JP4001141B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、上記従来の車両の駆動力制御装置にあっては、4輪駆動状態で車両がロールバックしているときに前記減少制御を行うだけであり、上述したような4輪駆動状態に移行する前のガタ詰め制御中に、車両がロールバックする場合を考慮していない。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、ガタ詰め制御中に車両がロールバックしている状態のとき、そのロールバック速度に応じた適切な制御を行うことができる車両の駆動力制御装置を提供することを目的としている。
図1は、本実施形態に係る車両のシステム構成を説明する図である。
この図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、内燃機関であるエンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。上記エンジン2の出力トルクTeは、変速機30及びディファレンスギア31を通じて左右前輪1L、1Rに伝達される。
上記変速機30は、不図示の変速制御部からのシフト命令に基づき変速操作を行う。変速制御部は、例えば車速とアクセル開度に基づく変速シフトスケジュールをテーブルなどの情報として有していて、現在の車速及びアクセル開度に基づき変速点を通過すると判定するとシフト命令を変速機30に出力する。
また、符号34はブレーキペダルであって、そのブレーキペダル34のストローク量がブレーキストロークセンサ35によって検出される。該ブレーキストロークセンサ35は、検出したブレーキストローク量を制動コントローラ36及び4WDコントローラ8に出力する。
また、符号39は、駆動モードスイッチであって、2WDと4WDとの切替指令を出力するものである。
また、上記エンジン2の回転トルクTeの一部は、無端ベルト6を介して発電機7に伝達されることで、上記発電機7は、エンジン2の回転数Neにプーリ比を乗じた回転数Nhで回転する。
その発電機7が発電した電力は、電線9を介してモータ4に供給可能となっている。その電線9の途中にはジャンクションボックス10が設けられている。上記モータ4の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。符号13はデフを表す。
また、上記ジャンクションボックス10内には電流センサ23が設けられ、該電流センサ23は、発電機7からモータ4に供給される電力の電機子電流値Iatを検出し、当該検出した電機子電流Iatの信号を4WDコントローラ8に出力する。また、電線9を流れる電圧値(モータ4の電圧)が4WDコントローラ8で検出される。符号24は、リレーであり、4WDコントローラ8から指令によってモータ4に供給される電圧(電流)の遮断及び接続が制御される。
上記モータ4の駆動軸の回転数Nmを検出するモータ用回転数センサ26を備え、該モータ用回転数センサ26は、検出したモータ4の回転数信号を4WDコントローラ8に出力する。
4WDコントローラ8は、図3に示すように、目標モータトルク演算部8A、モータ制御部8B、リレー制御部8C、クラッチ制御部8D、発電機制御部8E、及びガタ詰め処理を行うガタ詰め制御部8Fを備え、駆動モードスイッチ39が4WD状態の場合に作動する。ここで、ガタ詰め処理は、モータから車輪までのトルク伝達経路中にあるクラッチ等の機構に存在するガタを詰めるような処理であり、2輪駆動状態から4輪駆動状態へ移行する間の4輪駆動待機状態に行われる。
クラッチ制御部8Dは、上記クラッチ12の状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチ12を接続状態に制御する。
上記目標モータトルク演算部8Aは、余剰トルク演算部8Aa、加速アシストトルク演算部8Ab、及びモータトルク決定部8Acを備える。
すなわち、先ず、ステップS10において、車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRからの信号に基づき演算した、前輪1L、1R(主駆動輪)の車輪速から後輪3L、3R(従駆動輪)の車輪速を減算することで、前輪1L、1Rの加速スリップ量であるスリップ速度ΔVFを求め、ステップS20に移行する。
前輪1L、1Rにおける左右輪速の平均値である平均前輪速VWf、及び後輪3L、3Rにおける左右輪速の平均値である平均後輪速VWrをそれぞれ算出する。次に、上記平均前輪速VWfと平均後輪速VWrとの偏差から、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ度合を示すスリップ速度(加速スリップ量)ΔVFを、下記式により算出する。
ΔVF=VWf−VWr
一方、ステップS20において、スリップ速度ΔVFが0より大きいと判定した場合には、前輪1L、1Rが加速スリップしていると推定されるので、ステップS40に移行する。
TΔVF=K1×ΔVF ………(1)
ステップS50では、現在の発電機7の負荷トルクTGを、下記式に基づき演算したのち、ステップS60に移行する。
TG=K2・(V×Ia)/(K3×Nh)
ここで、
V :発電機7の電圧
Ia:発電機7の電機子電流
Nh:発電機7の回転数
K3:効率
K2:係数
である。
Th=TG+TΔVF
次に、ステップS70では、上記発電負荷トルクThが、仕様等から定まる発電機7の最大負荷容量HQより大きいか否かを判定する。発電負荷トルクThが当該発電機7の最大負荷容量HQ以下と判定した場合には、ステップS90に移行する。一方、目標発電負荷トルクThが発電機7の最大負荷容量HQを越えている場合には、ステップS80にて、発電負荷トルクThを最大負荷容量HQに制限してステップS90に移行する。
加速アシストトルク演算部8Abは、図5に示すマップに基づき、車両速度とアクセル開度θ(運転者による加速指示量)に応じた第2目標モータトルクTm2を演算する。この第2目標モータトルクTm2は、アクセル開度θが大きい程大きく且つ、車両速度が小さい程小さい値となり、所定車両速度以上ではゼロとなるように設定される。所定車両速度とは、例えば、車両が発進状態から脱したと推定される低速の車両速度とする。
次に、モータトルク決定部8Acは、上記余剰トルク演算部8Aa及び加速アシストトルク演算部8Abが演算した第1及び第2目標モータトルクTm1、Tm2についてセレクトハイを行い、大きい方の値を目標モータトルクTmとして決定し、モータ制御部8Bに出力する。
ステップS210では、モータ用回転数センサ21が検出したモータ4の回転数Nmを入力し、そのモータ4の回転数Nmに応じた目標モータ界磁電流Ifmを算出し、当該目標モータ界磁電流Ifmをモータ界磁電流の目標値とした後、ステップS220に移行する。
ステップS240では、上記目標モータトルクTm及び目標モータ界磁電流Ifmを変数として対応する目標電機子電流Iaを算出して、ステップS250に移行する。
ステップS250では、下記式に基づき、上記目標電機子電流Ia、抵抗R、及び誘起電圧Eから発電機7の目標電圧Vを算出し、ステップS260に移行する。
V=Ia×R+E
ステップS260は、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」つまりガタ詰め処理中か否かを判定し、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」であればステップS270に移行し、「0」であれば、ステップS310に移行する。
ステップS270では、後述するガタ詰め維持フラグGATAFLG1が「1」、つまり4輪駆動状態への移行を禁止してガタ詰め処理を維持している状態か否かを判定し、GATAFLG1=1であるときにはステップS280に移行して、前記ステップS250で算出された目標電圧Vの大きさにかかわらず、Vにガタ詰め用目標電圧GaVを代入して、ステップS310に移行する。
一方、前記ステップS200にて、Tmが「0」の場合にはステップS320に移行する。そして、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」つまりガタ詰め処理中であればステップS330に移行して、Vにガタ詰め用目標電圧GaVを代入して移行して前記ステップS310に移行する。また、前記ステップS320で、ガタ詰めフラグGATAFLGが「0」つまりガタ詰め処理中でなければそのまま処理を終了して復帰する。
ここで、上記余剰トルク変換部8Gでは、モータ側の制御を考慮して目標の発電負荷トルクThに応じた発電機7での目標電圧Vを算出しているが、上記目標発電負荷トルクThから直接に、当該目標発電負荷トルクThとなる電圧値Vを算出しても構わない。
ガタ詰め制御部8Fでは、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、図7に示す処理が行われる。
まず、ステップ410にて、ガタ詰めフラグGATAFLGが「0」か否か、つまり、ガタ詰め処理中か否かを判定し、「0」すなわちガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップS420に移行する。一方、「1」すなわちガタ詰め処理中と判定した場合にはステップS540に移行する。
ここで、本実施形態では、S430の処理のように車両発進時にだけガタ詰め処理を行うようにしているが、走行中についてもガタ詰め処理を行う場合には、ステップS430の処理を、走行速度等に基づき、モータ4の回転数が許容回転数以下か否か、許容回転数越えるおそれがないか否かを判定し、モータ許容回転数を越えている場合にはガタ詰め処理を行わないという処理とすれば良い。
または、ブレーキペダル34が解放されたか否かを判定し、解放された時にステップS450へ移行し、そうでない場合には処理を終了して復帰するようにしてもよい。
ここで、上記入出力回転数差ΔVcは、入力側であるモータ4のモータ回転数検出センサの検出値に減速機11の減速比を乗じた値と、出力側である後輪3L、3Rの車輪回転速度の左右平均値とリヤデフ3のギア比と、の差から算出することができる。
ステップS530では、クラッチ制御部8Dを介してクラッチ12を接続状態にした後、処理を終了して復帰する。
ステップS540では、後述する界磁電流制御処理を行い、車両のロールバック速度(車両移動速度)に応じてモータの界磁電流の大きさを制御すると共に、アクセル操作に応じてガタ詰め処理の終了判断を行ってから処理を終了する。
この図7の処理において、ステップS420〜S440の処理が駆動予測手段に対応している。
Er=Vm−Ia×R
ここで、誘起電圧Erが所定のロールバック判断閾値ErTHより小さいか否かで、ロールバック状態であるか否かを判定できるのは、例えば、車両が前進するときにモータが回転する方向と同じ方向にモータが回転した場合に誘起電圧Erが正の方向に出力されるように設定しておくと、逆に回転した場合は、誘起電圧Erが負値となる。演算上、誘起電圧Erが負値の場合に、“0”とする処理を行うと、車輪速が所定値より高い(車輪が回転している)状態にあるにもかかわらず、誘起電圧Erが“0”となるので、ロールバック判断閾値ErTHより小さくなり、モータが前進方向に回転する場合と逆に回転しているとして、ロールバック状態を検出することができる。
ステップS543では、ガタ詰め用モータ界磁電流GaIfmを通常値から制限値GaIfm1(例えば、2A)に制限し、この制限値GaIfm1を用いて前述した図7のステップS470〜S490と同様の処理を行って、目標電圧GaVと目標発電負荷トルクGaThとを算出し、出力する。
ステップS545では、ガタ詰め維持フラグGATAFLG1を、ガタ詰め処理の解除を禁止すなわち4輪駆動状態への移行を禁止することを意味する“1”にセットしてステップS546に移行し、後輪速VWrが第3の車速VWr3以下であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、ロールバック速度が第3の車速以上となったときにクラッチオフして2輪駆動状態に移行する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、クラッチオフに加えてモータ界磁電流をゼロに設定するようにしてもよい。
ステップS548では、アクセルセンサからの信号に基づいてアクセル開度を求め、該アクセル開度が5%を越えているか否かを判定し、アクセル開度が5%を越えていると判定すると、ステップS549に移行しガタ詰めフラグGATAFLG及びガタ詰め維持フラグGATAFLG1を“0”にリセットして処理を終了し、復帰する。
この図8の処理において、ステップS541の処理がロールバック検出手段に対応し、ステップS542及びS543の処理が界磁電流制御手段に対応し、ステップS544及びS545の処理がガタ詰め制御継続手段に対応し、ステップS546及びS547の処理がガタ詰め制御終了手段に対応している。
エンジンコントローラ18では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づいて図9に示すような処理が行われる。
すなわち、まずステップS300にて、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ量ΔVを求めてステップS310に移行して、その加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslipを越えているか否かを判定し、目標スリップ量Tslipを越えている場合にはステップS400に移行する。一方、加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslip以下の場合には、ステップS320に移行する。なお、目標スリップ量Tslipは、例えばスリップ率で10%程度に設定される。
ステップS321では、ガタ詰めフラグGATAFLG=1つまりガタ詰め処理中であるか否かを判定する。ガタ詰め処理中と判定した場合には、ステップS322に移行する。一方、ガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップS340に移行する。ステップS322では、目標出力トルクTeNをガタ詰め用目標負荷トルクGaTh分だけ増大してステップS330に移行する。
ステップS340では、現在の出力トルクTeに対する目標出力トルクTeNの偏差分ΔTeを下記式に基づき出力して、ステップS350に移行する。
ΔTe=TeN−Te
一方、ステップS400では、いわゆるエンジンTCS制御を行い、所定のTCSトルク変化分を上記偏差分ΔTeに代入してステップS350に移行する。
路面μが小さいためや運転者によるアクセルペダル17の踏み込み量が大きいなどによって、エンジン2から前輪1L、1Rに伝達されたトルクが路面反力限界トルクよりも大きくなると、つまり、主駆動輪である前輪1L、1Rが加速スリップすると、その加速スリップ量に応じた発電負荷トルクThで発電機7が発電することで、前輪1L、1Rに伝達される駆動トルクが、当該前輪1L、1Rの路面反力限界トルクに近づくように調整される。この結果、主駆動輪である前輪1L、1Rでの加速スリップが抑えられる。
このとき、主駆動輪1L、1Rの路面反力限界トルクを越えた余剰のトルクでモータ4を駆動するため、エネルギー効率が向上し、燃費の向上に繋がる。
一方、運転者がアクセル操作することなく、時刻t2で後輪速VWrが−4km/h以下、即ちロールバック速度が4km/h以上となると、ステップS544の判定によりステップS545に移行してガタ詰め維持フラグGATAFLG1=1にセットすることにより、ガタ詰め処理の解除を禁止する。つまり、この状態で運転者がアクセルペダルを踏み込んでアクセル開度が4%を越えた場合であっても、ガタ詰め処理を継続するので、4輪駆動状態には移行せず、モータトルクは立ち上がらない。
このように、上記実施形態では、ガタ詰め処理中に車両がロールバックしているときには、そのロールバック速度に応じてモータの界磁電流指令値を制御するので、ロールバック速度が大きくなるにしたがってモータの誘起電圧が小さくなることに起因するモータの過電流を防止することができる。
さらに、ガタ詰め処理中のロールバック速度が第1の車速より大きい第2の車速以下となったときには、運転者がアクセル操作を行った場合であっても、ガタ詰め処理を継続して4輪駆動状態への移行を禁止するので、このようにロールバック速度が大きい状態でモータトルク指令を出そうとすることに起因するモータの過電流を確実に防止することができる。
さらに、ガタ詰め処理中のロールバック速度が第2の車速より大きい第3の車速以下となったときには、クラッチを解放してガタ詰め処理を終了し、2輪駆動状態に移行するので、ロールバック速度が大きいことに起因するガタ詰め処理中のモータの過電流を防止することができ、確実に部品保護を行うことができる。
2 エンジン
3L、3R 後輪
4 モータ
6 ベルト
7 発電機
8 4WDコントローラ
8A 目標モータトルク演算部
8Aa 余剰トルク演算部
8Ab 加速アシストトルク演算部
8Ac モータトルク決定部
8B モータ制御部
8C リレー制御部
8D クラッチ制御部
8E 発電機制御部
8F ガタ詰め制御部
9 電線
10 ジャンクションボックス
11 減速機
12 クラッチ
14 吸気管路
15 メインスロットルバルブ
16 サブスロットルバルブ
18 エンジンコントローラ
19 ステップモータ
20 モータコントローラ
21 エンジン回転数センサ
22 電圧調整器
23 電流センサ
26 モータ用回転数センサ
27FL、27FR、27RL、27RR 車輪速センサ
30 変速機
31 ディファレンシャル・ギヤ
32 シフト位置検出手段
34 ブレーキペダル
35 ブレーキストロークセンサ
36 制動コントローラ
37FL、37FR、37RL、37RR 制動装置
39 駆動モードスイッチ
40 アクセルセンサ
Claims (4)
- 主駆動輪を駆動する内燃機関と、その内燃機関で駆動される発電機と、前記発電機の電力で駆動されて従駆動輪を駆動するモータと、該モータから前記従駆動輪までのトルク伝達経路に介装されたクラッチとを備える車両の駆動力制御装置において、
前記従駆動輪が駆動される可能性のある状態か否かを推定する駆動予測手段と、該駆動予測手段で前記従駆動輪が駆動状態に移行する可能性があると判定したとき、前記クラッチを接続状態にすると共に前記モータを微小トルク発生状態にするガタ詰め制御を行うガタ詰め制御手段と、車両がロールバックしていることを検出するロールバック検出手段と、前記ガタ詰め制御手段でのガタ詰め制御中に、前記ロールバック検出手段で車両がロールバックしていると判定し、且つ車両移動速度が第1の車速以上であると判定すると、前記モータの界磁電流指令値を、通常のガタ詰め制御時の界磁電流指令値より低下させる界磁電流制御手段とを備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 前記ガタ詰め制御中に、前記ロールバック検出手段で車両がロールバックしていると判定し、且つ車両移動速度が前記第1の車速より大きい第2の車速以上であると判定すると、4輪駆動状態への移行を禁止して、前記ガタ詰め制御手段でのガタ詰め制御を継続するガタ詰め制御継続手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記第2の車速は、通常運転者が遭遇し得る車両移動速度に設定することを特徴とする請求項2に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記ガタ詰め制御中に、前記ロールバック検出手段で車両がロールバックしていると判定し、且つ車両移動速度が前記第2の車速より大きい第3の車速以上であると判定すると、前記ガタ詰め制御手段でのガタ詰め制御を終了するガタ詰め制御終了手段を備えることを特徴とする請求項2又は3に記載の車両の駆動力制御装置。
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