JP4118852B2 - 測位システムおよび測位方法、測位装置およびそのプログラムならびに記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、識別ＩＤを無線信号により発信するＲＦＩＤタグの位置とその向きを検出する測位システムおよび測位方法、測位装置およびそのプログラムならびに記録媒体に関する。

従来より、対象物の位置を検出する方法としてカメラを用いる技術が存在する（例えば特許文献１参照）。
特開平６−１６７５６４号公報

しかしながら、上述のような技術では、暗闇の中などにおいて、赤外線カメラなどを用いるによって対象物を検出することは容易であるが、環境によっては視覚的にその対象物の向きがわかりづらいといった問題があった。

そこでこの発明は、対象物の位置を検出すると共に、その向きを検出することが出来る測位システムおよび測位方法、測位装置およびそのプログラムならびに記録媒体を提供することを目的としている。

本発明は、上述の課題を解決すべくなされたもので、識別情報を無線信号により発信する識別情報発信装置と、前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、を備えた測位システムであって、前記識別情報発信装置が、前記識別情報を無線信号により所定の間隔で発信する識別情報発信手段と、自装置に備えた２つの発光体であって、前記所定の間隔で発光する第１の発光体および前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、を備え、前記測位装置が、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶する識別情報受信時刻記憶手段と、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段と、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定手段と、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出手段と、を備えることを特徴とする測位システムである。

また本発明は、前記測位装置が、前記特定した２つの撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位する測位手段と、を備えることを特徴とする。

また本発明は、前記識別情報が番号を示しており、前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔であることを特徴とする。

また本発明は、識別情報を無線信号により発信する識別情報発信装置と、前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、を備えた測位システムにおける測位方法であって、前記識別情報発信装置の識別情報発信手段が、前記識別情報を無線信号により所定の間隔で発信し、前記識別情報発信装置の第１の発光体が、前記所定の間隔で発光し、前記識別情報発信装置の第２の発光体が、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光し、前記測位装置の識別情報受信時刻記憶手段が、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶し、前記測位装置の撮影データ記憶手段が、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶し、前記測位装置の撮影画像特定手段が、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を前記撮影データ記憶手段から読み取って特定し、前記測位装置の向き検出手段が、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出することを特徴とする測位方法である。

また本発明は、前記測位装置の測位手段が、前記特定した２の撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位することを特徴とする。

また本発明は、前記識別情報が番号を示しており、前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔であることを特徴とする。

また本発明は、所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、を備えた測位システムにおける、前記測位装置であって、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶する識別情報受信時刻記憶手段と、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段と、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定手段と、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出手段と、を備えることを特徴とする測位装置である。

また本発明は、前記特定した２つの撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位する測位手段と、を備えることを特徴とする。

また本発明は、前記識別情報が番号を示しており、前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔であるを備えることを特徴とする。

また本発明は、所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、を備えた測位システムにおける、前記測位装置の測位方法であって、前記測位装置の識別情報受信時刻記憶手段が、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶し、前記測位装置の撮影データ記憶手段が、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶し、前記測位装置の撮影画像特定手段が、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定し、前記測位装置の向き検出手段が、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出することを特徴とする測位方法である。

また本発明は、所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、を備えた測位システムの、前記測位装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定処理と、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出処理と、を実行させるプログラムである。また本発明は、上記プログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体である。

識別情報発信装置が識別情報を無線信号により所定の間隔で発信し、第１の発光体が所定の間隔で発光し、第２の発光体が前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する。そして測位装置が、識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、第１の発光体が発光する時刻と第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を特定し、その特定した２つの撮影画像における２つの発光体が発光するそれぞれの座標と、時間間隔とに基づいて、識別情報発信装置の向きを検出する。これにより、指定した時刻における発信装置２の位置とその向きを把握することができる。

また、本発明によれば、測位装置が、特定した２つの撮影画像に基づいて、識別情報発信装置の位置を測位する。これにより、識別情報発信装置の位置を測位することができる。

また、本発明によれば、識別情報が番号を示しており、第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、番号に基づいて決定された時間間隔である。これにより、識別情報発信装置によって異なる発光体の発光間隔に基づく、画像データの特定ができるので、受信した識別情報と、発光体を発光させた識別情報発信装置との対応を精度よく行うことができる。

以下、本発明の一実施形態による測位システムを図面を参照して説明する。図１は同実施形態の測位システムの構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位サーバ（測位装置）である。また２は発信装置であり、自装置に割当てられた識別ＩＤを無線信号により発信する。また３は赤外線カメラ（撮影装置）であり、対象範囲に位置する発信装置２を撮影する。また４は受信装置であり、発信装置２から発信された無線信号を受信し、当該無線信号に含まれる識別ＩＤを測位サーバ１に送信する処理を行なう。

そして、測位サーバ１において、符号１１は自装置内の各処理部を制御する制御部である。また１２は各種情報を記憶するデータベース（識別情報受信時刻記憶手段、撮影データ記憶手段）である。また１３は赤外線カメラ３で取得された撮影画像の中から、発信装置２の位置の測位と向きの検出とを処理するために必要な撮影画像を特定する撮影画像特定部（撮影画像特定手段）である。また１４は発信装置２の向きを検出する向き検出部（向き検出手段）である。また１５は発信装置２の前記対象範囲における位置を測位する測位部（測位手段）である。また１６は測位サーバ１に情報を入力したり、測位サーバ１の備えるモニタに情報を表示したりする入出力部である。

図２は発信装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号２１は発信装置２に割当てられたＩＤ（識別情報）を記憶するＩＤ記憶部である。また２２は第１ＬＥＤ（第１の発光体、ＬＥＤ＝Light Emitting Diode）、２３は第２ＬＥＤ（第２の発光体）である。また２４は発信装置２の各処理部を制御する制御部である。また２５は第１ＬＥＤ２２、第２ＬＥＤ２３の発光を制御するＬＥＤ発光処理部である。また２６はＩＤを無線信号により発信する無線発信部（識別情報発信手段）である。また２７は無線信号を発信するためのアンテナである。

図３は測位サーバのデータベースが記憶するデータの構成を示す図である。
図３に示すように、データベース１２は、撮影画像と撮影時刻とを対応付けて記憶した撮影画像ＤＢの機能と、発信装置２の発信したＩＤとその受信時刻とを対応付けたＩＤ受信時刻テーブルである。

次に、本実施形態による測位システムの処理フローについて説明する。
＜発信装置の処理１＞
まず、発信装置２においては、無線発信部２６がＩＤ記憶部２１の記憶するＩＤを読み取って、その無線信号を発信する処理を行なう。無線信号はアンテナ２７から発信される。この無線信号は所定の間隔（Δｔ）で発信される。なお、受信装置４が、発信装置２から発信された無線信号を受信し、その無線信号に含まれるＩＤを通信ネットワークや接続線を経由して測位サーバ１に送信する。

またＬＥＤ発光処理部２５が第１ＬＥＤ２２と第２ＬＥＤ２３とを発光する処理を行なう。ここでＬＥＤ発光処理部２５は、第１ＬＥＤ２２を、無線信号の発信時刻と同じタイミングで発光させる。つまり第１ＬＥＤ２２の発光間隔は（Δｔ）である。ここで、無線信号が発信される時刻および第１ＬＥＤ２２が発光される時刻をｔ１とする。
また、ＬＥＤ発光処理部２５は、第２ＬＥＤ２３をｔ１の後であってΔｔの間で発光させる。つまり、第２ＬＥＤ２３の発光時刻をｔ２とすると、ＬＥＤ発光処理部２５はΔｔ＞ｔ２−ｔ１＝ｔ３となるように第２ＬＥＤ２３を発光させる。

＜赤外線カメラの処理＞
赤外線カメラ３は、対象範囲を撮影している。対象範囲を広くする為には、例えば赤外線カメラ３のレンズを魚眼レンズにすればよい。そして、赤外線カメラ３は撮影した画像のデータとその撮影時刻とを通信ネットワークを介して測位サーバ１に送信する。なお、本実施形態においては赤外線カメラ３を用いてるが、これにかぎらず、通常の撮影用カメラであっても良い。

＜測位サーバの処理１＞
図４は測位サーバの処理フローを示す図である。
図４より、測位サーバ１では、制御部１１が赤外線カメラ３から受信した撮影画像のデータと撮影時刻とを対応付けて、順次データベース１２に記録していく。また制御部１１は、受信装置４から受信したＩＤとその受信時刻とを対応付けてＩＤ受信時刻テーブルに記録していく。そして、測位サーバ１を操作するユーザの操作により、入出力部１６が測位の対象となる発信装置２のＩＤを受け付け（ステップＳ１）、撮影画像特定部１３に通知する。撮影画像特定部１３は受け付けたＩＤに対応付けられてＩＤ受信時刻テーブルに記録されている受信時刻をデータベース１２から読み取る（ステップＳ２）。次に、撮影画像特定部１３は読み取った全ての受信時刻を、例えばモニタなどに出力するよう入出力部１６に通知し、当該受信時刻がユーザに通知される。次にユーザが１つの受信時刻を指定し入出力部１６が受け付ける（ステップＳ３）。そして、その受信時刻が撮影画像特定部１３に通知される。このユーザの指定した受信時刻は、発信装置２を測位するための対象時刻である。

次に撮影画像特定部１３は、特定した受信時刻をＴ１とすると、そのＴ１の時刻から±Δｔの範囲の時刻に対応付けられて記録されている撮影画像を、データベース１２から読み取る。そして、その読み取った撮影画像データのうち、上記Ｔ１の時刻に最も近い撮影時刻に撮影された撮影画像のデータであって、上記ｔ３の間隔で第１ＬＥＤ２２と第２ＬＥＤ２３が発光している撮影画像のデータを２つ特定する（ステップＳ４）。そして、この２つの撮影画像のデータを測位対象の発信装置２の位置と向きを検出する撮影画像のデータと特定する。なおｔ３の時間は予め撮影画像特定部１３が記憶しているものとする。撮影画像特定部１３は特定した２つの撮影画像のデータと、ユーザが指定した時刻とを、向き検出部１４と測位部１５に通知する。

測位部１５においては、撮影画像特定部１３から受け付けた２つの撮影画像のデータの
いずれかのデータから、撮影の対象範囲のＬＥＤの発光位置を検出し、この位置に対応する座標を発信装置２の位置と特定する（ステップＳ５）。

また、向き検出部１４においては、撮影画像特定部１３から受け付けた２つの撮影画像のデータのうち、ユーザが指定した時刻に近い撮影時刻に対応付けられている撮影画像のデータを特定し、その撮影画像のデータで発光しているＬＥＤを座標を検出する。また他方の撮影画像のデータで発光を示しているＬＥＤの座標を検出する。ここで最初に発光したＬＥＤが第１ＬＥＤ２２である。そして、第１ＬＥＤ２２と第２ＬＥＤ２３とそれぞれの座標から、発信装置２の画像データにおける向きのベクトルを算出する（ステップＳ６）。これにより、発信装置２の向きが検出される。

次に、測位部１５は発信装置２の位置を、また向き検出部１４は発信装置２の画像データにおける向きのベクトルを入出力部１６に通知し、入出力部１６がそれらの情報をモニタに出力する（ステップＳ７）。これによりユーザは、指定した時刻における発信装置２の位置とその向きを把握することができる。

＜発信装置の処理２＞
撮影の対象範囲に複数の発信装置２がある場合には、ＬＥＤの発光のタイミングが重なってしまい、測位サーバ１において、特定の発信装置２についての、２つの画像を特定するのが難しくなる可能性が或る。したがって、上記、発信装置２におけるＬＥＤ発光処理部２５の処理１に加えて、当該ＬＥＤ発光処理部２５は、それぞれ固有のｔ３の時間間隔で第１ＬＥＤ２２と第２ＬＥＤ２３を発光するようにしてもよい。例えば、発信装置２は、ＩＤが示す番号の下一桁に比例係数ｋを乗じた値をｔ３の時間間隔とする。

＜測位サーバの処理２＞
「発信装置の処理２」によってＬＥＤが発光される場合の測位サーバ１の処理について説明する。
測位サーバ１の制御部１１は、上記ステップＳ１で受け付けた、測位の対象となる発信装置２のＩＤの下一桁に比例係数ｋを乗じた値を算出する。この値をｔ３´とする。そして上記ステップＳ４において、撮影画像特定部１３は、ｔ３＝ｔ３´として処理し、撮影画像のデータを２つ特定する。
これにより、発信装置２によって異なるＬＥＤの発光間隔に基づく、画像データの特定ができるので、受信したＩＤと、ＬＥＤを発光した発信装置２との対応を精度よく行うことができる。

上述の各装置や測位サーバは内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

測位システムの構成を示すブロック図である。 発信装置の構成を示すブロック図である。 測位サーバのデータベースが記憶するデータの構成を示す図である。 測位サーバの処理フローを示す図である。

符号の説明

１・・・測位サーバ
２・・・発信装置
３・・・赤外線カメラ
４・・・受信装置

Claims (12)

1. 識別情報を無線信号により発信する識別情報発信装置と、
   前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、
   前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、
   前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、
   を備えた測位システムであって、
   前記識別情報発信装置が、
   前記識別情報を無線信号により所定の間隔で発信する識別情報発信手段と、
   自装置に備えた２つの発光体であって、前記所定の間隔で発光する第１の発光体および前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、
   を備え、
   前記測位装置が、
   前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶する識別情報受信時刻記憶手段と、
   前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段と、
   前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定手段と、
   前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出手段と、
   を備えることを特徴とする測位システム。
2. 前記測位装置が、
   前記特定した２つの撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位する測位手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
3. 前記識別情報が番号を示しており、
   前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔である
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の測位システム。
4. 識別情報を無線信号により発信する識別情報発信装置と、
   前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、
   前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、
   前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、
   を備えた測位システムにおける測位方法であって、
   前記識別情報発信装置の識別情報発信手段が、前記識別情報を無線信号により所定の間隔で発信し、
   前記識別情報発信装置の第１の発光体が、前記所定の間隔で発光し、
   前記識別情報発信装置の第２の発光体が、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光し、
   前記測位装置の識別情報受信時刻記憶手段が、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶し、
   前記測位装置の撮影データ記憶手段が、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶し、
   前記測位装置の撮影画像特定手段が、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を前記撮影データ記憶手段から読み取って特定し、
   前記測位装置の向き検出手段が、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する
   ことを特徴とする測位方法。
5. 前記測位装置の測位手段が、前記特定した２の撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位する
   ことを特徴とする請求項４に記載の測位方法。
6. 前記識別情報が番号を示しており、
   前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔である
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の測位方法。
7. 所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、
   前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、
   前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、
   前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、
   を備えた測位システムにおける、前記測位装置であって、
   前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶する識別情報受信時刻記憶手段と、
   前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段と、
   前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定手段と、
   前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出手段と、
   を備えることを特徴とする測位装置。
8. 前記特定した２つの撮影画像に基づいて、前記識別情報発信装置の位置を測位する測位手段と、
   を備えることを特徴とする請求項７に記載の測位装置。
9. 前記識別情報が番号を示しており、
   前記第１の発光体が発行する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻との時間間隔が、前記番号に基づいて決定された時間間隔である
   を備えることを特徴とする請求項８に記載の測位装置。
10. 所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、
    前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、
    前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、
    前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、
    を備えた測位システムにおける、前記測位装置の測位方法であって、
    前記測位装置の識別情報受信時刻記憶手段が、前記受信装置から受信した識別情報とその受信時刻とを対応付けて記憶し、
    前記測位装置の撮影データ記憶手段が、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶し、
    前記測位装置の撮影画像特定手段が、前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影データ記憶手段から読み取って特定し、
    前記測位装置の向き検出手段が、前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する
    ことを特徴とする測位方法。
11. 所定の間隔で発光する第１の発光体と、前記第１の発光体が発光した時刻から前記所定の間隔が経過するまでの間の時刻で発光する第２の発光体と、識別情報を無線信号により前記所定の間隔で発信する無線信号発信手段と、を備えた識別情報発信装置と、
    前記識別情報の無線信号を受信する受信装置と、
    前記識別情報発信装置を撮影する撮影装置と、
    前記識別情報発信装置の位置の測位とその向きを検出する測位装置と、
    を備えた測位システムの、
    前記測位装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記識別情報発信装置を測位する対象時刻の入力に基づいて、前記第１の発光体が発光する時刻と前記第２の発光体が発光する時刻の時間間隔で撮影された２つの撮影画像を、前記撮影装置から受信した前記撮影画像と当該撮影画像の撮影時刻とを対応付けて記憶する撮影データ記憶手段から読み取って特定する撮影画像特定処理と、
    前記特定した２つの撮影画像のうち早い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第１の発光体が発光した座標と、前記特定した２つの撮影画像のうち遅い時刻に撮影された撮影画像によって特定した前記第２の発光体が発光した座標とによる向きベクトルに基づいて、前記識別情報発信装置の向きを検出する向き検出処理と、
    を実行させるプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

Images