JP4054207B2

JP4054207B2 - 移動物体検知方法及び移動物体検知装置

Info

Publication number: JP4054207B2
Application number: JP2002097180A
Authority: JP
Inventors: 望末延; 宣浩綱島; 守人塩原
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2002-03-29
Filing date: 2002-03-29
Publication date: 2008-02-27
Anticipated expiration: 2022-03-29
Also published as: JP2003294854A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動物体検知方法及び移動物体検知装置に係り、特に、移動物体の進行方向に対して斜め方向から画像を撮影し、撮影画像から移動物体を検知する移動物体検知方法及び移動物体検知装置に関する。
【０００２】
移動物体を監視する監視システムが工場における製品の自動検査や道路交通の監視等、急速にその応用分野が広がっている。画像処理を用いた監視システムでは、監視対象物の映像からその形状や模様、文字などの情報を抽出するものがある。このよう監視システムでは、移動している監視対象物が写っている一枚または複数枚の画像を抽出する検知処理が行う必要がある。さらに、監視対象物の正確な情報を得るためにはそれが適切な位置でなるべく大きく写っている画像を検知することが望ましい。
【０００３】
ところが、監視対象を大きく写すには撮影画面の画角を狭くする必要がある。画面の画角が狭くなると、監視範囲も狭くなってしまう。監視範囲が狭くなると、監視対象の通過位置によっては、監視対象の一部しか写らなくなる。これによって、必要な情報が得られなくなるなどの不都合が発生する。このような現象は監視対象物の進行方向に対して斜め方向から監視対象物を撮影する側写撮影方式で発生しやすい。このため、監視対象物の情報を確実に得られる画像検知方法が望まれていた。
【０００４】
【従来の技術】
監視システムにおける監視対象物の撮影方式としては正面撮影方式及び側写撮影方式がある。
【０００５】
図１は正面撮影方式を説明するための図を示す。
【０００６】
移動体１は、移動経路２上を矢印Ｘ1方向に移動する。正面撮影方式では、移動経路２上方に撮像装置設置用ゲート４を横架させ、設置用ゲート４に撮像装置３を取付けた構成とされており、移動経路２を正面上方から撮像する。
【０００７】
図２は正面撮影方式の撮像画像を示す図である。
【０００８】
正面撮影方式では、図２に示すように検知ラインＬ0で移動物体１の正面画像が撮影される。正面撮影方式では、撮像装置３を設置するための撮像装置設置用ゲート４を設ける必要があったため、撮像装置３の設置が容易でなかった。
【０００９】
図３、図４は側写撮影方式を説明するための図を示す。同図中、図１と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００１０】
このとき、側写撮影方式では、移動経路２の矢印Ｙ1方向の外側部にポール５を立設し、ポール５に撮像装置３を取付けることにより、移動経路２を斜め上方から撮影している。移動経路２の矢印Ｙ1方向の側部にポール５を立設すればよく、また、移動物体１の移動を妨げることなく設置が可能であり、撮像装置３を容易に設置できる。
【００１１】
図５は側写撮影方式の撮像画像を示す図、図６は正面撮影方式と側写撮影方式との撮像範囲を比較するための図である。
【００１２】
側写撮影方式では、検知ラインＬ0を移動物体１が通過するときの画像を記憶する。そのときの撮像画像を図５に示す。側写撮影方式では、図５、図６に示すように正面撮影方式の撮影幅ｗ１に比べて撮影幅ｗ２を広くできる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の側写撮影方式は、正面撮影方式の延長として開発されてきた。よって、検知ラインが撮像画面の底辺と平行になるように設定されていた。
【００１４】
図７〜図９は側写撮影方式時に移動物体検出動作を説明するための図を示す。
【００１５】
側写撮影方式では、撮像装置３は移動物体１の移動方向、矢印Ｘ1方向に対して傾斜して配置されているため、移動物体１は画面中では図７〜９に示すように右上から左下方向に移動する。
【００１６】
このとき、移動物体１が図７（Ｂ）に示すように撮像範囲の左側から移動すると、図７（Ｂ）に示すように移動物体１が検知ラインＬ0上に達したとき、移動物体１の全体像が撮像される。また、移動物体１が図８（Ａ）に示すように撮像範囲の中央から移動すると、図８（Ｂ）に示すように移動物体１が検知ラインＬ0に達したときに、移動物体１の左部分が画面の左辺からは外にはみ出すことになる。また、移動物体１が図９（Ａ）に示すように画面右辺から侵入すると、移動物体１が図９（Ｂ）に示すように検知ラインＬ0に達したときに、移動物体１の右部分が画面右辺から外にはみ出することになる。
【００１７】
このように、側写撮影方式では、移動物体の通過位置によって、移動物体が撮像される期間が異なる。このため、検知ラインＬ0で移動物体１の一部が画面の外にはみ出してしまい、検知漏れが発生する恐れがあった。
【００１８】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、移動物体を確実に検知できる移動物体検知方法及び移動物体検知装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、撮像装置により移動物体の進行方向に対して斜め方向から画像を撮影し、該撮影画像から該移動物体を検知する移動物体検知方法であって、前記撮像装置は、前記移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されており、前記移動物体の検知位置を前記撮像画面と水平で前記移動物体の移動方向と略直交するように設定し、前記移動物体の検知位置で前記移動物体を検知することを特徴とする。
また、本発明は、移動物体の進行方向に対して斜め方向から撮像装置により撮影された画像から該移動物体を検知する移動物体検知装置であって、前記移動物体を検知する位置が前記撮像画面と水平で、該移動物体の移動方向と略直交し、かつ、該移動物体に応じて異なる位置に設定された移動物体検知手段と、前記移動物体検知手段により前記移動物体が検知されたときの前記撮影画像を検知する検知手段とを有し、前記撮像装置は、前記移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されていることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されており、移動物体の検知位置を撮像画面と水平で移動物体の移動方向と略直交するように設定し、移動物体の検知位置で移動物体を検知することにより、撮影画面上、移動物体の通過位置によらず、移動物体が確実に撮影されているタイミングで画像を検知できる。よって、移動物体の画像を確実に抽出できる。また、通過位置を撮像画面に水平にできるので、移動物体の検知処理が簡略化できる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１０は本発明の第１実施例の概略図、図１１は本発明の第１実施例のブロック構成図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００２３】
本実施例の移動物体検知装置１００は、移動物体検知センサ１０１を移動物体１の進行方向、すなわち、矢印Ｘ1方向に直交する方向、すなわち、矢印Ｙ方向に対して角度θの角度で直線状に配置されている。この移動物体検知センサ１０１のラインが検知ラインＬ0に相当する。
【００２４】
移動検知センサ１０１は、例えば、ライン状の圧力センサより構成されており、移動物体１が移動物体検知センサ１０１上を通り過ぎるときに検知信号を出力する。なお、移動検知センサ１０１は、圧力センサに限定されるものではなく、光電式センサなどであってよく、要は、移動物体１を所望の検知ラインＬ0上で検出できるものであればよい。
【００２５】
図１２は画像処理装置１０２の処理フローチャートを示す。
【００２６】
画像処理装置１０２は、ステップＳ１−１で移動体検知センサ１０１より検知結果を取り込む。画像処理装置１０２は、ステップＳ１−２で移動体検知センサ１０１により移動物体１が検知されたか否かを判定する。画像処理装置１０２は、ステップＳ１−２で移動体検知センサ１０１により移動物体１が検知されると、次にステップＳ１−３でそのときの撮像装置３からの画像を取り込み、記憶装置１０３に記憶する。上記動作を繰り返すことにより、検知ラインＬ0上を通過した移動物体１の画像が記憶装置１０３に記憶される。また、画像処理装置１０２は、撮像装置３で読み取られた撮像画面を表示装置１０４に表示させる。
【００２７】
画像処理装置１０２は、記憶装置１０３に記憶された画像に対して例えば、画像中の移動物体の形状を判定するなどの処理を実行する。
【００２８】
図１３、図１４は本発明の第１実施例の動作説明図を示す。
【００２９】
図１３に示すように移動物体１ａは、移動経路２上の経路２ａを通って矢印Ｘ1方向に移動している。また、移動物体１ｂは、移動経路２上の経路２ｂを矢印Ｘ2方向に移動している。このとき、移動物体１ａは撮像装置３の撮像画面上で図１４（Ａ）に示すように画面の上辺から画面内に移動し、左辺に抜ける経路をとる。また、移動物体１ｂは撮像装置３の撮像画面上では図１４（Ａ）に示すように右辺から撮像画面内に移動し、下辺に抜ける経路をとる。
【００３０】
移動物体１ａが矢印Ｘ1方向に移動し、検知ラインＬ0に達したとき、図１４（Ｂ）に示すように移動物体１ａの正面全体が撮像画面内に位置する。このときの撮像画面が読み取られ、記憶装置１０３に記憶される。
【００３１】
また、移動物体１ｂが矢印Ｘ1方向に移動し、検知ラインＬ0に達したとき、図１４（Ｂ）に示すように移動物体１ｂの正面全体が撮像画面内に位置する。このときの撮像画面が読み取られ、記憶装置１０３に記憶される。これにより、移動物体１ａ、１ｂの正面画像を確実に記憶できる。
【００３２】
このように本実施例によれば、側写撮影方式により撮影範囲を広げた場合に確実に移動物体の画像を抽出できる。
【００３３】
なお、検知ラインＬ0を構成する移動物体検知センサ１０１の配置は、直線状に限定されるものではなく、階段状あるいは折れ線状であってもよい。
【００３４】
図１５は検知ラインの第１変形例の配置を説明するための図を示す。
【００３５】
本変形例の検知ラインＬ10は、検知ラインを階段状に配置したものである。検知ラインＬ10は、第１の検知ラインＬ11及び第２の検知ラインＬ12から構成される。
【００３６】
第１の検知ラインＬ11は、移動経路２のうち経路２ａ上に埋設された第１の移動物体検知センサ１０１ａにより設定されている。第１の検知ラインＬ11は、移動物体１ａ、１ｂの移動方向、すなわち、矢印Ｘ1方向に略直交する方向に平行に設定されている。
【００３７】
第２の検知ラインＬ12は、移動経路２のうち経路２ｂ上に埋設された第２の移動物体検知センサ１０１ｂにより設定されている。第２の検知ラインＬ12は、移動物体１ａ、１ｂの移動方向、すなわち、矢印Ｘ1方向に略直交する方向に平行に、かつ、第１の検知ラインＬ12から距離ｄだけ矢印Ｘ1方向にずれた位置に埋設されている。
【００３８】
距離ｄは、第１の検知ラインＬ11を移動物体１ａが通過したときに、移動物体１ａの正面が表示され、かつ、第２の検知ラインＬ12を移動物体１ｂが通過したときに、移動物体１ｂの正面が表示されるように設定されている。
【００３９】
図１６は検知ラインの第１変形例の動作説明図を示す。
【００４０】
移動物体１ａは撮像装置３の撮像画面上では図１６（Ａ）に示すように画面の上辺から画面内に移動してくる。また、移動物体１ｂは撮像装置３の撮像画面上では図１６（Ａ）に示すように右辺から撮像画面内に移動してくる。
【００４１】
移動物体１ａがさらに矢印Ｘ1方向に移動し、第１の検知ラインＬ11に達したとき、図１６（Ｂ）に示すように移動物体１ａの正面全体が撮像画面内に位置する。また、移動物体１ｂがさらに矢印Ｘ1方向に移動し、第２の検知ラインＬ12に達したとき、図１６（Ｂ）に示すように移動物体１ｂの正面全体が撮像画面内に位置する。このように、移動物体１ａ、１ｂは共に検知ラインＬ10に達すると正面の全体画像が撮像画面内に位置し、このときの撮像画面が読み取られ、記憶装置１０３に記憶される。このように、移動物体１ａ、１ｂの正面全体の画像を確実に記憶できる。
【００４２】
図１７は検知ラインの第２変形例の配置を説明するための図を示す。
【００４３】
本変形例の検知ラインＬ20は、移動経路２上に埋設された移動物体検知センサ１０１´を折れ線状に配置することにより設定されている。検知ラインＬ20は、第１の検知部Ｌ21及び第２の検知部Ｌ22から構成される。
【００４４】
第１の検知部Ｌ21は、移動経路２のうち経路２ａ上に矢印Ｘ1方向に直交する方向に対して矢印Ｘ2方向に傾斜して配置されている。また、第２の検知部Ｌ22は、移動経路２のうち経路２ｂ上に矢印Ｘ2方向に直交する方向に平行に配置されている。
【００４５】
第２の検知部Ｌ22は、第２の検知部Ｌ22上を移動物体１ｂが通過したときに、移動物体１ｂの正面が表示されるように傾斜が設定されている。
【００４６】
図１８は検知ラインの第２変形例の動作説明図を示す。
【００４７】
移動物体１ａは撮像装置３の撮像画面上では図１８（Ａ）に示すように撮像画面の上辺から撮像画面内に移動し、左辺から撮像画面に抜け出る。また、移動物体１ｂは撮像装置３の撮像画面上では図１８（Ａ）に示すように右辺から撮像画面内に移動し、下辺から撮像画面を抜け出る。
【００４８】
移動物体１ａが矢印Ｘ1方向に移動し、第１の検知部Ｌ21に達すると、図１８（Ｂ）に示すように移動物体１ａの正面全体が撮像画面内に位置する。また、移動物体１ｂが矢印Ｘ1方向に移動し、第２の検知部Ｌ22に達すると、図１８（Ｂ）に示すように移動物体１ｂの正面全体が撮像画面内に位置する。このように、移動物体１ａ、１ｂは共に検知ラインＬ20に達すると正面全体の画像が撮像画面内に位置する。このときの撮像画面が読み取られ、記憶装置１０３に記憶される。このため、移動物体１ａ、１ｂの正面画像を確実に記憶できる。
【００４９】
なお、本実施例では、移動物体検知センサ１０１により移動物体１を検知し、画像を抽出するタイミングを決定しているが、画像処理により移動物体１の位置を検知し、その画像を抽出するタイミングを決定するようにしてもよい。
【００５０】
図１９は本発明の第２実施例のブロック構成図を示す。同図中、図１１と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５１】
本実施例の移動物体検知装置１００は、移動物体検知センサ１０１に代えて、が画像処理装置１０２での画像処理により検知するようにしたものである。画像処理装置１０２での画像処理では、撮像装置３からの撮像画像から移動物体１を抽出し、その撮像画面上での位置を検知して、撮像画像の記憶タイミングを取得する処理を実行する。
【００５２】
図２０は画像処理装置１０２の処理フローチャートを示す。
【００５３】
画像処理装置１０２は、ステップＳ２−１で撮像装置３から撮像画面を取り込む。次に画像処理装置１０２は、撮像装置３から取り込んだ撮像画面から移動物体１を抽出する処理を行う。撮像画面から移動物体１を抽出する処理は、例えば、エッジ抽出法が用いられる。エッジ抽出法では、撮像画面のエッジを検出し、検出したエッジを前のフレームのエッジと比較し、移動しているエッジを認識し、移動物体１を抽出する。
【００５４】
画像処理装置は、ステップＳ２−２で移動物体１が抽出されると、次に、ステップＳ２−３で認識した移動物体１が検知ラインＬ0に達したか否かを判定する。ステップＳ２−3の次に、ステップＳ２−３で認識した移動物体１が検知ラインＬ0に達したか否かを判定は、例えば、検知ラインＬ0に沿って移動物体１のエッジをカウントして得たカウント値であるエッジヒストグラムに基づいて行われる。例えば、エッジヒストグラムが所定値に達すれば、移動物体１が検知ラインＬ0に達したと判定する。
【００５５】
画像処理装置は、ステップＳ２−３で移動物体１が検知ラインＬ0に到達したと判定すると、ステップＳ２−４でそのときの撮像画面を取り込み記憶装置１０３に記憶する。
【００５６】
上記動作を繰り返すことにより、検知ラインＬ0を通過した移動物体１の撮像画面が順次に記憶装置１０３に記憶される。
【００５７】
本実施例によれば、画像処理により撮像画面を記憶装置１０３に記憶するタイミングを得ているため、移動物体検知センサ１０１を設置する必要がないので、構成を簡略化できる。
【００５８】
なお、本実施例では、エッジ抽出法を用いて移動物体１を抽出したが、移動物体１の抽出はエッジ抽出法に限定されるものではなく、他の画像処理によるものであってもよく、要は移動物体１を検知できる画像処理法であればよい。
【００５９】
また、第２実施例では、撮像画面中に検知ラインＬ0が斜めに設定されているため、エッジヒストグラムを求める際に、検知ラインＬ0に沿ってエッジを斜めにカウントを行う必要がある。よって、画像処理装置１２での処理が煩雑になる。
【００６０】
そこで、撮像装置３を矢印φ方向に回転させることにより検知ラインＬ0を撮像画面の上辺、下辺に平行にするようにしてもよい。
【００６１】
図２１は本発明の第２実施例の変形例の概略構成図を示す。
【００６２】
本実施例は、移動物体１の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように撮像装置３を回転させたことを特徴としており、撮像装置３を矢印φ方向に回転させるために、撮像装置３と取付ポール５とを回動機構２０１を介して接続する。
【００６３】
回動機構２０１は、撮像装置３を少なくとも撮像方向を中心軸として矢印φ方向に回転可能させるための機構である。回転機構２０１により撮像装置３の角度を調整する。なお、撮像装置３の角度は例えば、撮像装置３の設置時に表示装置１０４を見ながら目視で調整される。
【００６４】
図２２、図２３は本発明の第２実施例の変形例の動作説明図を示す。
【００６５】
本変形例によれば、撮像装置３を角度φ、回転させることにより図２２（Ａ）に示す撮像画面が図２２（Ｂ）に示すように検知ラインＬ0を水平となる撮像画面に変更できる。
【００６６】
本変形例によれば、検知ラインＬ0を撮像画面に水平にできるので、移動物体１の検知処理が簡略化できる。
【００６７】
このとき、図２２（Ｂ）に示すように移動物体１の移動方向、矢印Ｘ1方向が撮像装置３の撮像画面の鉛直方向に対して傾く場合があるが、図２３（Ｂ）に示すように移動物体１の移動方向、矢印Ｘ1方向と撮像装置３の撮像画面の鉛直方向とを一致させるように撮像装置３の回転を設定してもよい。撮像装置３の調整は、例えば、表示装置１０４の表示画面を見ながら行う。図２３（Ｂ）に示すように移動物体１の移動方向、矢印Ｘ1方向と撮像装置３の撮像画面の鉛直方向とを一致させることにより、移動物体１を通過位置によらず同じ高さで検知できる。なお、撮像装置３の回転角度φは計算によっても求めることができる。
【００６８】
ここで、撮像装置３を固定する回転角度を算出する場合の算出方法について説明する。
【００６９】
撮像装置３の角度φを求めるには、まず、撮像装置３の撮像平面Ｃmを求める。次に求めた撮像平面Ｃmに移動物体１の移動方向のベクトル及び水平方向のベクトルを投影させる。次に投影された水平方向のベクトルが撮像平面Ｃm上で水平になるような角度φを求める。求められた角度φが撮像装置３の回転角度φとなる。
【００７０】
図２４は撮像装置３の調整角度を求める方法を説明するための図を示す。
【００７１】
撮像装置３の回転角度φの求め方を数式を用いて説明する。
【００７２】
図２４においてワールド座標系の原点Ｏを撮像装置の座標系の原点とする。なお、座標軸ｘ、ｙ、ｚは図２３に示すように設定する。
【００７３】
ここで、撮像系は射影変換したものとする。撮像装置３の光軸の方向ベクトルＣｍは、
Ｃｍ＝（Ｘ、Ｙ、Ｚ）・・・（１）
で表せる。
【００７４】
また、光軸長Ｌは、
Ｌ＝√（Ｘ^2＋Ｙ^2＋Ｚ^2）・・・（２）
で表せる。
【００７５】
このとき、撮像装置３の焦点距離をｆとすると、撮像平面Ｃｍの関数は一般に
Ｘｘ＋Ｙｙ＋Ｚｚ＝Ｌｆ・・・（３）
で表せる。
【００７６】
ここで、ワールド座標系における移動物体１の進行方向の単位ベクトルをａ、ワールド座標系における移動物体１の水平方向の単位ベクトルをｂとすると、
ａ＝（０、０、−１）・・・（４）
ｂ＝（１、０、０）・・・（５）
で表される。
【００７７】
撮像平面Ｃmに投影された移動物体１の進行方向のベクトルαは、
α＝（ＸＺ、ＹＺ、−（Ｘ^2＋Ｙ^2））・・・（６）
で表せ、撮像平面Ｃmに投影された移動物体１の水平方向のベクトルβは、
β＝（−（Ｙ^2＋Ｚ^2）、ＸＹ、ＹＺ）・・・（７）
で表せる。
【００７８】
撮像装置３の回転角φは、
cos（φ＋９０°）＝（α、β）／（｜α｜・｜β｜）・・・（８）
で表せる。なお、式（８）において（α、β）はベクトルαとベクトルβとの内積を示す。
【００７９】
式（８）から回転角φは、
φ＝sin^-1[（ＸＺ）／｛√（Ｘ^2＋Ｙ^2）・（Ｙ^2＋Ｚ^2）｝]・・・（９）
で与えられる。
【００８０】
なお、撮像装置３の設置時に移動物体１の進行方向、すなわち、矢印Ｘ1方向と撮像装置３の撮像画面の上下方向とが一致するように撮像装置３の回転角度φを調整した状態で、検知ラインＬ0が撮像装置３の撮像画面の水平方向となるように検知ラインＬ0の傾斜角度θを調整するようにしてもよい。検知ラインＬ0の傾斜角θの調整は、移動物体検知センサ１０１の設置時に表示装置１０４を見ながら調整する。なお、計算により予め算出するようにしてもよい。
【００８１】
次に検知ラインＬ0の傾斜角θの算出方法について説明する。
【００８２】
検知ラインＬ0の傾斜角度θは、撮像装置３の撮像画面上での水平方向ベクトルを求め、求められた水平方向ベクトルを移動経路２に投影させ、投影されたベクトルから傾斜角θを求める。
【００８３】
ワールド座標系の撮像画面の水平方向のベクトルをγとすると、ベクトルγは、図２４において、
γ＝（Ｙ、−Ｘ、０）・・・（１０）
で与えられる。
【００８４】
これを移動物体１の移動する平面に射影した方向ベクトルをｒとすると、方向ベクトルｒは、投影条件から
ｒ＝（Ｘ^2＋Ｙ^2、０、Ｚ^2）・・・（１１）
で与えられる。
【００８５】
なお、ベクトルγの単位ベクトルは式（５）のベクトルｂに相当するので、ベクトルγに代えてベクトルｂを用いて角度θを求めると、
式（５）、（１１）から

で求められる。なお、（ｂ、ｒ）は、ベクトルｂとベクトルｒとの内積を示す。
【００８６】
また、上記変形例は、当然のことながら第１実施例にも同様に適用できるものである。
【００８７】
なお、第１、第２実施例では、移動経路２上を移動物体が移動する場合を例に説明を行ったが、移動経路２がベルトコンベアなどから構成され、移動経路２が移動して移動物体１を移動させるようなシステムにおいても本発明は適用可能である。
【００８８】
また、上記第１、第２実施例では、移動物体１が移動経路２を矢印Ｘ1方向に移動した場合について説明したが、移動経路２を矢印Ｘ2方向に移動した場合についても同様に画像抽出が可能である。なお、移動物体１が移動経路２を矢印Ｘ2方向に移動する場合には、検知ラインＬ0を画面右上に平行移動させればよい。あるいは、移動物体１が検知ラインＬ０を通過し終わったときの撮像画像を抽出することにより、移動物体１の画像を抽出できる。
【００８９】
なお、本実施例では、撮像装置３を移動経路２の矢印Ｙ1方向の側部に配置した例について説明したが、移動経路２の矢印Ｙ2方向の側部に配置するようにしてもよい。なお、この場合、移動物体１の位置関係が左右反転することになるが、上記実施例と同様に移動物体を検知することができる。
【００９０】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されており、移動物体の検知位置を撮像画面と水平で移動物体の移動方向と略直交するように設定し、移動物体の検知位置で移動物体を検知することにより、撮影画面上、移動物体の通過位置によらず、移動物体が確実に撮影されているタイミングで移動物体を検知でき、よって、その位置で移動物体の画像を抽出することにより移動物体の画像を確実に抽出できるとともに、通過位置を撮像画面に水平にできるので、移動物体の検知処理が簡略化できる等の特長を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】正面撮影方式を説明するための図である。
【図２】正面撮影方式の撮像画像を示す図である。
【図３】側写撮影方式を説明するための図である。
【図４】側写撮影方式を説明するための図である。
【図５】側写撮影方式の撮像画像を示す図である。
【図６】正面撮影方式と側写撮影方式との撮像範囲を比較するための図である。
【図７】側写撮影方式時に移動物体検出動作を説明するための図である。
【図８】側写撮影方式時に移動物体検出動作を説明するための図である。
【図９】側写撮影方式時に移動物体検出動作を説明するための図である。
【図１０】本発明の第１実施例の概略図である。
【図１１】本発明の第１実施例のブロック構成図である。
【図１２】画像処理装置１０２の処理フローチャートである。
【図１３】本発明の第１実施例の動作説明図である。
【図１４】本発明の第１実施例の動作説明図である。
【図１５】検知ラインの第１変形例の配置を説明するための図である。
【図１６】検知ラインの第１変形例の動作説明図である。
【図１７】検知ラインの第２変形例の配置を説明するための図である。
【図１８】検知ラインの第２変形例の動作説明図である。
【図１９】本発明の第２実施例のブロック構成図である。
【図２０】画像処理装置１０２の処理フローチャートである。
【図２１】本発明の第２実施例の変形例の概略図である。
【図２２】本発明の第２実施例の変形例の撮像画像を示す図である。
【図２３】本発明の第２実施例の変形例の撮像画像を示す図である。
【図２４】撮像装置３の調整角度を求める方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１：移動物体、２：移動経路、３：撮像装置、４：撮像装置設置用ゲート
５：撮像装置設置用ポール
１００、２００：移動物体検知装置
１０１、１０１´：移動物体検知センサ
１０１ａ：第１の移動物体検知センサ、１０１ｂ：第２の移動物体検知センサ
１０２：画像処理装置、１０３：記憶装置
１０４：表示装置

Claims

撮像装置により移動物体の進行方向に対して斜め方向から画像を撮影し、該撮影画像から該移動物体を検知する移動物体検知方法であって、
前記撮像装置は、前記移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されており、
前記移動物体の検知位置を前記撮像画面と水平で前記移動物体の移動方向と略直交するように設定し、
前記移動物体の検知位置で前記移動物体を検知することを特徴とする移動物体検知方法。
移動物体の進行方向に対して斜め方向から撮像装置により撮影された画像から該移動物体を検知する移動物体検知装置であって、
前記移動物体を検知する位置が前記撮像画面と水平で、該移動物体の移動方向と略直交し、かつ、該移動物体に応じて異なる位置に設定された移動物体検知手段と、
前記移動物体検知手段により前記移動物体が検知されたときの前記撮影画像を検知する検知手段とを有し、
前記撮像装置は、前記移動物体の移動方向と撮像画面の上下方向とが一致するように角度調整されていることを特徴とする移動物体検知装置。