JP4052079B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に装備され、車載ＬＡＮ等により双方向通信可能に接続された一群の電子制御ユニットをシーケンス制御することができる車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の燃費向上及び排気清浄化を図るために、車両推進源としてエンジンと電動発電機とを併用するハイブリッド車両が実用化されている。例えば、特許文献１や特許文献２に、このようなハイブリッド車両が開示されている。
【０００３】
ところで、車両には、ＥＣＭ（エンジンコントロールモジュール）等の複数のＥＣＵ（電子制御ユニット；Electronic Control Unit)が装備されている。これらのＥＣＵは、例えばＣＡＮ（Control Area Network)等の車載ＬＡＮシステムによって、信号線により双方向通信可能に接続され、相互にデータの伝送を行うことにより、情報を共有しつつ、互いに連携して作動することができるようになっている。例えば、一群のＥＣＵで整合性をとりながらシーケンス制御を行うことができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１９３５１６号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２０００−１３９１０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
スタータによるエンジン始動時には、バッテリの電圧低下に起因して、ＥＣＵが作動保証電圧を下回りリセットするおそれがある。特に、バッテリの低温時や劣化時には、ＥＣＵのリセットが生じ易くなる。エンジンのみを車両推進源とする車両では、一般的に、エンジン始動に関与するＥＣＵがＥＣＭ（エンジンコントロールモジュール）のみであるため、ＥＣＭのリセットが発生しても、電圧復帰後にＥＣＭがリセット解除、つまり初期状態に復帰すれば、再びエンジン始動を行うことができる。
【０００７】
ところが、上述したようなハイブリッド車両等では、エンジン始動に関与するＥＣＵが、ＥＣＭの他、ＨＣＭ（ハイブリッドコントロールモジュール）、Ｍ／Ｃ（モータコントローラ）、Ｂ／Ｃ（バッテリコントローラ）等、複数存在する。特に、エンジンとともに車両推進源をなす電動発電機と高電圧電源とをメインリレーを介して接続するシステム（特許文献２参照）では、主として安全性を確保する目的で、スタータによるエンジン始動に伴うメインリレーの投入時に、複数のＥＣＵでシーケンス制御を行うことが望ましい。このシーケンス制御には、メインリレーの投入前の診断，投入，投入後の診断等が含まれる。このようなシーケンス制御を行っている間に、スタータ及びＥＣＵへ電力を供給する低電圧電源の電圧低下により、シーケンス制御に関与する一群のＥＣＵのいずれかがリセットするおそれがある。
【０００８】
個々のＥＣＵのリセット電圧が異なることなどに起因して、シーケンス制御に関与する一群のＥＣＵの中で、一部のＥＣＵのみがリセットし、残りのＥＣＵはリセットしていないような場合、一群のＥＣＵでシーケンス制御の整合がとれなくなる。これによりシーケンス制御のＦＡＩＬ（フェイル）を招き、制御不能状態となって、エンジン始動ができなくなるおそれがある（一旦キーをＯＦＦにするまでＦＡＩＬから復帰できない）。
【０００９】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、一群のＥＣＵで整合性を確保しながらシーケンス制御を行う車両の制御装置に関し、あるＥＣＵのリセットが発生しても、シーケンス制御のＦＡＩＬを招くことなく、速やかにシーケンス制御を再開できる新規な車両の制御装置を提供することを主たる目的としている。
【００１０】
なお、特許文献１のように、メインリレーがないシステムの場合には、エンジン始動に関与するＥＣＵがＥＣＭやＭ／Ｃ等のように複数存在していても、メインリレー投入のためのシーケンス制御を必ずしも行う必要がなく、この場合、仮にバッテリの電圧低下によりＥＣＵのリセットが生じても制御（シーケンス制御ではない）を継続することができるため、本発明に係る技術的課題が生じることもない。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
車両に装備されるとともに、信号線で双方向通信可能に接続され、少なくとも１つの主電子制御ユニットの元で整合性をとりながらシーケンス制御が行われる一群の電子制御ユニットを有している。各電子制御ユニットは、自身がリセットしたことを検出すると、リセット信号を他の電子制御ユニットへ送信するとともに、途中の処理を省略してリセット直前の状態まで遷移し、上記リセット信号送信手段によるリセット信号を受けたときには、シーケンス制御をリセット直前の状態のままに保持する。上記主電子制御ユニットは、一群の電子制御ユニットの全てがリセット直前の状態となるとシーケンス制御を再開する。
【００１２】
【発明の効果】
本発明によれば、シーケンス制御に関わる一群の電子制御ユニットの幾つかがリセットした場合にも、ＦＡＩＬすることなく速やかにシーケンス制御を継続することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る車両の制御装置の概略構成を示すシステム構成図である。この車両は、車両推進源としてエンジン１０と電動発電機１２とを併用するハイブリッド車両である。エンジン１０は、周知のガソリンエンジンやディーゼルエンジンのように、燃料を燃焼することにより駆動力を生じ、車軸を回転駆動する。電動発電機１２は、周知のインバータを備えた三相交流型のモータジェネレータであり、プーリ２６，２７及びベルト２８を介してエンジン１０と接続されている。これらエンジン１０と電動発電機１２との間にはクラッチ２９が介装さている。
【００１５】
このハイブリッド車両は、少なくとも運転者のキー操作による初回のエンジン始動時にエンジン１０のクランクシャフトを回転駆動するスタータ１４と、電動発電機１２と電力の授受を行う３６Ｖバッテリのような高電圧電源１６と、スタータ１４及び他の補機類の他、後述する複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）３１〜３４へ電力を供給する１２Ｖバッテリのような低電圧電源１８と、を有している。高電圧電源１６と電動発電機１２とを接続する強電系の電力線２０にはメインリレー２２が設けられている。また、高電圧電源１６と低電圧電源１８とは変圧器としてのＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して接続されている。
【００１６】
このハイブリッド車両の制御装置は、種々の制御処理を記憶及び実行する機能を有する複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３１〜３４を備えている。これら複数の電子制御ユニット３１〜３４は、主電子制御ユニットとして統括的な制御を行うハイブリットコントロールモジュール３１と、エンジン始動制御等のエンジン制御を行うエンジンコントロールモジュール３２と、電動発電機１２を制御するモータコントローラ３３と、高電圧電源１６の蓄電量の演算等を行うバッテリコントローラ３４と、を含んでいる。電子制御ユニット３１〜３４は、周知のＣＡＮシステムのように、共通の信号線であるネットワークバス３６により双方向通信可能に接続され、相互にデータの伝送を行うことにより、スタートＳＷやアクセル開度やシフトポジション等の情報を共有しつつ、互いに連携して作動することができる。
【００１７】
図３〜５にも示すように、スタータ１４によるエンジン始動時には、スタータ１４の始動前より、メインリレー２２の投入前診断、投入準備（強電ＯＮ許可）、投入、投入後の診断（充電完了，強電供給完了，及び制御準備完了の実行及び確認）等を含むシーケンス制御が行われる。すなわち、１つのマスタＥＣＵであるハイブリットコントロールモジュール３１の元で、このマスタ（サーバ）ＥＣＵ３１と残りのスレーブ（クライアント）ＥＣＵ３２〜３４とが協調動作するようにシーケンス制御が行われる。マスタＥＣＵ３１はスレーブＥＣＵ３２〜３４の状態を見てシーケンス制御を進める。例えば、図３〜５に示すように、マスタＥＣＵであるハイブリットコントロールモジュール３１はスレーブＥＣＵであるモータコントローラ３３へリレー投入前診断の指令信号を送り、これを受けてモータコントローラ３３は前診断を実行し、診断終了の信号をハイブリットコントロールモジュール３１へ返す。これを受けてハイブリットコントロールモジュール３１は次の遷移状態（メインリレー投入）へシーケンス制御を進める。
【００１８】
スタータ始動時には、上述したように、低電圧電源１８の低下に伴い、シーケンス制御に関わる一群の電子制御ユニット３１〜３４のいずれかがリセットするおそれがある。このようなシーケンス制御中のリセットに対する本実施形態の制御の内容を、図２のフローチャート及び図３，４に基づいて説明する。
【００１９】
マスタＥＣＵは、シーケンス制御の遷移状態（遷移番号）を不揮発性メモリのような記憶手段に書き込み、その遷移状態を記憶・更新するとともに、エンジンが始動したか否か、またスタータ始動中か否か等の情報を記憶する。マスタＥＣＵは、その情報をＣＡＮ等の双方向通信手段によりスレーブＥＣＵへ送信する。スレーブＥＣＵは、シーケンス状態の遷移に必要な情報をマスタＥＣＵへ送信する。
【００２０】
図２のＳ（ステップ）１において、一群の電子制御ユニット３１〜３４のそれぞれは、図２〜４の矢印▲１▼に示すように、リセットがかかってプログラムの先頭Ｔ０に戻った場合に、自身がリセットしたかを検出・判定するとともに、リセットがかかる直前のシーケンスの遷移状態がスタータ始動の直前Ｔ１であるか否かを判定する処理を行う（リセット検出手段）。スタータ始動によるリセットが検出された場合、そのことを示すリセット信号を他のＥＣＵへ送信する（図３，４の矢印▲２▼）。
【００２１】
上記リセットの検出時にはＳ２へ進み、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセットしているかを確認・判定する処理を行う。この処理は、リセットを検出した電子制御ユニットが行うようにしても良く、あるいは特定の電子制御ユニット（例えばマスタＥＣＵ）が常に行うようにしても良い。
【００２２】
幾つかの（全てではない）電子制御ユニット３１〜３４がリセットしている場合、Ｓ３へ進み、ＲＡＭの状態を保持する。
【００２３】
続くＳ４では、後述するように、マスタＥＣＵのリセット時にはマスタＥＣＵをリセット直前Ｔ１まで遷移させ、スレーブＥＣＵのリセット時には、このスレーブＥＣＵをマスタＥＣＵの現在の遷移状態（遷移番号）に適した遷移状態（リセット直前Ｔ１に相当）まで遷移させる（図３，４の矢印▲４▼）。つまり、各電子制御ユニットは、自身のリセットを検出した場合に、プログラム開始Ｔ０からリセット直前Ｔ１までの制御処理（図３，４の符号Ｒで囲んだ部分の処理）は既に整合がとれていると判断して省略し、リセット直前Ｔ１までシーケンスの遷移状態を遷移する。つまり、リセット直前Ｔ１までの処理を実際に行うことなく、リセット直前Ｔ１の状態へ移行する。
【００２４】
Ｓ５において、リセットしなかった電子制御ユニットは、図３，４の矢印▲３▼に示すように、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセット直前の遷移状態Ｔ１へ遷移するまで、シーケンス制御処理をリセット直前の遷移状態Ｔ１のまま保持する（状態保持手段）。主電子制御ユニット３１は、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセット直前の遷移状態Ｔ１へ遷移したことを確認すると、シーケンス制御を再開する（シーケンス再開手段）。具体的には、Ｓ６へ進み、スタータ１４の始動を行い（図３，４の符号▲５▼）、以降、通常のシーケンス制御を続行する（Ｓ７）。
【００２５】
スタータ始動でのリセットが検出されない場合、あるいは図５に示すように一群のＥＣＵの全てがリセットしている場合、Ｓ８へ進み、ＲＡＭをクリアする。これにより、全てのＥＣＵがプログラムの先頭Ｔ０に戻り、運転者がキーをＯＮにした場合と同様、通常のシーケンス制御があらためて開始される（Ｓ９）。
【００２６】
このような構成により、スタータ始動による低電圧電源１８の電圧低下に起因して、仮に幾つかのＥＣＵでリセットがかかっても、シーケンス制御をＦＡＩＬさせることなく継続し、速やかにスタータの始動を行うことができる。また、全てのＥＣＵがリセットした場合にも、シーケンス制御のＦＡＩＬを招くことなく、確実にシーケンス制御をあらためて開始することができ、信頼性に優れている。
【００２７】
次に、１．マスタＥＣＵのみがリセットした場合、２．スレーブＥＣＵであるモータコントローラ３３のみがリセットした場合、３．全てのＥＣＵがリセットした場合を例にとり、その動作を図３〜５を参照して詳細に説明する。
１．マスタＥＣＵのみがリセットした場合（図３）
▲１▼マスタＥＣＵがリセットして、処理がプログラム先頭Ｔ０に戻った場合、リセット直前の状態がスタータ始動の直前Ｔ１であれば、全てのＲＡＭの状態を保持する。直前の状態がスタータ始動直前Ｔ１でなければ、通常の処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から改めて処理を開始）を行う。
【００２８】
▲２▼マスタＥＣＵは、自身がリセットしたことを示すリセット信号を全スレーブＥＣＵへ送信するとともに、他のスレーブＥＣＵのリセット状況を確認する。１つでもリセットしていないスレーブＥＣＵが存在すれば、下記▲３▼以降の処理を行う。全てのスレーブＥＣＵがリセットしていれば、通常処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭からあらためて処理を開始）を行う。
【００２９】
▲３▼スレーブＥＣＵは、マスタＥＣＵがリセットしたことを受け、マスタＥＣＵがリセットする直前の状態Ｔ１に復帰するまで処理を止めて、現在の遷移状態、つまりリセットが起こったスタータ始動の直前の状態Ｔ１を保持する（状態保持手段）。つまり、次の処理へ移行しない。
【００３０】
▲４▼マスタＥＣＵは、自身がリセットする直前の状態Ｔ１までシーケンス状態を強制的に遷移させる（状態遷移手段）。すなわち、プログラムの開始Ｔ０からリセットする直前Ｔ１までの処理内容（符号Ｒで囲んだ部分の処理内容）が既に整合がとれていると判断し、この間Ｔ０〜Ｔ１の処理を実際に行うことなく、シーケンス状態をスタータ始動の直前Ｔ１まで進める。
【００３１】
▲５▼全てのスレーブＥＣＵとマスタＥＣＵとの整合がとれたら、シーケンス制御をスタータ始動の直前Ｔ１から再開し、これによりスタータ始動が速やかに行われる。
２．スレーブＥＣＵのみがリセットした場合（図４）
▲１▼スレーブＥＣＵがリセットして、処理がプログラム先頭に戻った場合、直前の状態がスタータ始動の直前であれば、全てのＲＡＭの状態を保持する。直前の状態がスタータ始動でなければ、通常の処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から処理を改めて開始）を行う。
【００３２】
▲２▼スレーブＥＣＵは、自身がリセットしたことを示すリセット信号をマスタＥＣＵと他のスレーブＥＣＵへ送信するとともに、他のＥＣＵのリセット状況を確認する。１つでもリセットしていないＥＣＵが存在すれば、下記▲３▼以降の処理を行う。全てのスレーブＥＣＵがリセットしていれば、通常処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から処理をあらためて開始）を行う。
【００３３】
▲３▼マスタＥＣＵは、スレーブＥＣＵがリセットしたことを受け、スレーブＥＣＵがリセットする直前の状態に復帰するまで、処理を止めて今の状態を保持する（状態保持手段）。つまり、次の処理へ移行しない。
【００３４】
▲４▼リセットがかかったスレーブＥＣＵは、現在のマスタＥＣＵの状態（遷移番号）を参照して、マスタＥＣＵが処理を保持している状態Ｔ１に適した遷移状態まで遷移する。すなわち、途中部分Ｒの処理内容は既に整合がとれていると判断して、これら途中の処理を実際に行うことなく（無視して）、シーケンスの遷移状態のみをスタータ始動の直前まで進める。
【００３５】
▲５▼全てのスレーブＥＣＵとマスタＥＣＵとの整合がとれたら、マスタＥＣＵはシーケンス制御をスタータ始動の直前から再開し、これによりスタータ始動が速やかに行われる。
３．全てのＥＣＵがリセットした場合（図５）
（１）マスタＥＣＵ及びスレーブＥＣＵのそれぞれが、自身がリセットしたことを示すリセット信号を他のＥＣＵへ送信する。
【００３６】
（２）マスタＥＣＵは、他のＥＣＵのリセット状況を確認する。全てのＥＣＵがリセットしていることを確認すると、ＲＡＭをクリアする。これにより、運転者がキーをＯＦＦからＯＮにしたときと同様、プログラムの先頭からシーケンス制御があらためて開始される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の制御装置を示すシステム構成図。
【図２】本実施形態に係る制御の流れを示すフローチャート。
【図３】マスタＥＣＵのみがリセットした場合を示す説明図。
【図４】スレーブＥＣＵのみがリセットした場合を示す説明図。
【図５】全てのＥＣＵがリセットした場合を示す説明図。
【符号の説明】
１０…エンジン
１２…電動発電機
１４…スタータ
１６…高電圧電源
１８…低電圧電源
２２…メインリレー
３１〜３４…電子制御ユニット
３１…主電子制御ユニット（マスタＥＣＵ）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に装備され、車載ＬＡＮ等により双方向通信可能に接続された一群の電子制御ユニットをシーケンス制御することができる車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の燃費向上及び排気清浄化を図るために、車両推進源としてエンジンと電動発電機とを併用するハイブリッド車両が実用化されている。例えば、特許文献１や特許文献２に、このようなハイブリッド車両が開示されている。
【０００３】
ところで、車両には、ＥＣＭ（エンジンコントロールモジュール）等の複数のＥＣＵ（電子制御ユニット；Electronic Control Unit)が装備されている。これらのＥＣＵは、例えばＣＡＮ（Control Area Network)等の車載ＬＡＮシステムによって、信号線により双方向通信可能に接続され、相互にデータの伝送を行うことにより、情報を共有しつつ、互いに連携して作動することができるようになっている。例えば、一群のＥＣＵで整合性をとりながらシーケンス制御を行うことができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１９３５１６号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開２０００−１３９１０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
スタータによるエンジン始動時には、バッテリの電圧低下に起因して、ＥＣＵが作動保証電圧を下回りリセットするおそれがある。特に、バッテリの低温時や劣化時には、ＥＣＵのリセットが生じ易くなる。エンジンのみを車両推進源とする車両では、一般的に、エンジン始動に関与するＥＣＵがＥＣＭ（エンジンコントロールモジュール）のみであるため、ＥＣＭのリセットが発生しても、電圧復帰後にＥＣＭがリセット解除、つまり初期状態に復帰すれば、再びエンジン始動を行うことができる。
【０００７】
ところが、上述したようなハイブリッド車両等では、エンジン始動に関与するＥＣＵが、ＥＣＭの他、ＨＣＭ（ハイブリッドコントロールモジュール）、Ｍ／Ｃ（モータコントローラ）、Ｂ／Ｃ（バッテリコントローラ）等、複数存在する。特に、エンジンとともに車両推進源をなす電動発電機と高電圧電源とをメインリレーを介して接続するシステム（特許文献２参照）では、主として安全性を確保する目的で、スタータによるエンジン始動に伴うメインリレーの投入時に、複数のＥＣＵでシーケンス制御を行うことが望ましい。このシーケンス制御には、メインリレーの投入前の診断，投入，投入後の診断等が含まれる。このようなシーケンス制御を行っている間に、スタータ及びＥＣＵへ電力を供給する低電圧電源の電圧低下により、シーケンス制御に関与する一群のＥＣＵのいずれかがリセットするおそれがある。
【０００８】
個々のＥＣＵのリセット電圧が異なることなどに起因して、シーケンス制御に関与する一群のＥＣＵの中で、一部のＥＣＵのみがリセットし、残りのＥＣＵはリセットしていないような場合、一群のＥＣＵでシーケンス制御の整合がとれなくなる。これによりシーケンス制御のＦＡＩＬ（フェイル）を招き、制御不能状態となって、エンジン始動ができなくなるおそれがある（一旦キーをＯＦＦにするまでＦＡＩＬから復帰できない）。
【０００９】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、一群のＥＣＵで整合性を確保しながらシーケンス制御を行う車両の制御装置に関し、あるＥＣＵのリセットが発生しても、シーケンス制御のＦＡＩＬを招くことなく、速やかにシーケンス制御を再開できる新規な車両の制御装置を提供することを主たる目的としている。
【００１０】
なお、特許文献１のように、メインリレーがないシステムの場合には、エンジン始動に関与するＥＣＵがＥＣＭやＭ／Ｃ等のように複数存在していても、メインリレー投入のためのシーケンス制御を必ずしも行う必要がなく、この場合、仮にバッテリの電圧低下によりＥＣＵのリセットが生じても制御（シーケンス制御ではない）を継続することができるため、本発明に係る技術的課題が生じることもない。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
車両に装備されるとともに、信号線で双方向通信可能に接続され、少なくとも１つの主電子制御ユニットの元で整合性をとりながらシーケンス制御が行われる一群の電子制御ユニットを有している。各電子制御ユニットは、自身がリセットしたことを検出すると、リセット信号を他の電子制御ユニットへ送信するとともに、途中の処理を省略してリセット直前の状態まで遷移し、上記リセット信号送信手段によるリセット信号を受けたときには、シーケンス制御をリセット直前の状態のままに保持する。上記主電子制御ユニットは、一群の電子制御ユニットの全てがリセット直前の状態となるとシーケンス制御を再開する。
【００１２】
【発明の効果】
本発明によれば、シーケンス制御に関わる一群の電子制御ユニットの幾つかがリセットした場合にも、ＦＡＩＬすることなく速やかにシーケンス制御を継続することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る車両の制御装置の概略構成を示すシステム構成図である。この車両は、車両推進源としてエンジン１０と電動発電機１２とを併用するハイブリッド車両である。エンジン１０は、周知のガソリンエンジンやディーゼルエンジンのように、燃料を燃焼することにより駆動力を生じ、車軸を回転駆動する。電動発電機１２は、周知のインバータを備えた三相交流型のモータジェネレータであり、プーリ２６，２７及びベルト２８を介してエンジン１０と接続されている。これらエンジン１０と電動発電機１２との間にはクラッチ２９が介装さている。
【００１５】
このハイブリッド車両は、少なくとも運転者のキー操作による初回のエンジン始動時にエンジン１０のクランクシャフトを回転駆動するスタータ１４と、電動発電機１２と電力の授受を行う３６Ｖバッテリのような高電圧電源１６と、スタータ１４及び他の補機類の他、後述する複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）３１〜３４へ電力を供給する１２Ｖバッテリのような低電圧電源１８と、を有している。高電圧電源１６と電動発電機１２とを接続する強電系の電力線２０にはメインリレー２２が設けられている。また、高電圧電源１６と低電圧電源１８とは変圧器としてのＤＣ／ＤＣコンバータ２４を介して接続されている。
【００１６】
このハイブリッド車両の制御装置は、種々の制御処理を記憶及び実行する機能を有する複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３１〜３４を備えている。これら複数の電子制御ユニット３１〜３４は、主電子制御ユニットとして統括的な制御を行うハイブリットコントロールモジュール３１と、エンジン始動制御等のエンジン制御を行うエンジンコントロールモジュール３２と、電動発電機１２を制御するモータコントローラ３３と、高電圧電源１６の蓄電量の演算等を行うバッテリコントローラ３４と、を含んでいる。電子制御ユニット３１〜３４は、周知のＣＡＮシステムのように、共通の信号線であるネットワークバス３６により双方向通信可能に接続され、相互にデータの伝送を行うことにより、スタートＳＷやアクセル開度やシフトポジション等の情報を共有しつつ、互いに連携して作動することができる。
【００１７】
図３〜５にも示すように、スタータ１４によるエンジン始動時には、スタータ１４の始動前より、メインリレー２２の投入前診断、投入準備（強電ＯＮ許可）、投入、投入後の診断（充電完了，強電供給完了，及び制御準備完了の実行及び確認）等を含むシーケンス制御が行われる。すなわち、１つのマスタＥＣＵであるハイブリットコントロールモジュール３１の元で、このマスタ（サーバ）ＥＣＵ３１と残りのスレーブ（クライアント）ＥＣＵ３２〜３４とが協調動作するようにシーケンス制御が行われる。マスタＥＣＵ３１はスレーブＥＣＵ３２〜３４の状態を見てシーケンス制御を進める。例えば、図３〜５に示すように、マスタＥＣＵであるハイブリットコントロールモジュール３１はスレーブＥＣＵであるモータコントローラ３３へリレー投入前診断の指令信号を送り、これを受けてモータコントローラ３３は前診断を実行し、診断終了の信号をハイブリットコントロールモジュール３１へ返す。これを受けてハイブリットコントロールモジュール３１は次の遷移状態（メインリレー投入）へシーケンス制御を進める。
【００１８】
スタータ始動時には、上述したように、低電圧電源１８の低下に伴い、シーケンス制御に関わる一群の電子制御ユニット３１〜３４のいずれかがリセットするおそれがある。このようなシーケンス制御中のリセットに対する本実施形態の制御の内容を、図２のフローチャート及び図３，４に基づいて説明する。
【００１９】
マスタＥＣＵは、シーケンス制御の遷移状態（遷移番号）を不揮発性メモリのような記憶手段に書き込み、その遷移状態を記憶・更新するとともに、エンジンが始動したか否か、またスタータ始動中か否か等の情報を記憶する。マスタＥＣＵは、その情報をＣＡＮ等の双方向通信手段によりスレーブＥＣＵへ送信する。スレーブＥＣＵは、シーケンス状態の遷移に必要な情報をマスタＥＣＵへ送信する。
【００２０】
図２のＳ（ステップ）１において、一群の電子制御ユニット３１〜３４のそれぞれは、図２〜４の矢印▲１▼に示すように、リセットがかかってプログラムの先頭Ｔ０に戻った場合に、自身がリセットしたかを検出・判定するとともに、リセットがかかる直前のシーケンスの遷移状態がスタータ始動の直前Ｔ１であるか否かを判定する処理を行う（リセット検出手段）。スタータ始動によるリセットが検出された場合、そのことを示すリセット信号を他のＥＣＵへ送信する（図３，４の矢印▲２▼）。
【００２１】
上記リセットの検出時にはＳ２へ進み、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセットしているかを確認・判定する処理を行う。この処理は、リセットを検出した電子制御ユニットが行うようにしても良く、あるいは特定の電子制御ユニット（例えばマスタＥＣＵ）が常に行うようにしても良い。
【００２２】
幾つかの（全てではない）電子制御ユニット３１〜３４がリセットしている場合、Ｓ３へ進み、ＲＡＭの状態を保持する。
【００２３】
続くＳ４では、後述するように、マスタＥＣＵのリセット時にはマスタＥＣＵをリセット直前Ｔ１まで遷移させ、スレーブＥＣＵのリセット時には、このスレーブＥＣＵをマスタＥＣＵの現在の遷移状態（遷移番号）に適した遷移状態（リセット直前Ｔ１に相当）まで遷移させる（図３，４の矢印▲４▼）。つまり、各電子制御ユニットは、自身のリセットを検出した場合に、プログラム開始Ｔ０からリセット直前Ｔ１までの制御処理（図３，４の符号Ｒで囲んだ部分の処理）は既に整合がとれていると判断して省略し、リセット直前Ｔ１までシーケンスの遷移状態を遷移する。つまり、リセット直前Ｔ１までの処理を実際に行うことなく、リセット直前Ｔ１の状態へ移行する。
【００２４】
Ｓ５において、リセットしなかった電子制御ユニットは、図３，４の矢印▲３▼に示すように、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセット直前の遷移状態Ｔ１へ遷移するまで、シーケンス制御処理をリセット直前の遷移状態Ｔ１のまま保持する（状態保持手段）。主電子制御ユニット３１は、一群の電子制御ユニット３１〜３４の全てがリセット直前の遷移状態Ｔ１へ遷移したことを確認すると、シーケンス制御を再開する（シーケンス再開手段）。具体的には、Ｓ６へ進み、スタータ１４の始動を行い（図３，４の符号▲５▼）、以降、通常のシーケンス制御を続行する（Ｓ７）。
【００２５】
スタータ始動でのリセットが検出されない場合、あるいは図５に示すように一群のＥＣＵの全てがリセットしている場合、Ｓ８へ進み、ＲＡＭをクリアする。これにより、全てのＥＣＵがプログラムの先頭Ｔ０に戻り、運転者がキーをＯＮにした場合と同様、通常のシーケンス制御があらためて開始される（Ｓ９）。
【００２６】
このような構成により、スタータ始動による低電圧電源１８の電圧低下に起因して、仮に幾つかのＥＣＵでリセットがかかっても、シーケンス制御をＦＡＩＬさせることなく継続し、速やかにスタータの始動を行うことができる。また、全てのＥＣＵがリセットした場合にも、シーケンス制御のＦＡＩＬを招くことなく、確実にシーケンス制御をあらためて開始することができ、信頼性に優れている。
【００２７】
次に、１．マスタＥＣＵのみがリセットした場合、２．スレーブＥＣＵであるモータコントローラ３３のみがリセットした場合、３．全てのＥＣＵがリセットした場合を例にとり、その動作を図３〜５を参照して詳細に説明する。
１．マスタＥＣＵのみがリセットした場合（図３）
▲１▼マスタＥＣＵがリセットして、処理がプログラム先頭Ｔ０に戻った場合、リセット直前の状態がスタータ始動の直前Ｔ１であれば、全てのＲＡＭの状態を保持する。直前の状態がスタータ始動直前Ｔ１でなければ、通常の処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から改めて処理を開始）を行う。
【００２８】
▲２▼マスタＥＣＵは、自身がリセットしたことを示すリセット信号を全スレーブＥＣＵへ送信するとともに、他のスレーブＥＣＵのリセット状況を確認する。１つでもリセットしていないスレーブＥＣＵが存在すれば、下記▲３▼以降の処理を行う。全てのスレーブＥＣＵがリセットしていれば、通常処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭からあらためて処理を開始）を行う。
【００２９】
▲３▼スレーブＥＣＵは、マスタＥＣＵがリセットしたことを受け、マスタＥＣＵがリセットする直前の状態Ｔ１に復帰するまで処理を止めて、現在の遷移状態、つまりリセットが起こったスタータ始動の直前の状態Ｔ１を保持する（状態保持手段）。つまり、次の処理へ移行しない。
【００３０】
▲４▼マスタＥＣＵは、自身がリセットする直前の状態Ｔ１までシーケンス状態を強制的に遷移させる（状態遷移手段）。すなわち、プログラムの開始Ｔ０からリセットする直前Ｔ１までの処理内容（符号Ｒで囲んだ部分の処理内容）が既に整合がとれていると判断し、この間Ｔ０〜Ｔ１の処理を実際に行うことなく、シーケンス状態をスタータ始動の直前Ｔ１まで進める。
【００３１】
▲５▼全てのスレーブＥＣＵとマスタＥＣＵとの整合がとれたら、シーケンス制御をスタータ始動の直前Ｔ１から再開し、これによりスタータ始動が速やかに行われる。
２．スレーブＥＣＵのみがリセットした場合（図４）
▲１▼スレーブＥＣＵがリセットして、処理がプログラム先頭に戻った場合、直前の状態がスタータ始動の直前であれば、全てのＲＡＭの状態を保持する。直前の状態がスタータ始動でなければ、通常の処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から処理を改めて開始）を行う。
【００３２】
▲２▼スレーブＥＣＵは、自身がリセットしたことを示すリセット信号をマスタＥＣＵと他のスレーブＥＣＵへ送信するとともに、他のＥＣＵのリセット状況を確認する。１つでもリセットしていないＥＣＵが存在すれば、下記▲３▼以降の処理を行う。全てのスレーブＥＣＵがリセットしていれば、通常処理（全てのＲＡＭをクリアしてプログラムの先頭から処理をあらためて開始）を行う。
【００３３】
▲３▼マスタＥＣＵは、スレーブＥＣＵがリセットしたことを受け、スレーブＥＣＵがリセットする直前の状態に復帰するまで、処理を止めて今の状態を保持する（状態保持手段）。つまり、次の処理へ移行しない。
【００３４】
▲４▼リセットがかかったスレーブＥＣＵは、現在のマスタＥＣＵの状態（遷移番号）を参照して、マスタＥＣＵが処理を保持している状態Ｔ１に適した遷移状態まで遷移する。すなわち、途中部分Ｒの処理内容は既に整合がとれていると判断して、これら途中の処理を実際に行うことなく（無視して）、シーケンスの遷移状態のみをスタータ始動の直前まで進める。
【００３５】
▲５▼全てのスレーブＥＣＵとマスタＥＣＵとの整合がとれたら、マスタＥＣＵはシーケンス制御をスタータ始動の直前から再開し、これによりスタータ始動が速やかに行われる。
３．全てのＥＣＵがリセットした場合（図５）
（１）マスタＥＣＵ及びスレーブＥＣＵのそれぞれが、自身がリセットしたことを示すリセット信号を他のＥＣＵへ送信する。
【００３６】
（２）マスタＥＣＵは、他のＥＣＵのリセット状況を確認する。全てのＥＣＵがリセットしていることを確認すると、ＲＡＭをクリアする。これにより、運転者がキーをＯＦＦからＯＮにしたときと同様、プログラムの先頭からシーケンス制御があらためて開始される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の制御装置を示すシステム構成図。
【図２】本実施形態に係る制御の流れを示すフローチャート。
【図３】マスタＥＣＵのみがリセットした場合を示す説明図。
【図４】スレーブＥＣＵのみがリセットした場合を示す説明図。
【図５】全てのＥＣＵがリセットした場合を示す説明図。
【符号の説明】
１０…エンジン
１２…電動発電機
１４…スタータ
１６…高電圧電源
１８…低電圧電源
２２…メインリレー
３１〜３４…電子制御ユニット
３１…主電子制御ユニット（マスタＥＣＵ）
Claims (4)
- 車両に装備されるとともに、信号線で双方向通信可能に接続され、少なくとも１つの主電子制御ユニットの元で整合性をとりながらシーケンス制御が行われる一群の電子制御ユニットを有する車両の制御装置において、
各電子制御ユニットは、
自身がリセットしたことを検出するリセット検出手段と、
リセット検出時にリセット信号を他の電子制御ユニットへ送信するリセット信号送信手段と、
リセット検出時に途中の処理を省略してリセット直前の状態まで遷移する状態遷移手段と、
上記リセット信号送信手段によるリセット信号を受けたときに、シーケンス制御をリセット直前の状態のままに保持する状態保持手段と、を有し、
上記主電子制御ユニットは、一群の電子制御ユニットの全てがリセット直前の状態となると、シーケンス制御を再開するシーケンス再開手段を有することを特徴とする車両の制御装置。 - 上記リセット検出時に、上記一群の電子制御ユニットの全てがリセットしているかを確認し、上記一群の電子制御ユニットの全てがリセットしている場合、上記状態遷移手段と状態保持手段とシーケンス再開手段との実行を中止することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
- エンジン始動時にエンジンを駆動するスタータと、
上記エンジンとともに車両推進源をなす電動発電機と、
上記一群の電子制御ユニット及びスタータへ電力を供給する低電圧電源と、
この低電圧電源と接続され、上記電動発電機へ電力を供給する高電圧電源と、
これら高電圧電源と電動発電機との間に設けられたメインリレーと、を有し、
上記シーケンス制御が、上記スタータによるエンジン始動に伴うメインリレーの投入前の診断，投入，及び投入後の診断を含んでいることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。 - 上記一群の電子制御ユニットが、少なくともエンジンの始動制御を行うエンジンコントロールモジュールと、上記電動発電機を制御するモーターコントローラと、を含んでいることを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。
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