JP4084477B2 - トルク補償装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動時に変動トルクが作用する回転軸に装着されるトルク補償カムと、トルク補償カムに係合するカムフォロアと、カムフォロアをトルク補償カムに押圧しトルク補償カムを介して変動する負荷を回転軸に加えるための弾性力発生装置とを有し、回転軸に作用する変動トルクを相殺するようになっているトルク補償装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、連続回転運動を間欠的回転運動、揺動回転運動等の特殊な回転運動、或いはこれら回転運動同士、若しくはこれら回転運動と直線運動とを組み合わせたような運動等の所定形式の運動に変換するための運動変換装置が知られている。
即ち上記運動変換装置は、モータ等の駆動装置に連結される入力軸と、ターンテーブル或いはコンベヤ等の被駆動体に連結される出力軸とを備え、入力軸の連続回転運動を伝動カム装置を介して上記した如き所定形式の運動に変換し、この変換された運動を出力軸を介して被駆動体に伝達する構成になっている。
このような運動変換装置の作動時には、出力軸に作用して絶えず変動するトルクの反力が変動トルクとして入力軸に作用する。この変動トルクは、入力軸の均一な回転を妨げ作動時の振動及びそれに伴う作動誤差を生じるため、トルク補償装置を設けてその変動トルクを相殺することが一般に行われている。
【0003】
例えば特開平1−120472号公報には、空気ばね式のトルク補償装置が提案されている。このトルク補償装置は、入力軸の連続回転運動が出力軸の運動に変換される際に発生する変動トルクに対しこのトルクと全く正反対のトルクを作りだし、これを入力軸に作用させることにより変動トルクを相殺することを可能にするもので、予め設計されたカム曲線を持つトルク補償カムに係合するカムフォロアの作動及びそれに伴うピストンのシリンダ内での往復移動により入力軸に加えるトルクの大きさを調整する構成となっている。この構成により、入力軸が一周期即ち360度回転する間の全ての区間にわたって入力軸トルクが一様かつ零に近い値になり、運動変換装置における変動トルクによる悪影響を除去できると同時に、駆動用モーターの容量を小さくすることが可能となった。
【0004】
しかしながら、特開平1−120472号公報に開示されたトルク補償装置は、出力軸の慣性負荷や出力軸に作用するバネ力等の保存的なエネルギーを補償の対象としており、出力軸に作用する摩擦力等の保存的でない散逸的な力が作用する場合のトルク変動については考慮していなかった。即ち、摩擦力等は熱等に変換され発散してしまい、一般的には必要最小限のエネルギーロスと考えられているもので、上記公報には、摩擦力による変動トルクを補償しようという考え方は存在しなかった。しかし特定のカム機構においては摩擦力が支配的であったり無視できない場合があり、上記公報に記載の装置は、そのような状況に対処し得るものではなかった。
【0005】
特開平9−269041号公報には、慣性負荷により入力軸に作用する変動トルクを相殺するばかりでなく、摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクの一部をも相殺することができ、しかも相殺し得ない変動トルクによりもたらされる不都合を最小限にすることができるようなトルク補償装置が提案されている。
【0006】
詳述すれば、特開平9−269041号公報に記載のトルク補償装置は、摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクのうちで、その変動トルクから該変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクは周期性を有し相殺可能であるという知見に基づいて構成されたものである。そして、その具体的構成は、伝動カム装置を介して入力軸の運動を出力軸の運動に変換する時に入力軸及び出力軸の少なくとも一方に作用する摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクからその変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクと、慣性負荷により入力軸に作用する変動トルクとを、トルク補償装置の作動により入力軸に加えられる変動トルクによって相殺するようにしたものである。
この構成によれば、慣性負荷により入力軸に作用する変動トルクだけでなく、摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクの一部をトルク補償装置によって相殺するために、運動変換装置の作動時における振動及びそれに伴う作動誤差を効果的に軽減させることができる
【0007】
なお、上記した変動トルクの「平均値」とは、入力軸が一周期の回転(即ち360度、2πラジアンの回転) をする間に入力軸に作用し絶えず変動するトルク値を平均して得られたトルク値を意味する。そして、入力軸が一周期回転する間に変動するトルクから、その回転の全域で一定値である上記平均値もしくはその近似値を差し引いて得られたトルクが、上記した「変動分のトルク」である。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の運動変換装置におけるトルク補償装置のカム、即ちトルク補償カムの形状を設計する場合には、予め考えられる負荷状態を考慮し、それを数式化したものに従い設計する方法が一般的であった。そのような方法は、負荷の分布状態が明白で、かつそれが数式で表される連続量であることを前提とした計算を行うため、負荷条件が解析に必要な項目を満たしている場合にはかなり厳密なカム曲線を導きだすことができる。しかしながら、一般的に負荷条件を正確に把握することは難しく、またその数式化が困難なこともあるため、個々の運動変換装置に対し、常に最適なカム曲線を有するトルク補償カムを設計するこは困難であった。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決し、実際の負荷状態に適合したカム曲線を有するトルク補償カムを備えたトルク補償カム装置を提供することを目的とするものである。
【0010】
すなわち本発明は、駆動時に変動トルクが作用する回転軸に装着されるトルク補償カムと、トルク補償カムに係合するカムフォロアと、カムフォロアをトルク補償カムに押圧しトルク補償カムを介して変動する負荷を回転軸に加えるための弾性力発生装置とを有し、回転軸に作用する変動トルクを相殺するよう構成されたトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸を駆動し測定して得たトルク変動データに基づく変動トルクを、回転軸が等速回転すると仮定したときの値に修正した修正変動トルクを相殺する形状を有していることを特徴とする。
【0011】
また、本発明は、連続的に一方向へ回転駆動される回転軸に装着されるトルク補償カムと、トルク補償カムに係合するカムフォロアと、カムフォロアをトルク補償カムに押圧しトルク補償カムを介して変動する負荷を回転軸に加えるための弾性力発生装置とを有し、回転軸に作用する変動トルクを相殺するよう構成されたトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸が0ラジアンから2πラジアンまで一周期回転する間の測定データに基づく変動トルクを次式で定めるように修正した修正変動トルク
【外2】
を相殺する形状を有していることを特徴とするトルク補償装置を提供する。
【数2】
ここで、iは2からnまでの整数、thは一周期回転に要する時間でth=tn,Miは時間tiにおける回転軸の測定されたトルク、θiは時間tiにおける回転軸の測定された角度変位である。
【0012】
好ましくは、上記トルク補償カムは、回転軸が0ラジアンから2πラジアンまで一周期回転する間の上記修正変動トルクから、その修正変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクを相殺する形状を有している。
【0013】
なお、例えばある特定の運動変換装置に装着するためのトルク補償装置を設計する場合に、運動変換装置の回転軸即ち入力軸に作用する変動トルクの測定は、運動変換装置が完成した後にそれを作動させて行えばよい。
【0014】
【発明の作用効果】
本発明においては、トルク補償カムを装着すべき回転軸に作用する変動トルクを実際に測定し、その測定したトルクデータに基づく変動トルクを、回転軸が等速回転すると仮定したときの値に修正した修正変動トルクを相殺する形状を有している。このように、トルク補償カムの形状が実際に測定したデータに基づく変動トルクを修正した修正変動トルクを相殺する形状に設計されているために、回転軸に作用する変動トルクを良好に相殺することができる。
また、トルク補償カムの形状を、上記した修正変動トルク
【外3】
を相殺するように設計すれば、変動トルクの相殺をより良好に行うことができる。
さらに、トルク補償カムの形状を、回転軸が一周期回転する間の上記修正変動トルクから、その修正変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクを相殺する形状を有するように設計すれば、摩擦負荷に基づいて回転軸に生じる変動トルクの一部をも相殺することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明を適用することができるトルク補償装置2を装着した運動変換装置1を示しており、(A)はその部分断面正面図、(B)は部分断面側面図である。トルク補償装置2は、運動変換装置1の入力軸4に嵌着されたトルク補償カム11と、カムフォロワ12と、弾性力発生装置とを有している。弾性力発生装置は、機械要素の圧縮ばねからなりスライドガイド15及びばね受け16からなるハウジング内に収納されたばね部材13を有する。ばね部材13は、スライダ14に回転可能に装着されたカムフォロア12をトルク補償カム11へ向けて押圧している。上記弾性力発生装置とカムフォロア12とを有するユニットは、運動変換装置1の側面に取付けボルト17により固定されている。また、図中、10は、出力軸8に固着した完成質量体を示している。
上記運動変換装置の作動時には、回転軸即ち入力軸4に加えられた連続回転運動が運動変換装置1内に設けられている伝動カム装置(図2の3参照) を介して出力軸8へ伝達されて運動が間欠回転運動に変換され、同時に入力軸4に嵌着されたトルク補償カム11が回転して、スライダ14を上下に移動させてばね部材13を伸縮させつつ、カムフォロア12を回転させる。
このようなトルク補償カム11の回転およびそれに伴う弾性力発生装置の作動によって、入力軸4の回転運動を出力軸8の間欠回転運動に変換するときに入力軸に作用する変動トルクが相殺される。本発明は、このようなトルク補償装置におけるトルク補償カム11に適用し得るものである。
【0016】
図2は、図1に示した運動変換装置1の内部構成を示している。即ちこの運動変換装置1はインデキシングドライブとして構成されており、従来の構成と同様に、ハウジング5内に外部駆動装置から伝達される回転駆動力を伝える入力軸4と、伝動カム装置3とを具備する。伝動カム装置3は、入力軸4に設けた割出用カム6と、出力軸8に嵌着され、割出用カム6にころがり接触するカムフォロア9を有するターレット7とを有する。なお、このインデキシングドライブに代えて、公知のパラレルカム式インデックス等を使用することも、もちろん可能である。
【0017】
本発明は、図1および図2に示したようなトルク補償装置におけるトルク補償カムに適用し得るものであり、その基本的特徴は、トルク補償カムの形状即ちカム曲線を、実際に測定したトルクデータに基づく変動トルクを相殺するようなものに設計する点にある。
そのトルクデータは、例えば図3に示した機器を使用して得ることができる。即ち、例えば、運動変換装置1の入力軸4にモータ等の駆動装置20と、トルク変換器21とを装着し、駆動装置20によって入力軸4を所定の回転数で駆動して、トルク変換器21の出力トルクを動ひずみ計測器等の計測器22によって計測することにより、トルクデータを得ることができる。このようにして得たトルクデータは、パソコン等のデータ処理装置23に入力して、必要な解析をするとよい。好ましくは、ロータリーエンコーダ等の回転角度検出器24を入力軸4に連結して、入力軸4の角度変位若しくは角速度をも測定し、後記する解析を行って、トルクデータに基づく変動トルクを、入力軸が等速回転すると仮定したときの値に修正して得た修正変動トルクを相殺するような形状のトルク補償カムを設計するとよい。
【0018】
既述のように、従来技術においては、負荷状態を予測しそれを数式化したものに従って相殺すべき変動トルクを求め、それを解析してトルク補償カムの形状を設計していた。これに対し、本発明では、実際の測定により得たトルクデータに基づいて相殺すべき変動トルクを決定する。
また、一般に、トルクが変動している場合の入力軸の回転は等速ではないため、測定されるトルクデータも等速回転時のデータではない。しかし、トルク補償装置を用いることにより入力軸回転は等速に近づくため、設計段階でできるだけ等速時のトルク変動を把握したいところである。従って、トルクデータに基づく変動トルクを、入力軸が等速回転すると仮定したときの値に修正して得た修正変動トルクを相殺するようにするのが、より好ましい。そこで、本発明の好ましい実施形態においては、トルク変動だけでなく、入力軸の角度変位θ若しくは入力軸の回転速度
【外4】
をも測定する。
【0019】
なお、相殺すべき変動トルクを解析してそれを相殺するトルク補償カムのカム曲線の形状を設計する手法自体は周知であり、例えば特開昭第9−269041号公報には、慣性負荷により生じる変動トルクだけでなく、摩擦負荷によりより生じる変動トルクの一部をも相殺するためのトルク補償カムの形状を設計する解析手法が記載されている。
以下、相殺すべき上記修正変動トルクを定めるための解析法について説明し、また、その修正変動トルクを相殺するトルク補償カムのカム曲線の形状を設計する手法についても、簡単に説明する。
【0020】
運動変換装置の入力軸の回転角度をθ、出力軸の回転角度をτ、出力軸に作用するトルクMoにより入力軸に発生するトルクをMとすると、微小時間dtにおいてそれぞれの軸のなす仕事量は、出力軸上でMo・d τ、入力軸上でM・d θとなる。ここで、出力軸から入力軸への換算が効率100%と仮定すれば、仮想仕事の原理により、両者の仕事量は同じとなることから、次式が成立する。
【数3】
上記(a)式により、入力軸トルクMと入力軸の回転速度
【外5】
との間には、次式で示される関係が成立する。
【数4】
【0021】
図4は、入力軸がθo =0ラジアンからθn=2πラジアンまで一周期回転し、その一周期に要する時間がto =0からtn =th であるときの、入力軸の回転角度と時間との関係を示しており、線Aは測定された回転角度と時間との関係、線Bは入力軸が等速回転すると仮定したときの回転角度と時間との関係(計算値) を示している。また、図5は、同一時間に測定されたトルクデータに基づく変動トルクMi を示している。
ここで、測定された角速度を
【外6】
等速回転時即ち平均の角速度を
【外7】
とすると、それら角速度は、次式で表わされる。なお、ここで、iは2以上の整数(i=2,3,4------n)を示す。
【数5】
【0022】
上記(b)式より分かるように、入力軸のトルクと角速度は反比例するため、測定した変動トルクMi (i=2,3,------n)を等速時のデータに修正した変動トルク
【外8】
は、次式のようになる。
【数6】
図6は上式(c)で示される修正変動トルク
【外9】
を、測定された変動トルクMi と比較して示している。修正変動トルク
【外10】
は、より等速駆動時のトルク分布に近いと考えられるものであるため、トルク補償カムの形状は、この修正変動トルクを相殺するように設計するのが好ましい。
【0023】
次に、修正変動トルク
【外11】
を相殺するトルク補償カムの設計手法を簡単に説明する。
修正変動トルク
【外12】
を相殺するトルク補償カムを設計する際には、図6に示した修正変動トルク
【外13】
のトルク変動を積分して時間毎の累積、即ち図7に示される
【外14】
を求め、さらに、入力軸が1 周期回転する間に消費される
【外15】
のエネルギーを均一に消費する場合の線
【外16】
(図7参照) を求めて、その線の傾きに相当し次式で表される平均トルク
【外17】
を求める。
【数7】
【0024】
修正変動トルク
【外18】
と平均トルク
【外19】
とは、図8に示されているようなものになる。ここで、平均トルク
【外20】
は、摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクのうちの相殺もしくは補償できないトルクである。この点は、既述の特開平第9−269041号公報に記載されている通りである。従って、トルク補償装置のトルク補償カムの形状は、次式で表され、また図9に示されている変動トルク
【外21】
を補償するように設計すればよい。
【数8】
【0025】
なお、上記の記載においては、修正変動トルクから、その修正変動トルクの平均値を差し引いた変動分のトルク、即ち摩擦負荷により入力軸に作用する変動トルクの一部をも相殺するものとしているが、摩擦負荷によるトルクを無視する場合には、トルク補償カムの形状は、修正変動トルク
【外22】
を補償するように設計すればよい。
また、トルクの変動を補償する適切な形状のカムを設計したときに、弾性力発生装置が、そのカムの形状に応じて適切に変化する負荷を入力軸に加えるようになっていなければならないことは、当然である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用することができるトルク補償装置が装着されている運動変換装置を示す図。
【図2】上記運動変換装置として採用することができるインデキシングドライブを示す断面図。
【図3】運動変換装置の作動時に入力軸に生じる変動トルクと入力軸の回転変位とを測定する装置を示す概略図。
【図4】測定された入力軸の回転角度とその回転角度を平均した平均回転角度とを時間の関数として示す図。
【図5】測定された入力軸の変動トルクを時間の関数として示す図。
【図6】測定された入力軸の変動トルクと、それを等速回転時のものに近づくように修正した修正変動トルクとを時間の関数として示す図。
【図7】上記した修正変動トルクを積分して時間毎の累積を求めた線と、その線から時間当りに均一にエネルギーを消費させていく線とを示す図。
【図8】上記修正変動トルクとそれを平均した平均トルクとを示す図。
【図9】上記修正変動トルクから上記平均トルクを差し引いた、補償すべき変動トルクを示す図。
【符号の説明】
1 運動変換装置
2 トルク補償装置
3 伝動カム装置
4 入力軸
6 割出用カム
7 ターレット
8 出力軸
9 カムフォロワ
11 トルク補償カム
12 カムフォロア
13 ばね部材
20 駆動装置
21 トルク変換器
22 計測器
23 データ処理装置
24 回転角度検出器
Claims (5)
- 駆動時に変動トルクが作用する回転軸に装着されるトルク補償カムと、トルク補償カムに係合するカムフォロアと、カムフォロアをトルク補償カムに押圧しトルク補償カムを介して変動する負荷を回転軸に加えるための弾性力発生装置とを有し、回転軸に作用する変動トルクを相殺するよう構成されたトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸を駆動し測定して得たトルク変動データに基づく変動トルクを、回転軸が等速回転すると仮定したときの値に修正した修正変動トルクを相殺する形状を有していることを特徴とするトルク補償装置。
- 請求項1に記載のトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸が0ラジアンから2πラジアンまで一周期回転する間の上記修正変動トルクから、その修正変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクを相殺する形状を有していることを特徴とするトルク補償装置。
- 連続的に一方向へ回転駆動される回転軸に装着されるトルク補償カムと、トルク補償カムに係合するカムフォロアと、カムフォロアをトルク補償カムに押圧しトルク補償カムを介して変動する負荷を回転軸に加えるための弾性力発生装置とを有し、回転軸に作用する変動トルクを相殺するよう構成されたトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸が0ラジアンから2πラジアンまで一周期回転する間の測定データに基づく変動トルクを次式で定めるように修正した修正変動トルク
【外1】
を相殺する形状を有していることを特徴とするトルク補償装置。
- 請求項3に記載のトルク補償装置において、上記トルク補償カムが、回転軸が一周期回転する間の上記修正変動トルクから、その修正変動トルクの平均値またはその近似値を差し引いた変動分のトルクを相殺する形状を有していることを特徴とするトルク補償装置。
- 請求項1から4までのいずれか1項に記載のトルク補償装置において、上記回転軸が、伝動カム装置を介して入力軸の連続回転運動を出力軸の所定形式の運動に変換する運動変換装置における上記入力軸であることを特徴とするトルク補償装置。
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Family Applications (1)
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