JP4036585B2 - フェールセーフ機構 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、後輪操舵装置など、車両に搭載した装置を制御する電気的な制御システムに異常が発生した時、その制御システムを停止するとともに、予備の制御システムに制御を続けさせるフェールセーフ機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
後輪操舵装置のモータの駆動や、油圧系のコントロールバルブを、CPUによって制御する場合において、CPUに異常が発生したときには、CPUの制御を停止させるなどして、CPUが誤った制御を続けないようにしている。
上記CPUが正常かどうかどうかを判定するためには、複数のCPUを設けて、それらの中で、他と異なった動作をするものが有れば、そのCPUが異常であると判断し、そのCPUの制御を停止させるようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにして、CPUの異常が検出された場合、CPUの制御が停止して、後輪操舵装置などが、停止してしまったのでは、困ることが多い。
また、複数のCPUが互いに監視し合って、異常を検出するためには、3つ以上のCPUが必要である。もしも、2つのCPUしかなければ、両者の動作が一致しない場合に、どちらが異常なのか判断することができないからである。このように、異常を検出するためにだけ、3つのCPUを備えなければならないのは、無駄である。
【0004】
この発明の目的は、CPUを備えた制御システムの異常を、他のCPUによって発見するのではなく、自身で検出するとともに、異常が発生した制御システムが停止したら、自動的に、予備の制御システムが装置の制御を継続するフェールセーフ機構を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
第1の発明は、車両の電気的な装置を駆動制御する第1,第2の制御システムとからなり、上記第1,第2制御システムは、それぞれ、上記電気的な装置に接続したドライバ回路と、このドライバ回路を制御するCPUと、上記ドライバ回路に電流を供給する駆動用電源と、この駆動用電源とドライバ回路との間に接続したスイッチ回路と、このスイッチ回路と上記CPUとの間に接続し、CPUからの出力信号によりCPUの異常を検出する異常検出機構とを備え、上記第1、第2制御システムは、正常動作中にはそれぞれのスイッチ回路のスイッチを接続状態とするとともに、上記第1,第2制御システムのうちいずれか一方の制御システムのCPUによって上記ドライバ回路を制御し、その動作中に、上記一方の制御システム中のCPUから異常信号が出力された場合には、上記一方の制御システム中の異常検出機構が同システム中のスイッチ回路に対しスイッチを切る指令を出力するとともに、同制御システムは、ドライバ回路への電源供給の停止信号を、他方の制御システムのCPUに送信し、この停止信号を受信した他方の制御システムのCPUは、駆動制御を開始する点に特徴を有する。
【0006】
第2の発明は、上記第1の発明を前提とし、上記スイッチ回路は、コイルと、このコイルが励磁状態のときに閉じる接点と、これらコイルと接点との間に接続したトランジスタとからなり、上記コイルには、手動操作によって電源をオンしたときに一定時間だけコイルを励磁状態に保つスイッチ機構を接続し、このコイルが励磁状態であって、しかも上記トランジスタに所定のベース電流が供給されたときにのみ回路を閉じるとともに、上記異常検出機構は、異常を検出したときに、上記トランジスタのベース電流を遮断する構成にした点に特徴を有する。
第3の発明は、第1または第2の発明を前提とし、異常検出機構が、複数のウォッチドッグタイマーとAND回路とを備え、それぞれのウォッチドッグタイマーに、CPUの異なる制御プログラムから出力される異常検出信号を入力し、上記ウォッチドッグタイマーの出力信号を、AND回路を介してスイッチ回路へ出力する点に特徴を有する。
【0007】
【発明の実施の形態】
図1、図2に示す第1実施例は、この発明のフェールセーフ機構を備えた、車両の後輪操舵装置などの制御回路である。
上記制御回路は、2つの制御システムA,Bからなるが、この制御システムAとBは、全く同じ構成である。
制御システムAは、CPU1Aをドライバ回路2Aに接続し、このドライバ回路2Aを介して図示しない後輪操舵装置のバルブユニットを駆動制御する。
また、上記ドライバ回路2Aには、この発明のスイッチ回路5Aを介して駆動用電源4を接続している。
【0008】
上記スイッチ回路5Aは、接点6Aと、コイル7A、これらの接点6Aとコイル7Aの間に接続したトランジスタ8Aとからなる。上記接点6Aは、コイル7Aが励磁すると閉じる接点である。このようなスイッチ回路5Aでは、コイル7Aが励磁状態で、しかもトランジスタ8Aに適当なベース電流が供給されたときに回路を閉じ、上記駆動用電源4とドライバ回路2A間が接続され、上記ドライバ回路2Aに電流が供給される。
なお、ここでは、最初に、コイル7Aを励磁して、接点6Aをオンにするためのスイッチ機構は図示していない。このスイッチ機構は、はじめに手動で電源をオンした時に、一定時間だけコイル7Aを励磁状態に保つタイマーリレイのような機構である。
【0009】
一方、CPU1Aには、異常検出機構3Aを接続し、この異常検出機構3Aを上記トランジスタ8Aのベースに接続している。
そして、CPU1Aは、上記異常検出機構3Aに対し、パルス信号を出力する。このパルス信号は、CPU1Aの制御プログラムが正常に動作している間に、連続的に出力される信号である。そして、上記異常検出機構3Aは、上記パルス信号が入力されている間は、所定の電圧値のH信号を出力し、このH信号が、上記トランジスタ8Aのベース電圧となり、トランジスタ8Aに駆動用電源4からの電流が流れる。
【0010】
これに対し、一定時間パルス信号が入力されなくなると、H信号より電圧値の低いL信号を出力する。このL信号は、トランジスタ8Aのベース電圧としては不十分な電圧値である。
すなわち、上記パルス信号の停止が、この発明の異常信号にあたる。
そして、上記CPU1Aからパルスが入力されなければ、上記異常検出機構3AがL信号を出力するので、トランジスタ8Aのコレクター、エミッタ間の電流が断たれる。したがって、スイッチ回路5Aが切れて、ドライバ回路2Aへ電流が供給されなくなる。
【0011】
また、制御システムBは、上記制御システムAと全く同じ構成なので、同じ構成要素には、システムAで用いた符号の「A」の代わりに「B」を用いて示し、個々の説明は省略する。
さらに、上記システムAにおいて、スイッチ回路5Aとドライバ回路2Aとの間から、もう一方の制御システムBのCPU1Bへ、信号線を接続している。そして、ドライバ回路2Aに駆動電源が供給されているかどうかの信号を送信するようにしている。この構成は、システムBにおいても同じである。
【0012】
以下に、図1の制御回路の動作を図2のフローチャートを用いて説明する。そして、この第1実施例では、最初に、制御システムAが作動して、図示しない後輪操舵装置を駆動制御している状態から説明する。なお、このフローチャートは、上記制御回路全体の動きを説明するものであり、CPU1Aの制御プログラムのステップではない。
【0013】
まず、ステップ1で駆動用電源4および図示しないCPU1Aおよび1B用電源をオンにするとともに、図示しないスイッチ機構によって、スイッチ回路5A,5Bを接続する。CPU1Aおよび1Bの制御プログラムが立ち上がり、正常に作動し、ドライバ回路2A,2Bを介して後輪操舵装置を制御する。
このとき、CPU1Bも正常に作動するが、制御システムAからの信号により、上記後輪操舵装置が制御システムAによって制御されることを検出する。そのため、制御システムBにおいては、上記トランジスタ8Bはオンのままで、ドライバ回路2Bへの出力指令を停止している。
【0014】
ステップ2で異常が発生したら、ステップ3へ進む。この異常の原因がCPU1Aの異常でなければ、ステップ4で、CPU1Aが異常を検出できる。
ステップ5で、CPU1Aが、異常検出機構3Aへ、異常信号を出力し、ステップ7へ進む。
ステップ7では、異常信号を入力された異常検出機構3Aが、L信号を出力して、トランジスタ8Aのベース電流を遮断する。したがって、トランジスタ8Aが切れる。
【0015】
一方、ステップ3で、CPU1Aの制御プログラムに異常が発生した場合には、上記パルス信号が出力されなくなるので、ステップ6で、異常検出機構3Aが異常を検出する。
ステップ7で、トランジスタ8Aが切れ、ステップ8では、コイル7Aが非励磁となり、接点6Aが切れ、すなわち、スイッチ回路5Aが切れる。
ステップ9では、ドライバ回路2Aへの電源供給がなくなる。
ステップ10で、システムAが停止した旨の信号が、もう一方の制御システムBのCPU1Bに対して出力される。
ステップ11で、CPU1Bがドライバ回路2Bを介して後輪操舵装置の制御を開始する。
そして、以降は、上記ステップ1〜9同様にして、制御システムBで異常が検出されるまで、駆動制御が継続される。
ただし、システムBが異常を検出した場合には、制御システムAは復帰しないで、全システムが停止することになる。
【0016】
また、制御システムBから駆動制御を始めた場合には、図2のフローチャート中の「A」と「B」とを置き換えたステップで、制御が行われる。そして、制御システムBが停止した場合には、制御システムAが制御を続ける。
以上のように、各制御システムは、他方の制御システムとは関係なく、システム内部で、異常を検出することができる。そして、異常を検出した場合には、もう一方の制御システムに指令を出して、別の制御システムによって、装置の制御を継続することができる。
また、上記のように、上記第1実施例では、異常が発生した場合には、ドライバ回路2Aとこれを駆動する駆動用電源4との間を遮断することにより、CPU1Aで制御されるシステムAを停止させ、誤動作を確実に防止するようにしている。エラーが発生して停止したシステムAが勝手に復帰するようなことはない。
【0017】
図3に示す第2実施例は、異常検出機構3Aとして、2個のウォッチドッグタイマー9A,10Aと、AND回路11Aを用いたもので、その他は、第1実施例と同じである。
上記ウォッチドッグタイマー9A,10Aには、CPU1Aの制御プログラムが正常に動作している間には、パルス信号が連続的に入力される。そして、各ウォッチドッグタイマー9A、10Aは、上記パルス信号が入力されると、所定の電圧値のH信号を出力し、一定時間パルス信号が入力されなくなると、H信号より電圧値の低いL信号を出力する。
なお、各ウォッチドッグタイマー9A,10Aには、異なる制御プログラムから出力されるパルス信号を別々のポートから入力するようにしている。
【0018】
上記ウォッチドッグタイマー9A,10Aに接続したAND回路11Aは、ウォッチドッグタイマー9A,10Aからの出力がどちらもH信号の場合にだけ、信号を出力し、それ以外のときには信号を出力しない。つまり、両方のウォッチドッグタイマー9A,10Aにパルス信号を入力する制御プログラムがどちらも正常に作動している場合には、AND回路11AからはH信号が出力される。この信号が、上記トランジスタ8Aのベース電圧となり、トランジスタ8Aに駆動用電源4からの電流が流れる。
【0019】
しかし、制御プログラムのどちらか一方に異常が発生した場合には、異常を検出したウォッチドッグタイマーがL信号を出力するので、AND回路11Aからは信号が出力されない。つまり、トランジスタ8Aのベース電圧が断たれる。
上記第2実施例では、ウォッチドッグタイマーを2個用いたが、もっと多くして、それぞれに、別の制御プログラムを監視させれば、それだけ確度高く、異常を検出することができる。
【0020】
また、異常検出機構3Aや、スイッチ回路5Aは、上記実施例の構成に限らない。
要するに、異常検出機構3Aは、CPU1Aから制御プログラムの異常を示す信号を入力されたら、スイッチ回路5Aを切るとともに、システムBに信号を送信できれば良い。そして、システムAは勝手に復帰しないで、システムBがその後の制御を継続するのである。
【0021】
【発明の効果】
第1〜第3の発明によれば、2つの制御システムを設け、一方のシステムが停止したときに、他方のシステムが動作して、制御を続行できるようになった。しかも、1つの制御システム内での異常を、他のCPUを用いないで検出することができる。
そして、異常が発生した場合には、駆動用電源のドライバ回路への供給を断つようにすることによって、制御システムを停止させるとともに、再度駆動用電源が投入されない限り、ドライバ回路への電流供給がされないようにしたので、例えば、車両の走行中に異常な制御システムが復帰するといったことが防止される。
また、従来のように3つ以上のCPUを用いて、多数決をするといったロジックが不要となるので、システム構成が容易かつ安価となる。
【0022】
特に、第3の発明によれば、複数の制御プログラムの異常を別々に検出し、そのなかで、ひとつでも異常を検出した場合には、システムを停止することができる。したがって、システムの誤動作をより確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施例の制御回路である。
【図2】第1実施例の異常検出時のフローチャートである。
【図3】第2実施例の異助検出機構の回路図である。
【符号の説明】
1A,1B CPU
2A,2B ドライバ回路
3A,3B 異常検出機構
4 駆動用電源
5A,5B スイッチ回路
9A,10A ウォッチドッグタイマー
11A AND回路
Claims (3)
- 車両の電気的な装置を駆動制御する第1,第2の制御システムとからなり、上記第1,第2制御システムは、それぞれ、上記電気的な装置に接続したドライバ回路と、このドライバ回路を制御するCPUと、上記ドライバ回路に電流を供給する駆動用電源と、この駆動用電源とドライバ回路との間に接続したスイッチ回路と、このスイッチ回路と上記CPUとの間に接続し、CPUからの出力信号によりCPUの異常を検出する異常検出機構とを備え、上記第1、第2制御システムは、正常動作中にはそれぞれのスイッチ回路のスイッチを接続状態とするとともに、上記第1,第2制御システムのうちいずれか一方の制御システムのCPUによって上記ドライバ回路を制御し、その動作中に、上記一方の制御システム中のCPUから異常信号が出力された場合には、上記一方の制御システム中の異常検出機構が同システム中のスイッチ回路に対しスイッチを切る指令を出力するとともに、同制御システムは、ドライバ回路への電源供給の停止信号を、他方の制御システムのCPUに送信し、この停止信号を受信した他方の制御システムのCPUは、駆動制御を開始することを特徴とするフェールセーフ機構。
- 上記スイッチ回路は、コイルと、このコイルが励磁状態のときに閉じる接点と、これらコイルと接点との間に接続したトランジスタとからなり、上記コイルには、手動操作によって電源をオンしたときに一定時間だけコイルを励磁状態に保つスイッチ機構を接続し、このコイルが励磁状態であって、しかも上記トランジスタに所定のベース電流が供給されたときにのみ回路を閉じるとともに、上記異常検出機構は、異常を検出したときに、上記トランジスタのベース電流を遮断する構成にした請求項1に記載のフェールセーフ機構。
- 上記異常検出機構が、複数のウォッチドッグタイマーとAND回路とを備え、それぞれのウォッチドッグタイマーに、CPUの異なる制御プログラムから出力される異常検出信号を入力し、上記ウォッチドッグタイマーの出力信号を、AND回路を介してスイッチ回路へ出力することを特徴とする請求項1または2に記載のフェールセーフ機構。
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