JP4023401B2 - 相手車位置表示装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、相手車から相手車の位置情報を取得し自車で相手車位置を表示する相手車位置表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開２０００−３３１２８４号公報
従来の相手車位置表示装置としては、例えば特開２０００−３３１２８４号公報に開示されているように、それぞれの車両に備えたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により各車両で自車の位置情報を取得し、携帯電話及びＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて相手車に送信し、受信した車両で相手車の位置を地図上で表示するナビゲーションシステムにおけるグループ位置表示装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の装置においては、相手車の位置情報の取得に携帯電話及びＰＨＳを用いるため、例えば複数の車両がグループ走行時に相手車の位置を常時、表示する必要がある場合、通信コストが高価になってしまう。
そこで、コストフリーの狭域通信を用いる方法が考えられるが、この場合は、通信エリアが狭く、使用できる範囲が限定されてしまうといった問題がある。
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、狭域通信を用いても、その通信範囲に制限されることなく、より広範囲で相手車の位置表示ができる相手車位置表示装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、狭域通信手段を用いて、相手車から相手車の位置情報と車速情報を受信し、地図上で相手車の位置表示を行うとともに、相手車が狭域通信エリアから外れた場合、受信した相手車の車速情報を用いて、相手車の現在位を推定して地図上で表示させる。
この際、推定された相手車の現在位置の範囲を地図上で表示し、相手車が狭域通信エリアから外れている期間で、自車の位置と推定する相手車の現在位置の範囲が重なった場合に、基地局を介して無線通信を行う移動通信手段を用いて相手車の位置情報を取得し、推定した相手車の現在位置に対して補正をかけるようにした。
【０００５】
【発明の効果】
本発明によれば、相手車が狭域通信エリアから外れた場合、受信した相手車の車速を用いて相手車の現在位置を推定して表示するようにしたから、相手車位置の表示可能な範囲は、狭域通信エリアに制限されず、より広域に表示することが可能になる。これによって、複数の車両がグループ走行時に、車両位置は狭域通信エリアを超えた位置関係にあっても、互いに車両位置を確認することができる。この際、推定した相手車の現在位置範囲と自車位置が重なったことをトリガとして、相手車から位置情報を取得するようにしたから、より高精度に相手車の位置推定ができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を実施例により説明する。
本実施例では、車載機を搭載した自車と相手車がグループ走行時に行われる車両位置表示について説明する。
図１は、自車と相手車がグループ走行中の相手車位置表示に関する情報のやりとりを示す概念図である。
すなわち、自車１０と相手車１０’は、それぞれに備えられた車載機１１と車載機１１’が互いに狭域通信機１２、狭域通信機１２’を介して自車の位置情報と車速情報を相手に送信し、相手の車両位置情報を取得する。自車１０では、受信した相手車１０’の車両位置情報に基づいて、地図上で相手車１０’の位置を表示する。相手車１０’も同様に、地図上で自車１０の位置を表示する。
【０００７】
情報の送受信は、車両位置を表示している間に連続して行われるが、狭域通信エリアから相手車１０’が外れて、狭域通信機１２と狭域通信機１２’の通信リンクが切断され、情報が行き渡らないような状況では、自車１０は、受信した相手車１０’の車速情報を用いて相手車の位置を推定して表示する。相手車１０’も同様に、自車１０の位置を推定して表示する。
【０００８】
図２は、車載機の構成を示す図である。
車載機１１の位置検出部２０１は、ジャイロ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いて自車の現在位置を検出する。
車速モニタ２０２は、自車の車速をモニタする。
送受信部２０３は、狭域通信機１２とのインタフェースであり、ある所定の時間毎に、相手車に対して自車位置情報及び自車車速情報を送信し、また相手車１０’から相手車位置情報及び相手車車速情報を受信する。相手車１０’から受信した情報は、時刻情報と共にメモリ２０４に格納される。狭域通信機１２、狭域通信機１２’としては、例えば通信コストフリーの無線ＬＡＮを用いる。
【０００９】
狭域通信モニタ２０５は、自車１０の狭域通信機１２から相手車１０’の狭域通信機１２’に対してリンク確立用のｐｉｎｇコマンドを送信してリンク確立を確認する方法等を用いて、相手車１０’が狭域通信エリア内にいるか、エリア外にいるかを判定する。
相手車位置推定部２０６は、相手車１０’が狭域通信エリア外に存在するとき、メモリ２０４に格納されている車速情報等を用いて相手車１０’の位置を推定する。
【００１０】
データ生成部２０７は、自車１０の位置情報に基づいて、地図データベース（ＤＢ）２０８から、自車位置を含む地図情報を抽出する。抽出された地図情報に、自車位置情報と相手車位置情報を用いて、自車位置と相手車位置を重畳させて地図データを生成する。相手車位置情報としては、相手車が狭域通信エリア内の場合、メモリ２０４に格納されている相手車位置情報を用い、狭域通信エリア外の場合には、相手車位置推定部２０６で推定された相手車位置推定情報を用いる。
表示部２０９は、生成された画像データに基づいて自車位置と相手車位置を含んだ地図を表示しドライバに提示する。
【００１１】
図３は、車載機における相手車の位置表示を行うための手順を示すフローチャートである。
ここで、自車と相手車は、通信するためのＩＰアドレス等宛先情報をそれぞれ持っているものとする。
ステップ１００において、イグニッションスイッチがオンになったか否かをチェックし、オンになると、ステップ１１０へ進む。
ステップ１１０では、位置検出部２０１からの自車位置情報、及び車速モニタ２０２からの自車車速情報を、送受信部２０３を介して狭域通信機１２より、相手車に送信する。この送信は、所定時間毎に行われる。
【００１２】
ステップ１２０において、送受信部２０３は相手車から送信された相手車位置情報、及び相手車車速情報を受信する。
ステップ１３０において、受信した相手車の相手車位置情報と車速情報を受信時刻情報と共にメモリ２０４に格納する。
ステップ１４０において、データ生成部２０７は、メモリ２０４から相手車位置情報を呼び出して、相手車位置を地図情報に重畳させた画像データを生成する。
ステップ１５０において、表示部２０９は生成された画像データに基づいて自車位置および相手車位置を含んだ地図画像の表示を行ってドライバに提示する。
【００１３】
ステップ１６０において、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定しオフでない場合は、ステップ１７０へ進む。一方、オフになった場合には、相手車位置を含めて地図画像の表示を終了する。
ステップ１７０では、通信モニタ２０５は、自車の狭域通信機１２から相手車の通信機に対してｐｉｎｇコマンドを送信してリンクの確立を行うことによって、相手車が狭域通信エリア内にいるか、また狭域通信エリア外にいるかを判定する。
【００１４】
相手車が狭域通信エリア内にいた場合は、ステップ１１０に戻り、上記の動作を繰り返す。ステップ１７０の判断で相手車が狭域通信エリア外にいた場合には、ステップ１８０へ進む。
ステップ１８０においては、相手車位置推定部２０６はメモリ２０４に格納されていた相手車車速情報を用いて、例えば相手車の進行方向上で現在位置を推定する。
相手車車速情報としては、時間的に最も新しい情報を用いてもよく、出発してからの平均車速を用いても構わない。
【００１５】
ステップ１９０において、データ生成部２０７は、推定された相手車の推定位置を地図情報に重畳させた画像データを生成する。
ステップ１９５において、表示部２０９は、生成された画像データに基づいて推定された相手車の位置を含んだ地図画像の表示を行ってドライバに提示する。
相手車の位置表示としては、例えば相手車位置を示すアイコンを所定の円形の枠で囲み、枠の大きさで相手車位置がある可能な範囲を示す。
また、この枠は、例えば相手車の位置推定を開始してからの時間経過に比例して拡大させていくこともできる。
【００１６】
その後、ステップ１６０に戻って、イグニッションスイッチがオフであるかの判断を経て、再び相手車が狭域通信エリア内か否かについての判断を行う。狭域通信エリア内である場合、ステップ１１０に戻り、そうでない場合には、ステップ１８０へ進む。
これによって、相手車が狭域通信エリア外に存在する間、相手車位置推定が繰り返され、推定された相手車位置が表示される。相手車が再び狭域通信エリア内に戻れば、狭域通信機１２によって、相手車から相手車位置情報と相手車車速情報を取得して、相手車の実際の位置を表示する。
【００１７】
図４は、狭域通信エリアから外れた相手車の位置を推定して表示するイメージ図である。
図中、３０は自車を示すアイコン、３１は相手車を示すアイコンである。３２は、相手車の存在するであろう範囲を示す枠である。枠の直径は例えば地図の比例に合わせて設定する。
３３は、相手車の位置推定に関する情報を示す。なお、ここでは相手車との推定距離、及び相手車の位置を推定開始してから経過した時間を表示している。
【００１８】
図５は、相手車位置推定経過時間に比例して相手車の存在するであろう範囲を示す枠を拡大させて表示する場合のイメージ図である。
３０は自車を示すアイコン、３１、３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、相手車を示すアイコンである。
３２、３２ａ、３２ｂ、３２ｃは、相手車の存在するであろう範囲を示す枠である。最小の枠３２の直径は任意に設定することができるが、その後の枠３２ａ、３２ｂ、３２ｃは、推定経過時間が経つほど拡大させていく。図では、各現在位置の推定する時間間隔が１０秒で、１０秒経つ毎に、枠の直径が１．２倍になるようになっている。
【００１９】
本実施例は、以上のように構成され、車載機１１と狭域通信機１２を備える自車１０と相手車１０’がグループ走行において、相手車１０’が狭域通信機１２による狭域通信エリアから外れた場合に、それまでに受信した車速情報を用いて相手車１０’の現在位置を推定して表示する。これにより、相手車位置の表示可能な範囲が拡大され、グループ走行をしているドライバが相手車と離れてしまった場合でも、相手車の位置確認ができ安心して追従することができる。特に、右左折や加減速の機会が少ない高速道路で利用する場合、高い精度で推定することが可能である。
【００２０】
なお、相手車位置の推定において、例えば相手車から目的地情報を受信し、相手車の走行経路を計算し、走行経路上で相手車位置を推定することも可能で、この場合より正確な相手車位置を求めることができる。
また、例えば交通情報取得装置を設け、車両外部より渋滞情報、また地図データベース２０８が格納する信号位置情報を、相手車の車速情報に加味すれば、さらに正確な相手車位置を推定することができる。
本実施例では、ステップ１８０が、現在位置推定手段を構成している。
ステップ１９０、ステップ１９５が表示手段を構成している。
【００２１】
次に、第２の実施例について説明する。
図６は、自車と相手車がグループ走行中の相手車位置表示に関する情報のやりとりを示す概念図である。
第２の実施例では、自車１０と相手車１０’との間で、通信を行うための通信手段として無線ＬＡＮで構成される狭域通信機１２、狭域通信機１２’のほか携帯電話、車載電話または通信機能内蔵モジュール等公衆通信網を用いる移動通信機１３、移動通信機１３’を備える。
【００２２】
したがって、自車１０と相手車１０’は、狭域通信のほか、基地局１４を介した無線通信を行うことが可能になっている。狭域通信機１２、狭域通信機１２’による狭域通信エリアから相手車１０’が外れて、相手車位置を推定するときには、自車１０の車載機１１ａは、移動通信機１３、移動通信機１３’を通じて相手車１０’の車載機１１ａ’から、相手車の位置情報を取得し推定時の誤差を補正するようにした。
狭域通信を行う狭域通信機１２、狭域通信機１２’による通信が行えるときは、第１の実施例と同様に、狭域通信機１２、狭域通信機１２’を用いて相手車１０’とを通信を行って、相手車１０’の位置情報と相手車１０’の速度情報を取得して画像表示を行う。これについては、第１の実施例と同様であり説明を省略する。
【００２３】
図７は、狭域通信エリアから相手車が外れたときの車両位置の推定および表示の流れを示すフローチャートである。
なお、ここでは自車と相手車は、互いに通信するための電話番号、及びＩＰアドレス等宛先情報を持っているものとする。
本フローチャートのスタートは、図３のフローチャートにおけるステップ１７０のチェックで相手車１０’が狭域通信エリア内からエリア外に変移した時点とする。
【００２４】
ステップ２００において、相手車位置推定部２０６’（図２参照）は、タイマをセットしてカウントアップを開始する。
ステップ２１０からステップ２３０までの動作は、図３のステップ１８０、ステップ１９０、ステップ１９５と同じである。すなわち、メモリ２０４に格納されていた相手車車速情報を用いて、相手車の現在位置を推定し、データ生成部２０７は、推定された相手車の推定位置を地図情報に重畳させた画像データを生成し、表示部２０９に、生成された画像データに基づいて推定された相手車の位置を含んだ地図画像の表示を行ってドライバに提示する。
【００２５】
この後、ステップ２４０において、狭域通信モニタ２０５は、相手車が狭域通信エリアから外れていることを確認し、外れ続けている場合、ステップ２５０において、相手車位置推定部２０６’は、タイマ値と予め定められた時間の閾値を比較する。
タイマ値がその閾値以下であれば、ステップ２１０に戻り、上記の処理、すなわち相手車の車速情報を用いて相手車位置推定を繰り返す。
【００２６】
タイマ値がその閾値よりも大きければ、相手車位置推定部２０６’は、相手車位置の誤差が大きくなっていると判断し、ステップ２６０に進む。
ステップ２６０では、送受信部２０３により移動通信機１３を介して相手車位置情報を取得する。これによって、相手車１０’の位置が補正される。
ステップ２７０において、移動通信機１３によって得られた相手車の位置情報を用いて、相手車位置を重畳させた画像データを生成する。
ステップ２８０において、生成された画像データに基づき、実際の相手車位置を含んだ画像提示を行う。
【００２７】
その後は、ステップ２００へ戻り、取得した車両位置から、相手車位置推定が行われる。したがって、長時間の推定で推定誤差が拡大することがなくなる。
なお、ステップ２４０で相手車が狭域通信エリアに復帰したと判断すると、図３のステップ１１０に戻り、受信した相手車１０’の位置情報に基づいて位置表示を行う。
【００２８】
本実施例によれば、ある時間の閾値を境に、相手車１０’の位置情報を取得することによって、狭域通信エリアから外れた相手車１０’の位置推定をより正確に行うことができる。
相手車に対して移動通信機１３を介して位置情報の送信を要求するトリガとしては、所定のタイマ値としたが、自車現在位置と相手車推定位置の距離でも置き換えることができる。これは、例えば図２の車載機１１の構成に車車間距離モニタを備え、両車両の車間距離が予め定められた距離以上になった時点で相手車位置情報を要求することで実現することができる。
本実施例では、ステップ２１０、ステップ２６０が、現在位置推定手段を構成している。
ステップ２２０、ステップ２３０、ステップ２７０、ステップ２８０が表示手段を構成している。
【００２９】
次に、第２の実施例の変形例について説明する。
まず、第１の変形例を説明する
ここでは、相手車１０’が狭域通信エリアから外れている期間で、自車１０の位置と推定する相手車１０’の現在位置の範囲が重なったことをトリガとして、移動通信機１３、移動通信機１３’を用いて相手車１０’の位置情報を基地局１４を介して要求し、相手車１０’の位置情報を取得する。
【００３０】
図８は、変形例における狭域通信エリアから、相手車が外れたときの車両位置の推定および表示の流れを示すフローチャートである。
なお、自車と相手車は通信するための電話番号、及びＩＰアドレス等宛先情報を持っているものとする。
【００３１】
本フローチャートのスタートは、図３のフローチャートにおけるステップ１７０のチェックで相手車１０’が狭域通信エリア内からエリア外に変移した時点とする。
ステップ３００において、相手車位置推定部２０６’’（図２参照）はタイマをリセットしてカウントアップを開始する。
ステップ３１０、３２０の動作は、図３のステップ１８０、ステップ１９０と同様である。すなわち、メモリ２０４に格納されていた相手車の車速情報を用いて、相手車１０’の現在位置を推定し、データ生成部２０７は、推定された相手車１０’の推定位置にアイコンを示した地図情報の画像データを生成する。
【００３２】
ステップ３３０では、生成された画像データに、さらに図５に示したように、アイコン３１を囲むように相手車１０’が存在するであろう範囲を示す枠３２を重ねた画像データを生成する。この枠３２の大きさは、相手車位置の推定を開始してからの経過時間に比例して拡大される。
ステップ３４０において、表示部２０９は、ステップ３３０で生成された画像データに基づいて推定された相手車の位置範囲を示すアイコンと枠を含んだ地図画像の表示を行ってドライバに提示する。
【００３３】
ステップ３５０において、狭域通信モニタ２０５は、相手車が狭域通信エリアから外れ続けていることを確認し、通信エリアから外れ続けている場合は、ステップ３６０において、相手車位置推定部２０６’’は、自車位置と相手車の位置範囲とを比較する。すなわち、自車の位置と相手車の現在位置範囲を示す枠が重なっていなければ、ステップ３１０に戻り、相手車の位置推定を繰り返す。
【００３４】
自車の位置と枠が重なっていれば、相手車の位置の誤差が大きくなっていると判断し、ステップ３７０において、送受信部２０３は移動通信機１３、移動通信機１３’を介して相手車の位置情報を取得する。これによって、相手車の位置が補正される。
ステップ３８０において、データ生成部２０７は、移動通信機１３によって得られた相手車位置の情報を用いて、相手車位置を重畳させた画像データを生成する。
ステップ３９０において、表示部２０９は、生成された画像データに基づいて相手車位置を含んだ地図画像表示を行う。
ステップ４００において、相手車の現在位置範囲を示す枠の大きさをリセットして、最小値に戻す。
【００３５】
その後は、ステップ３００に戻り、再度相手車の位置推定を続ける。
なお、ステップ３５０で相手車が狭域通信エリアに復帰したと判断すると、図３のステップ１１０に戻り、受信した相手車１０’の位置情報に基づいて位置表示を行う。
上記のように、推定した相手車の現在位置範囲と自車位置が重なったことをトリガとして、相手車から位置情報を取得するようにしたから、より高精度に相手車の位置推定ができる。
【００３６】
次に、第２の変形例について説明する。
相手車１０’が狭域通信装置１２の通信エリアから外れている期間で、自車の車両情報に変化があったことをトリガとして、自車１０と推定する相手車１０’の位置関係に応じたメッセージを、移動通信機１３を用いて自車の位置情報と共に送信する。
例えば、相手車の位置推定を行っている期間に、自車のパーキングブレーキのオンをトリガに、「ここに駐車しました」といったメッセージと位置情報を自動的に送信する。それを受信した相手車のドライバーは、歩調を合わせるために駐車を行い、あるいは先行している場合は速度を緩め、後続している場合は近い場所で駐車をする予定を立てることができる。
また、自車が先行車か後続車かを判断し、車両位置に応じたメッセージを自動的に送信する。例えば、先行車だった場合は「ここで駐車して待っているよ」、後続車だった場合は「ここで駐車をするので少し待っていてください」等である。
【００３７】
以上より、自車の車両情報に変化があった場合、自車と推定する相手車の位置関係に応じたメッセージを自車の位置情報と共に基地局１４を介した移動通信機１３を用いて送信することで、両車両で状況に応じたコミュニケーションをとることができる。
変形例では、ステップ３１０、ステップ３７０が、現在位置推定手段を構成している。
ステップ３２０、ステップ３３０、ステップ３８０、ステップ３９０が表示手段を構成している。
【図面の簡単な説明】
【図１】自車と相手車がグループ走行中の相手車位置表示に関する情報のやりとりを示す概念図である。
【図２】車載機の構成を示す図である。
【図３】車載機における相手車の位置表示を行うための手順を示すフローチャートである。
【図４】狭域通信エリアから外れた相手車の位置を推定して表示するイメージ図である。
【図５】相手車位置推定経過時間に比例して相手車の存在するであろう範囲を示す枠を拡大させて表示する場合のイメージ図である。
【図６】第２の実施例における自車と相手車がグループ走行中の相手車位置表示に関する情報のやりとりを示す概念図である。
【図７】第２の実施例における狭域通信エリアから相手車が外れたときの車両位置の推定および表示の流れを示すフローチャートである。
【図８】変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 自車
１０’ 相手車
１１、１１’ 車載機
１２、１２’ 狭域通信機
１３、１３’ 移動通信機
１４ 基地局
２０１ 位置検出部
２０２ 車速モニタ
２０３ 送受信部
２０４ メモリ
２０５ 狭域通信モニタ
２０６ 相手車位置推定部
２０７ データ生成部
２０８ 地図データベース
２０９ 表示部

Claims (6)

1. 狭域通信手段を用いて相手車から相手車の位置情報と車速情報を取得し、地図上で相手車の位置表示を行う相手車位置表示装置において、
   前記相手車が狭域通信手段による狭域通信エリアから外れた場合、前記相手車の車速情報を用いて、前記相手車の現在位置を推定する現在位置推定手段と、
   前記推定された相手車の現在位置の範囲を地図上で表示する表示手段と、
   基地局を介して無線通信を行う移動通信手段とを備え、
   前記現在位置推定手段は、
   前記相手車が狭域通信エリアから外れている期間で、自車の位置と推定する相手車の現在位置の範囲が重なった場合、前記移動通信手段を用いて相手車の位置情報を取得し、推定した相手車の現在位置に対して補正をかける
   ことを特徴とする相手車位置表示装置。
2. 相手車にはナビゲーション装置が備えられ、
   該ナビゲーションシステムに入力された相手車の目的地情報をさらに取得し、
   前記現在位置推定手段は、前記車速情報に前記目的地情報を加えて、相手車の現在位置を推定する
   ことを特徴とする請求項１記載の相手車位置表示装置。
3. 地図情報データベースと交通情報を受信する交通情報受信手段を備え、
   前記現在位置推定手段は、地図情報データベース内の地図情報と受信した交通情報を用いて、前記相手車の現在位置を推定する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の相手車位置表示装置。
4. 前記表示手段は、前記推定された相手車の現在位置の範囲を前記相手車が狭域通信エリアから外れている時間に比例して拡大させていくことを特徴とする請求項１から３のいずれか１記載の相手車位置表示装置。
5. 前記現在位置推定手段は、前記相手車が狭域通信エリアから外れている期間が、定められた所定時間より大きくなった場合、前記移動通信手段を用いて相手車の位置情報を取得し、前記推定した相手車の現在位置に補正をかける
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の相手車位置表示装置。
6. 前記相手車が狭域通信エリアから外れている期間で、自車の車両情報に変化があった場合、自車と推定した相手車の位置関係に応じたメッセージを前記移動通信手段を用いて相手車に送信する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の相手車位置表示装置。

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