１８ａ）は、振動翼（１７２）
が回動する方向に曲げられている。
体（１１）と、魚ロボット本体（１１）の尾部に設けら
れ、所定の方向に回動する振動翼（１７２）と、振動翼
（１７２）に接続された、ひれ先端部（１８ａ）とを備
えている。ひれ先端部（１８ａ）は、振動翼（１７２）
が回動する方向に曲げられている。
【０００９】このとき、ひれ先端部（１８ａ）と振動翼
（１７２）とがなす角度は固定されていることが好まし
い。
（１７２）とがなす角度は固定されていることが好まし
い。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
【００１１】図１は、魚ロボット１の構成を示す。魚ロ
ボット１は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト１には、ひれが多数備えられている。
ボット１は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト１には、ひれが多数備えられている。
【００１２】図１（ａ）は、魚ロボット１の外観の平面
図であり、図１（ｂ）は、魚ロボット１の外観の側面図
である。魚ロボット１は、魚ロボット本体１１を備えて
いる。魚ロボット本体１１には、２つの胸びれ１２１、
１２２、２つの腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１
４、第２背びれ１５、第１しりびれ１６が接続されてい
る。胸びれ１２１、１２２、２つの腹びれ１３１、１３
２、第１背びれ１４、第２背びれ１５、及び第１しりび
れ１６は、振動し、魚ロボット１の姿勢を制御する。
図であり、図１（ｂ）は、魚ロボット１の外観の側面図
である。魚ロボット１は、魚ロボット本体１１を備えて
いる。魚ロボット本体１１には、２つの胸びれ１２１、
１２２、２つの腹びれ１３１、１３２、第１背びれ１
４、第２背びれ１５、第１しりびれ１６が接続されてい
る。胸びれ１２１、１２２、２つの腹びれ１３１、１３
２、第１背びれ１４、第２背びれ１５、及び第１しりび
れ１６は、振動し、魚ロボット１の姿勢を制御する。
【００１３】更に、魚ロボット本体１１の尾部には、第
２しりびれ１７が接続されている。第２しりびれ１７
は、魚ロボット１が推進する推進力を発生する。
２しりびれ１７が接続されている。第２しりびれ１７
は、魚ロボット１が推進する推進力を発生する。
【００１４】図２は、第２しりびれ１７の構造を詳細に
示す。第２しりびれ１７は、振動翼１７１と振動翼１７
２とを含む。振動翼１７１の一端は、図２に示されてい
るように、回動軸２１に枢着されている。振動翼１７１
の他端は、回動軸２２に接続されている。振動翼１７２
の一端は、回動軸２２に枢着されている。
示す。第２しりびれ１７は、振動翼１７１と振動翼１７
２とを含む。振動翼１７１の一端は、図２に示されてい
るように、回動軸２１に枢着されている。振動翼１７１
の他端は、回動軸２２に接続されている。振動翼１７２
の一端は、回動軸２２に枢着されている。
【００１５】魚ロボット１は、更に、駆動部２３を備え
ている。駆動部２３は、振動翼１７ １と振動翼１７２と
を駆動する。振動翼１７１は、駆動部２３により駆動さ
れ、回動軸２１の回りに、矢２４が示す方向に振動す
る。振動翼１７２は、駆動部２３により駆動され、回動
軸２２の回りに、矢２４が示す方向に振動する。振動翼
１７１と振動翼１７２との振動の位相はずらされてお
り、振動翼１７１と振動翼１７２とは、あたかもシーラ
カンスの実物のようにしなやかに波打つ。
ている。駆動部２３は、振動翼１７ １と振動翼１７２と
を駆動する。振動翼１７１は、駆動部２３により駆動さ
れ、回動軸２１の回りに、矢２４が示す方向に振動す
る。振動翼１７２は、駆動部２３により駆動され、回動
軸２２の回りに、矢２４が示す方向に振動する。振動翼
１７１と振動翼１７２との振動の位相はずらされてお
り、振動翼１７１と振動翼１７２とは、あたかもシーラ
カンスの実物のようにしなやかに波打つ。
【００１６】第２しりびれ１７の振動翼１７２には、尾
びれ１８が接続されている。尾びれ１８は、振動翼１７
２と一体に回動する。尾びれ１８の先端部１８ａは、振
動翼１７１と振動翼１７２とが回動する方向に曲げられ
ている。先端部１８ａと振動翼１７２とがなす角度は固
定されている。このように先端部１８ａが曲げられてい
ることにより、魚ロボット１が先端部１８ａが曲げられ
ている方向に旋回するときの旋回半径を小さくすること
ができる。
びれ１８が接続されている。尾びれ１８は、振動翼１７
２と一体に回動する。尾びれ１８の先端部１８ａは、振
動翼１７１と振動翼１７２とが回動する方向に曲げられ
ている。先端部１８ａと振動翼１７２とがなす角度は固
定されている。このように先端部１８ａが曲げられてい
ることにより、魚ロボット１が先端部１８ａが曲げられ
ている方向に旋回するときの旋回半径を小さくすること
ができる。
【００１７】図３と図４とは、魚ロボット１が水槽４０
を回遊する様子を示す。尾ひれ１８の先端部１８ａが曲
げられている魚ロボット１は、図３に示されているよう
に、振動翼１７１と振動翼１７２とが魚ロボット１の中
心線１１ａに対して、対称に振動するときであっても、
矢３２が示す方向、即ち、先端部１８ａが曲げられてい
る方向に旋回する。
を回遊する様子を示す。尾ひれ１８の先端部１８ａが曲
げられている魚ロボット１は、図３に示されているよう
に、振動翼１７１と振動翼１７２とが魚ロボット１の中
心線１１ａに対して、対称に振動するときであっても、
矢３２が示す方向、即ち、先端部１８ａが曲げられてい
る方向に旋回する。
【００１８】更に、図４に示されているように、振動翼
１７１と振動翼１７２とが振動する中心となる中心方向
１７ａが、魚ロボット本体１１の中心線１１ａに対し
て、先端部１８ａが曲げられている方向にずれている
と、魚ロボット１は、矢３３に示されているように、よ
り小さい旋回半径で旋回する。小さい旋回半径で旋回す
る魚ロボット１は、水槽４０の内壁に衝突しにくい。
１７１と振動翼１７２とが振動する中心となる中心方向
１７ａが、魚ロボット本体１１の中心線１１ａに対し
て、先端部１８ａが曲げられている方向にずれている
と、魚ロボット１は、矢３３に示されているように、よ
り小さい旋回半径で旋回する。小さい旋回半径で旋回す
る魚ロボット１は、水槽４０の内壁に衝突しにくい。
【００１９】このような魚ロボット１では、先端部１８
ａが曲げられている方向と反対の方向に旋回する際の旋
回半径は逆に大きくなる。しかし、魚ロボット１が回遊
する方向は、一般に、水族館の設置者によって右回りと
左回りのいずれかに定められて一定である。したがっ
て、先端部１８ａが曲げられる方向を、魚ロボット１が
右回りと左回りのいずれで回遊するかに応じて定めるこ
とにより、先端部１８ａが曲げられている方向と反対の
方向に旋回する際の旋回半径が大きくなることは、何ら
問題を生じない。
ａが曲げられている方向と反対の方向に旋回する際の旋
回半径は逆に大きくなる。しかし、魚ロボット１が回遊
する方向は、一般に、水族館の設置者によって右回りと
左回りのいずれかに定められて一定である。したがっ
て、先端部１８ａが曲げられる方向を、魚ロボット１が
右回りと左回りのいずれで回遊するかに応じて定めるこ
とにより、先端部１８ａが曲げられている方向と反対の
方向に旋回する際の旋回半径が大きくなることは、何ら
問題を生じない。
【００２０】このように、本発明による魚ロボット１
は、尾ひれ１８の先端部１８ａが曲げられている方向に
旋回する際の旋回半径が小さく、水槽の内壁に衝突しに
くい。
は、尾ひれ１８の先端部１８ａが曲げられている方向に
旋回する際の旋回半径が小さく、水槽の内壁に衝突しに
くい。
【００２１】
【発明の効果】本発明により、水槽の内壁に衝突しにく
い魚ロボットが提供される。
い魚ロボットが提供される。
【図１】図１は、本発明による一実施の形態の魚ロボッ
トの外観を示す。
トの外観を示す。
【図２】図２は、魚ロボット１の内部の構造を示す。
【図３】図３は、魚ロボット１が回遊する様子を示す。
【図４】図４は、魚ロボット１が回遊する様子を示す。
１：魚ロボット １１：魚ロボット本体 １７：第２しりびれ １７１：第１振動翼 １７２：第２振動翼 １８：尾ひれ １８ａ：先端部
Claims (3)
- 【請求項１】 魚ロボット本体と、 前記魚ロボット本体の尾部に設けられ、所定の方向に回
動するひれと、とを備え、 前記ひれの先端部は、前記方向に曲げられた魚ロボッ
ト。 - 【請求項２】 魚ロボット本体と、 前記魚ロボット本体の尾部に設けられ、所定の方向に回
動する振動翼と、前記振動翼に接続された、ひれ先端部
とを備え、 前記ひれ先端部は、前記方向に曲げられた魚ロボット。 - 【請求項３】 請求項２に記載の魚ロボットにおいて、 前記ひれ先端部と前記振動翼とがなす角度は固定されて
いる魚ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001052789A JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001052789A JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002253873A true JP2002253873A (ja) | 2002-09-10 |
Family
ID=18913366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001052789A Withdrawn JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002253873A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1801248B (zh) * | 2004-12-30 | 2010-10-06 | 中国科学院自动化研究所 | 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法 |
| ITTO20100210A1 (it) | 2010-03-19 | 2011-09-20 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Pesce robot e metodo di controllo per detto robot |
-
2001
- 2001-02-27 JP JP2001052789A patent/JP2002253873A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1801248B (zh) * | 2004-12-30 | 2010-10-06 | 中国科学院自动化研究所 | 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法 |
| ITTO20100210A1 (it) | 2010-03-19 | 2011-09-20 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Pesce robot e metodo di controllo per detto robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080513 |