JP4092487B2 - Adsorption device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、吸着可能面積が相違する二種類以上のワークの供給や搬出等に用いる吸着装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から吸着可能面積が相違する二種類以上のワークの供給や搬出のため、多数の小径の吸着パッドをワークハンドに並べて装備し、ワークの大きさに合わせて作動させる吸着パッドを選択する吸着装置が提案されている(特許文献1参照)。
【0003】
これは、予めワークの大きさや形状を検出若しくは記憶し、ワークを吸着する際に吸着パッド個々に装備した開閉バルブを操作し、ワークの大きさに合った吸着パッドを作動させるようにしたものである。
【0004】
【特許文献1】
特開平10−120354号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、多数の吸着パッド個々に設けた開閉バルブをワーク形状に合わせて開閉制御する制御装置を必要とし、また、作動させる吸着パッドを判別するために、ワークの大きさ若しくは形状を予め検出する検知装置を必要とし、装置が複雑となる不具合があった。
【0006】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、二種類以上のワークに適用可能な簡易な吸着装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、負圧によりワークを吸着する吸着パッドと、前記吸着パッドの外周に配置した筒状部材と吸着パッド外周との隙間に空気を流通させ、吸着パッドがワークへ当接した時に生ずる吸着パッドの外方への撓みにより吸着パッド外周が全周で筒状部材に接触したとき生ずる通過空気の圧力変化により、ワークへの当接時に発生する吸着パッドの変形状態を検出する検知手段と、前記吸着パッドと負圧発生源とを連通させる通路に配置され、前記検知手段の圧力変化により吸着パッドの全周の変形が検出されたとき開放作動されて負圧発生源よりの負圧を吸着パッド内に導入する負圧バルブと、により、ワーク吸着面の有無に応じて吸着パッドを選択的に作動するようにした。
【0008】
【発明の効果】
したがって、本発明では、ワークへの当接時に発生する吸着パッドの変形状態を検出する検知手段により、吸着パッドの全周の変形が検出されたときに、開放作動する負圧バルブを介して吸着パッド内に負圧を導入して、吸着パッドがワーク吸着面の有無に応じて選択的に作動するようにしたため、ワーク形状に合わせて負圧バルブを開閉制御する制御装置やワーク形状を予め検出する検知装置が不要とでき、簡易な吸着装置とすることができる。例えば、この吸着装置をワークハンドに並べて装備する場合には、種々の形状のワークを制御を必要とせずに吸着保持することができる。
しかも、ワークへの当接時に発生する吸着パッドの変形状態を検出する検知手段として、吸着パッドの外周に配置した筒状部材と吸着パッド外周との隙間に空気を流通させ、吸着パッドがワークへ当接した時に生ずる吸着パッドの外方への撓みにより吸着パッド外周が全周で筒状部材に接触したとき生ずる通過空気の圧力変化(この場合には、圧力上昇)により検知するよう構成し、この検知手段の圧力変化により負圧バルブを開方向に作動するため、吸着パッドがその全周でワークに当接したか否かを精度よく検出でき、ワーク形状に正確に対応させて作動させることができる。特に段差のあるワークに対しても精度よく対応可能とできる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【0010】
図1〜図7は、本発明を適用した吸着装置の一実施形態を示し、図1は吸着装置の全体構造を示す断面図、図2はバルブ構造の拡大断面図、図3は動作要領を示す説明図、図4〜図7は作動状態を示す断面図である。
【0011】
図1において、本実施形態の吸着装置1は、内外二重となった小口径パッド2および大口径パッド3と、小口径パッド2内に負圧を供給する負圧通路4と、負圧通路4を分岐して小口径パッド2の外周側の大口径パッド3内に負圧を供給する分岐通路5と、分岐通路5に設けられた負圧バルブ6と、ワークWへ当接する大口径パッド3の撓み状態を検知して負圧バルブ6を開方向に作動させる検知手段7とから構成している。
【0012】
前記小口径パッド2は小口径パッド2の取付金具10に加硫接着等により一体化され、前記大口径パッド3は大口径パッド3の取付金具11に加硫接着等により一体化され、両パッド2、3は略同一平面状に位置させて夫々の取付金具10、11によりワークハンドへの取付ロッド12先端に固定される。取付ロッド12には、大口径パッド3の取付金具11を取囲み覆うカップ部材13が一体に固定されている。小口径パッド2内には、ワーク吸着時にワークWに当接してワークWのそれ以上の接近を規制して小口径パッド2の撓みを規制するストッパ14が設けられている。前記大口径パッド3は、小口径パッド2を取囲んで位置し、その吸着パッド3の先端は、小口径パッド2の先端より僅かにワークW側に突出させて位置する。従って、ワークWへの接近時には、先ず、大口径パッド3の先端がワークWに接触し、さらにワークWに接近させるとき、小口径パッド2の先端がワークWに接触することとなる。
【0013】
前記小口径パッド2内に負圧を導入する負圧通路4は、ワークハンドへの取付ロッド12を貫通して小口径パッド4内に開口する貫通孔で構成され、導入管路15を介して負圧発生装置16に接続され、導入管路15に設けた吸着作動弁17の開放作動時に、負圧発生装置16で発生された負圧が導入されるようにしている。
【0014】
前記分岐通路5は、半径方向穴および大口径吸着パッド3の取付金具11を貫通し大口径パッド3内であり且つ小口径パッド2の外側に開口する貫通穴により、前記負圧通路4を分岐させて構成する。分岐通路5は、負圧通路4に導入された負圧を分岐して小口径パッド2と大口径パッド3とで囲まれる空間に導入可能としている。
【0015】
前記負圧バルブ6は、図2に拡大して示すように、大口径パッド3の取付金具11に外周側からその端面および壁面に前記分岐通路5を開口させるよう設けた段付きのバルブ穴20に挿入配置される。負圧バルブ6は、前記バルブ穴20の段付き21に係合させて配置され、前記分岐通路5を連通させる貫通穴23を備え、貫通穴23の端部をバルブシート24とするシート部材22と、バルブ穴20に外周側から挿入され、シート部材22をバルブ穴20の段付き21に押付け固定するプラグ25とを備える。前記シート部材22のバルブシート24に着座可能にバルブ26が配置され、バルブ26は、着座時、前記分岐通路5の連通を遮断し、バルブシート24からの離脱時、前記分岐通路5を連通可能とする。
【0016】
前記プラグ25内には、ピストン27が摺動可能に挿入され、ピストン27には、シート部材22の貫通穴23を貫通して突出する前記バルブ26のステム28がピン29により連結される。前記ピストン27は、シート部材22に着座するリターンスプリング30によりバルブ26をバルブシート24に着座させるよう方向に付勢され、ステム28と連結する背面側にプラグ25に設けた穴31を介して後述する検知圧が導入されるとき、前記リターンスプリング30に抗してバルブ26をバルブシート24への着座状態から離脱させるよう作動する。前記リターンスプリング30のセット力は、検知圧が上昇しない状態で、小口径パッド2内が負圧となってその負圧がバルブ26の端面を吸引作用する時に、バルブ26が開放動作するのを防止可能な値に設定される。即ち、セット力が負圧による吸引力より強くなるように設定している。
【0017】
前記検知手段7は、図1に示すように、ワークWへ当接する大口径パッド3の撓み状態を検出するカップ部材13を備える。カップ部材13の開放端34は、大口径パッド3の半径方向外方に位置し、大口径パッド3がワークWに当接して外方へ撓むとき大口径パッド3に接触する。この接触が大口径パッド3とカップ部材13の開放端34の全周で行われるとき、大口径パッド3はその全周がワークWに接触したと判断され、前記接触が全周の一部のみでも接触がなされない場合には、大口径パッド3はその全周がワークWに接触していないと判断できる。後者の状態は、大口径パッド3に当接するようなワークWが存在しない、即ち、ワークWの大きさが小口径パッド2のみに相当するサイズの場合や、ワークW表面に段差があって大口径パッド3の一部がワークWによって撓ませられていない場合がある。
【0018】
前記大口径パッド3のカップ部材13開放端34への接触状態は、カップ部材13と大口径パッド3の取付金具11との間に正圧発生装置35より供給された低圧縮の空気圧(例えば、0.1MPa程度)の変化に変換され、検知圧として前記負圧バルブ6のピストン27背面に導入される。前記検知圧は、大口径パッド3とカップ部材11の開放端34との接触が、全周でなされる場合には圧力上昇され、一部でも接触しない場合には圧力上昇されない。即ち、大口径パッド3の全周がワークWに接触して全周が撓み、全周でカップ部材13の開放端34に接触した場合にのみ、検知圧を圧力上昇させ、負圧バルブ6を開放して、大口径パッド3内に分岐通路5を介して負圧を導入するようにしている。
【0019】
前記カップ部材13は、大口径パッド3との接触後におけるワークWへの更なる接近による大口径パッド3の撓みを許容するため、カップ部材13の外周に摺動自在に嵌合し、その先端が大口径パッド3の外周近傍に位置するようスプリング36により突出付勢された筒状の遮蔽板37によりカップ部材13の開放端34を形成している。従って、筒状の遮蔽板37は、大口径パッド3がワークWに当接して撓むとき遮蔽板37に当接し、さらに大口径パッド3が撓む場合には、スプリング36に抗して後退移動可能である。
【0020】
以上の構成の吸着装置1の動作について図3〜図7を利用して以下に説明する。
【0021】
図3に示すように、本実施形態の吸着装置1においては、(A)図示のように、小口径パッド2と大口径パッド3とを共にワークWに接触させての吸着作動と、(B)図示のように、小口径パッド2のみでの吸着作動とを行わせることができる。
【0022】
先ず、小口径パッド2と大口径パッド3とを共にワークWに接触させての吸着作動について、図1、図4および図5により説明する。
【0023】
図1は、ワークハンドにより吸着装置1がワークWに接近して大口径パッド3の先端がワークWに接触した状態を示し、正圧発生装置35より供給された低圧縮の空気は、カップ部材13と大口径パッド3の取付金具11との隙間を通過して遮蔽板37と大口径パッド3との間を通って外気に排出され、検知圧の圧力上昇はなく、負圧バルブ6は閉じて分岐通路5を遮断している。この状態において、吸着作動弁17を開いて負圧発生装置16よりの負圧を負圧通路4を経由して小口径パッド2内に導入すると、ワークWに当接した小口径パッド2内は負圧で満たされてワークWを吸着するが、負圧バルブ6が閉じているため、負圧は分岐通路5から大口径パッド3内には導入されない。
【0024】
ワークハンドにより吸着装置1をワークWに接近させると、図4に示すように、小口径パッド2の先端もワークWに当接し、大口径パッド3はワークWにより接近することにより撓み、その外周部分を遮蔽板37に接触させる。この接触により遮蔽板37と大口径パッド3との隙間がなくなり、圧縮空気の外気への排出がなくなるため、検知圧は上昇し、負圧バルブ6のピストン27を押して負圧バルブ6のバルブ26がバルブシート24の着座状態を離脱させて負圧バルブ6は開放する。
【0025】
この状態において、吸着作動弁17を開いて負圧発生装置16よりの負圧を負圧通路4を経由して小口径パッド2内に導入すると、ワークWに当接した小口径パッド2内は負圧で満たされる一方、分岐通路5、負圧バルブ6を経由して大口径パッド3内にも負圧で満たされ、図5に示すように、小口径パッド2および大口径パッド3は夫々ワークWを吸着する。
【0026】
ワークWの吸着により、吸着装置1はワークWにより一層接近し、小口径パッド2および大口径パット3共に外方向へ撓み、大口径パッド3の外方への撓みは、リターンスプリング36に抗して遮蔽板37を押上げて吸収される。
【0027】
この状態でワークハンドを上昇させれば、大口径パッド3および小口径パッド2の両方の吸着パッドにより吸着したワークWを持上げ、搬送することができる。この場合のワークWの重量は、例えば、小口径パッド2の径が60mm、大口径パッド3の径が100mmであれば、40Kg程度まで吸着可能であり、小口径パッド2のみでは14Kg程度までとなる。
【0028】
次に、図3(B)に示すように、小口径パッド2のみを用いてワークWを吸着する場合について説明する。
【0029】
この場合においては、小口径パッド2のみがワークWに当接し、大口径パッド3がワークWに当接しない。このため、正圧発生装置35より供給された低圧縮の空気は、大口径パッド3の外周の遮蔽板37との隙間を経由して大気に排出されるため、検知圧の上昇はなく、負圧バルブ6は閉じた状態に維持される。
【0030】
従って、専ら小口径パッド2内にのみ負圧供給装置16よりの負圧が導入され、小口径パッド2のみでワークWを吸着して搬送することとなる。
【0031】
図6および図7は、吸着すべき表面に段差があるワークWを吸着する場合の吸着装置1の作動状態を示したものである。
【0032】
この場合においては、図6に示すように、ワークWの段差部分に位置する大口径パッド3の一部のパッド部分がワークWに接触しない状態となる。従って、図7に示すように、小口径パッド2内に負圧を導入して小口径パッド2によりワークWを吸着して、ワークハンドをワークWに接近させても、大口径パッド3のパッド部分の大部分がワークWにより撓むものであるが、段差が存在する部分に臨むパッド部分は依然としてワークWにより撓ませられることがない。
【0033】
従って、正圧発生装置35より供給された低圧縮の空気は、大口径パッド3の外周の遮蔽板37との隙間を経由して大気に排出されるため、検知圧の上昇はなく、負圧バルブ6は閉じた状態に維持される。このため、専ら小口径パッド2内にのみ負圧供給装置16よりの負圧が導入され、小口径パッド2のみでワークWを吸着して搬送することとなる。
【0034】
なお、以上の構成および作動は、小口径パッド2と大口径パッド3との一組の吸着装置1の作動について説明しているが、これら組になった大小口径の吸着パッド2、3を、ワークハンドに2個以上を直線状に配列する場合には、幅狭のワークWと幅広のワークWとに対応して大口径パッド3が自動的に作動・非作動となって夫々のワークWを吸着させることができる。また、これに組になった大小口径の吸着パッド2、3をワークWの夫々の隅部を吸着可能にワークハンドに配列すれば、小口径パッド2同士のみで吸着可能なワークWと若干それより大型のワークWとをワークWに対応して大口径パッド3が自動的に作動・非作動となって夫々のワークWを吸着させることができる。
【0035】
また、上記実施形態において、吸着装置1として大口径パッド3と小口径パッド2とが同心に配列されたものを一組として用いるものについて説明したが、図示はしないが、小口径パッド2に大口径パッド3を並べて配置し(この場合には、吸着パッドの大きさに差を設けることは必ずしも必要でない)、常時作動する吸着装置1のみで吸着可能なワークWと検知手段7および負圧バルブ6を備えた選択的に作動する吸着装置1の両者で吸着可能なワークWとを吸着させるようにしてもよく、また、これらを2組配置して、幅が異なるワークWを吸着するようにしてもよく、さらには、内方に常時作動の吸着装置1の吸着パッド2を、外方に選択作動の吸着装置1の吸着パッド3を夫々配置し、大きさの相違するワークWを吸着させるようにしてもよい。
【0036】
また、上記実施形態では、常時作動する吸着装置1の吸着パッド2と選択作動の吸着装置1の吸着パッド3とを一組にして用いるものについて説明したが、図示しないが、選択作動の吸着装置1の吸着パッド3のみを一個〜複数個用いてワークWを吸着するものでもよく、一個〜複数個の常用作動の吸着装置1の吸着パッド2と一個〜複数個の選択作動の吸着装置1の吸着パッド3を組合せるものであってもよい。
【0037】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【0038】
(ア)ワークWへの当接時に発生する吸着パッド3の変形状態を検出する検知手段7により、吸着パッド3の全周の変形が検出されたときに、開放作動する負圧バルブ6を介して吸着パッド3内に負圧を導入して、吸着パッド3がワーク吸着面の有無に応じて選択的に作動するようにしたため、ワーク形状に合わせて負圧バルブを開閉制御する制御装置やワーク形状を予め検出する検知装置が不要とでき、簡易な吸着装置1とすることができる。例えば、この吸着装置1をワークハンドに並べて装備する場合には、種々の形状のワークWを制御を必要とせずに吸着保持することができる。
【0039】
(イ)また、選択的に作動する吸着装置1としての大口径パッド3の少なくとも一個が、負圧導入時にワークWを吸着する吸着パッドとしての小口径パッド2を備える常用作動の吸着装置1と組合せて構成されているため、両吸着装置1を分離してワークハンドに装備する場合には、常用作動の吸着装置1としての小口径パッド2のワークWへの吸着位置を基準として、選択作動の吸着装置1としての大口径パッド3を様々な形状のワークWに対応してワークハンドに配置することで、吸着できるワークWの種類を増加させることができる。
【0040】
(ウ)また、選択的に作動する吸着装置1としての大口径パッド3と前記常用作動の吸着装置1としての小口径パッド2とを、常用作動の吸着装置1の吸着パッドとしての小口径パッド2を内方に含んで選択的に作動する吸着装置1の吸着パッドとしての大口径パッド3を配置すると、ワークWの平面状の大きさおよび重量に対応した吸着をさせることができる。
【0041】
(エ)ワークWへの当接時に発生する吸着パッド3の変形状態を検出する検知手段7として、吸着パッド3の外周に配置した筒状部材(遮蔽板37)と吸着パッド3外周との隙間に空気を流通させ、吸着パッド3がワークWへ当接した時に生ずる吸着パッド3の外方への撓みにより吸着パッド3外周が全周で筒状部材37に接触したとき生ずる通過空気の圧力変化(この場合には、圧力上昇)により検知するよう構成し、この検知手段7の圧力変化により負圧バルブ6を開方向に作動するため、吸着パッド3がその全周でワークWに当接したか否かを精度よく検出でき、ワーク形状に正確に対応させて作動させることができる。特に段差のあるワークWに対しても精度よく対応可能とできる。
【0042】
なお、上記実施形態において、ワークWへの当接時に発生する吸着パッド3の変形状態を検出する検知手段7として、吸着パッド3の外周に配置した遮蔽板37と吸着パッド3外周との隙間に低圧縮の空気を流通させ、吸着パッド3がワークWへ当接した時に生ずる吸着パッド3の外方への撓みにより吸着パッド3外周が全周で遮蔽板37に接触したとき生ずる通過空気の圧力上昇により検知するよう構成しているが、図示しないが、低圧縮の空気に代えて、負圧を供給し、吸着パッド3外周が全周で遮蔽板37に接触したとき生ずる負圧値の上昇により検出して、負圧バルブ6を開方向に切換えるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態の吸着装置の全体構造を示す断面図。
【図2】同じくバルブ構造の拡大断面図。
【図3】吸着装置の動作要領を(A)、(B)に分けて示す説明図。
【図4】平面状のワーク吸着面への吸着装置の吸着作動を説明する断面図。
【図5】図4に続く平面状のワーク吸着面への吸着装置の吸着作動を説明する断面図。
【図6】ワーク表面に段差があるワークへの吸着装置の吸着作動を説明する断面図。
【図7】図6に続くワーク表面に段差があるワークへの吸着装置の吸着作動を説明する断面図。
【符号の説明】
W ワーク
1 吸着装置
2 小口径パッド(吸着パッド、常用作動の吸着装置)
3 大口径パッド(吸着パッド、選択作動の吸着装置)
6 負圧バルブ
7 検知手段
16 負圧発生装置、負圧発生源
24 バルブシート
26 バルブ
27 ピストン
28 ステム
30 リターンスプリング
34 開放端
37 筒状部材としての遮蔽板[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a suction device used for supplying or carrying out two or more types of workpieces having different suctionable areas.
[0002]
[Prior art]
For supplying and unloading two or more types of workpieces that have different suction areas, a suction device that selects a suction pad to be operated according to the size of the workpiece, equipped with a large number of small-diameter suction pads arranged on the workpiece hand. Has been proposed (see Patent Document 1).
[0003]
This is because the size and shape of the workpiece are detected or stored in advance, and when the workpiece is sucked, the open / close valve provided for each suction pad is operated to operate the suction pad that matches the size of the workpiece. is there.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 10-120354
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above conventional example, a control device for controlling opening / closing of the opening / closing valves provided for each of the plurality of suction pads in accordance with the work shape is required, and the size or shape of the work is required to determine the suction pad to be operated. Therefore, there is a problem that the detection device for detecting the device in advance is required and the device becomes complicated.
[0006]
Then, this invention was made | formed in view of the said problem, and it aims at providing the simple adsorption | suction apparatus applicable to two or more types of workpiece | work.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention , suction occurs when air is circulated through a suction pad that sucks a workpiece by negative pressure, and a cylindrical member arranged on the outer periphery of the suction pad and the outer periphery of the suction pad, and the suction pad comes into contact with the workpiece. Detecting means for detecting a deformation state of the suction pad that occurs when contacting the work piece due to a change in the pressure of the passing air that occurs when the outer periphery of the suction pad comes into contact with the cylindrical member all around due to the outward deflection of the pad ; the suction pad is disposed a negative pressure generation source in a passage communicating the suction negative pressure from being opened operated vacuum source when the deformation of the entire periphery of the suction pad is detected by the pressure change of the detection means With the negative pressure valve introduced into the pad, the suction pad is selectively operated according to the presence or absence of the workpiece suction surface.
[0008]
【The invention's effect】
Therefore, in the present invention, when the deformation of the entire suction pad is detected by the detection means for detecting the deformation state of the suction pad that occurs when contacting the workpiece, the suction is performed via the negative pressure valve that opens. A negative pressure is introduced into the pad so that the suction pad is selectively operated according to the presence or absence of the workpiece suction surface. Therefore, a control device that controls the opening and closing of the negative pressure valve according to the workpiece shape and the workpiece shape are detected in advance. Therefore, it is possible to make a simple adsorption device. For example, when this suction device is mounted on a work hand, it is possible to suck and hold workpieces of various shapes without requiring control.
Moreover, as a detecting means for detecting the deformation state of the suction pad that occurs when contacting the workpiece, air is circulated through the gap between the cylindrical member disposed on the outer periphery of the suction pad and the outer periphery of the suction pad, so that the suction pad is directed to the workpiece. It is configured to detect the pressure change of the passing air (in this case, the pressure rise) that occurs when the outer periphery of the suction pad comes into contact with the tubular member due to the outward deflection of the suction pad that occurs when abutting, Because the negative pressure valve is operated in the opening direction by the pressure change of this detection means, it can be accurately detected whether or not the suction pad is in contact with the workpiece all around its circumference, and it can be operated according to the workpiece shape accurately. Can do. In particular, it is possible to accurately handle workpieces with steps.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0010]
1 to 7 show an embodiment of an adsorption apparatus to which the present invention is applied, FIG. 1 is a sectional view showing the entire structure of the adsorption apparatus, FIG. 2 is an enlarged sectional view of a valve structure, and FIG. FIG. 4 to FIG. 7 are sectional views showing an operating state.
[0011]
In FIG. 1, the
[0012]
The small-
[0013]
The
[0014]
The
[0015]
As shown in an enlarged view in FIG. 2, the
[0016]
A
[0017]
As shown in FIG. 1, the detection means 7 includes a
[0018]
The contact state of the large-
[0019]
The
[0020]
The operation of the
[0021]
As shown in FIG. 3, in the
[0022]
First, the suction operation when both the small-
[0023]
FIG. 1 shows a state in which the
[0024]
When the
[0025]
In this state, when the
[0026]
Due to the suction of the workpiece W, the
[0027]
If the work hand is lifted in this state, the work W adsorbed by both the large-
[0028]
Next, as shown in FIG. 3B, a case where the workpiece W is sucked using only the small-
[0029]
In this case, only the small-
[0030]
Accordingly, the negative pressure from the negative
[0031]
6 and 7 show the operating state of the
[0032]
In this case, as shown in FIG. 6, a part of the pad portion of the large-
[0033]
Therefore, since the low-compressed air supplied from the
[0034]
In addition, although the above structure and operation | movement demonstrated the action | operation of the
[0035]
Further, in the above-described embodiment, the
[0036]
Moreover, although the said embodiment demonstrated what used the
[0037]
In the present embodiment, the following effects can be achieved.
[0038]
(A) When the deformation of the entire circumference of the
[0039]
(A) Further, at least one of the large-
[0040]
(C) A large-
[0041]
(D) A gap between the cylindrical member (shielding plate 37) disposed on the outer periphery of the
[0042]
In the above embodiment, as the detection means 7 for detecting the deformation state of the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view showing the overall structure of an adsorption device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged sectional view of the valve structure.
FIGS. 3A and 3B are explanatory views showing the operation procedure of the adsorption device separately shown in FIGS.
FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a suction operation of a suction device on a planar workpiece suction surface.
FIG. 5 is a cross-sectional view for explaining the suction operation of the suction device to the planar workpiece suction surface following FIG. 4;
FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating the suction operation of the suction device for a workpiece having a step on the workpiece surface.
7 is a cross-sectional view for explaining the suction operation of the suction device for a workpiece having a step on the workpiece surface subsequent to FIG. 6;
[Explanation of symbols]
3 Large-diameter pad (adsorption pad, selective operation adsorption device)
6
Claims (3)
前記吸着パッドの外周に配置した筒状部材と吸着パッド外周との隙間に空気を流通させ、吸着パッドがワークへ当接した時に生ずる吸着パッドの外方への撓みにより吸着パッド外周が全周で筒状部材に接触したとき生ずる通過空気の圧力変化により、ワークへの当接時に発生する吸着パッドの変形状態を検出する検知手段と、
前記吸着パッドと負圧発生源とを連通させる通路に配置され、前記検知手段の圧力変化により吸着パッドの全周の変形が検出されたとき開放作動されて負圧発生源よりの負圧を吸着パッド内に導入する負圧バルブと、により構成され、
ワーク吸着面の有無に応じて選択的に作動することを特徴とする吸着装置。A suction pad that sucks workpieces under negative pressure;
Air is circulated through the gap between the cylindrical member arranged on the outer periphery of the suction pad and the outer periphery of the suction pad, and the suction pad outer periphery is entirely around due to the outward deflection of the suction pad that occurs when the suction pad contacts the workpiece. A detecting means for detecting a deformation state of the suction pad generated when contacting the workpiece by a pressure change of the passing air generated when contacting the cylindrical member ;
The suction pad is disposed a negative pressure generation source in a passage communicating the suction negative pressure from being opened operated vacuum source when the deformation of the entire periphery of the suction pad is detected by the pressure change of the detection means A negative pressure valve introduced into the pad,
A suction device that selectively operates according to the presence or absence of a workpiece suction surface.
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