JP4157847B2 - Combine control means - Google Patents
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Description
本発明は、コンバインの制御手段に関する。 The present invention relates to a combine control means.
従来前処理部に、穀稈を脱穀部側に搬送する扱深さ搬送体を上下揺動自在に設け、穀稈の穂先位置に基づき扱深さ搬送体を揺動駆動し、前処理部に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインが公知となっている(例えば特許文献1参照)。
しかし上記扱深さ自動制御手段は、制御の開始を検出ミスすると、扱深さ制御が行われず、安定した脱穀作業を行うことができない場合がある他、刈取り穀稈が安定して脱穀部側に受け継がれず、穀稈が落下する場合もあるという欠点があった。 However, if the above-mentioned automatic handling depth control means misdetects the start of control, the handling depth control is not performed and stable threshing work may not be performed. In other words, the cereals sometimes fall down without being inherited.
上記課題を解決するための本発明のコンバインの制御手段は、前処理部6に、穀稈を脱穀部3側に搬送する扱深さ搬送体11を上下揺動自在に設けるとともに、扱深さ搬送体11に支持された穀稈の穂先側の位置を検出する穂先位置検出手段19と、該穂先位置検出手段19より穀稈の株元側に設けられ、穀稈の扱深さ搬送体11内の流通を検出する穀稈検出手段21とを設け、該穀稈検出手段21による穀稈の流通検出中に、穂先位置検出手段19に基づき扱深さ搬送体11を揺動駆動し、脱穀部3に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインにおいて、穀稈検出手段21より穀稈の流通の上手側に穀稈の前処理部6への導入を検出する検出器23を設け、該検出器23が前処理部6への穀稈の導入を検出し、当該検出から所定時間経過後、穀稈検出手段21が穀稈の扱深さ搬送体11内の流通を検出しない場合に、上記扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させる作動制御手段を設けたことを第1の特徴としている。
The control means of the combine according to the present invention for solving the above-described problems is provided with a handling
また検出器23による穀稈の導入検出中に、穀稈検出手段21が扱深さ搬送体11内の穀稈の流通を検出しない状態に切り替わり、当該条件の下で穂先位置検出手段19が穀稈の穂先側の位置の検出状態となると、警報を出力する警報出力手段を設けたことを第2の特徴としている。
Further, during the detection of introduction of the cereal by the
検出器によって穀稈の前処理部への導入が検出されている状態では、通常は穀桿が穀稈検出手段に達するまでの搬送時間を超えていると穀稈検出手段が穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出する。しかし穀稈検出手段が故障の場合や、穀桿が穀稈検出手段によって検出されない位置で搬送されている場合は、実際に穀稈が流通しているにもかかわらず、穀稈検出手段は穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出しない。この結果脱穀部に対する穀稈の穂先位置調節が自動的に行われない。 In the state in which the introduction of the cereal into the pre-processing unit is detected by the detector, the cereal detection means usually treats the cereal when the cereal has exceeded the transport time until it reaches the cereal detection means. The flow in the transport body is detected. However, when the cereal detection means is out of order or when the cereal is transported at a position where it is not detected by the cereal detection means, the cereal detection means is The handling depth of the bag does not detect the circulation in the transport body. As a result, the adjustment of the position of the tip of the cereal with respect to the threshing portion is not automatically performed.
これに対して以上のように構成される本発明の構造によると、検出器による前処理部への穀稈の導入開始後、所定時間経過すると、穀稈検出手段が穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出しない場合であっても、作動制御手段が扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させるため、上記ケースにおいても自動的に扱深さ制御が行われ、穀稈の状態に応じて扱深さが調節され安定した脱穀作業を行うことができる他、刈取り穀稈が安定して脱穀部側に受け継がれ、脱穀作業が行われるという効果がある。 On the other hand, according to the structure of the present invention configured as described above, when a predetermined time elapses after the start of introduction of the cereal into the pretreatment unit by the detector, the cereal detection means conveys the handling depth of the cereal. Even in the case where the circulation in the body is not detected, the operation control means activates the automatic adjustment of the cereal position by the automatic treatment depth control means. In addition to being able to perform stable threshing work by adjusting the treatment depth according to the state of the cocoon, there is an effect that the chopped cereal meal is stably passed to the threshing part side and threshing work is performed.
一方検出器による穀稈の導入検出中に、穀稈検出手段が扱深さ搬送体内の穀稈の流通を検出しない状態に切り替わり、当該条件の下で穂先位置検出手段が穀稈の穂先側の位置の検出状態となるケースとして、穀稈検出手段が故障又は誤動作した可能性、及び穂先位置検出手段の誤作動等により穀稈が穀稈検出手段によって検出されない状態となっている可能性等の不具合が発生している場合がある。 On the other hand, during the detection of the introduction of the cereal by the detector, the cereal detection means switches to a state in which the distribution of the cereal in the handling depth transport body is not detected, and the tip position detection means on the tip side of the cereal is As a case where the position is detected, the possibility that the culm detection means has failed or malfunctioned, and the possibility that the culm is not detected by the culm detection means due to malfunction of the tip position detection means, etc. There may be a bug.
これに対して警報出力手段を設けることによって、穀稈検出手段の故障又は誤動作や、穀稈が穀稈検出手段に接しない状態となっている等の不具合の可能性が警報によって報知され、作業者等は上記不具合等の可能性を認識することができ、コンバインのチェック等を迅速に行うことができるという利点がある。 On the other hand, by providing an alarm output means, the warning notifies the malfunction or malfunction of the cereal detection means and the possibility that the cereal is not in contact with the cereal detection means. There is an advantage that a person or the like can recognize the possibility of the above-mentioned problem or the like, and can quickly perform a combine check or the like.
図1,図2は本発明を採用したコンバインの側面図及び平面図である。左右のクローラ走行装置1を備えた走行機体2上に脱穀部3が設けられており、走行機体2上の前方側に、キャビン5に覆われて運転席4が設けられている。そして運転席4の前方に、前処理部6が設けられている。
1 and 2 are a side view and a plan view of a combine that employs the present invention. A
上記前処理部には、穀稈の引起し装置7,圃場の穀稈を切断するカッタ8の他、図1〜図3に示されるように、切断した穀稈を掻き込み後方に搬送する掻き込み搬送体9,穀稈の扱深さを調節して脱穀部側に搬送する扱深さ搬送体11,扱深さ搬送体11から穀稈を受け継ぎ、脱穀部のフィードチェーン12に案内するガイド搬送部13等が設けられている。
In the pre-processing unit, as shown in FIG. 1 to FIG. 3, the scraper for picking up the cut straw and transporting it backward as shown in FIGS. , The handling
そして本コンバインは、従来同様、前処理部6により穀稈を刈取り、刈取った穀稈を掻き込み搬送体9によって集稈して扱深さ搬送体11に送り、扱深さ搬送体11によって扱深さを調節して脱穀部3側に搬送し、脱穀部3のフィードチェーン12にガイド搬送部13を介して受け継がせ、フィードチェーン12によって穀稈を脱穀部3に供給して脱穀する構造となっている。
And this combine harvests the grain straw by the
上記扱深さ搬送体11は、穀稈の穂先側を係止しながら搬送する搬送タインタイプの穂先搬送部14と、穀稈の株元側を挟持しながら搬送するチェーンタイプの株元搬送体16とから構成されている。穂先搬送部14は前処理部6のフレーム(前処理フレーム)6a側に固定されており、株元搬送部16は前処理フレーム16側に上下揺動自在に支持されている。
The handling
株元搬送部16の揺動支点(図示せず)は、株元搬送体16の前方側に設けられており、株元搬送部16は後方側が上下に揺動する。そして株元搬送部16の上下揺動によって前処理部6に対する穀稈の株元位置を調節することにより、脱穀部3に対する穀稈の穂先位置を一定の範囲内に調節し、これにより稈長に応じて穀稈を脱穀部(フィードチェーン)に適正な扱深さで供給することができるように構成されている。
A swing fulcrum (not shown) of the
ただし穂先搬送部14は前処理フレーム16側に固定されている。このため穀稈の穂先側は、株元搬送部16の揺動にともなって穂先搬送部14への差込量が変化させられながら穂先搬送部14によってガイド搬送部13に向かって搬送される。
However, the
そして前処理フレーム16には株元搬送部16を上下揺動させるモータ17が固定して設けられており、穀稈をフィードチェーン12に適正な扱深さで供給するように、モータ17を駆動して株元搬送部16を揺動させることができる。なお上記モータは図4に示される制御部18によって作動が制御される。
The
そして上記制御部18には、刈り取った穀稈の稈長に応じて上記モータ17を自動制御し、常に穀稈を脱穀部3(フィードチェーン12)に適正な扱深さで供給させる扱深さ自動制御のプログラムが記憶させられている。該プログラムに基づいて制御部18が上記扱深さ自動制御を行う扱深さ自動制御手段として機能する。
The
上記扱深さ自動制御手段について説明する。前処理フレーム16側には、扱深さ搬送体11に支持された穀稈の穂先位置を検出する穂先位置検出手段19が、上記穂先搬送部14の近傍に位置して設けられている。
The handling depth automatic control means will be described. On the
上記穂先位置検出手段19は、リミットスイッチ等からなる接触式の2つの穂先検出センサ22から構成されている。両穂先検出センサ22は、穀稈の稈長方向に所定距離離れた状態で取り付けられている。穂先検出センサ22は、穀稈が接するとONとなる。そして両穂先検出センサ22は、両穂先検出センサ22間に穂先が位置すると、当該穀稈が脱穀部3に適正な扱深さで供給されるように位置が設定されている。
The tip position detection means 19 is composed of two contact
一方上記穂先位置検出手段19より穀稈の株元側に位置して、穀稈が扱深さ搬送体11を流通していることを検出する穀稈検出手段として扱深さメインセンサ21が設けられている。扱深さメインセンサ21はリミットスイッチ等からなる接触式となっており、穀稈の接触により穀稈の流通を検出する。扱深さメインセンサ21は、穀稈の流通により穀稈が接するとONとなる。
On the other hand, a handling depth
また前述の掻き込み搬送体9側には、刈取り穀稈が前処理部6に導入されていることを検出する穀稈導入検出手段として、穀稈導入センサ23が設けられている。該穀稈導入検出センサ23は、リミットスイッチ等からなる接触式となっており、掻き込み搬送体11に掻き込まれる穀稈の接触により穀稈の導入を検出する。穀稈導入センサは、穀稈の刈り取りが開始され、前処理部6に導入される刈取り穀稈が接するとONとなる。
In addition, a
そして上記穂先検出センサ22,扱深さメインセンサ21,穀稈導入センサ23は、図4に示されるように、前述の制御部18の入力側に接続されている。前記モータ17は制御部18の出力側に接続されている。
And the said
そして制御部18は、前述の扱深さ自動制御のプログラムに基づき、扱深さ自動制御手段として機能し、両穂先検出センサ22間に穀稈の穂先が位置するようにモータ17を駆動し、扱深さ自動制御を行う。つまり株元側の穂先検出センサ22がONとなり、穂先側の穂先検出センサ22がOFFとなるように、モータ17を駆動し、穂先位置を両穂先検出センサ22間という一定の範囲内に調節する。
And the
これにより穀稈は、稈長にかかわらず脱穀部3に対する穂先位置が一定の範囲内に自動調節され、適正な扱深さで脱穀部3に供給される。なお制御部18には扱深さ自動スイッチ24が接続されており、制御部18は扱深さ自動スイッチ24がONの時にのみ上記扱深さ自動制御を行う。
Thereby, regardless of the culm length, the grain tip is automatically adjusted within a certain range with respect to the tip position with respect to the threshing
ただし制御部18には上記扱深さ自動制御を呼び出すための作動制御プログラムが記憶されている。制御部18は作動制御プログラムに基づいて扱深さ自動制御の開始を制御する作動制御手段として機能し、各条件に応じて扱深さ自動制御を開始させる。
However, the
作動制御プログラムに基づく作動制御手段による作動制御の作動フローを説明する。なお以下は扱深さ自動スイッチ24がONであることが前提となっている。自動スイッチ24がOFFの場合は、作動制御手段による作動制御又は扱深さ自動制御自体を停止させることによって、扱深さ自動制御を行わない。
The operation flow of the operation control by the operation control means based on the operation control program will be described. In the following, it is assumed that the handling depth
作動制御は、図5のフローチャート図に示されるように、まずステップS1において穀稈導入センサ23をチェックし、ONの場合にステップS2に進み、前回チェック時の穀稈導入センサ23の状態をチェックする。そして前回チェック時に穀稈導入センサ23がOFFであった場合は、穀稈の導入が開始されたものであり、ステップS3に進み、扱深さメインセンサ21の状態をチェックする。またステップS1において穀稈導入センサをがOFFの場合は、ステップS1から直接ステップS3に進む。
As shown in the flowchart of FIG. 5, the operation control first checks the
そしてステップS3において扱深さメインセンサがOFFの場合は、ステップS4に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、リターンする。またステップS3において扱深さメインセンサがONの場合はステップS5に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、その後ステップS6に進み、上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。 If the handling depth main sensor is OFF in step S3, the process proceeds to step S4, the transport time delay timer is set, and the process returns. Further, if the handling depth main sensor is ON in step S3, the process proceeds to step S5, the transport time delay timer is set, and then the process proceeds to step S6, where the above-mentioned handling depth automatic control is executed, and the process returns.
上記搬送時間遅延タイマのセットは、穀稈が穀稈導入センサ23を通過してから、扱深さメインセンサ21を通過するまでには、所定の搬送時間を要するためであり、刈取り開始直後の搬送遅れに対応するためにステップS4の工程が、刈取り中の稈抜け等に対応するためにステップS5及びS6の工程が設定されている。
The set of the transport time delay timer is because a predetermined transport time is required from the time when the cereal passes through the
つまり刈り始めの場合、穀稈導入センサ23がOFFからONとなった直後は、上記搬送時間があるため扱深さメインセンサ21は、OFFである。このため搬送時間遅延タイマをセットしてリターンし、各センサの状態を再度チェックする。一方穀稈導入センサ23がOFFからONとなった直後に、扱深さメインセンサ21がONである場合は、一時的に稈抜けが発生したケースが考えられ、この場合は扱深さ自動制御を実行させる必要があり、このためにステップS5及びS6の工程が設定される。
That is, at the beginning of cutting, immediately after the
一方ステップS2において前回チェック時に穀稈導入センサ23がONであった場合、つまり刈取り作業中であり、継続的に穀稈が前処理部6に導入されている場合は、ステップS7に進み、扱深さメインセンサ21の状態をチェックする。そしてステップS7おいて扱深さメインセンサ21がONの場合は、通常の脱穀作業中であり、ステップS8に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、その後ステップS9に進み、上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。
On the other hand, if the
またステップS7において扱深さメインセンサ21がOFFの場合は、ステップS10に進み、前述のようにセットされた搬送時間遅延タイマが終了したか否かをチェックする。ステップS10においてタイマが終了している場合は、ステップS11に進み、警報を報知させ、且つ上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。またステップS10においてタイマが終了していない場合は、ステップS10からリターンする。
If it is determined in step S7 that the handling depth
これは通常穀稈導入センサ23が継続してONの場合、前述のように穀桿がこぎ深さメインセンサ21に達するまでの搬送時間内であれば扱深さメインセンサ21はOFFを維持する。しかしこの搬送時間を超えると穀桿が扱深さメインセンサ21に達し、扱深さメインセンサ21はONとなる。ただし扱深さメインセンサ21が故障の場合や、穀桿がこぎ深さメインセンサ21と接触しない位置で搬送されている場合、例えば扱深さ搬送体11が最浅扱ぎ位置にある状態のまま短稈の刈取り作業を行うケースにおいては、穀稈導入センサ23のON後でもこぎ深さメインセンサ21がONとならない。
This is because, when the normal
しかし上記ケースにおいても、実際に穀桿は流通しているため、扱深さ自動制御を行わなければ扱ぎ状態が悪化し、あるいは上記短稈処理の場合は、穀稈がガイド搬送部13に至らず、ガイド搬送部13に受け継がれず、落下することもある。このため本実施形態においてはステップS10及びステップS10からなる強制自動扱深さ作動手段によって、穀桿導入センサ23のON後、所定時間(搬送時間遅延タイマの設定時間)経過すると、たとえ扱深さメインセンサ21がOFFのままであっても上記扱深さ自動制御を実行させるように構成されている。
However, even in the above case, the cereals are actually distributed, so the handling state deteriorates unless automatic handling depth control is performed, or, in the case of the short culling process, the cereals are transferred to the
これにより上記ケースにおいても自動的に扱深さ自動制御が開始され、穀稈の状態に応じて扱深さが調節され安定した脱穀作業を行うことができる他、刈取り穀稈が安定してフィードチェーンに受け継がれ、脱穀作業が行われる。なお制御部18の出力側には、モータ17の他、ホーン26と警報ランプ27も接続されており、上記強制自動扱深さ作動手段により扱深さ自動制御が行われる場合は、ホーン26や警報ランプ27の点灯により、これが報知される。
As a result, even in the above case, automatic handling depth control is automatically started, the handling depth is adjusted according to the state of the cereal, and stable threshing work can be performed, and the harvested cereal is fed stably. Threshing work is carried over to the chain. In addition to the
一方制御部18は以下の警報作動手段に基づき警報を発生させるようにも構成されている。なお制御部18には警報を発生させるための警報プログラムが記憶されており、該警報プログラムに基づき制御部18が警報作動手段として機能する。
On the other hand, the
警報作動手段による警報作動は、図6に示されるように、まずステップS1において穀稈導入センサ23をチェックし、ONの場合にステップS2に進み、扱深さメインセンサ21の状態をチェックする。そして扱深さメインセンサ21がONの場合は、刈取り穀稈が扱深さ搬送体11にすでに搬送された状態の通常の脱穀作業であるため、ステップS3に進み、扱深さ遅延タイマをセットし、リターンし、警報は発生させない。
As shown in FIG. 6, the alarm operation by the alarm operation means first checks the
一方ステップS2において扱深さメインセンサ21がOFFであった場合は、扱深さメインセンサ21が故障又は誤動作した可能性、及び穀稈が扱深さメインセンサ21に接しない状態となっている可能性等がある。ただし一時的に稈抜けが発生した場合も考えられる。
On the other hand, when the handling depth
なお穀稈が扱深さメインセンサ21に接しない状態となるケースとして、穂先検出センサ22にごみやわらくず等が詰まり、両穂先検出センサ22がONのままとなる場合がある。これは両穂先検出センサ22がONであれば、穂先側の穂先検出センサ22がOFFとなるまでモータ17は穀稈を株元側に移動させようとするが、両穂先検出センサ22がONのままであるため、モータ17が無限に穀稈を株元側に移動させることによるものである。
Note that, as a case where the cereal is not in contact with the main
このためステップS2において扱深さメインセンサ21がOFFであった場合は、ステップS4に進み、扱深さ遅延タイマが終了したか否かをチェックし、上記タイマが終了していない場合は、ステップS4からリターンする。
Therefore, if the handling depth
これにより一時的な稈抜けであった場合は、リターン後のフローのステップS2で扱深さメインセンサ21がONとなり、扱深さ遅延タイマをセットし、リターンするため、警報は発生せず、扱深さ自動制御も継続して行われる。つまり扱深さ遅延タイマは、上記一時的な稈抜けに対応できる程度の時間が設定される。
If this is a temporary omission, the handling depth
一方ステップS4において、タイマが終了している場合は、一時的な稈抜けでは無いため、ステップS5に進み、穂先検出センサ22のON,OFFをチェックする。そして穂先検出センサの少なくとも一方がONとなっている場合は、ステップS6に進み、警報としてホーン26を吹鳴させ、警報ランプを点灯させ、扱深さ自動制御を停止させる。なおどちらの穂先検出センサもOFFとなっている場合はリターンする。
On the other hand, if the timer has expired in step S4, it is not a temporary omission, so the process proceeds to step S5 to check whether the
上記警報作動によって、前述の扱深さメインセンサ21が故障又は誤動作した可能性、及び穀稈が扱深さメインセンサ21に接しない状態となっている可能性等の不具合が発生していると考えられる場合に、この不具合の可能性が警報によって報知され、扱深さ自動制御が停止される。
When the above-described alarm operation causes problems such as the possibility that the above-mentioned main
これにより作業者等は上記不具合等の可能性を認識することができ、コンバインのチェック等を迅速に行うことができる。なお上記不具合に起因して、前述の作動制御の強制自動扱深さ作動手段により扱深さ自動制御が実行されると、上記警報作動によって、上記不具合の可能性が警報によって報知され、扱深さ自動制御を停止され、扱深さ自動制御が継続されることは無い。 As a result, the operator or the like can recognize the possibility of the above-mentioned problem and the like, and can quickly perform a combine check or the like. Note that when the automatic handling depth control is executed by the above-mentioned forced automatic handling depth actuating means of the above-mentioned operational control due to the malfunction, the possibility of the malfunction is notified by an alarm by the alarm operation, The automatic control is stopped and the automatic handling depth control is not continued.
一方本扱深さ搬送体11は、前述のように株元側を株元搬送部16によって、穂先側を穂先搬送部14によって搬送する。ただし株元搬送部16は機械的に上下揺動するため、上下方向に一定のがたがある。このため通常の搬送中は穀稈が穂先搬送部14によって引き上げられた状態となり、株元搬送部16は上方側に引き上げられた状態となる。
On the other hand, this handling
しかし例えば刈り終わり等で穀稈の流通量が減少すると、穂先搬送部14による穀稈の引き上げが行われず、これにより株元搬送部16ががた分落下する。そしてこの落下によって穀稈が扱深さ搬送体から抜け落ちる場合がある。このため制御部18には、刈り終わり近傍で、穀稈を穂先側に強制的に移動させるようにモータ17を強制深扱ぎ駆動し、株元搬送部16の上記落下を防止する強制深扱ぎ作動プログラムが記憶されている。
However, for example, when the distribution amount of cereals decreases at the end of cutting, the culm is not pulled up by the
そして強制深扱ぎ作動プログラムに基づき制御部18が強制深扱ぎ作動手段として機能し、刈り終わり近傍で上記のようにモータ17を強制深扱ぎ駆動し、株元搬送部16のがた分の落下を防止する。
Based on the forced deep handling operation program, the
上記強制深扱ぎ作動手段による強制深扱ぎ作動のフローは、図7のフローチャート図に示されるように、まずステップS1において扱深さメインセンサ21をチェックし、ONの場合にステップS2に進み、穀稈導入センサ23の状態をチェックする。そして穀稈導入センサ23がONの場合には、ステップS3に進み、センサ遅延タイマをセットし、ステップS4に進み、モータ17の強制深扱ぎ駆動がセットされている場合は、強制深扱ぎ駆動を停止させ、リターンする。
As shown in the flowchart of FIG. 7, the flow of forced deep handling operation by the forced deep handling operation means first checks the main
またステップS2において穀稈導入センサ23がOFFであった場合は、ステップS5に進み、センサ遅延タイマが終了したか否かをチェックする。タイマが終了している場合は、刈り終わり近傍の穀稈が扱深さ搬送体11に導入されている状態であるため、ステップS6に進み、予め設定されている一定時間強制深扱ぎ駆動を作動させ、リターンする。
If the
上記強制深扱ぎ作動によって、扱深さメインセンサ21がONの状態で、穀稈導入センサ23がOFFとなり、刈取り穀稈の前処理部への導入が終了し、センサ遅延タイマが終了して、刈取り終了近傍の穀稈が扱深さ搬送体11に導入されると、強制深扱ぎ駆動を開始されるため、穀稈の流通量が減少しても株元搬送部16ががた分の落下が防止され、安定した脱穀作業を行うことができる。
With the forced deep handling operation, the grain
なおセンサ遅延タイマが終了しないと強制深扱ぎ駆動が行われないため、一時的な稈抜けが発生した場合に誤って強制深扱ぎ駆動が行われるという不都合を防止することができる。 If the sensor delay timer does not expire, the forced deep handling drive is not performed, so that it is possible to prevent the inconvenience that the forced deep handling drive is erroneously performed when a temporary punching occurs.
3 脱穀部
6 前処理部
11 扱深さ搬送体
19 穂先位置検出手段
21 扱深さメインセンサ(穀稈検出手段)
23 穀稈導入センサ(検出器)
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23 Grain introduction sensor (detector)
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