JP2002253873A - 魚ロボット - Google Patents
魚ロボットInfo
- Publication number
- JP2002253873A JP2002253873A JP2001052789A JP2001052789A JP2002253873A JP 2002253873 A JP2002253873 A JP 2002253873A JP 2001052789 A JP2001052789 A JP 2001052789A JP 2001052789 A JP2001052789 A JP 2001052789A JP 2002253873 A JP2002253873 A JP 2002253873A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fish robot
- fin
- fish
- tip
- fins
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水槽の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供
する。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、魚ロボット
本体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設け
られ、所定の方向(24)に回動するひれ(17、1
8)とを備えている。ひれ(17、18)の先端部(1
8a)は、ひれ(17、18)が回動する方向に曲げら
れている。当該魚ロボットは、先端部(18a)が曲げ
られている方向への旋回する際の旋回半径が小さく、水
槽の内壁に衝突しにくい。
する。 【解決手段】 本発明による魚ロボットは、魚ロボット
本体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設け
られ、所定の方向(24)に回動するひれ(17、1
8)とを備えている。ひれ(17、18)の先端部(1
8a)は、ひれ(17、18)が回動する方向に曲げら
れている。当該魚ロボットは、先端部(18a)が曲げ
られている方向への旋回する際の旋回半径が小さく、水
槽の内壁に衝突しにくい。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、魚ロボットに関す
る。本発明は、特に、水槽の内部を回遊する魚ロボット
に関する。
る。本発明は、特に、水槽の内部を回遊する魚ロボット
に関する。
【0002】
【従来の技術】魚ロボットが水槽の中を回遊する水族館
が知られている。このような水族館は、集客効果が高い
アミューズメント施設として大いに期待できる。
が知られている。このような水族館は、集客効果が高い
アミューズメント施設として大いに期待できる。
【0003】このような水族館では、水槽を設置するス
ペースの関係で水槽の大きさに制限が課せられることが
ある。水槽の大きさに対して魚ロボットの大きさが大き
くなると、回遊する魚ロボットが、水槽の内壁に衝突し
やすくなる。
ペースの関係で水槽の大きさに制限が課せられることが
ある。水槽の大きさに対して魚ロボットの大きさが大き
くなると、回遊する魚ロボットが、水槽の内壁に衝突し
やすくなる。
【0004】魚ロボットは、水槽の内壁に衝突しないこ
とが望まれる。
とが望まれる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、水槽
の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供することにあ
る。
の内壁に衝突しにくい魚ロボットを提供することにあ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】その課題を解決するため
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧()つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも1つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
の手段は、下記のように表現される。その表現中に現れ
る技術的事項には、括弧()つきで、番号、記号等が添
記されている。その番号、記号等は、本発明の複数の実
施の形態のうちの、少なくとも1つの実施の形態を構成
する技術的事項、特に、その実施の形態に対応する図面
に表現されている技術的事項に付せられている参照番
号、参照記号等に一致している。このような参照番号、
参照記号は、請求項記載の技術的事項と実施の形態の技
術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよう
な対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の形
態の技術的事項に限定されて解釈されることを意味しな
い。
【0007】本発明による魚ロボットは、魚ロボット本
体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設けら
れたひれ(17、18)とを備えている。ひれ(17、
18)は、所定の方向(24)に回動する。ひれ(1
7、18)の先端部(18a)は、ひれ(17、18)
が回動する方向に曲げられている。当該魚ロボットは、
先端部(18a)が曲げられている方向への旋回する際
の旋回半径が小さい。
体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設けら
れたひれ(17、18)とを備えている。ひれ(17、
18)は、所定の方向(24)に回動する。ひれ(1
7、18)の先端部(18a)は、ひれ(17、18)
が回動する方向に曲げられている。当該魚ロボットは、
先端部(18a)が曲げられている方向への旋回する際
の旋回半径が小さい。
【0008】本発明による魚ロボットは、魚ロボット本
体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設けら
れ、所定の方向に回動する振動翼(172)と、振動翼
(172)に接続された、ひれ先端部(18a)とを備
えている。ひれ先端部(18a)は、振動翼(172)
が回動する方向に曲げられている。
体(11)と、魚ロボット本体(11)の尾部に設けら
れ、所定の方向に回動する振動翼(172)と、振動翼
(172)に接続された、ひれ先端部(18a)とを備
えている。ひれ先端部(18a)は、振動翼(172)
が回動する方向に曲げられている。
【0009】このとき、ひれ先端部(18a)と振動翼
(172)とがなす角度は固定されていることが好まし
い。
(172)とがなす角度は固定されていることが好まし
い。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
本発明による実施の一形態の魚ロボットを説明する。
【0011】図1は、魚ロボット1の構成を示す。魚ロ
ボット1は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト1には、ひれが多数備えられている。
ボット1は、シーラカンスの形態を模擬している。シー
ラカンスが多数のひれを持つことに対応して、魚ロボッ
ト1には、ひれが多数備えられている。
【0012】図1(a)は、魚ロボット1の外観の平面
図であり、図1(b)は、魚ロボット1の外観の側面図
である。魚ロボット1は、魚ロボット本体11を備えて
いる。魚ロボット本体11には、2つの胸びれ121、
122、2つの腹びれ131、132、第1背びれ1
4、第2背びれ15、第1しりびれ16が接続されてい
る。胸びれ121、122、2つの腹びれ131、13
2、第1背びれ14、第2背びれ15、及び第1しりび
れ16は、振動し、魚ロボット1の姿勢を制御する。
図であり、図1(b)は、魚ロボット1の外観の側面図
である。魚ロボット1は、魚ロボット本体11を備えて
いる。魚ロボット本体11には、2つの胸びれ121、
122、2つの腹びれ131、132、第1背びれ1
4、第2背びれ15、第1しりびれ16が接続されてい
る。胸びれ121、122、2つの腹びれ131、13
2、第1背びれ14、第2背びれ15、及び第1しりび
れ16は、振動し、魚ロボット1の姿勢を制御する。
【0013】更に、魚ロボット本体11の尾部には、第
2しりびれ17が接続されている。第2しりびれ17
は、魚ロボット1が推進する推進力を発生する。
2しりびれ17が接続されている。第2しりびれ17
は、魚ロボット1が推進する推進力を発生する。
【0014】図2は、第2しりびれ17の構造を詳細に
示す。第2しりびれ17は、振動翼171と振動翼17
2とを含む。振動翼171の一端は、図2に示されてい
るように、回動軸21に枢着されている。振動翼171
の他端は、回動軸22に接続されている。振動翼172
の一端は、回動軸22に枢着されている。
示す。第2しりびれ17は、振動翼171と振動翼17
2とを含む。振動翼171の一端は、図2に示されてい
るように、回動軸21に枢着されている。振動翼171
の他端は、回動軸22に接続されている。振動翼172
の一端は、回動軸22に枢着されている。
【0015】魚ロボット1は、更に、駆動部23を備え
ている。駆動部23は、振動翼17 1と振動翼172と
を駆動する。振動翼171は、駆動部23により駆動さ
れ、回動軸21の回りに、矢24が示す方向に振動す
る。振動翼172は、駆動部23により駆動され、回動
軸22の回りに、矢24が示す方向に振動する。振動翼
171と振動翼172との振動の位相はずらされてお
り、振動翼171と振動翼172とは、あたかもシーラ
カンスの実物のようにしなやかに波打つ。
ている。駆動部23は、振動翼17 1と振動翼172と
を駆動する。振動翼171は、駆動部23により駆動さ
れ、回動軸21の回りに、矢24が示す方向に振動す
る。振動翼172は、駆動部23により駆動され、回動
軸22の回りに、矢24が示す方向に振動する。振動翼
171と振動翼172との振動の位相はずらされてお
り、振動翼171と振動翼172とは、あたかもシーラ
カンスの実物のようにしなやかに波打つ。
【0016】第2しりびれ17の振動翼172には、尾
びれ18が接続されている。尾びれ18は、振動翼17
2と一体に回動する。尾びれ18の先端部18aは、振
動翼171と振動翼172とが回動する方向に曲げられ
ている。先端部18aと振動翼172とがなす角度は固
定されている。このように先端部18aが曲げられてい
ることにより、魚ロボット1が先端部18aが曲げられ
ている方向に旋回するときの旋回半径を小さくすること
ができる。
びれ18が接続されている。尾びれ18は、振動翼17
2と一体に回動する。尾びれ18の先端部18aは、振
動翼171と振動翼172とが回動する方向に曲げられ
ている。先端部18aと振動翼172とがなす角度は固
定されている。このように先端部18aが曲げられてい
ることにより、魚ロボット1が先端部18aが曲げられ
ている方向に旋回するときの旋回半径を小さくすること
ができる。
【0017】図3と図4とは、魚ロボット1が水槽40
を回遊する様子を示す。尾ひれ18の先端部18aが曲
げられている魚ロボット1は、図3に示されているよう
に、振動翼171と振動翼172とが魚ロボット1の中
心線11aに対して、対称に振動するときであっても、
矢32が示す方向、即ち、先端部18aが曲げられてい
る方向に旋回する。
を回遊する様子を示す。尾ひれ18の先端部18aが曲
げられている魚ロボット1は、図3に示されているよう
に、振動翼171と振動翼172とが魚ロボット1の中
心線11aに対して、対称に振動するときであっても、
矢32が示す方向、即ち、先端部18aが曲げられてい
る方向に旋回する。
【0018】更に、図4に示されているように、振動翼
171と振動翼172とが振動する中心となる中心方向
17aが、魚ロボット本体11の中心線11aに対し
て、先端部18aが曲げられている方向にずれている
と、魚ロボット1は、矢33に示されているように、よ
り小さい旋回半径で旋回する。小さい旋回半径で旋回す
る魚ロボット1は、水槽40の内壁に衝突しにくい。
171と振動翼172とが振動する中心となる中心方向
17aが、魚ロボット本体11の中心線11aに対し
て、先端部18aが曲げられている方向にずれている
と、魚ロボット1は、矢33に示されているように、よ
り小さい旋回半径で旋回する。小さい旋回半径で旋回す
る魚ロボット1は、水槽40の内壁に衝突しにくい。
【0019】このような魚ロボット1では、先端部18
aが曲げられている方向と反対の方向に旋回する際の旋
回半径は逆に大きくなる。しかし、魚ロボット1が回遊
する方向は、一般に、水族館の設置者によって右回りと
左回りのいずれかに定められて一定である。したがっ
て、先端部18aが曲げられる方向を、魚ロボット1が
右回りと左回りのいずれで回遊するかに応じて定めるこ
とにより、先端部18aが曲げられている方向と反対の
方向に旋回する際の旋回半径が大きくなることは、何ら
問題を生じない。
aが曲げられている方向と反対の方向に旋回する際の旋
回半径は逆に大きくなる。しかし、魚ロボット1が回遊
する方向は、一般に、水族館の設置者によって右回りと
左回りのいずれかに定められて一定である。したがっ
て、先端部18aが曲げられる方向を、魚ロボット1が
右回りと左回りのいずれで回遊するかに応じて定めるこ
とにより、先端部18aが曲げられている方向と反対の
方向に旋回する際の旋回半径が大きくなることは、何ら
問題を生じない。
【0020】このように、本発明による魚ロボット1
は、尾ひれ18の先端部18aが曲げられている方向に
旋回する際の旋回半径が小さく、水槽の内壁に衝突しに
くい。
は、尾ひれ18の先端部18aが曲げられている方向に
旋回する際の旋回半径が小さく、水槽の内壁に衝突しに
くい。
【0021】
【発明の効果】本発明により、水槽の内壁に衝突しにく
い魚ロボットが提供される。
い魚ロボットが提供される。
【図1】図1は、本発明による一実施の形態の魚ロボッ
トの外観を示す。
トの外観を示す。
【図2】図2は、魚ロボット1の内部の構造を示す。
【図3】図3は、魚ロボット1が回遊する様子を示す。
【図4】図4は、魚ロボット1が回遊する様子を示す。
1:魚ロボット 11:魚ロボット本体 17:第2しりびれ 171:第1振動翼 172:第2振動翼 18:尾ひれ 18a:先端部
Claims (3)
- 【請求項1】 魚ロボット本体と、 前記魚ロボット本体の尾部に設けられ、所定の方向に回
動するひれと、とを備え、 前記ひれの先端部は、前記方向に曲げられた魚ロボッ
ト。 - 【請求項2】 魚ロボット本体と、 前記魚ロボット本体の尾部に設けられ、所定の方向に回
動する振動翼と、前記振動翼に接続された、ひれ先端部
とを備え、 前記ひれ先端部は、前記方向に曲げられた魚ロボット。 - 【請求項3】 請求項2に記載の魚ロボットにおいて、 前記ひれ先端部と前記振動翼とがなす角度は固定されて
いる魚ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001052789A JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001052789A JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002253873A true JP2002253873A (ja) | 2002-09-10 |
Family
ID=18913366
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001052789A Withdrawn JP2002253873A (ja) | 2001-02-27 | 2001-02-27 | 魚ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002253873A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1801248B (zh) * | 2004-12-30 | 2010-10-06 | 中国科学院自动化研究所 | 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法 |
ITTO20100210A1 (it) | 2010-03-19 | 2011-09-20 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Pesce robot e metodo di controllo per detto robot |
-
2001
- 2001-02-27 JP JP2001052789A patent/JP2002253873A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1801248B (zh) * | 2004-12-30 | 2010-10-06 | 中国科学院自动化研究所 | 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法 |
ITTO20100210A1 (it) | 2010-03-19 | 2011-09-20 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Pesce robot e metodo di controllo per detto robot |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080513 |