JP4037774B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置に関し、特に電波または光などの送信波を目標物に向けて発射し、その反射波を受信して時間差によって目標物との間の距離を演算するレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、典型的な先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。レーダ装置の位置から目標物、たとえば自動車などの車両までの距離を検出するにあたり、そのレーダ装置によって検知可能なたとえば６０ｍである反射限界距離をＬ３と、最小検知距離Ｌ１、たとえば０．５ｍとの間で、１次直線で変化する図１３のライン１で示される変換特性で、電圧レベルが得られる。検知可能距離Ｌ３における電圧はＶmaxであり、最小検知距離Ｌ１に対応して得られる電圧はＶminである。電圧ΔＶ１は、送信波を発射し受信波を出力するまでの電気回路の動作の遅延時間に対応する電圧である。電圧Ｖmin〜Ｖmaxの範囲で得られる電圧を、アナログ／デジタル（略称Ａ／Ｄ）変換し、距離を検出する。
【０００３】
図１４は、他の先行技術の変換特性を示す図である。図１４の先行技術は、図１３の先行技術に類似する。前述の図１３の先行技術では、目標物の距離が遠くなるに伴なって、対応する電圧が増加されたが、図１４に示される先行技術は、電圧ΔＶ１だけ減少された最大電圧Ｖmaxから、目標物の距離が遠くなるに伴って対応する電圧が減少する変換特性を有する。
【０００４】
これらの図１３および図１４の各先行技術ではいずれも、最小検知距離Ｌ１から反射限界距離Ｌ３までの比較的広い距離の範囲にわたって、時間差に対応する電圧Ｖmin〜Ｖmaxが１次関数で割り当てられているので、最も頻繁に必要とされる最小検知距離Ｌ１から、必要とされる距離、たとえば、車両のブレーキ制御を行う際に必要とされる距離である検知必要距離Ｌ２（たとえば、１０〜２０ｍ）の距離の範囲内における分解能が低いという問題がある。またこれらの先行技術では、時間差に対応して得られる図１３および図１４の縦軸で示される電圧には、電気回路の動作の遅延期間に対応する電圧ΔＶ１が含まれており、このことによってもまた、距離検出のために使用される電圧Ｖmin〜Ｖmaxの間の範囲が狭くなる結果となっており、距離の分解能がさらに低下する。
【０００５】
本発明の背景となる先行技術は、特許文献１に開示される。
【０００６】
【特許文献１】
特開平５−２８９８３
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、距離の分解能を向上することができるようにしたレーダ装置を提供することである。
【０００８】
本発明は、送信波を送信する送信手段と、
目標物からの反射波を受信波として受信する受信手段と、
送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差を、有限範囲のいずれかの電気信号レベルに変換する変換手段と、
前記変換手段からの電気信号レベルに基づいて目標物までの距離を演算する演算手段とを備えるレーダ装置において、
前記変換手段の変換特性において、前記反射波の反射限界距離内の比較的短い距離の範囲に対応する第１部分では、比較的長い距離の範囲に対応する第２部分と比較して、前記時間差の変化に対する電気信号レベルの変化の度合いが大きいことを特徴とするレーダ装置である。
【０００９】
本発明に従えば、送信波と受信波との時間差Ｗ１に対応した距離を測定するレーダ装置において、その時間差Ｗ１を、有限範囲のいずれかの電気信号のレベル、たとえば電圧または電流に変換するにあたり、変換手段の変換特性における時間差が小さい第１部分を、時間差が大きい第２部分より、時間差の変化に対する電気信号レベルの変化が大きくなるように設定する。たとえば予め定める第１検知距離、たとえば最小検知距離Ｌ１と、それよりも長い予め定める第２検知距離、たとえば検知必要距離Ｌ２との間の時間差が小さい第１部分である第１範囲Ｓ１２では、時間差Ｗ１に対応する電気信号のレベルの変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定する。したがってこの範囲Ｓ１２では、距離の分解能を大きくすることができる。検知必要距離Ｌ２を超える使用頻度の少ない、時間差が大きい第２部分である第２範囲Ｓ２３では、前記変化率Ｒ２，Ｒ２ａが小さく設定される。これによって第１範囲Ｓ１２の電気信号レベルの使用可能な範囲を大きくし、分解能の向上を図ることができる。
【００１０】
こうして得られた電気信号のレベルを、たとえばアナログ／デジタル変換器などによって、その電気信号のレベルを、等間隔でデジタル値に変換し、目標物までの距離を演算することができる。こうして必要な重要度の高い頻繁に使用される最小検知距離Ｌ１から検知必要距離Ｌ２までの第１範囲Ｓ１２において、距離の分解能を向上するレーダ装置が実現される。したがって、第１範囲Ｓ１２に対応する電気信号レベルの変化量をできるだけ大きくして、距離の分解能を向上することができる。
【００１１】
また本発明は、前記変換手段の変換特性における前記第２部分では、前記電気信号レベルが飽和することを特徴とする。
【００１２】
本発明に従えば、変換特性は、第１部分より距離が長い第２部分では、電気信号レベルが飽和するように設定して一定値、たとえばＲ２＝０とするような傾きを持たせる特性とする。本発明の実施の他の形態では、変化率Ｒ１ａ，Ｒ２ａが連続的に非線形に変化する特性を有するように構成してもよい。
【００１３】
また本発明は、前記第１部分と前記第２部分との境界は、車両に設けられた安全装置を作動させるか否かの判断に必要となる距離に対応することを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、演算手段によって演算される目標物までの距離が、短くなり、これによって安全装置を作動させて車両の乗員を車両の衝突などによる損傷から保護しなければならない予め定める距離（たとえば１０〜２０ｍ）未満の範囲Ｓ１２で、予め定める値に低下したとき、安全装置が働く。安全装置は、たとえば自動車などの車両の運転席および助手席の前方に設けられて乗員の激突を防ぐエアバッグ装置であってもよく、また乗員をシートに拘束するシートベルト装置などであってもよく、起動信号に応答し、乗員の保護動作を行い、車両の衝突による乗員の損傷を防ぐ。第１部分と第２部分との境界である第１の時間差は、このような前記演算された距離が、安全装置を作動させる判断に必要な距離に対応する時間差であって、この範囲で時間差が高精度で得られるように、前記予め定める距離に対応する時間差に設定される。こうして安全装置による車両の乗員の保護が確実になる。
【００１５】
また本発明は、前記変換手段は、送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差から、前記送信手段と前記受信手段との少なくとも一方を含む電気回路の遅延時間を除いた時間差を電気信号レベルに変換するものであることを特徴とする。
【００１６】
本発明に従えば、送信波と受信波との時間差Ｗ１から、送信手段と受信手段とのいずれか一方または両者の電気回路の動作の遅延時間ΔＷ１を減算し、その得られた値Ｗ２に対応する電気信号のレベル、たとえば電圧または電流を得て、これによって最小検知距離Ｌ１から検知必要距離Ｌ２にわたる時間差の第１範囲Ｓ１２に対応する電気信号のレベルの変化可能な値をできるだけ大きくし、距離の分解能を向上することができる。前述の減算して得られる値Ｗ２を電気信号のレベルに変換する変換特性は、たとえばアナログ／デジタル変換器などの距離演算手段の変換可能な電圧などの電気信号のレベルの有限範囲にわたって、前述のように最小検知範囲Ｌ１から検知必要距離Ｌ２にわたる前述の第１範囲Ｓ１２では、変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定し、その検知必要距離Ｌ２を超える第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２，Ｒ２ａを小さく設定し、このことによって距離の分解能をさらに向上することができる。
【００１７】
また本発明は、前記変換手段は、前記遅延時間を、前記送信手段から直接に前記受信手段に受信される回り込み成分から求めるものであることを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、前述の遅延時間は、送信手段から送信された信号が目標物によって反射されることなく受信手段に直接に受信される回り込み成分から求めるものであり、すなわち送信波の送信時刻から、受信手段の回り込み成分が得られる受信時刻との時間以上の予め定める時間に設定される。こうして前述の回り込み成分による悪影響を防ぎ、第１範囲Ｓ１２の電気信号レベルの変化量を大きくして距離の分解能を向上することができる。
【００１９】
また本発明は、車両に搭載されることを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態のレーダ装置１１の全体の構成を示すブロック図である。このレーダ装置１１は、自動車などの車両に搭載され、基本的に、送信手段１２と、受信手段１３と、距離検出手段１４とを含む。送信手段１２は、前方に向けて送信波１６を発射する。目標物１５（たとえば、自動車など）からの反射波１７は、受信手段１３で受信され、ライン１８から受信波として出力される。距離検出手段１４は、変換手段２１と処理回路２３とを含む。変換手段２１は、送信波と受信波との時間差Ｗ１を、電気信号のレベル、たとえばこの実施の形態では電圧に、予め定める変換特性で変換し、ライン２２から、その時間差Ｗ１、したがって本件レーダ装置１１と目標物１５との間の距離に対応した電圧を有する信号を導出する。距離演算手段として働く処理回路２３は、ライン２２を介する電圧に応答して、その与えられる電圧を、等間隔でデジタル値に変換してアナログ／デジタル変換を行い、時間差Ｗ１、したがって電圧に対応した距離を、演算して求める。
【００２２】
図２は、図１に示されるレーダ装置１１の動作を説明するための波形図である。送信手段１２の送信パルス発生回路２５は、図２（１）に示される時刻ｔ１１〜ｔ１４だけ一方レベル、すなわちＨレベルとなり、残余の時間、他方レベル、すなわちＬレベルとなる送信パルスを、予め定める一定周期Ｗ４０で繰返し発生する。発振回路２６は、送信パルスに応答し、図２（２）で示されるたとえば２４ＧＨｚの電磁波を、その送信パルスがＨレベルである期間だけ発生し、送信アンテナ２７に与え、これによって前方に向けて送信波１６が発射される。送信波は、電磁波であって、たとえば電波であってもよいが、レーザ光などの光であってもよい。
【００２３】
受信手段１３は、受信アンテナ２８を有し、この受信アンテナ２８によって、送信波１６の目標物１５によって反射された反射波１７を受信し、増幅回路２９によって増幅され、混合回路３１に与えられる。この混合回路３１には、局部発振回路３２からの局部発振信号が、逓倍回路３３で逓倍されて与えられる。混合回路３１からのうなり周波数を有する中間周波信号は、中間周波増幅回路３４で増幅される。こうしてスーパヘテロダイン方式の受信のための構成が実現される。
【００２４】
増幅回路３４の出力は、前述のように受信波としてライン１８から導出され、変換手段２１に与えられる。
【００２５】
図２（３）は、目標物１５がアンテナ１６，１７の前方に存在しないときにおけるライン１８から導出される受信波の波形を示す。目標物１５が存在しないとき、図２（３）に示される受信波３６は、比較的低い電圧を有する。この受信波３６は、たとえば送信アンテナ２７から直接に受信アンテナ２８に回り込んで受信される高周波成分などによって生じる。
【００２６】
ライン１８に導出される受信波は、目標物１５が前方に存在するとき、図２（４）に示される受信波３７の波形を有する。この受信波３７は、目標物１５に向けて放射された送信波が時刻ｔ１１から受信アンテナ２８に回り込んで受信される比較的低いレベルの前述の受信波３６と、目標物１５の反射波１７による比較的高いレベルを有する受信波３８とを含む。
【００２７】
距離検出手段１４の変換手段２１は、ライン１８を介する受信波をそれぞれ受信する２つのコンパレータ４１，４２を有する。各コンパレータ４１，４２の判定スレッシュレベルである弁別レベルは、図２（４）の参照符ＬＳ１１，ＬＳ１２（ただしＬＳ１１＜ＬＳ１２）にそれぞれ設定される。これによってコンパレータ４１はライン４３に図２（５）で示される受信パルス信号を導出し、もう１つのコンパレータ４２はライン４４に、図２（６）に示される受信パルス信号を導出する。コンパレータ４１がライン４３に導出する受信パルス信号は、時刻ｔ１１から遅延時間ΔＷ１だけ遅延して時刻ｔ１２で立ち上がる前縁を有する波形を有する。この遅延時間ΔＷ１は、送信パルス２５が図２（１）に示される時刻ｔ１１で送信パルスを発生した後、送信手段１２および受信手段１３を含む電気回路の動作の遅延に起因した時間である。コンパレータ４１，６１は、遅延時間ΔＷ１を表す信号を導出する遅延時間信号発生回路として働く。
【００２８】
コンパレータ４２がライン４４に導出する受信パルス信号は、図２（６）のように、本件レーダ装置１１と目標物１５との間の距離に対応した時刻ｔ１１から時間Ｗ１だけずれた時刻ｔ１３で立ち上がる前縁を有する。これらのコンパレータ４１，４２からライン４３，４４に導出される受信パルス信号は、パルス発生手段５１に含まれるパルス発生回路６１，６２にそれぞれ与えられる。パルス発生手段５１の減算回路を構成する論理回路４６は、パルス発生回路６１，６２からライン５４，５５を介する各パルスが与えられる。パルス発生回路６１，６２にはまた、送信パルス発生回路２５からの送信パルスが与えられる。パルス発生回路６１は、コンパレータ４１からライン４３を介する受信パルス信号と送信パルス発生回路２５からの送信パルスに応答し、図２（７）に示される遅延時間ΔＷ１を有するパルス５４を導出する。もう１つのパルス発生回路６２は、コンパレータ４２からライン４４を介する受信パルス信号と送信パルス発生回路２５からの送信パルスとに応答し、図２（８）に示される時間差Ｗ１を有するパルス５５を図２（８）に示されるように導出する。電気信号のラインと信号波形とを、理解の便宜のために、同一の参照符で示すことがある。
【００２９】
論理回路４６は、減算機能を有し、パルス発生回路６２からの時間差Ｗ１から、パルス５４の遅延時間ΔＷ１を減算し、その減算した図２（９）に示される時間Ｗ２（＝Ｗ１−ΔＷ１）だけＨレベルに持続する時間差信号５６を導出し、変換回路４８を構成する積分回路５３に与える。変換回路４８はまた、積分回路５３の積分出力をライン５７を介して受信する増幅回路５８を含む。積分回路５３は、前述のパルス５４，５５の減算処理によって得られる図２（９）に示されるパルス５６を、時間経過に伴なって比例して増加する電圧を発生し、ライン５７から、予め定める変換特性を有する増幅回路５８に与える。電源回路７０は、本件レーダ装置１１に電力を供給する。
【００３０】
図３は、パルス発生手段５１に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。積分回路５３は、パルス５６を、時間経過に伴なって正比例する特性で、図３に示されるように電圧を発生し、前記送信パルスの立上り前縁によってリセットされて、計数動作を開始する。
【００３１】
図４は、パルス発生手段５１に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。増幅回路５８は、予め定める最小検知距離Ｌ１と予め定める検知必要距離Ｌ２とに対応した時間差Ｗ１の第１範囲Ｓ１２では、その時間差Ｗ１に対応する変化率Ｒ１が予め定める一定の比例定数で大きく設定される。検知必要距離Ｌ２を超える時間差Ｗ１の第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２が小さく設定され（Ｒ１＞Ｒ２）、この実施の形態ではＲ２＝０である。こうして第１範囲Ｓ１２では、１次関数で、たとえばこの実施の形態では前述の遅延時間ΔＷ１に対応する電圧ΔＶ１が零とされて比例するように、増加する。第２範囲Ｓ２３では、電気信号のレベルは、飽和した値Ｖmaxに保たれる。すなわち、この増幅回路５８の図４に示される変換特性において、予め定める第１の時間差より大きい部分、したがって検知必要距離Ｌ２より長い距離の部分を、電圧である電気信号のレベルの変化が飽和するように設定される。
【００３２】
処理回路２３はまた、演算して求めた距離に対応する電圧を、第１範囲Ｓ１２で距離Ｌ２以下の予め定める距離に対応した予め定める電圧の弁別レベルでレベル弁別し、演算して求めた距離が電圧の弁別レベル以下であるとき、保護装置８７に起動信号を与え、保護装置８７を作動させる。前述の予め定める第１の時間差は、本件レーダ装置１１が搭載された車両に設けられた安全装置を作動させるか否かの判断に必要となる距離に対応する時間差に定められる。前述の電圧の弁別レベルＶ０は、距離Ｌ２に対応する電圧Ｖmax以下の予め定める値である。保護装置８７は、たとえばエアバッグ装置であってもよく、またはシートベルト装置などであってもよく、車両の衝突による乗員の損傷を防いで、保護する。
【００３３】
図５は、本発明の実施の他の形態の増幅回路５８の変換特性を示す図である。この実施の形態では、第１範囲Ｓ１２から第２範囲Ｓ２３にわたって、時間差Ｗ１に対応して、各変化率Ｒ１ａ，Ｒ２ａが、連続的に滑らかになるように設定される（Ｒ１ａ＞Ｒ２ａ）。
【００３４】
こうして図４および図５に示される変換特性を有する増幅回路５８は、時間差Ｗ１に対応して電圧が零から値Ｖmaxの全範囲にわたって利用し、特に第１範囲Ｓ１２で変化率Ｒ１，Ｒ１ａを、第２範囲Ｓ２３の変化率Ｒ２，Ｒ２ａに比べて大きく設定することによって、第１範囲Ｓ１２における距離の分解能を増大することができ、高精度の距離の測定が可能になる。
【００３５】
図６は、処理回路２３のアナログ／デジタル変換機能を説明するための図である。ライン２２を介する増幅回路５８からの電圧に対応してデジタル値は、入力電圧の等間隔で出力する分解能を有する。すなわち処理回路２３は、ライン２２を介する増幅回路５８の出力が与えられ、ライン２２を介する電圧を等間隔で電圧零ないし電圧Ｖmaxにわたって２値デジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換機能を有する。こうして第１範囲Ｓ１２で検出距離の高い分解能を達成することができる。
【００３６】
図７は、本発明の実施の他の形態のレーダ装置１１ａのブロック図である。この実施の形態は、図１〜図６に示される実施の形態に類似し、対応する部分には同一の参照符を付す。注目すべきはこの実施の形態では、前述のコンパレータ４１およびパルス発生手段５１におけるパルス発生回路６１および減算回路を構成する論理回路４６が省略され、パルス発生手段５１は、１つのパルス発生回路６２によって構成される。したがってこの図７に示される実施の形態では、前述の図３（１）に関連して示される電圧ΔＶ１が、パルス発生手段５１のライン５２から導出される信号に含まれる。
【００３７】
図８は、図７に示される変換回路４８に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。図７に示される実施の形態では、積分回路５３に与えられるパルス５５は、前述の電圧ΔＶ１が含まれており、したがって最小検知距離Ｌ１に対応する電圧Ｖminは、この電圧ΔＶ１を含み、この電圧Ｖmin〜Ｖmaxの範囲で、時間差Ｗ１、したがって最小検知距離Ｌ１〜Ｌ３に対応した積分電圧が得られる。
【００３８】
図９は、図７に示される変換回路４８に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。前述のパルス発生手段５１のライン５２に導出されるパルスは、遅延時間ΔＷ１を有し、したがって電圧ΔＶ１を含む積分出力が、積分回路５３から増幅回路５８に与えられる。
【００３９】
図１０は、図７に示される増幅回路５８に代る本発明のさらに他の実施の形態における変換特性を示す図である。この図１０に示される変換特性は、前述の図５に示される変換特性に類似するが、特にこの図１０の実施の形態では、前述のようにパルス発生手段５１では、時間差ΔＷ１が存在し、これに応じて電圧ΔＶ１を含む積分出力が積分回路５３からライン５７を経て増幅回路５８に与えられる。図１０に示される本発明の実施の各形態におけるその他の構成と動作は、前述の図７および図８に示される実施の形態と同様である。
【００４０】
図１１は、本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。この図１１に示される実施の形態は、図７および図８に関連して前述した実施の形態に類似するが、注目すべきはこの実施の形態では、増幅回路５８は、時間経過に伴なって減少する増幅特性を有する。増幅回路５８は、前述の実施の形態と同様に第１の範囲Ｓ１２では大きな変化率Ｒ１ｂを有し、第２の範囲Ｓ２３では小さな変化率Ｒ２ｂを有する。
【００４１】
図１２は、本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。この実施の形態は、図１０に関連して前述した実施の形態に類似するが、注目すべきは、増幅回路５８は、時間経過に伴なって低下する増幅出力を導出する。増幅回路５８は、第１の範囲Ｓ１２で大きな変化率Ｒ１ｃを有し、第２範囲Ｓ２３で小さな変化率Ｒ２ｃを有する。図１２に示される実施の形態におけるその他の動作と構成は、前述の図９の実施の形態と同様である。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、変換手段の変換特性における時間差が小さい部分を、時間差が大きい部分より、時間差の変化に対する電気信号レベルの変化が大きくなるように設定し、たとえば前述の実施の形態では、第１検知距離Ｌ１から第２検知距離Ｌ２にわたる第１範囲Ｓ１２では、送信波と受信波との時間差Ｗ１に対応する電気信号のレベルの変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定し、その第２検知距離Ｌ２を超える第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２，Ｒ２ａを小さく設定する。これによって第１範囲Ｓ１２における使用可能な電圧の範囲をできるだけ大きくして、距離の分解能を向上することができる。さらに送信手段および受信手段の少なくとも一方を含む電気回路の動作の遅延時間ΔＷ１を、前記時間差Ｗ１から減算して得た値Ｗ２を、電気信号のレベルに変換し、距離の分解能を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態のレーダ装置１１の全体の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示されるレーダ装置１１の動作を説明するための波形図である。
【図３】パルス発生手段５１に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。
【図４】パルス発生手段５１に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図５】本発明の実施の他の形態の増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図６】処理回路２３のアナログ／デジタル変換機能を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の他の形態のレーダ装置１１ａのブロック図である。
【図８】図７に示される変換回路４８に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。
【図９】図７に示される変換回路４８に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図１０】図７に示される増幅回路５８に代る本発明のさらに他の実施の形態における変換特性を示す図である。
【図１１】本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。
【図１３】典型的な先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。
【図１４】他の先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１１，１１ａ レーダ装置
１２ 送信手段
１３ 受信手段
１４ 距離検出手段
１５ 目標物
１６ 送信波
１７ 反射波
２１ 変換手段
２３ 処理回路
２５ 送信パルス発生回路
２６ 発振回路
４６ 減算回路
４８ 変換回路
５１ パルス発生手段
５３ 積分回路
５８ 増幅回路
６１，６２ パルス発生回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置に関し、特に電波または光などの送信波を目標物に向けて発射し、その反射波を受信して時間差によって目標物との間の距離を演算するレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、典型的な先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。レーダ装置の位置から目標物、たとえば自動車などの車両までの距離を検出するにあたり、そのレーダ装置によって検知可能なたとえば６０ｍである反射限界距離をＬ３と、最小検知距離Ｌ１、たとえば０．５ｍとの間で、１次直線で変化する図１３のライン１で示される変換特性で、電圧レベルが得られる。検知可能距離Ｌ３における電圧はＶmaxであり、最小検知距離Ｌ１に対応して得られる電圧はＶminである。電圧ΔＶ１は、送信波を発射し受信波を出力するまでの電気回路の動作の遅延時間に対応する電圧である。電圧Ｖmin〜Ｖmaxの範囲で得られる電圧を、アナログ／デジタル（略称Ａ／Ｄ）変換し、距離を検出する。
【０００３】
図１４は、他の先行技術の変換特性を示す図である。図１４の先行技術は、図１３の先行技術に類似する。前述の図１３の先行技術では、目標物の距離が遠くなるに伴なって、対応する電圧が増加されたが、図１４に示される先行技術は、電圧ΔＶ１だけ減少された最大電圧Ｖmaxから、目標物の距離が遠くなるに伴って対応する電圧が減少する変換特性を有する。
【０００４】
これらの図１３および図１４の各先行技術ではいずれも、最小検知距離Ｌ１から反射限界距離Ｌ３までの比較的広い距離の範囲にわたって、時間差に対応する電圧Ｖmin〜Ｖmaxが１次関数で割り当てられているので、最も頻繁に必要とされる最小検知距離Ｌ１から、必要とされる距離、たとえば、車両のブレーキ制御を行う際に必要とされる距離である検知必要距離Ｌ２（たとえば、１０〜２０ｍ）の距離の範囲内における分解能が低いという問題がある。またこれらの先行技術では、時間差に対応して得られる図１３および図１４の縦軸で示される電圧には、電気回路の動作の遅延期間に対応する電圧ΔＶ１が含まれており、このことによってもまた、距離検出のために使用される電圧Ｖmin〜Ｖmaxの間の範囲が狭くなる結果となっており、距離の分解能がさらに低下する。
【０００５】
本発明の背景となる先行技術は、特許文献１に開示される。
【０００６】
【特許文献１】
特開平５−２８９８３
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、距離の分解能を向上することができるようにしたレーダ装置を提供することである。
【０００８】
本発明は、送信波を送信する送信手段と、
目標物からの反射波を受信波として受信する受信手段と、
送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差を、有限範囲のいずれかの電気信号レベルに変換する変換手段と、
前記変換手段からの電気信号レベルに基づいて目標物までの距離を演算する演算手段とを備えるレーダ装置において、
前記変換手段の変換特性において、前記反射波の反射限界距離内の比較的短い距離の範囲に対応する第１部分では、比較的長い距離の範囲に対応する第２部分と比較して、前記時間差の変化に対する電気信号レベルの変化の度合いが大きいことを特徴とするレーダ装置である。
【０００９】
本発明に従えば、送信波と受信波との時間差Ｗ１に対応した距離を測定するレーダ装置において、その時間差Ｗ１を、有限範囲のいずれかの電気信号のレベル、たとえば電圧または電流に変換するにあたり、変換手段の変換特性における時間差が小さい第１部分を、時間差が大きい第２部分より、時間差の変化に対する電気信号レベルの変化が大きくなるように設定する。たとえば予め定める第１検知距離、たとえば最小検知距離Ｌ１と、それよりも長い予め定める第２検知距離、たとえば検知必要距離Ｌ２との間の時間差が小さい第１部分である第１範囲Ｓ１２では、時間差Ｗ１に対応する電気信号のレベルの変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定する。したがってこの範囲Ｓ１２では、距離の分解能を大きくすることができる。検知必要距離Ｌ２を超える使用頻度の少ない、時間差が大きい第２部分である第２範囲Ｓ２３では、前記変化率Ｒ２，Ｒ２ａが小さく設定される。これによって第１範囲Ｓ１２の電気信号レベルの使用可能な範囲を大きくし、分解能の向上を図ることができる。
【００１０】
こうして得られた電気信号のレベルを、たとえばアナログ／デジタル変換器などによって、その電気信号のレベルを、等間隔でデジタル値に変換し、目標物までの距離を演算することができる。こうして必要な重要度の高い頻繁に使用される最小検知距離Ｌ１から検知必要距離Ｌ２までの第１範囲Ｓ１２において、距離の分解能を向上するレーダ装置が実現される。したがって、第１範囲Ｓ１２に対応する電気信号レベルの変化量をできるだけ大きくして、距離の分解能を向上することができる。
【００１１】
また本発明は、前記変換手段の変換特性における前記第２部分では、前記電気信号レベルが飽和することを特徴とする。
【００１２】
本発明に従えば、変換特性は、第１部分より距離が長い第２部分では、電気信号レベルが飽和するように設定して一定値、たとえばＲ２＝０とするような傾きを持たせる特性とする。本発明の実施の他の形態では、変化率Ｒ１ａ，Ｒ２ａが連続的に非線形に変化する特性を有するように構成してもよい。
【００１３】
また本発明は、前記第１部分と前記第２部分との境界は、車両に設けられた安全装置を作動させるか否かの判断に必要となる距離に対応することを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、演算手段によって演算される目標物までの距離が、短くなり、これによって安全装置を作動させて車両の乗員を車両の衝突などによる損傷から保護しなければならない予め定める距離（たとえば１０〜２０ｍ）未満の範囲Ｓ１２で、予め定める値に低下したとき、安全装置が働く。安全装置は、たとえば自動車などの車両の運転席および助手席の前方に設けられて乗員の激突を防ぐエアバッグ装置であってもよく、また乗員をシートに拘束するシートベルト装置などであってもよく、起動信号に応答し、乗員の保護動作を行い、車両の衝突による乗員の損傷を防ぐ。第１部分と第２部分との境界である第１の時間差は、このような前記演算された距離が、安全装置を作動させる判断に必要な距離に対応する時間差であって、この範囲で時間差が高精度で得られるように、前記予め定める距離に対応する時間差に設定される。こうして安全装置による車両の乗員の保護が確実になる。
【００１５】
また本発明は、前記変換手段は、送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差から、前記送信手段と前記受信手段との少なくとも一方を含む電気回路の遅延時間を除いた時間差を電気信号レベルに変換するものであることを特徴とする。
【００１６】
本発明に従えば、送信波と受信波との時間差Ｗ１から、送信手段と受信手段とのいずれか一方または両者の電気回路の動作の遅延時間ΔＷ１を減算し、その得られた値Ｗ２に対応する電気信号のレベル、たとえば電圧または電流を得て、これによって最小検知距離Ｌ１から検知必要距離Ｌ２にわたる時間差の第１範囲Ｓ１２に対応する電気信号のレベルの変化可能な値をできるだけ大きくし、距離の分解能を向上することができる。前述の減算して得られる値Ｗ２を電気信号のレベルに変換する変換特性は、たとえばアナログ／デジタル変換器などの距離演算手段の変換可能な電圧などの電気信号のレベルの有限範囲にわたって、前述のように最小検知範囲Ｌ１から検知必要距離Ｌ２にわたる前述の第１範囲Ｓ１２では、変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定し、その検知必要距離Ｌ２を超える第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２，Ｒ２ａを小さく設定し、このことによって距離の分解能をさらに向上することができる。
【００１７】
また本発明は、前記変換手段は、前記遅延時間を、前記送信手段から直接に前記受信手段に受信される回り込み成分から求めるものであることを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、前述の遅延時間は、送信手段から送信された信号が目標物によって反射されることなく受信手段に直接に受信される回り込み成分から求めるものであり、すなわち送信波の送信時刻から、受信手段の回り込み成分が得られる受信時刻との時間以上の予め定める時間に設定される。こうして前述の回り込み成分による悪影響を防ぎ、第１範囲Ｓ１２の電気信号レベルの変化量を大きくして距離の分解能を向上することができる。
【００１９】
また本発明は、車両に搭載されることを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態のレーダ装置１１の全体の構成を示すブロック図である。このレーダ装置１１は、自動車などの車両に搭載され、基本的に、送信手段１２と、受信手段１３と、距離検出手段１４とを含む。送信手段１２は、前方に向けて送信波１６を発射する。目標物１５（たとえば、自動車など）からの反射波１７は、受信手段１３で受信され、ライン１８から受信波として出力される。距離検出手段１４は、変換手段２１と処理回路２３とを含む。変換手段２１は、送信波と受信波との時間差Ｗ１を、電気信号のレベル、たとえばこの実施の形態では電圧に、予め定める変換特性で変換し、ライン２２から、その時間差Ｗ１、したがって本件レーダ装置１１と目標物１５との間の距離に対応した電圧を有する信号を導出する。距離演算手段として働く処理回路２３は、ライン２２を介する電圧に応答して、その与えられる電圧を、等間隔でデジタル値に変換してアナログ／デジタル変換を行い、時間差Ｗ１、したがって電圧に対応した距離を、演算して求める。
【００２２】
図２は、図１に示されるレーダ装置１１の動作を説明するための波形図である。送信手段１２の送信パルス発生回路２５は、図２（１）に示される時刻ｔ１１〜ｔ１４だけ一方レベル、すなわちＨレベルとなり、残余の時間、他方レベル、すなわちＬレベルとなる送信パルスを、予め定める一定周期Ｗ４０で繰返し発生する。発振回路２６は、送信パルスに応答し、図２（２）で示されるたとえば２４ＧＨｚの電磁波を、その送信パルスがＨレベルである期間だけ発生し、送信アンテナ２７に与え、これによって前方に向けて送信波１６が発射される。送信波は、電磁波であって、たとえば電波であってもよいが、レーザ光などの光であってもよい。
【００２３】
受信手段１３は、受信アンテナ２８を有し、この受信アンテナ２８によって、送信波１６の目標物１５によって反射された反射波１７を受信し、増幅回路２９によって増幅され、混合回路３１に与えられる。この混合回路３１には、局部発振回路３２からの局部発振信号が、逓倍回路３３で逓倍されて与えられる。混合回路３１からのうなり周波数を有する中間周波信号は、中間周波増幅回路３４で増幅される。こうしてスーパヘテロダイン方式の受信のための構成が実現される。
【００２４】
増幅回路３４の出力は、前述のように受信波としてライン１８から導出され、変換手段２１に与えられる。
【００２５】
図２（３）は、目標物１５がアンテナ１６，１７の前方に存在しないときにおけるライン１８から導出される受信波の波形を示す。目標物１５が存在しないとき、図２（３）に示される受信波３６は、比較的低い電圧を有する。この受信波３６は、たとえば送信アンテナ２７から直接に受信アンテナ２８に回り込んで受信される高周波成分などによって生じる。
【００２６】
ライン１８に導出される受信波は、目標物１５が前方に存在するとき、図２（４）に示される受信波３７の波形を有する。この受信波３７は、目標物１５に向けて放射された送信波が時刻ｔ１１から受信アンテナ２８に回り込んで受信される比較的低いレベルの前述の受信波３６と、目標物１５の反射波１７による比較的高いレベルを有する受信波３８とを含む。
【００２７】
距離検出手段１４の変換手段２１は、ライン１８を介する受信波をそれぞれ受信する２つのコンパレータ４１，４２を有する。各コンパレータ４１，４２の判定スレッシュレベルである弁別レベルは、図２（４）の参照符ＬＳ１１，ＬＳ１２（ただしＬＳ１１＜ＬＳ１２）にそれぞれ設定される。これによってコンパレータ４１はライン４３に図２（５）で示される受信パルス信号を導出し、もう１つのコンパレータ４２はライン４４に、図２（６）に示される受信パルス信号を導出する。コンパレータ４１がライン４３に導出する受信パルス信号は、時刻ｔ１１から遅延時間ΔＷ１だけ遅延して時刻ｔ１２で立ち上がる前縁を有する波形を有する。この遅延時間ΔＷ１は、送信パルス２５が図２（１）に示される時刻ｔ１１で送信パルスを発生した後、送信手段１２および受信手段１３を含む電気回路の動作の遅延に起因した時間である。コンパレータ４１，６１は、遅延時間ΔＷ１を表す信号を導出する遅延時間信号発生回路として働く。
【００２８】
コンパレータ４２がライン４４に導出する受信パルス信号は、図２（６）のように、本件レーダ装置１１と目標物１５との間の距離に対応した時刻ｔ１１から時間Ｗ１だけずれた時刻ｔ１３で立ち上がる前縁を有する。これらのコンパレータ４１，４２からライン４３，４４に導出される受信パルス信号は、パルス発生手段５１に含まれるパルス発生回路６１，６２にそれぞれ与えられる。パルス発生手段５１の減算回路を構成する論理回路４６は、パルス発生回路６１，６２からライン５４，５５を介する各パルスが与えられる。パルス発生回路６１，６２にはまた、送信パルス発生回路２５からの送信パルスが与えられる。パルス発生回路６１は、コンパレータ４１からライン４３を介する受信パルス信号と送信パルス発生回路２５からの送信パルスに応答し、図２（７）に示される遅延時間ΔＷ１を有するパルス５４を導出する。もう１つのパルス発生回路６２は、コンパレータ４２からライン４４を介する受信パルス信号と送信パルス発生回路２５からの送信パルスとに応答し、図２（８）に示される時間差Ｗ１を有するパルス５５を図２（８）に示されるように導出する。電気信号のラインと信号波形とを、理解の便宜のために、同一の参照符で示すことがある。
【００２９】
論理回路４６は、減算機能を有し、パルス発生回路６２からの時間差Ｗ１から、パルス５４の遅延時間ΔＷ１を減算し、その減算した図２（９）に示される時間Ｗ２（＝Ｗ１−ΔＷ１）だけＨレベルに持続する時間差信号５６を導出し、変換回路４８を構成する積分回路５３に与える。変換回路４８はまた、積分回路５３の積分出力をライン５７を介して受信する増幅回路５８を含む。積分回路５３は、前述のパルス５４，５５の減算処理によって得られる図２（９）に示されるパルス５６を、時間経過に伴なって比例して増加する電圧を発生し、ライン５７から、予め定める変換特性を有する増幅回路５８に与える。電源回路７０は、本件レーダ装置１１に電力を供給する。
【００３０】
図３は、パルス発生手段５１に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。積分回路５３は、パルス５６を、時間経過に伴なって正比例する特性で、図３に示されるように電圧を発生し、前記送信パルスの立上り前縁によってリセットされて、計数動作を開始する。
【００３１】
図４は、パルス発生手段５１に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。増幅回路５８は、予め定める最小検知距離Ｌ１と予め定める検知必要距離Ｌ２とに対応した時間差Ｗ１の第１範囲Ｓ１２では、その時間差Ｗ１に対応する変化率Ｒ１が予め定める一定の比例定数で大きく設定される。検知必要距離Ｌ２を超える時間差Ｗ１の第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２が小さく設定され（Ｒ１＞Ｒ２）、この実施の形態ではＲ２＝０である。こうして第１範囲Ｓ１２では、１次関数で、たとえばこの実施の形態では前述の遅延時間ΔＷ１に対応する電圧ΔＶ１が零とされて比例するように、増加する。第２範囲Ｓ２３では、電気信号のレベルは、飽和した値Ｖmaxに保たれる。すなわち、この増幅回路５８の図４に示される変換特性において、予め定める第１の時間差より大きい部分、したがって検知必要距離Ｌ２より長い距離の部分を、電圧である電気信号のレベルの変化が飽和するように設定される。
【００３２】
処理回路２３はまた、演算して求めた距離に対応する電圧を、第１範囲Ｓ１２で距離Ｌ２以下の予め定める距離に対応した予め定める電圧の弁別レベルでレベル弁別し、演算して求めた距離が電圧の弁別レベル以下であるとき、保護装置８７に起動信号を与え、保護装置８７を作動させる。前述の予め定める第１の時間差は、本件レーダ装置１１が搭載された車両に設けられた安全装置を作動させるか否かの判断に必要となる距離に対応する時間差に定められる。前述の電圧の弁別レベルＶ０は、距離Ｌ２に対応する電圧Ｖmax以下の予め定める値である。保護装置８７は、たとえばエアバッグ装置であってもよく、またはシートベルト装置などであってもよく、車両の衝突による乗員の損傷を防いで、保護する。
【００３３】
図５は、本発明の実施の他の形態の増幅回路５８の変換特性を示す図である。この実施の形態では、第１範囲Ｓ１２から第２範囲Ｓ２３にわたって、時間差Ｗ１に対応して、各変化率Ｒ１ａ，Ｒ２ａが、連続的に滑らかになるように設定される（Ｒ１ａ＞Ｒ２ａ）。
【００３４】
こうして図４および図５に示される変換特性を有する増幅回路５８は、時間差Ｗ１に対応して電圧が零から値Ｖmaxの全範囲にわたって利用し、特に第１範囲Ｓ１２で変化率Ｒ１，Ｒ１ａを、第２範囲Ｓ２３の変化率Ｒ２，Ｒ２ａに比べて大きく設定することによって、第１範囲Ｓ１２における距離の分解能を増大することができ、高精度の距離の測定が可能になる。
【００３５】
図６は、処理回路２３のアナログ／デジタル変換機能を説明するための図である。ライン２２を介する増幅回路５８からの電圧に対応してデジタル値は、入力電圧の等間隔で出力する分解能を有する。すなわち処理回路２３は、ライン２２を介する増幅回路５８の出力が与えられ、ライン２２を介する電圧を等間隔で電圧零ないし電圧Ｖmaxにわたって２値デジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換機能を有する。こうして第１範囲Ｓ１２で検出距離の高い分解能を達成することができる。
【００３６】
図７は、本発明の実施の他の形態のレーダ装置１１ａのブロック図である。この実施の形態は、図１〜図６に示される実施の形態に類似し、対応する部分には同一の参照符を付す。注目すべきはこの実施の形態では、前述のコンパレータ４１およびパルス発生手段５１におけるパルス発生回路６１および減算回路を構成する論理回路４６が省略され、パルス発生手段５１は、１つのパルス発生回路６２によって構成される。したがってこの図７に示される実施の形態では、前述の図３（１）に関連して示される電圧ΔＶ１が、パルス発生手段５１のライン５２から導出される信号に含まれる。
【００３７】
図８は、図７に示される変換回路４８に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。図７に示される実施の形態では、積分回路５３に与えられるパルス５５は、前述の電圧ΔＶ１が含まれており、したがって最小検知距離Ｌ１に対応する電圧Ｖminは、この電圧ΔＶ１を含み、この電圧Ｖmin〜Ｖmaxの範囲で、時間差Ｗ１、したがって最小検知距離Ｌ１〜Ｌ３に対応した積分電圧が得られる。
【００３８】
図９は、図７に示される変換回路４８に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。前述のパルス発生手段５１のライン５２に導出されるパルスは、遅延時間ΔＷ１を有し、したがって電圧ΔＶ１を含む積分出力が、積分回路５３から増幅回路５８に与えられる。
【００３９】
図１０は、図７に示される増幅回路５８に代る本発明のさらに他の実施の形態における変換特性を示す図である。この図１０に示される変換特性は、前述の図５に示される変換特性に類似するが、特にこの図１０の実施の形態では、前述のようにパルス発生手段５１では、時間差ΔＷ１が存在し、これに応じて電圧ΔＶ１を含む積分出力が積分回路５３からライン５７を経て増幅回路５８に与えられる。図１０に示される本発明の実施の各形態におけるその他の構成と動作は、前述の図７および図８に示される実施の形態と同様である。
【００４０】
図１１は、本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。この図１１に示される実施の形態は、図７および図８に関連して前述した実施の形態に類似するが、注目すべきはこの実施の形態では、増幅回路５８は、時間経過に伴なって減少する増幅特性を有する。増幅回路５８は、前述の実施の形態と同様に第１の範囲Ｓ１２では大きな変化率Ｒ１ｂを有し、第２の範囲Ｓ２３では小さな変化率Ｒ２ｂを有する。
【００４１】
図１２は、本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。この実施の形態は、図１０に関連して前述した実施の形態に類似するが、注目すべきは、増幅回路５８は、時間経過に伴なって低下する増幅出力を導出する。増幅回路５８は、第１の範囲Ｓ１２で大きな変化率Ｒ１ｃを有し、第２範囲Ｓ２３で小さな変化率Ｒ２ｃを有する。図１２に示される実施の形態におけるその他の動作と構成は、前述の図９の実施の形態と同様である。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、変換手段の変換特性における時間差が小さい部分を、時間差が大きい部分より、時間差の変化に対する電気信号レベルの変化が大きくなるように設定し、たとえば前述の実施の形態では、第１検知距離Ｌ１から第２検知距離Ｌ２にわたる第１範囲Ｓ１２では、送信波と受信波との時間差Ｗ１に対応する電気信号のレベルの変化率Ｒ１，Ｒ１ａを大きく設定し、その第２検知距離Ｌ２を超える第２範囲Ｓ２３では、変化率Ｒ２，Ｒ２ａを小さく設定する。これによって第１範囲Ｓ１２における使用可能な電圧の範囲をできるだけ大きくして、距離の分解能を向上することができる。さらに送信手段および受信手段の少なくとも一方を含む電気回路の動作の遅延時間ΔＷ１を、前記時間差Ｗ１から減算して得た値Ｗ２を、電気信号のレベルに変換し、距離の分解能を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態のレーダ装置１１の全体の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示されるレーダ装置１１の動作を説明するための波形図である。
【図３】パルス発生手段５１に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。
【図４】パルス発生手段５１に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図５】本発明の実施の他の形態の増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図６】処理回路２３のアナログ／デジタル変換機能を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の他の形態のレーダ装置１１ａのブロック図である。
【図８】図７に示される変換回路４８に含まれる積分回路５３の動作を説明するための図である。
【図９】図７に示される変換回路４８に含まれる増幅回路５８の変換特性を示す図である。
【図１０】図７に示される増幅回路５８に代る本発明のさらに他の実施の形態における変換特性を示す図である。
【図１１】本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施のさらに他の形態の増幅回路５８の動作を説明するための図である。
【図１３】典型的な先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。
【図１４】他の先行技術のレーダ装置の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１１，１１ａ レーダ装置
１２ 送信手段
１３ 受信手段
１４ 距離検出手段
１５ 目標物
１６ 送信波
１７ 反射波
２１ 変換手段
２３ 処理回路
２５ 送信パルス発生回路
２６ 発振回路
４６ 減算回路
４８ 変換回路
５１ パルス発生手段
５３ 積分回路
５８ 増幅回路
６１，６２ パルス発生回路
Claims (6)
- 送信波を送信する送信手段と、
目標物からの反射波を受信波として受信する受信手段と、
送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差を、有限範囲のいずれかの電気信号レベルに変換する変換手段と、
前記変換手段からの電気信号レベルに基づいて目標物までの距離を演算する演算手段とを備えるレーダ装置において、
前記変換手段の変換特性において、前記反射波の反射限界距離内の比較的短い距離の範囲に対応する第１部分では、比較的長い距離の範囲に対応する第２部分と比較して、前記時間差の変化に対する電気信号レベルの変化の度合いが大きいことを特徴とするレーダ装置。 - 前記変換手段の変換特性における前記第２部分では、前記電気信号レベルが飽和することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
- 前記第１部分と前記第２部分との境界は、車両に設けられた安全装置を作動させるか否かの判断に必要となる距離に対応することを特徴とする請求項１または２記載のレーダ装置。
- 前記変換手段は、送信波の送信時刻と受信波の受信時刻との時間差から、前記送信手段と前記受信手段との少なくとも一方を含む電気回路の遅延時間を除いた時間差を電気信号レベルに変換するものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のレーダ装置。
- 前記変換手段は、前記遅延時間を、前記送信手段から直接に前記受信手段に受信される回り込み成分から求めるものであることを特徴とする請求項４記載のレーダ装置。
- 車両に搭載されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のレーダ装置。
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