JP3975050B2

JP3975050B2 - 後方監視装置及び車両後方監視支援装置

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Publication number: JP3975050B2
Application number: JP2000216874A
Authority: JP
Inventors: 泰嗣大野
Original assignee: 泰嗣大野
Priority date: 2000-07-18
Filing date: 2000-07-18
Publication date: 2007-09-12
Anticipated expiration: 2020-07-18
Also published as: JP2002029315A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理技術を利用して車両後方の状況を監視する後方監視装置、及びこの後方監視装置に対して所定のデータの授受を行うことにより、後方監視を支援するための車両後方監視支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両の後部にビデオカメラを取り付けて、走行中の自車両の後方画像を撮影し、この撮影した後方画像に関して、時間的に前後する２つの画像を処理することによって、自車両に対する他の車両の動き（接近の度合い）を求めて、衝突の危険性があるか否かを検知し、運転者に報知する技術としては、例えば、特開平６−１０７０９６号公報、特開平７−５０７６９号公報、特開平１１−３５３５６５号公報、特開平１１−３２１４９４号公報等において開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、後方より自車両に接近してくる移動物体の種類や特徴により、自車両の運転者や同乗者が行うべき対応が異なる場合があるが、上述した従来技術においては、単に自車両に対して接近してくる移動物体があるか否かやその接近の度合い（速度や距離）しか報知されなかった。このため、当該移動物体の種類や特徴に関する情報を得ることができず、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応した適切な対応をとることが困難であるという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応した適切な対応をとることができる車両の後方監視装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１記載の後方監視装置は、自車両に設けられ、自車両の後方の画像を所定時間間隔で取り込む後方画像入力手段と、その後方画像入力手段により所定時間間隔で取り込まれる後方画像を処理することにより、自車両に対して接近又は離隔する移動物体の画像を抽出する画像抽出手段と、前記移動物体の自車両に対する接近又は離隔の程度を検出する検出手段と、予め特定画像を記憶する記憶手段と、前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像と、前記記憶手段に記憶された前記特定画像とを比較する比較手段と、前記検出手段により検出された前記移動物体の接近又は離隔の程度と、前記比較手段による比較結果とに基づき、自車両の乗員に対して警報を発する警報手段とを備え、さらに、前記記憶手段の記憶内容を書き換える特定画像書換手段を備えている。
【０００６】
この請求項１記載の後方監視装置によれば、後方画像入力手段は、自車両の後方の画像を所定時間間隔で取り込み、画像抽出手段は、その後方画像入力手段により所定時間間隔で取り込まれる後方画像を処理することにより、自車両に対して接近又は離隔する移動物体の画像を抽出する。そして、検出手段は、前記移動物体の自車両に対する接近又は離隔の程度を検出し、比較手段は、記憶手段に予め記憶された特定画像と、前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像とを比較する。警報手段は、前記検出手段により検出された前記移動物体の接近又は離隔の程度と、前記比較手段による比較結果とに基づき、自車両の乗員に対して所定の警報を発する。ここで、前記記憶手段における特定画像に関する記憶内容は、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して、特定画像書換手段により適宜書き換えることができるものであり、自車両の乗員による指示操作に基づいて書き換えられたり、又は自動的に書き換えられる。
【０００７】
なお、前記検出手段は、好ましくは、後方画像入力手段を利用して前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像に基づいて、前記移動物体の自車両に対する接近又は離隔の程度を検出するように構成され、これにより装置構成が複雑化することなく装置コストを低減できるが、移動物体の接近や離隔及びその度合いだけを検出する検出手段を、後方画像入力手段とは独立に設けてもよい。
【０００８】
また、前記警報手段は、前記特定画像の種類に応じて警報内容を変えるように構成されていてもよく、警報を発生するときの前記移動物体の接近又は離隔の程度を、前記特定画像の種類に応じて変えるように構成されていてもよい。これにより、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して、異なる種類の警報内容で自車両の運転者や同乗者に対する後方状況報知を行うことができるため、自車両の運転者等は、より適切な対応をとることが可能となる。
【０００９】
請求項２記載の後方監視装置は、請求項１記載の後方監視装置において、さらに、自車両の位置を認識する位置認識手段を備え、前記特定画像書換手段は、前記位置認識手段により認識された自車両の位置に基づき、前記記憶手段の記憶内容を書き換えるように構成されている。
【００１０】
この請求項２記載の後方監視装置によれば、請求項１記載の後方監視装置と同様に作用する上、位置認識手段は、自車両の位置を認識し、前記特定画像書換手段は、前記位置認識手段により認識された自車両の位置に基づき、前記記憶手段における前記特定画像に関する記憶内容を書き換える。そして、比較手段は、自車両の位置に基づいて書き換えられた特定画像を用いて、画像抽出手段により抽出された移動物体の画像との照合を行い、その照合結果に基づき所定の報知を行う。
【００１１】
請求項３記載の後方監視装置は、請求項１又は２記載の後方監視装置において、前記特定画像書換手段は、通信網を介して接続されたデータベースから前記特定画像を読み出すように構成されている。
【００１２】
この請求項３記載の後方監視装置によれば、請求項１又は２記載の後方監視装置と同様に作用する上、前記特定画像書換手段は、通信網を介して接続されたデータベースから前記特定画像を読み出すことにより、記憶手段に記憶された特定画像の内容を更新する。
【００１３】
請求項４記載の後方監視装置は、請求項３記載の後方監視装置において、前記特定画像書換手段は、前記特定画像に関する前記データベースの記憶内容が更新された場合に、当該データベースから更新内容を読み出すように構成されている。
【００１４】
この請求項４記載の後方監視装置によれば、請求項３記載の後方監視装置と同様に作用する上、前記特定画像書換手段は、前記特定画像に関する前記データベースの記憶内容が更新された場合に、当該データベースから更新内容を読み出す。この場合、前記データベースの記憶内容が更新されたか否かの情報については、データベースより自動的に自車両に対して発信してもよく、自車両からデータベース側に対して所定時間毎にアクセスするようにしてもよい。
【００１５】
請求項５記載の後方監視装置は、請求項３又は４記載の後方監視装置において、さらに、前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像を、前記特定画像として前記記憶手段に格納する格納手段と、その格納手段により格納された前記移動物体の画像を、前記データベースに対して送信する画像送信手段を備えている。
【００１６】
なお、前記格納手段は、前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像を、前記特定画像として前記記憶手段に格納する場合として、前記比較手段により抽出画像と特定画像とが一致したと判定された場合としてもよいし、自車両の運転者又は同乗者の適宜操作がなされた場合としてもよい。
【００１７】
この請求項５記載の後方監視装置によれば、請求項３又は４記載の後方監視装置と同様に作用する上、格納手段は、前記比較手段により抽出画像と特定画像とが一致したと判定された場合や、自車両の運転者又は同乗者の適宜操作がなされた場合等に、前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像を、前記特定画像として前記記憶手段に格納し、画像送信手段は、格納手段により格納された前記移動物体の画像を、前記データベースに対して送信する。
【００１８】
請求項６記載の後方監視装置は、請求項１から５のいずれかに記載の後方監視装置において、さらに、通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する課金要求発信手段と、前記課金手段より課金処理の結果を受信する課金結果受信手段とを備え、前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、前記記憶手段の前記特定画像に関する記憶内容を書き換えるように構成されている。
【００１９】
この請求項６記載の後方監視装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の後方監視装置と同様に作用する上、課金要求発信手段は、通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する。課金結果受信手段は、前記課金手段より課金処理の結果を受信する。前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、記憶手段の記憶内容を書き換えるように作動する。
【００２０】
請求項７記載の後方監視装置は、請求項５記載の後方監視装置において、さらに、通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する課金要求発信手段と、前記課金手段より課金処理の結果を受信する課金結果受信手段と、前記画像送信手段により前記データベースに対して画像送信が行われた場合に、前記課金手段に対して、利用料金の割引要求信号を発信する割引要求発信手段とを備え、前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、前記記憶手段の前記特定画像に関する記憶内容を書き換えるように構成されている。
【００２１】
この請求項７記載の後方監視装置によれば、請求項５記載の後方監視装置と同様に作用する上、課金要求発信手段は、通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する。割引要求発信手段は、前記画像送信手段により前記データベースに対して画像送信が行われた場合に、前記課金手段に対して、利用料金の割引要求信号を発信する。課金結果受信手段は、前記課金手段より課金処理の結果を受信する。前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、記憶手段の記憶内容を書き換えるように作動する。
【００２２】
請求項８記載の車両後方監視支援装置は、請求項３から７のいずれかに記載の後方監視装置と通信網を介して接続されるものであって、前記データベースまたは前記課金手段を備えている。
【００２３】
この請求項８記載の車両後方監視支援装置によれば、データベースまたは課金手段により、請求項３から７のいずれかに記載の後方監視装置を配設した各車両に対して、個々の車両から発せられる各種の信号に基づき、各車両の現況に即応して実情報や課金情報の授受を行う。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施例を、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の一つの好適な実施例について、その概略構成を示す図である。自車両１に搭載された本実施例の後方監視装置は、後方の画像を撮影するためのカメラ２と、そのカメラ２により撮影された後方画像を処理することにより、後方移動物体Ｓの自車両１に対する接近・離隔及びその程度（距離または相対速度）を検出するとともに、その後方移動物体Ｓの画像を抽出し、さらに後方監視装置全体の制御を行うための中央制御装置４と、その中央制御装置４に接続された第１記憶手段６、第２記憶手段８、及び第３記憶手段１０と、通信網に接続された通信装置１２及びアンテナ１４と、自車両の位置情報を発生するためのＧＰＳユニット１６と、そのＧＰＳユニット１６をカーナビゲーションシステムとして利用する場合のモニター及びスピーカとして機能するとともに、中央制御装置４による制御に基づき自車両１の後方状況に関する警報を発するための報知装置１８とを備えている。
【００２５】
カメラ２は、ＣＣＤカメラから構成され、撮影した１フレーム分の後方画像を、所定時間おきに中央制御装置４に送るように構成されている。
【００２６】
中央制御装置４は、本実施例の後方監視装置全体の制御のための各種の処理を行うためのプログラムを格納したＲＯＭや、それらのプログラムを実行するためのＣＰＵや、処理中の画像データ等を一時的に格納するためのＲＡＭ等から構成される。
【００２７】
第１記憶手段６及び第２記憶手段８は、中央制御装置４により抽出された後方移動物体Ｓの画像と照合される特定画像を予め記憶している。第１記憶手段６は、例えば、複数枚のＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の読取専用記憶媒体を交換可能に格納するマガジン部と、そのマガジン部に格納された各記憶媒体を任意に選択するオートチェンジャー部とから構成され、中央制御装置４の制御により任意の記憶媒体の任意のセクタがアクセスされるように構成されている。第２記憶手段８は、通信網からアンテナ１４及び通信装置１２により受信された特定画像のデータを格納するために、追記・書換可能な不揮発性記憶媒体（ＥＥＰＲＯＭ等）から構成されている。第３記憶手段１０は、図示しないパネルを自車両１の乗員が操作した場合、又は抽出された後方移動物体Ｓの画像が前記第１記憶手段６や第２記憶手段８に記憶されている特定画像と一致すると中央制御装置４により判断された場合に、その後方移動物体Ｓの抽出画像を一時的に記憶するために、ＲＡＭ等の揮発性記憶媒体から構成される。
【００２８】
図２は、本実施例の後方監視装置と通信網を介して接続された車両後方監視支援装置の概略構成を示す図である。ホスト装置３０は、自車両１の通信装置１２と通信網を介して接続されている。この通信網としては、無線移動体通信回線（自動車電話や携帯電話の回線）やインターネット回線を用いることができる。ホスト装置３０は、自車両１の通信装置１２から送信される各種の信号に基づき、自車両１の通信装置１２との間で、課金に関する情報や実情報（特定画像データ）のやり取りを行うものであり、特定画像データベース及び課金手段から構成されている。この課金手段としては、自車両１との特定画像データの授受に基づき、例えば、インターネット回線を介して、自車両１の運転者その他の加入者が保有する銀行口座に対して引き落とし指令を送るようにしてもよいし、実情報の授受に基づき課金を行うためのビデオテックス回線を利用してもよい。また、特定画像データベースは、ビデオカメラやスキャナ等の入力手段により入力された画像や、自車両１の第３記憶手段１０から通信装置１２、アンテナ１４、及び通信網を介して受信した画像を、コンピュータにより適宜画像処理したものや、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、レーザーディスク等に記憶されている画像データ等から構成されている。
【００２９】
次に、図１及び図２に示した本実施例の後方監視装置及び車両後方監視支援装置の具体的な動作例を説明する。中央制御装置４は、カメラ２により撮影される１画面分の後方画像を所定時間おきにＲＡＭに格納し、ＲＡＭに格納された複数画面の後方画像について画像処理を施すことにより、自車両１の後方において接近又は離隔する後方移動物体Ｓの画像を抽出してＲＡＭに格納するとともに、画像抽出された後方移動物体Ｓの自車両１に対する接近又は離隔の度合い（接近・離隔速度や距離）を計算する。この画像処理の方法としては、例えば、特開平７−５０７６９号公報等において開示されているオプティカルフローベクトル抽出や、差分法等を用いることができる。なお、後方移動物体Ｓは、図１では自動車の例を示したが、自動二輪車や、人間・動物等、自ら移動することにより自車両１に対して接近又は離隔する物体や、道路標識等の固定物であるが自車両１が移動することにより自車両１との関係で相対移動する物体など、およそ自車両１に対して接近・離隔する物体について本発明が適用されることはいうまでもない。
【００３０】
画像抽出された後方移動物体Ｓの、自車両１に対する接近又は離隔の度合いが所定値に達した場合に、中央制御装置４は、報知装置１８を制御して、自車両１の乗員に対し、後方移動物体Ｓの接近又は離隔を報知する。この際、中央制御装置４は、第３記憶手段１０に当該抽出画像を格納するとともに、中央制御装置４に備えられた図示しない前記ＲＡＭに記憶された後方移動物体Ｓの抽出画像と、第１記憶手段６又は第２記憶手段８に記憶された特定画像とを比較し、一致した場合に、その特定画像に対応する情報を併せて報知する。
【００３１】
この際、中央制御装置４は、後方移動物体Ｓと一致すると判定された特定画像の種類に応じて、警報内容を変えるように報知装置１８を制御したり、報知装置１８により警報を発生するときの後方移動物体Ｓの接近又は離隔の程度を変えるようにしてもよい。これにより、自車両１の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して、異なる種類の警報内容で自車両１の運転者や同乗者に対する後方状況報知を行うことができるため、自車両１の運転者等は、より適切な対応をとることが可能となる。
【００３２】
また、中央制御装置４は、後方移動物体Ｓの抽出画像と第１記憶手段６又は第２記憶手段８に記憶された特定画像との比較結果が、一致の判定であったものの一致確率が低かったような場合には、第３記憶手段１０に格納された抽出画像をホスト装置３０に送信し、ホスト装置３０は、各車両より送られてきた抽出画像を統計処理することにより、対応する特定画像を修正し、修正済みの特定画像を自車両１に送り返す。これにより、次回からの抽出画像と特定画像との比較精度が向上する。この場合、ホスト装置３０に対して抽出画像を送信した自車両１においては、ホスト装置３０に対して、利用料金の割引要求信号が発せられる。
【００３３】
ここで、中央制御装置４は、自車両１の乗員による図示しないパネル操作や、ＧＰＳユニット１６による自車両１の位置情報に基づき、適宜ホスト装置３０から特定画像データを第２記憶手段８にダウンロードしたり、第１記憶手段６においてローディングされているＣＤ−ＲＯＭ等をオートチェンジャー部を操作することにより入れ替えるなど、中央制御装置４が直ちにアクセス可能な特定画像の記憶内容を更新する。これにより、中央制御装置４が直ちにアクセス可能な特定画像の記憶内容を、地域別や乗員の目的別に応じて適宜変更することができる。
【００３４】
また、ホスト装置３０における特定画像データベースの内容が更新された場合には、自動的に自車両１に対して更新内容が送信される。さらに、自車両１の乗員による図示しないパネル操作により、第３記憶手段１０に格納された抽出画像を新たに特定画像として利用することも可能である。
【００３５】
なお、中央制御装置４は、ホスト装置３０からデータを第２記憶手段８にダウンロードしたり、第１記憶手段６のオートチェンジャー部を動作させるなど、特定画像に関する更新操作を行うに先立って、ホスト装置３０に対して課金要求信号を発信し、ホスト装置３０において当該課金要求が有効であると判断された場合に、特定画像に関する更新操作を行うようにしてもよい。これにより、本実施例の後方監視装置の提供者、又は本実施例の車両後方監視支援装置の所有者は、自車両１の乗員に対して有用なサービスを提供するにあたって、安定した使用料収入を得ることができる。
【００３６】
ここで、上述した特定画像としては、以下のようなものが利用可能である。例えば、特定画像として、特定の高級車のエンブレムや、その特徴的なフロントグリル形状を記憶することにより、該当する車種が後方より接近してきた場合は、他の車種よりも早めに衝突警報を発することができ、これにより、高級車と衝突事故を起こした場合に同じ過失割合にも拘らず高額な対物賠償負担になってしまう不合理を未然に防ぐことが可能となる。
【００３７】
また、地域別に特有の特定画像としては、例えば、天然記念物や特別天然記念物、禁猟獣等に指定された希少種の動物の画像を記憶することにより、該当する種類の動物が後方より接近してきた場合は、他の後方移動物体よりも早めに衝突警報を発することができ、これにより、希少種の保存に寄与して自然との共生を図りつつアウトドアライフを満喫することができる。
【００３８】
さらに、詳細なＧＰＳ位置情報を利用した場合としては、例えば、後退中に後方に行き止まりの道路標識があった場合に、その先すぐに急峻な崖があるような場合には、当該道路標識から所定距離、例えば、安全に停止できる２０ｍ手前で「行き止まりの先、崖です。直ちに停止して下さい」との警報を発するようにすることができるなど、自車両の現況に適合した警報を発することができる。
【００３９】
また、自車両の乗員による任意の操作により、カメラを介して取り込んだ抽出画像を特定画像として用いる場合としては、例えば、数台の自動車のグループで旅行に行く場合に互いにはぐれないようにするために、仲間の車両の画像を、ナンバープレートを含めて取り込んでおけば、後方に対してあまり注意力を割けない高速走行中においても、仲間の車両が一定距離以上離れた場合に報知するようにすればよい。この場合、仲間の車両と同種類の他人の車両が後方についた場合に仲間の車両と勘違いしてしまう不具合が有効に防止される。
【００４０】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲において、一部構成を適宜変更したり均等物と置換することが可能である。
【００４１】
例えば、上述した実施例において、第１記憶手段６を、複数枚のＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の読取専用記憶媒体のうちの任意の媒体・任意のセクタをオートチェンジャー部でローディング可能に構成したが、これに代えて、ハードディスク装置を用いてもよい。また、単一枚のＣＤ−ＲＯＭ等の記憶内容のうちの任意のセクタのみを中央制御装置４からの指示に基づき読み出す読み出し手段と、読み出された内容を格納するＲＡＭとから構成してもよい。この場合、第１記憶手段６においては、ＧＰＳユニット１６による自車両１の位置情報、又は自車両１の乗員による操作に基づき、読み出し手段がＣＤ−ＲＯＭ等から新たなデータを読み出して、ＲＡＭに当該データを格納する。これにより、中央制御装置４による記憶内容のアクセス時間がより短縮され、乗員に対する後方状況の報知をより迅速に行うことができる。
【００４２】
また、第１記憶手段ないし第３記憶手段は、一つの書換可能な不揮発性記憶媒体（ハードディスク装置やＥＥＰＲＯＭ等）で一体に構成してもよいし、中央制御装置４に内蔵されたＲＯＭやＲＡＭを用いてもよい。
【００４３】
【発明の効果】
以上に詳述したように、請求項１記載の後方監視装置によれば、後方監視のために供される特定画像を適宜変更可能とすることにより、単に自車両に対して接近又は離隔する移動物体があるか否かやその接近・離隔の度合いだけではなく、外部移動物体の種類や特徴に関する情報を、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して報知することができる。よって、自車両の運転者や同乗者が、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応した適切な対応をとることができるという効果がある。
【００４４】
なお、前記検出手段を、後方画像入力手段を利用して前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像に基づいて、前記移動物体の自車両に対する接近又は離隔の程度を検出するように構成すれば、さらに、装置構成が複雑化することなく装置コストを低減できるという効果がある。
【００４５】
また、前記警報手段を、前記特定画像の種類に応じて警報内容を変えるように構成したり、警報を発生するときの前記移動物体の接近又は離隔の程度を、前記特定画像の種類に応じて変えるように構成することにより、自車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して、異なる種類の警報内容で自車両の運転者や同乗者に対する後方状況報知を行うことができるため、自車両の運転者等は、より適切な対応をとることが可能となるという極めて優れた効果がある。
【００４６】
請求項２記載の後方監視装置によれば、請求項１記載の後方監視装置の奏する効果に加え、自車両の現在位置に対応して、地域性を反映した特定画像を記憶手段に蓄積することができるので、地域性に基づく特殊事情を考慮することにより適切かつ迅速な後方交通状況報知を行えるという効果がある。
【００４７】
請求項３記載の後方監視装置によれば、請求項１又は２記載の後方監視装置の奏する効果に加え、通信網を介して接続されたデータベースから特定画像を読み出して記憶手段に格納するようにしたことにより、自車両に搭載すべき記憶手段の容量を低減し、装置コストを抑えることができるとともに、必要な特定画像情報に対するアクセス時間が短縮され、より迅速な後方交通状況報知が可能になるという効果がある。また、必要な特定画像の種類が多様化し、記憶すべき特定画像の数が膨大になっても、自車両とは遠隔で通信網を介して接続されたデータベースの方をアップグレードすれば容易に対応できるので、使用者の多様な目的や最新の交通事情に迅速に対応した的確な後方交通状況報知ができるという効果がある。
【００４８】
請求項４記載の後方監視装置によれば、請求項３記載の後方監視装置の奏する効果に加え、前記特定画像に関する前記データベースの記憶内容が更新された場合に、当該データベースから更新内容を読み出すように構成されているので、自車両の運転者・同乗者が、常に最新の道路状況や社会状況に基づいて適切な対応をとることが可能になるという効果がある。
【００４９】
請求項５記載の後方監視装置によれば、請求項３又は４記載の後方監視装置の奏する効果に加え、後方監視装置による特定画像と抽出画像との比較結果をデータベースにフィードバックしたり、自車両の乗員の適宜操作により地域性を考慮した特定画像の情報提供を行うことができ、後方監視の精度をさらに向上させることができるという効果がある。
【００５０】
請求項６記載の後方監視装置によれば、請求項１から５のいずれか記載の後方監視装置の奏する効果に加え、有用な後方監視機能を使用者が実際に使用する前に予め課金を行うことができるので、有用なサービス提供に見合った確実な課金を行うことができるという効果がある。
【００５１】
請求項７記載の後方監視装置によれば、請求項５記載の後方監視装置の奏する効果に加え、使用者に対してインセンティブを与えることにより、利便性を向上し、顧客満足度の高い後方監視機能を提供することができるという効果がある。
【００５２】
請求項８記載の車両後方監視支援装置によれば、車両の後方監視を行うための特定画像データを、各車両の現在の状況や運転者・同乗者の目的に即応して、各車両に個別に配信することができるため、各車両においてそれぞれの実状に沿った適切な対応をとることができるように各車両の後方監視を支援することができ、以て交通の安全に寄与することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の後方監視装置の一つの好適な実施例を示す概略構成図である。
【図２】本実施例の後方監視装置と通信網を介して接続された車両後方監視支援装置の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
１自車両
２カメラ
４中央制御装置
６第１記憶装置
８第２記憶装置
１０第３記憶装置
１２通信装置
１６ＧＰＳユニット
１８報知装置
３０ホスト装置

Claims

自車両に設けられ、自車両の後方の画像を所定時間間隔で取り込む後方画像入力手段と、
その後方画像入力手段により所定時間間隔で取り込まれる後方画像を処理することにより、自車両に対して接近又は離隔する移動物体の画像を抽出する画像抽出手段と、
前記移動物体の自車両に対する接近又は離隔の程度を検出する検出手段と、
予め特定画像を記憶する記憶手段と、
前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像と、前記記憶手段に記憶された前記特定画像とを比較する比較手段と、
前記検出手段により検出された前記移動物体の接近又は離隔の程度と、前記比較手段による比較結果とに基づき、自車両の乗員に対して警報を発する警報手段とを備えた後方監視装置において、
前記記憶手段の記憶内容を書き換える特定画像書換手段を備えたことを特徴とする後方監視装置。
自車両の位置を認識する位置認識手段を備え、
前記特定画像書換手段は、前記位置認識手段により認識された自車両の位置に基づき、前記記憶手段の記憶内容を書き換えるように構成された請求項１記載の後方監視装置。
前記特定画像書換手段は、通信網を介して接続されたデータベースから前記特定画像を読み出すように構成された請求項１又は２記載の後方監視装置。
前記特定画像書換手段は、前記特定画像に関する前記データベースの記憶内容が更新された場合に、当該データベースから更新内容を読み出すように構成された請求項３記載の後方監視装置。
前記画像抽出手段により抽出された前記移動物体の画像を、前記特定画像として前記記憶手段に格納する格納手段と、
その格納手段により格納された前記移動物体の画像を、前記データベースに対して送信する画像送信手段を備えた請求項３又は４記載の後方監視装置。
通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する課金要求発信手段と、
前記課金手段より課金処理の結果を受信する課金結果受信手段とを備え、
前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、前記記憶手段の前記特定画像に関する記憶内容を書き換えるように構成された請求項１から５のいずれかに記載の後方監視装置。
通信網を介して接続された、実情報の授受又は使用許諾に関連して課金を行う課金手段に対して、課金要求信号を発信する課金要求発信手段と、
前記課金手段より課金処理の結果を受信する課金結果受信手段と、
前記画像送信手段により前記データベースに対して画像送信が行われた場合に、前記課金手段に対して、利用料金の割引要求信号を発信する割引要求発信手段とを備え、
前記特定画像書換手段は、前記課金要求が有効であるとの課金処理結果を前記課金結果受信手段が受信した場合に、前記記憶手段の前記特定画像に関する記憶内容を書き換えるように構成された請求項５記載の後方監視装置。
請求項３から７のいずれかに記載の後方監視装置と通信網を介して接続され、前記データベースまたは前記課金手段を備えた車両後方監視支援装置。