JP4106155B2 - ボーディングブリッジの衝突防止装置 - Google Patents
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- B64F1/3055—Bridges extending between terminal building and aircraft, e.g. telescopic, vertically adjustable with hinged head interface between aircraft and passenger bridge
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機のドアに装着されるボーディングブリッジの相互間の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
航空機用の乗降装置として、タラップの他、ボーディングブリッジがよく用いられている。ボーディングブリッジは、空港のターミナルビルに設置された伸縮及び回動自在なトンネル状通路であり、乗降時には、ボーディングブリッジの先端のキャブが航空機のドアに装着され、乗客はその内部通路を通って航空機の乗り降りを行う。
【０００３】
ところで、１機の航空機に対してボーディングブリッジが２基または３基以上用いられる場合には、その取り付けまたは取り外しの際に、ボーディングブリッジ同士が衝突するおそれがある。そこで、従来より、ボーディングブリッジの衝突を防止する種々の衝突防止装置が提案されてきた。
【０００４】
例えば、特開昭５８−１８８７９５号公報には、ボーディングブリッジの旋回角度が所定値以上になると、その旋回を停止させて衝突を防止する装置が開示されている。しかし、旋回角に基づくだけでは、実際には衝突のおそれがないにもかかわらず旋回を停止させてしまうなど、衝突の可能性を確実に把握することは困難であった。
【０００５】
そこで、特開平１−１６８５９９号公報には、ボーディングブリッジの旋回角、長さ、キャブの回動角などをそれぞれ検出し、それら検出値を予め空港のレイアウトや航空機の型式等に基づいて設定した所定値と比較し、その大小に基づいて衝突を防止するようにした装置が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、検出値との比較の対象となるボーディングブリッジの旋回角、長さ、キャブの回動角などの所定値は、事前にターミナルビルのレイアウトや航空機の形状・寸法等に応じて設定されているので、従来の衝突防止装置は、それらの設定後に導入された新型航空機に対しては、そのままでは適用不可能なものであった。そのため、従来の衝突防止装置は、新型航空機の導入に伴って各所定値を再設定する必要があり、汎用性の低いものであった。
【０００７】
また、ボーディングブリッジの位置関係によっては、衝突のおそれがないにもかかわらず衝突回避動作が実行されることもあり、精密な衝突防止制御が困難であった。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、汎用性が高くかつ精密な制御が可能なボーディングブリッジの衝突防止装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ボーディングブリッジの相互間の距離を適宜演算し、当該距離に基づいて衝突防止動作を行うこととした。
【００１０】
具体的には、本発明は、少なくとも２基のボーディングブリッジを航空機のドアに取り付ける際または航空機のドアから取り外す際に、該ボーディングブリッジ同士の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置であって、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１１】
上記事項により、ボーディングブリッジの取り付けまたは取り外しの際、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離が演算され、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作が実行される。そのため、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわらず、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて衝突防止動作が行われることになり、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御が実現される。特に、ボーディングブリッジの衝突は、一方のボーディングブリッジの角部と他方のボーディングブリッジの側部との間で最も起こりやすいと考えられるため、上記事項によれば、衝突防止制御が効果的に実行されることになる。
【００１２】
本発明は、少なくとも２基のボーディングブリッジを航空機のドアに取り付ける際または航空機のドアから取り外す際に、該ボーディングブリッジ同士の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置であって、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１３】
上記事項により、ボーディングブリッジの取り付けまたは取り外しの際、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離が演算され、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作が実行される。そのため、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわらず、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて衝突防止動作が行われることになり、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御が実現される。
【００１４】
本発明は、上記発明において、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１５】
上記事項により、衝突防止制御が効果的に実行される。
【００１６】
本発明は、上記発明において、ボーディングブリッジは、ターミナルビルに接続された回動自在なロータンダと、航空機のドアに取り付けられる回動自在なキャブと、該ロータンダと該キャブとをつなぐ通路を区画形成する伸縮自在なトンネル部とを備え、上記ロータンダの旋回角を検出する旋回角検出手段と、上記トンネル部の長さを検出するトンネル長さ検出手段と、上記キャブの回動角を検出するキャブ回動角検出手段と、上記各検出手段の検出値に基づき、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算する演算部と、上記距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行する実行部とを備えていることとしたものである。
【００１７】
上記事項により、上記各検出手段の検出値に基づいて、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離、あるいはその双方の距離が演算される。そして、当該距離が所定値以下になると、実行部により衝突防止動作が実行される。従って、ボーディングブリッジ間の距離を直接的に測定する測定器がなくても、高精度な衝突防止制御が実現される。
【００１８】
なお、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離として、例えば、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのトンネル部側面との間の距離、または一方のボーディングブリッジのキャブにおける他方のボーディングブリッジ側への最突出部と該他方のボーディングブリッジのトンネル部側面との間の距離を演算するようにしてもよい。また、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離として、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのキャブの角部との間の距離、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのトンネル部の角部との間の距離等を演算するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
本実施形態に係る衝突防止装置は、図１に示すように、空港のターミナルビル３に設けられた第１ボーディングブリッジ（以下、第１ブリッジともいう）１と第２ボーディングブリッジ（以下、第２ブリッジともいう）２との衝突を防止するものである。
【００２１】
第１及び第２ボーディングブリッジ１，２のロータンダ（基部円形室）４，５は、それぞれターミナルビル３の搭乗口６，７に接続されている。第１及び第２ボーディングブリッジ１，２の先端には、旅客機（図示せず）のドアに装着されるキャブ（先端円形室）８，９がそれぞれ形成されている。キャブ８，９は、円筒形状のキャブ本体８ａ，９ａと、キャブ本体８ａ，９ａと旅客機のドアとをつなぐ略直方体形状の連絡部８ｂ，９ｂとから構成されている。第１ボーディングブリッジ１のロータンダ４とキャブ８との間には、伸縮自在なトンネル部１０が設けられている。同様に、第２ボーディングブリッジ２のロータンダ５とキャブ９との間にも、伸縮自在なトンネル部１１が設けられている。これらトンネル部１０，１１は、ターミナルビル３と旅客機とをつなぐトンネル状の連絡通路を形成している。各ボーディングブリッジ１，２には走行車輪が設けられており、旅客機との取り付けまたは取り外しの際に０．４ｍ／ｓ以下の低速度で走行するように構成されている。
【００２２】
図２に示すように、衝突防止装置は、各ボーディングブリッジ１，２のロータンダ４，５の旋回角を検出する旋回角検出部２１と、トンネル部１０，１１の長さを検出するトンネル長さ検出部２２と、キャブ８，９の回動角を検出するキャブ回動角検出部２３と、演算部２４と、警報部２５と、強制停止部２６とを備えている。なお、警報部２５及び強制停止部２６は、衝突防止動作を実行する実行部２７を形成している。演算部２４は、詳細は後述するように、各検出部２１，２２，２３からの検出値を受け、両ボーディングブリッジ１，２間の所定の点と線、及び点と点との間の距離を演算する部分である。警報部２５は、演算部２４の演算結果を受け、各距離が第１所定値（例えば、２ｍ）以下のときに警報を発する部分である。強制停止部２６は、上記各距離が第１所定値よりも小さな第２所定値（例えば、１ｍ）以下のときに、両ボーディングブリッジ１，２の走行移動を強制的に停止させる部分である。
【００２３】
旋回角検出部２１やキャブ回動角検出部２３としては、角度センサ等の周知の検出手段を用いることができる。トンネル長さ検出部２２としては、例えば光学式の検出装置や磁気テープを用いた検出装置等を好適に用いることができる。
【００２４】
−衝突防止制御−
次に、本衝突防止装置の衝突防止制御について説明する。本衝突防止制御は、両ボーディングブリッジ１，２間の最小距離となる可能性のある所定の点と線との間の距離、及び点と点との間の距離を演算し、それらの距離に基づいて衝突防止動作を実行するものである。
【００２５】
以下の説明では、表１及び表２に示す記号を用いることとする。なお、表１の各記号は、両ボーディングブリッジ１，２の位置に関わらず常に一定の値をとる定数を示し、表２の各記号は、両ボーディングブリッジ１，２の位置に応じて変化する変数（パラメータ）を示す。
【００２６】
【表１】
【００２７】
【表２】
【００２８】
図３に示すように、第１及び第２ボーディングブリッジ１，２に対し、仮想点Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ及びＩを設定する。具体的には、第１ボーディングブリッジ１のキャブ８の連絡部８ｂ先端側における第２ボーディングブリッジ２と反対側の角部を点Ａとし、第２ボーディングブリッジ２側の角部を点Ａ’とする。第２ボーディングブリッジ２のキャブ９の連絡部９ｂ先端側における第１ボーディングブリッジ１側の角部を点Ｂとし、点Ｂよりもキャブ本体９ａ側の角部を点Ｃとする。第１ボーディングブリッジ1のキャブ本体８ａの中心点を点Ｆとし、第２ボーディングブリッジ2のキャブ本体９ａの中心点を点Ｅとする。第１ボーディングブリッジ１のキャブ本体８ａにおけるキャブ本体９ａに最も接近した点を点Ｇとし、第２ボーディングブリッジ２のキャブ本体９ａにおけるキャブ本体８ａに最も接近した点を点Ｉとする。第１ボーディングブリッジ１のトンネル部１０の先端側における第２ボーディングブリッジ２側の角部を点Ｄとし、第２ボーディングブリッジ２のキャブ本体９ａにおける点Ｄに最も接近した点を点Ｈとする。
【００２９】
そして、両ボーディングブリッジ１，２間の最小距離となる可能性のある点と線との間の距離及び点と点との間の距離として、以下のＴ１〜Ｔ８を演算する。すなわち、
Ｔ１：点Ｄと第２ボーディングブリッジ２のトンネル部１１の側面との間の距 離
Ｔ２：点Ａ’と点Ｃとの間の距離
Ｔ３：点Ａ’と点Ｂとの間の距離
Ｔ４：点Ａと点Ｃとの間の距離
Ｔ５：点Ａと点Ｂとの間の距離
Ｔ６：点Ａ’と第２ボーディングブリッジ２のトンネル部１１の側面との間の 距離
Ｔ７：点Ｄと点Ｈとの間の距離
Ｔ８：点Ｇと点Ｉとの間の距離
を演算する。なお、Ｔ１及びＴ６は点と線との間の距離であり、本発明で言うところの「一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離」に対応する。Ｔ２〜Ｔ５、Ｔ７及びＴ８は点と点との間の距離であり、本発明で言うところの「一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離」に対応する。
【００３０】
次に、図４、５及び６を参照しながら、各距離Ｔ１〜Ｔ８の具体的な演算方法について説明する。すなわち、
距離Ｔ１は、
線分Ｏ１＝ａ１＋Ｌ１×ｔａｎ(（π／２）−α＋θ)
ｘ１＝Ｏ１×ｃｏｓ(α−θ)−Ｌ１÷ｃｏｓ(（π／２）−α＋θ)
ｘ２＝（Ｏ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｙ）÷ｔａｎβ−Ｘ＋Ｌ２÷ｓｉｎβ
を用い、
Ｔ１＝｜（ｘ２−ｘ１）×ｓｉｎβ｜ ------ （１）
によって算出する。
【００３１】
距離Ｔ２は、
ｘ３＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)＋Ｌ３×ｃｏｓ(α−θ−ε＋（π／２）＋γ)
ｙ３＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)＋Ｌ３×ｓｉｎ(α−θ−ε＋（π／２）＋γ)
ｘ４＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ＋Ｌ５×ｃｏｓ(（π／２）−β＋η−δ)
ｙ４＝Ｙ＋ａ２×ｓｉｎβ−Ｌ５×ｓｉｎ(（π／２）−β＋η−δ)
を用い、
Ｔ２＝（（ｘ４−ｘ３）２＋（ｙ４−ｙ３）２）０．５ ------ （２）
によって算出する。
【００３２】
距離Ｔ３は、
ｘ５＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ＋Ｌ４×ｃｏｓ(（π／２）−β−δ＋ζ)
ｙ５＝ａ２×ｓｉｎβ−Ｘ＋Ｌ４×ｓｉｎ(（π／２）−β−δ＋ζ)
を用い、
Ｔ３＝（（ｘ５−ｘ２）２＋（ｙ５−ｙ２）２）０．５ ------ （３）
によって算出する。
【００３３】
距離Ｔ４は、
ｘ６＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)＋Ｌ３×ｃｏｓ(（π／２）−γ−α＋θ＋ε)
ｙ６＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｌ３×ｃｏｓ(（π／２）−γ−α＋θ＋ε)
を用い、
Ｔ４＝（（ｘ４−ｘ６）２＋（ｙ４−ｙ６）２）０．５ ------ （４）
によって算出する。
【００３４】
距離Ｔ５は、
Ｔ５＝（（ｘ５−ｘ６）２＋（ｙ５−ｙ６）２）０．５ ------ （５）
によって算出する。
【００３５】
距離Ｔ６は、
ｘ７＝（Ｌ３×ｓｉｎ(α−θ＋γ＋ε−（π／２）)＋ａ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｙ）÷ｔａｎβ＋Ｌ２÷ｓｉｎβ−Ｘ
を用い、
Ｔ６＝｜（ｘ３−ｘ７）×ｓｉｎβ｜ ------ （６）
によって算出する。
【００３６】
距離Ｔ７は、
ｘ８＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ
ｙ８＝Ｙ＋ａ２×ｓｉｎβ
ｙ１＝Ｏ１×ｓｉｎ(α−θ)
を用い、
Ｔ７＝（（ｘ８−ｘ１）２＋（ｙ８−ｙ１）２）０．５−Ｒ１ ------ （７）
によって算出する。
【００３７】
距離Ｔ８は、
ｘ９＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)
ｙ９＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)
を用い、
Ｔ８＝（（ｘ８−ｘ９）２＋（ｙ８−ｙ９）２）０．５−Ｒ１−Ｒ２ ------（８）
によって算出する。
【００３８】
その後、図７に示すように、ステップＳＴ１〜ＳＴ８において、これらの距離Ｔ１〜Ｔ８が予め設定しておいた第１所定値Ｓ１〜Ｓ８よりも大きいか否か（言い換えると、第１所定値以下か否か）を判定し、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれＳ１〜Ｓ８よりも大きい場合には、衝突のおそれはないと判断して両ボーディングブリッジ１，２の走行移動を継続する。
【００３９】
なお、図８及び図９に示すように、両ボーディングブリッジ１，２の中心線同士のなす角（＝β−α＋θ）がπ／２よりも大きい場合には、距離Ｔ１またはＴ６が所定値以下であっても、衝突のおそれはない。そこで、ステップＳＴ１，ＳＴ６の判定結果がＹＥＳの場合には、それぞれステップＳＴ２１，ＳＴ２２において両ボーディングブリッジ１，２の中心線同士のなす角が所定角度λ（π／２以下の値であって、例えば７０゜）よりも大きいか否かを判定し、当該角度が所定角度λよりも大きいときには衝突のおそれがないと判断して、それぞれステップＳＴ２，ＳＴ７に戻る。
【００４０】
これに対し、ステップＳＴ２１，ＳＴ２２、ＳＴ２〜ＳＴ５、ＳＴ７またはＳＴ８のいずれかにおいて判定結果がＮｏの場合には、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８に進む。ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８においては、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれ第２所定値Ｕ１〜Ｕ８よりも大きいか否か（言い換えると、第２所定値以下か否か）を判定する。なお、第２所定値Ｕ１〜Ｕ８は、それぞれ第１所定値Ｓ１〜Ｓ８よりも小さい値である。その結果、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれ第２所定値Ｕ１〜Ｕ８よりも大きい場合には、両ボーディングブリッジ１，２はある程度接近してはいるものの衝突のおそれは小さいと判断し、ステップ３０に進んで、両ボーディングブリッジ１，２の走行速度を減少させつつ警報を発する。
【００４１】
一方、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８のいずれかにおいて、判定結果がＮＯの場合には、両ボーディングブリッジ１，２の衝突のおそれが高いと判断し、ステップＳＴ４０に進んで、両ボーディングブリッジ１，２の接近方向への移動を強制的に停止させる。
【００４２】
なお、上記ステップＳＴ１〜ＳＴ８の順序は任意であり、また、それに応じてＳＴ１１〜ＳＴ１８の順序も任意である。また、第１所定値Ｓ１〜Ｓ８及び第２所定値Ｕ１〜Ｕ８は任意の値に設定することができ、いったん設定した後にユーザ等が変更することも可能である。
【００４３】
以上のように、本衝突防止装置によれば、両ボーディングブリッジ１，２における衝突の可能性のある点と線との間の距離Ｔ１，Ｔ６、及び点と点との間の距離Ｔ２〜Ｔ５，Ｔ７，Ｔ８を演算し、これらの距離が所定値以下のときには警報を発し、または走行を停止させることとしているので、航空機の型式等に影響されることなく、高精度な衝突防止制御を実行することが可能となる。従って、本衝突防止装置は、新型の航空機に対しても適用することができる等、汎用性に優れている。
【００４４】
また、各距離Ｔ１〜Ｔ８を演算によって求めることとしているため、各距離を測定するための特別の測定器（例えば、光学式、レーダー式の距離センサ等）が不要であり、装置の低コスト化を図ることができる。
【００４５】
−変形例−
なお、上記実施形態では、衝突の可能性のある点と線との間の距離及び点と点との間の距離のすべてＴ１〜Ｔ８に基づいて衝突防止制御を行っていたが、ターミナルビルのレイアウトやボーディングブリッジの設置状況等に応じて、距離Ｔ１〜Ｔ８の一部のみを用いた制御を行ってもよいことは勿論である。また、通常、キャブの先端側の衝突は、ボーディングブリッジの走行を操作する操作者の目視に基づいて回避することが容易であるため、操作者の死角となるキャブ本体同士の衝突やキャブ本体とトンネル部との衝突を防止するためだけに、距離Ｔ１〜Ｔ８の一部に基づいた衝突防止制御を行うようにしてもよい。これにより、装置及び制御の簡易化を図ることができる。
【００４６】
衝突防止動作として、所定の距離Ｔ１〜Ｔ８のいずれか一つが所定値以下になると、警報を発することなくボーディングブリッジ１，２の走行を直ちに停止させるようにしてもよいことは勿論である。
【００４７】
ボーディングブリッジは、２基に限定されるものではなく、３基以上であってもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算し、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行することとしたので、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわりなく、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて、衝突の可能性を直接的に検知することができる。従って、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御を実行することが可能となる。
【００４９】
ボーディングブリッジのロータンダの旋回角を検出する旋回角検出手段と、トンネル部の長さを検出するトンネル長さ検出手段と、キャブの回動角を検出するキャブ回動角検出手段と、これら各検出手段の検出値に基づき、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算する演算部と、上記距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行する実行部とを備えることにより、ボーディングブリッジ間の距離を測定する特別のセンサを用いなくても、精度の高い衝突防止制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図２】 衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図４】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図５】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図６】 （ａ）は第１ボーディングブリッジのキャブの部分平面図であり、（ｂ）は第２ボーディングブリッジのキャブの部分平面図である。
【図７】 衝突防止制御のフローチャートである。
【図８】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図９】 第１及び第２ボーディングブリッジの中心線の位置関係を説明するための図である。
【符号の説明】
１，２ ボーディングブリッジ
３ ターミナルビル
４，５ ロータンダ
６，７ 搭乗口
８，９ キャブ
８ａ，９ａ キャブ本体
８ｂ，９ｂ 連絡部
１０，１１ トンネル部
２１ 旋回角検出部
２２ トンネル長さ検出部
２３ キャブ回動角検出部
２４ 演算部
２５ 警報部
２６ 強制停止部
２７ 実行部
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機のドアに装着されるボーディングブリッジの相互間の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
航空機用の乗降装置として、タラップの他、ボーディングブリッジがよく用いられている。ボーディングブリッジは、空港のターミナルビルに設置された伸縮及び回動自在なトンネル状通路であり、乗降時には、ボーディングブリッジの先端のキャブが航空機のドアに装着され、乗客はその内部通路を通って航空機の乗り降りを行う。
【０００３】
ところで、１機の航空機に対してボーディングブリッジが２基または３基以上用いられる場合には、その取り付けまたは取り外しの際に、ボーディングブリッジ同士が衝突するおそれがある。そこで、従来より、ボーディングブリッジの衝突を防止する種々の衝突防止装置が提案されてきた。
【０００４】
例えば、特開昭５８−１８８７９５号公報には、ボーディングブリッジの旋回角度が所定値以上になると、その旋回を停止させて衝突を防止する装置が開示されている。しかし、旋回角に基づくだけでは、実際には衝突のおそれがないにもかかわらず旋回を停止させてしまうなど、衝突の可能性を確実に把握することは困難であった。
【０００５】
そこで、特開平１−１６８５９９号公報には、ボーディングブリッジの旋回角、長さ、キャブの回動角などをそれぞれ検出し、それら検出値を予め空港のレイアウトや航空機の型式等に基づいて設定した所定値と比較し、その大小に基づいて衝突を防止するようにした装置が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、検出値との比較の対象となるボーディングブリッジの旋回角、長さ、キャブの回動角などの所定値は、事前にターミナルビルのレイアウトや航空機の形状・寸法等に応じて設定されているので、従来の衝突防止装置は、それらの設定後に導入された新型航空機に対しては、そのままでは適用不可能なものであった。そのため、従来の衝突防止装置は、新型航空機の導入に伴って各所定値を再設定する必要があり、汎用性の低いものであった。
【０００７】
また、ボーディングブリッジの位置関係によっては、衝突のおそれがないにもかかわらず衝突回避動作が実行されることもあり、精密な衝突防止制御が困難であった。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、汎用性が高くかつ精密な制御が可能なボーディングブリッジの衝突防止装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ボーディングブリッジの相互間の距離を適宜演算し、当該距離に基づいて衝突防止動作を行うこととした。
【００１０】
具体的には、本発明は、少なくとも２基のボーディングブリッジを航空機のドアに取り付ける際または航空機のドアから取り外す際に、該ボーディングブリッジ同士の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置であって、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１１】
上記事項により、ボーディングブリッジの取り付けまたは取り外しの際、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離が演算され、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作が実行される。そのため、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわらず、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて衝突防止動作が行われることになり、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御が実現される。特に、ボーディングブリッジの衝突は、一方のボーディングブリッジの角部と他方のボーディングブリッジの側部との間で最も起こりやすいと考えられるため、上記事項によれば、衝突防止制御が効果的に実行されることになる。
【００１２】
本発明は、少なくとも２基のボーディングブリッジを航空機のドアに取り付ける際または航空機のドアから取り外す際に、該ボーディングブリッジ同士の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置であって、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１３】
上記事項により、ボーディングブリッジの取り付けまたは取り外しの際、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離が演算され、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作が実行される。そのため、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわらず、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて衝突防止動作が行われることになり、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御が実現される。
【００１４】
本発明は、上記発明において、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離を演算し、該距離が所定値以下になるとボーディングブリッジの衝突防止動作を実行することとしたものである。
【００１５】
上記事項により、衝突防止制御が効果的に実行される。
【００１６】
本発明は、上記発明において、ボーディングブリッジは、ターミナルビルに接続された回動自在なロータンダと、航空機のドアに取り付けられる回動自在なキャブと、該ロータンダと該キャブとをつなぐ通路を区画形成する伸縮自在なトンネル部とを備え、上記ロータンダの旋回角を検出する旋回角検出手段と、上記トンネル部の長さを検出するトンネル長さ検出手段と、上記キャブの回動角を検出するキャブ回動角検出手段と、上記各検出手段の検出値に基づき、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算する演算部と、上記距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行する実行部とを備えていることとしたものである。
【００１７】
上記事項により、上記各検出手段の検出値に基づいて、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離、あるいはその双方の距離が演算される。そして、当該距離が所定値以下になると、実行部により衝突防止動作が実行される。従って、ボーディングブリッジ間の距離を直接的に測定する測定器がなくても、高精度な衝突防止制御が実現される。
【００１８】
なお、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離として、例えば、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのトンネル部側面との間の距離、または一方のボーディングブリッジのキャブにおける他方のボーディングブリッジ側への最突出部と該他方のボーディングブリッジのトンネル部側面との間の距離を演算するようにしてもよい。また、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離として、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのキャブの角部との間の距離、一方のボーディングブリッジのキャブの角部と他方のボーディングブリッジのトンネル部の角部との間の距離等を演算するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
本実施形態に係る衝突防止装置は、図１に示すように、空港のターミナルビル３に設けられた第１ボーディングブリッジ（以下、第１ブリッジともいう）１と第２ボーディングブリッジ（以下、第２ブリッジともいう）２との衝突を防止するものである。
【００２１】
第１及び第２ボーディングブリッジ１，２のロータンダ（基部円形室）４，５は、それぞれターミナルビル３の搭乗口６，７に接続されている。第１及び第２ボーディングブリッジ１，２の先端には、旅客機（図示せず）のドアに装着されるキャブ（先端円形室）８，９がそれぞれ形成されている。キャブ８，９は、円筒形状のキャブ本体８ａ，９ａと、キャブ本体８ａ，９ａと旅客機のドアとをつなぐ略直方体形状の連絡部８ｂ，９ｂとから構成されている。第１ボーディングブリッジ１のロータンダ４とキャブ８との間には、伸縮自在なトンネル部１０が設けられている。同様に、第２ボーディングブリッジ２のロータンダ５とキャブ９との間にも、伸縮自在なトンネル部１１が設けられている。これらトンネル部１０，１１は、ターミナルビル３と旅客機とをつなぐトンネル状の連絡通路を形成している。各ボーディングブリッジ１，２には走行車輪が設けられており、旅客機との取り付けまたは取り外しの際に０．４ｍ／ｓ以下の低速度で走行するように構成されている。
【００２２】
図２に示すように、衝突防止装置は、各ボーディングブリッジ１，２のロータンダ４，５の旋回角を検出する旋回角検出部２１と、トンネル部１０，１１の長さを検出するトンネル長さ検出部２２と、キャブ８，９の回動角を検出するキャブ回動角検出部２３と、演算部２４と、警報部２５と、強制停止部２６とを備えている。なお、警報部２５及び強制停止部２６は、衝突防止動作を実行する実行部２７を形成している。演算部２４は、詳細は後述するように、各検出部２１，２２，２３からの検出値を受け、両ボーディングブリッジ１，２間の所定の点と線、及び点と点との間の距離を演算する部分である。警報部２５は、演算部２４の演算結果を受け、各距離が第１所定値（例えば、２ｍ）以下のときに警報を発する部分である。強制停止部２６は、上記各距離が第１所定値よりも小さな第２所定値（例えば、１ｍ）以下のときに、両ボーディングブリッジ１，２の走行移動を強制的に停止させる部分である。
【００２３】
旋回角検出部２１やキャブ回動角検出部２３としては、角度センサ等の周知の検出手段を用いることができる。トンネル長さ検出部２２としては、例えば光学式の検出装置や磁気テープを用いた検出装置等を好適に用いることができる。
【００２４】
−衝突防止制御−
次に、本衝突防止装置の衝突防止制御について説明する。本衝突防止制御は、両ボーディングブリッジ１，２間の最小距離となる可能性のある所定の点と線との間の距離、及び点と点との間の距離を演算し、それらの距離に基づいて衝突防止動作を実行するものである。
【００２５】
以下の説明では、表１及び表２に示す記号を用いることとする。なお、表１の各記号は、両ボーディングブリッジ１，２の位置に関わらず常に一定の値をとる定数を示し、表２の各記号は、両ボーディングブリッジ１，２の位置に応じて変化する変数（パラメータ）を示す。
【００２６】
【表１】
【表２】
図３に示すように、第１及び第２ボーディングブリッジ１，２に対し、仮想点Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ及びＩを設定する。具体的には、第１ボーディングブリッジ１のキャブ８の連絡部８ｂ先端側における第２ボーディングブリッジ２と反対側の角部を点Ａとし、第２ボーディングブリッジ２側の角部を点Ａ’とする。第２ボーディングブリッジ２のキャブ９の連絡部９ｂ先端側における第１ボーディングブリッジ１側の角部を点Ｂとし、点Ｂよりもキャブ本体９ａ側の角部を点Ｃとする。第１ボーディングブリッジ1のキャブ本体８ａの中心点を点Ｆとし、第２ボーディングブリッジ2のキャブ本体９ａの中心点を点Ｅとする。第１ボーディングブリッジ１のキャブ本体８ａにおけるキャブ本体９ａに最も接近した点を点Ｇとし、第２ボーディングブリッジ２のキャブ本体９ａにおけるキャブ本体８ａに最も接近した点を点Ｉとする。第１ボーディングブリッジ１のトンネル部１０の先端側における第２ボーディングブリッジ２側の角部を点Ｄとし、第２ボーディングブリッジ２のキャブ本体９ａにおける点Ｄに最も接近した点を点Ｈとする。
【００２９】
そして、両ボーディングブリッジ１，２間の最小距離となる可能性のある点と線との間の距離及び点と点との間の距離として、以下のＴ１〜Ｔ８を演算する。すなわち、
Ｔ１：点Ｄと第２ボーディングブリッジ２のトンネル部１１の側面との間の距 離
Ｔ２：点Ａ’と点Ｃとの間の距離
Ｔ３：点Ａ’と点Ｂとの間の距離
Ｔ４：点Ａと点Ｃとの間の距離
Ｔ５：点Ａと点Ｂとの間の距離
Ｔ６：点Ａ’と第２ボーディングブリッジ２のトンネル部１１の側面との間の 距離
Ｔ７：点Ｄと点Ｈとの間の距離
Ｔ８：点Ｇと点Ｉとの間の距離
を演算する。なお、Ｔ１及びＴ６は点と線との間の距離であり、本発明で言うところの「一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離」に対応する。Ｔ２〜Ｔ５、Ｔ７及びＴ８は点と点との間の距離であり、本発明で言うところの「一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離」に対応する。
【００３０】
次に、図４、５及び６を参照しながら、各距離Ｔ１〜Ｔ８の具体的な演算方法について説明する。すなわち、
距離Ｔ１は、
線分Ｏ１＝ａ１＋Ｌ１×ｔａｎ(（π／２）−α＋θ)
ｘ１＝Ｏ１×ｃｏｓ(α−θ)−Ｌ１÷ｃｏｓ(（π／２）−α＋θ)
ｘ２＝（Ｏ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｙ）÷ｔａｎβ−Ｘ＋Ｌ２÷ｓｉｎβ
を用い、
Ｔ１＝｜（ｘ２−ｘ１）×ｓｉｎβ｜ ------ （１）
によって算出する。
【００３１】
距離Ｔ２は、
ｘ３＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)＋Ｌ３×ｃｏｓ(α−θ−ε＋（π／２）＋γ)
ｙ３＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)＋Ｌ３×ｓｉｎ(α−θ−ε＋（π／２）＋γ)
ｘ４＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ＋Ｌ５×ｃｏｓ(（π／２）−β＋η−δ)
ｙ４＝Ｙ＋ａ２×ｓｉｎβ−Ｌ５×ｓｉｎ(（π／２）−β＋η−δ)
を用い、
Ｔ２＝（（ｘ４−ｘ３）２＋（ｙ４−ｙ３）２）０．５ ------ （２）
によって算出する。
【００３２】
距離Ｔ３は、
ｘ５＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ＋Ｌ４×ｃｏｓ(（π／２）−β−δ＋ζ)
ｙ５＝ａ２×ｓｉｎβ−Ｘ＋Ｌ４×ｓｉｎ(（π／２）−β−δ＋ζ)
を用い、
Ｔ３＝（（ｘ５−ｘ２）２＋（ｙ５−ｙ２）２）０．５ ------ （３）
によって算出する。
【００３３】
距離Ｔ４は、
ｘ６＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)＋Ｌ３×ｃｏｓ(（π／２）−γ−α＋θ＋ε)
ｙ６＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｌ３×ｃｏｓ(（π／２）−γ−α＋θ＋ε)
を用い、
Ｔ４＝（（ｘ４−ｘ６）２＋（ｙ４−ｙ６）２）０．５ ------ （４）
によって算出する。
【００３４】
距離Ｔ５は、
Ｔ５＝（（ｘ５−ｘ６）２＋（ｙ５−ｙ６）２）０．５ ------ （５）
によって算出する。
【００３５】
距離Ｔ６は、
ｘ７＝（Ｌ３×ｓｉｎ(α−θ＋γ＋ε−（π／２）)＋ａ１×ｓｉｎ(α−θ)−Ｙ）÷ｔａｎβ＋Ｌ２÷ｓｉｎβ−Ｘ
を用い、
Ｔ６＝｜（ｘ３−ｘ７）×ｓｉｎβ｜ ------ （６）
によって算出する。
【００３６】
距離Ｔ７は、
ｘ８＝ａ２×ｃｏｓβ−Ｘ
ｙ８＝Ｙ＋ａ２×ｓｉｎβ
ｙ１＝Ｏ１×ｓｉｎ(α−θ)
を用い、
Ｔ７＝（（ｘ８−ｘ１）２＋（ｙ８−ｙ１）２）０．５−Ｒ１ ------ （７）
によって算出する。
【００３７】
距離Ｔ８は、
ｘ９＝ａ１×ｃｏｓ(α−θ)
ｙ９＝ａ１×ｓｉｎ(α−θ)
を用い、
Ｔ８＝（（ｘ８−ｘ９）２＋（ｙ８−ｙ９）２）０．５−Ｒ１−Ｒ２ ------（８）
によって算出する。
【００３８】
その後、図７に示すように、ステップＳＴ１〜ＳＴ８において、これらの距離Ｔ１〜Ｔ８が予め設定しておいた第１所定値Ｓ１〜Ｓ８よりも大きいか否か（言い換えると、第１所定値以下か否か）を判定し、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれＳ１〜Ｓ８よりも大きい場合には、衝突のおそれはないと判断して両ボーディングブリッジ１，２の走行移動を継続する。
【００３９】
なお、図８及び図９に示すように、両ボーディングブリッジ１，２の中心線同士のなす角（＝β−α＋θ）がπ／２よりも大きい場合には、距離Ｔ１またはＴ６が所定値以下であっても、衝突のおそれはない。そこで、ステップＳＴ１，ＳＴ６の判定結果がＹＥＳの場合には、それぞれステップＳＴ２１，ＳＴ２２において両ボーディングブリッジ１，２の中心線同士のなす角が所定角度λ（π／２以下の値であって、例えば７０゜）よりも大きいか否かを判定し、当該角度が所定角度λよりも大きいときには衝突のおそれがないと判断して、それぞれステップＳＴ２，ＳＴ７に戻る。
【００４０】
これに対し、ステップＳＴ２１，ＳＴ２２、ＳＴ２〜ＳＴ５、ＳＴ７またはＳＴ８のいずれかにおいて判定結果がＮｏの場合には、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８に進む。ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８においては、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれ第２所定値Ｕ１〜Ｕ８よりも大きいか否か（言い換えると、第２所定値以下か否か）を判定する。なお、第２所定値Ｕ１〜Ｕ８は、それぞれ第１所定値Ｓ１〜Ｓ８よりも小さい値である。その結果、距離Ｔ１〜Ｔ８がそれぞれ第２所定値Ｕ１〜Ｕ８よりも大きい場合には、両ボーディングブリッジ１，２はある程度接近してはいるものの衝突のおそれは小さいと判断し、ステップ３０に進んで、両ボーディングブリッジ１，２の走行速度を減少させつつ警報を発する。
【００４１】
一方、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８のいずれかにおいて、判定結果がＮＯの場合には、両ボーディングブリッジ１，２の衝突のおそれが高いと判断し、ステップＳＴ４０に進んで、両ボーディングブリッジ１，２の接近方向への移動を強制的に停止させる。
【００４２】
なお、上記ステップＳＴ１〜ＳＴ８の順序は任意であり、また、それに応じてＳＴ１１〜ＳＴ１８の順序も任意である。また、第１所定値Ｓ１〜Ｓ８及び第２所定値Ｕ１〜Ｕ８は任意の値に設定することができ、いったん設定した後にユーザ等が変更することも可能である。
【００４３】
以上のように、本衝突防止装置によれば、両ボーディングブリッジ１，２における衝突の可能性のある点と線との間の距離Ｔ１，Ｔ６、及び点と点との間の距離Ｔ２〜Ｔ５，Ｔ７，Ｔ８を演算し、これらの距離が所定値以下のときには警報を発し、または走行を停止させることとしているので、航空機の型式等に影響されることなく、高精度な衝突防止制御を実行することが可能となる。従って、本衝突防止装置は、新型の航空機に対しても適用することができる等、汎用性に優れている。
【００４４】
また、各距離Ｔ１〜Ｔ８を演算によって求めることとしているため、各距離を測定するための特別の測定器（例えば、光学式、レーダー式の距離センサ等）が不要であり、装置の低コスト化を図ることができる。
【００４５】
−変形例−
なお、上記実施形態では、衝突の可能性のある点と線との間の距離及び点と点との間の距離のすべてＴ１〜Ｔ８に基づいて衝突防止制御を行っていたが、ターミナルビルのレイアウトやボーディングブリッジの設置状況等に応じて、距離Ｔ１〜Ｔ８の一部のみを用いた制御を行ってもよいことは勿論である。また、通常、キャブの先端側の衝突は、ボーディングブリッジの走行を操作する操作者の目視に基づいて回避することが容易であるため、操作者の死角となるキャブ本体同士の衝突やキャブ本体とトンネル部との衝突を防止するためだけに、距離Ｔ１〜Ｔ８の一部に基づいた衝突防止制御を行うようにしてもよい。これにより、装置及び制御の簡易化を図ることができる。
【００４６】
衝突防止動作として、所定の距離Ｔ１〜Ｔ８のいずれか一つが所定値以下になると、警報を発することなくボーディングブリッジ１，２の走行を直ちに停止させるようにしてもよいことは勿論である。
【００４７】
ボーディングブリッジは、２基に限定されるものではなく、３基以上であってもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、少なくとも一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算し、当該距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行することとしたので、空港のレイアウトや航空機の型式等にかかわりなく、両ボーディングブリッジ間の実際の距離に基づいて、衝突の可能性を直接的に検知することができる。従って、汎用性が高くかつ精度の高い衝突防止制御を実行することが可能となる。
【００４９】
ボーディングブリッジのロータンダの旋回角を検出する旋回角検出手段と、トンネル部の長さを検出するトンネル長さ検出手段と、キャブの回動角を検出するキャブ回動角検出手段と、これら各検出手段の検出値に基づき、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの側部との間の距離、または一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を演算する演算部と、上記距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行する実行部とを備えることにより、ボーディングブリッジ間の距離を測定する特別のセンサを用いなくても、精度の高い衝突防止制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図２】 衝突防止装置の構成を示すブロック図である。
【図３】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図４】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図５】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図６】 （ａ）は第１ボーディングブリッジのキャブの部分平面図であり、（ｂ）は第２ボーディングブリッジのキャブの部分平面図である。
【図７】 衝突防止制御のフローチャートである。
【図８】 ボーディングブリッジの平面図である。
【図９】 第１及び第２ボーディングブリッジの中心線の位置関係を説明するための図である。
【符号の説明】
１，２ ボーディングブリッジ
３ ターミナルビル
４，５ ロータンダ
６，７ 搭乗口
８，９ キャブ
８ａ，９ａ キャブ本体
８ｂ，９ｂ 連絡部
１０，１１ トンネル部
２１ 旋回角検出部
２２ トンネル長さ検出部
２３ キャブ回動角検出部
２４ 演算部
２５ 警報部
２６ 強制停止部
２７ 実行部
Claims (1)
- 少なくとも２基のボーディングブリッジを航空機のドアに取り付ける際または航空機のドアから取り外す際に、該ボーディングブリッジ同士の衝突を防止するボーディングブリッジの衝突防止装置であって、
ボーディングブリッジは、ターミナルビルに接続された回動自在なロータンダと、航空機のドアに取り付けられる回動自在なキャブと、該ロータンダと該キャブとをつなぐ通路を区画形成する伸縮自在なトンネル部とを備え、
上記ロータンダの旋回角を検出する旋回角検出手段と、
上記トンネル部の長さを検出するトンネル長さ検出手段と、
上記キャブの回動角を検出するキャブ回動角検出手段と、
一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の側部との間の距離、及び／または、一方のボーディングブリッジの所定の角部と他方のボーディングブリッジの所定の角部との間の距離を複数箇所について、それぞれのロータンダの回動中心を基準にして上記各検出手段の検出値に基づいて演算する演算部と、
演算した複数箇所の上記距離のうち何れかの距離が所定値以下になると衝突防止動作を実行する実行部と
を備えているボーディングブリッジの衝突防止装置。
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