JP3973907B2 - 画像データ作成装置および画像表示システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像対象、たとえばテーブルと椅子との組合せ、自動車、植物、家屋などの構造物などの外表面または内表面の画像、および、屋外の風景の画像を表示するための装置に関する。特にインターネットロボットと称することができる新規な構成に関する。
【０００２】
【従来技術】
現在、パーソナルコンピュータを初め情報技術の流れが急速に個人レベルの生活内に浸透中である。既に海外では、書籍や骨董品を初め、あらゆる商品がインターネット通信により簡単に購入されている。わざわざ都会の販売店へ購入者が足を運ばなくても、希望の商品が購入でき、非常に迅速かつ簡便である。ところが、インターネットで送信されてくる商品の画像情報は、販売者側が一方的に作成・編集した情報であるので、限定・固定的で、しかも購入者が、希望視点で商品を楽しく確認することはできない。
【０００３】
典型的な先行技術は、特開平８−２２４９８に開示される。この先行技術では、仮想世界の３次元映像を、コンピュータグラフィックによって予め作成しておく。この３次元仮想世界を利用することによって、操作者は、あたかも人間の購買行動と同じ感覚で、様々な施設を見渡し、施設に近づき、施設を見比べることが容易に可能になる。また施設内の物品展示映像がビデオ再生によって提供され、こうして目的の商品が見つかったとき、その詳細情報を出力することができる。
【０００４】
この先行技術では、物品を撮像するカメラの視点、すなわちカメラの光軸が、販売者によって予め定められており、購入者は各自の希望する視点を選定することができず、したがって商品の後部の映像を購入者は見ることができず、またその商品である物品の全周にわたる連続的な画像として、物品を確認することができないという問題がある。さらに購入者によって、物品の映像の検索の筋書きおよび視線の流れが定まっており、分岐は可能であるが、シリアルにしか再生することができないという問題がある。さらに販売者は、物品の画像の筋書きを、予め構成しておく必要があり、したがってカメラの撮像およびモデリングを行うために、時間と費用がかかるという問題もある。さらに物品が商品である自動車であるとき、そのドアの開状態、半開または閉状態の各状態モードを、購入者がランダムにアクセスして選択することができず、したがって物品の各種の状態を選択して見ることができない。さらに物品の画像のズームアップすなわち接近およびズームダウンすなわち遠退の操作を、購入者がリアルタイムで行うことができないという問題もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、商品などの物品の外表面または内表面の画像、および、屋外の風景の画像を操作者が選択して見ることができるようにした画像表示システムを提供することである。
【０００６】
本発明の他の目的は、このような撮像対象の画像をメモリにストアするために、好適な画像データとして作成するための装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像データ作成装置は、
撮像対象を撮像するためのカメラと、
撮像対象を変位させるための第一変位手段と上記カメラを変位させるための第二変位手段と、
カメラと撮像対象との相対的変位を検出するための変位検出手段と、
カメラによって撮像された画像のデータをストアするためのメモリと、
カメラによって撮像された画像のデータを、撮像時におけるカメラと撮像対象との各相対的位置関係に対応させてメモリにストアさせるメモリ制御手段と、
外部の画像表示装置に画像データを送信しうる送受信手段とを備えるものである。
【０００８】
かかる発明によれば、カメラは撮像対象との異なる相対的位置関係ごとに撮像対象を撮像する。したがって、相対的位置関係は撮像位置と呼ぶことができる。そして、メモリ中の前記各相対的位置関係に対応するアドレスに、対応する画像データがストアされる。そして、この画像データを画像表示装置に適宜送信することにより、任意の撮像位置における画像を見ることができる。
【０００９】
また、前記変位検出手段が、撮像対象の変位を検出するための第一変位検出手段とカメラの変位を検出するための第二変位検出手段とを備えており、
前記メモリ制御手段が、第一変位検出手段と第二変位検出手段との各出力に応答し、検出された撮像対象の変位とカメラの変位との組合せから前記相対的位置関係を規定するように構成されている。
【００１０】
したがって、撮像対象が物品等、変位が可能なものである場合に当該物品等について種々の画像データを得ることができる。
【００１１】
前記第一変位手段が、撮像対象を予め定める回転軸線まわりに回転させるターンテーブルから構成され、
前記第二変位手段が、前記カメラを前記回転軸線方向に沿って変位させるための複数軸のロボットから構成され、
前記第一変位検出手段が、ターンテーブルの回転角度を検出する回転角度検出手段から構成され、
前記第二変位検出手段が、カメラの前記軸線方向位置を検出する軸線方向位置検出手段から構成されている。
【００１２】
したがって、簡易な構成によって如上の本発明の作用効果を奏することができる。具体的には、メモリに、撮像対象の画像データを作成してストアするために、撮像対象をターンテーブルに設置し、ターンテーブルをその回転軸線まわりに回転させ、複数軸のロボットにはカメラを取付け、ターンテーブルによる回転角度とロボットによって変位される回転軸線方向の位置とにそれぞれ対応するアドレスである撮像位置毎に画像データをメモリにストアする。ロボットによってカメラの光軸を変化するようにしてもよい。
【００１３】
本発明の他の画像データ作成装置は、
撮像対象を撮像するためのカメラと、
該カメラと撮像対象との相対的位置関係を変更するための変位手段と、
カメラと撮像対象との相対的変位を検出するための変位検出手段と、
カメラによって撮像された画像のデータをストアするためのメモリと、
カメラによって撮像された画像のデータを、撮像時におけるカメラと撮像対象との各相対的位置関係に対応させてメモリにストアさせるメモリ制御手段と、
外部の画像表示装置に画像データを送信しうる送受信手段とを備えており、
前記変位手段がカメラの光軸上に配設された可動反射鏡を有しており、該可動反射鏡およびカメラが一体でカメラの光軸を中心として旋回するように構成されており、撮像対象からの反射光が可動反射鏡の反射面に反射したうえで前記光軸に沿ってカメラに入射するように構成されている。
【００１４】
かかる発明によれば、たとえば屋外の風景や建造物の内周面等の画像を得るために好適である。旋回可能な反射鏡という簡易な構成によって種々の画像を得ることが可能となる。
【００１５】
この画像データ作成装置に対し 前記可動反射鏡が、その反射面とカメラの光軸との交点を通り且つカメラの光軸に垂直な直線の回りに揺動可能であるという構成を追加することにより、カメラの外方の風景等のほぼ全方向についての画像を得ることが可能となる。
【００１６】
前記可動反射鏡の旋回角検出手段と揺動角検出手段とを備えており、前記メモリ制御手段が、旋回角検出手段と揺動角検出手段との各出力に応答し、検出された旋回角と揺動角との組合せから前記相対的位置関係を規定するように構成されてなる画像データ作成装置が好ましい。
【００１７】
画像表示装置の参考例としては、撮像対象とその撮像対象を撮像するカメラとの相対的な位置関係が異なる複数の各撮像位置で撮像して得た各撮像位置毎の画像データを、各撮像位置に対応してストアされた外部メモリから画像データを受信しうる送受信手段と、
表示手段と、
前記撮像位置を指定する指定手段と、
指定手段の出力に応答し、予め定める前記撮像位置の画像データの少なくとも一部分を、外部メモリから読出して表示手段によって表示し、その後、指定手段によって指定された撮像位置に対応する画像データを、外部メモリから読出して表示手段によって表示する制御手段とを含んでおり、
カメラの拡大率を最大として得た画像データを上記外部メモリにストアしたものがある。
【００１８】
上記メモリには、複数の各撮像位置毎の撮像対象の画像データをストアしておき、指定手段を操作者が操作することによって、撮像位置を指定し、これによって制御手段はその指定された撮像位置に対応する画像データを、メモリから読出して表示手段によって目視表示する。したがって操作者は、たとえばインターネット通信型の双方向通信を利用し、撮像対象であるたとえば商品や風景の自由自在な画像による確認をいわばゲーム的に実現することができる。しかも、カメラの拡大率を最大として画像データを得ているので、ユーザーが画像を拡大して表示する際に画像の劣化を避けることができる。
【００１９】
また、指定手段が、カメラの前記撮像位置に関して、撮像対象に接近し、または撮像対象から遠退した接近／遠退位置を指定し、
制御手段が、外部メモリの画像データを、接近／遠退位置に対応した倍率で拡大／縮小して、表示手段によって表示することができる。
【００２０】
したがって、指定手段によってカメラの撮像位置を撮像対象に接近してズームアップし、または撮像対象から遠退してズームダウンを行い、このようなズームアップおよびズームダウンに対応して外部メモリにストアされた画像データの画像処理を行い、操作者が希望する画像データの一部分を拡大して見ることができ、あるいは縮小して撮像対象の全体像を見ることが、操作者の操作によってリアルタイムで行うことができる。
【００２１】
また、外部メモリにストアされる画像データが、撮像対象の複数種類の各状態毎にカメラによって撮像して得た画像データであり、
指定手段が前記状態のうちの１つを指定し、
制御手段が指定手段によって指定された状態の画像データを外部メモリから読出して表示手段によって表示することができる。
【００２２】
したがって、外部メモリにストアされる画像データは、撮像対象の複数種類の各状態毎の画像データであり、たとえば撮像対象が自動車であるとき、そのドアの開状態または閉状態における画像データを、各状態にモード毎に外部メモリにストアしておく。これによって操作者は指定手段を操作し、状態を選択して指定し、希望する状態の画像データを、表示手段によって表示することができる。
【００２３】
また、画像表示装置の他の参考例としては、撮像対象とその撮像対象を撮像するカメラとの相対的な位置関係が異なる複数の各撮像位置で撮像して得た各撮像位置毎の画像データを、各撮像位置に対応してストアされた外部メモリから画像データを受信しうる送受信手段と、表示手段と、前記撮像位置を指定する指定手段と、指定手段の出力に応答し、予め定める前記撮像位置の画像データの少なくとも一部分を、外部メモリから読出して表示手段によって表示し、その後、指定手段によって指定された撮像位置に対応する画像データを外部メモリから読出して表示手段によって表示する制御手段とを含んでおり、前記指定手段が、少なくとも上下左右に隣接する撮像位置を連続的に変化して指定するものがある。
【００２４】
この画像装置では、外部メモリにストアされている画像データの撮像位置を、指定手段の操作によって隣接して連続的に変化することができ、これによって操作者は、表示手段に表示された撮像対象の画像を、連続的に光軸を変えて見ることができるようになる。このような指定手段は、たとえば後述の第５図の（１）に示されるように、上下左右の合計４つの外向き矢印が表示された押しボタンスイッチであってもよく、または第５図の（２）に示されるように表示手段の画面内で移動するカーソルであってもよく、こうして画像データの撮像位置を、連続的に変化することができる。
【００２５】
本発明の画像表示システムは、以上に説明した画像データ作成装置のうちの一の画像データ作成装置と、以上に説明した画像表示装置のうちの一の画像表示装置と、該画像データ作成装置の送受信手段と画像表示装置の送受信手段とを双方向通信可能に接続するネットワークとを備えている。
【００２６】
かかる画像表示システムによれば、前述したと同様に、操作者はたとえばインターネット通信型の双方向通信を利用し、撮像対象であるたとえば商品や風景のについてのあらゆる画像をいわばゲーム的に得ることができる。
【００２７】
本発明は、上記第二変位手段が、撮像時におけるカメラの撮像対象との各相対位置でカメラの光軸が撮像対象の予め定める部分を通るようにカメラの姿勢を変位させるものである。
【００２８】
本発明に従えば、外部メモリにストアされる画像データは、カメラの光軸が撮像対象の予め定める部分（注目点）、たとえば撮像対象の重心、を通るように定められた状態でカメラによって撮像された撮像対象の画像データである。こうして得られた画像データが外部メモリにストアされる。したがって、カメラによって撮像対象の重心またはその他の予め定められた数多くの注目点を狙って当該撮像対象が撮像されるので、操作者の希望する画像を得ることができる。たとえば撮像対象が植物であるとき、前記の予め定められた注目点はたとえば枝ではなくその植物の花などであってもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
第１図は、本発明の実施の一形態の全体の概略の構成を示すブロック図である。複数（たとえばこの実施の形態では３）である購入者Ａ、Ｂ、Ｃは、処理手段１、２、３を有し、これらの処理手段１、２、３は、公衆電話回線などの双方向通信網４を介して、販売者が予め準備している仮想３次元空間５〜７における商品である物品８の外表面の画像を、いわばゲーム感覚で受信し、物品８を処理手段１、２、３において観察することができる。通信網４は、たとえばインターネット通信網であってもよい。こうして複数の購入者Ａ、Ｂ、Ｃは、物品８の希望する状態における撮像位置で、カメラ９によって撮像された画像を見ることができる。すなわち、バーチャルロボット１８に取り付けられたカメラ９によって撮像しているがごとく、複数の画像を同時に見ることができる。
【００３０】
第２図は、購入者Ａ、Ｂ、Ｃが処理手段１、２、３によって見ている物品８の画像を示す図である。第２図の（１）は購入者Ａの処理手段１による画面１１を示す図であり、第２図の（２）は購入者Ｂの処理手段２の画面１２を示す図であり、第２図の（３）は購入者Ｃの処理手段３の画面１３を示す図である。これらの画面１１、１２、１３には、物品８の購入者Ａ、Ｂ、Ｃによってそれぞれ選択された画像８ａ、８ｂ、８ｃが表示され、これらの画像８ａ、８ｂ、８ｃは、選択して表示することができる。
【００３１】
第３図は、物品８をカメラ９によって撮像する状態を示す斜視図である。物品８は、鉛直の回転軸線１５まわりに回転駆動されるターンテーブル１６上で、その物品８の軸線を回転軸線１５に一致した状態で載置される。回転軸線１５をＺ軸とし、このＺ軸に垂直なテーブル１６上の載置面を含む仮想平面内に相互に直交するＸ軸およびＹ軸を設定し、こうしてターンテーブル１６における直交座標系を設定する。ターンテーブル１６の載置面は水平面であり、直交座標系の原点１７が、この載置面に存在する。ターンテーブル１６の回転軸線１５まわりの回転角度θと、このターンテーブル１６の近傍に配置される複数軸のロボット１８の手首１９に設置されたカメラ９の前記回転軸線１５に沿う軸線方向位置ｚとは、物品を撮像するカメラと物品との相対的な撮像位置を構成する。さらに、カメラ９の姿勢は、カメラ９の光軸２１が物品８の注目点２３を通るようにロボット１８によって保たれる。この場合、カメラ９の光軸２１が通る注目点２３が回転軸線１５上に存在することもあり、また、回転軸線１５上以外の位置に存在することもある。具体的には、たとえばカメラ９を、ロボット１８によってカメラの光軸２１を鉛直線回りに、および、水平線回りに回転させることによってカメラの姿勢を選択することが可能となる。こうすることにより、このカメラ９の光軸２１が物品８における任意の位置を通るように定められる。このような各種の視点によるカメラ９の姿勢Ｎｖが、各撮像位置毎に設定されることができる。こうして前述の第２図の（１）〜第２図の（３）に示される物品８の画像８ａ、８ｂ、８ｃの撮像位置とカメラ９の姿勢とは、表１のとおりとなる。
表１

ターンテーブル１６は、回転軸線１５まわりに３６０度回転することができる。カメラ９は、自動焦点レンズ系を有し、そのレンズ系の結像位置に、光軸２１に垂直な２次元受光面を有する。２次元受光面は、たとえばＣＣＤ（電荷結像素子）などによって実現されてもよい。ロボット１８は、たとえば５軸または６軸の自由度を有する。カメラ９の撮像位置は、回転軸線１５のまわりの回転角度θを含む仮想円筒面２２上にあってもよく、この仮想円筒面２２にカメラ９が配置されて物品８の上方および下方から、その物品８がターンテーブル１６によって回転され、全周にわたり撮像することができる。
【００３２】
仮想円筒面２２は、回転軸線１５から一定半径を有し、カメラ９はロボット１８によってこの仮想円筒面２２上で回転軸線１５を含む平面内で予め定める間隔Δθ毎に相対的に変位される。本発明の実施の他の形態では、物品８の背が低い場合、その物品８を含む仮想球面状でカメラ９が、回転軸線１５を含む仮想平面内で相対的に変位するように構成されてもよい。カメラ９の回転軸線１５に沿う位置は、そのカメラ９の移動範囲の両端位置を設定することによって、等間隔に分割して容易に設定することができる。
【００３３】
第４図は、第１図〜第３図に示される実施の形態における電気的構成を示すブロック図である。購入者Ａは処理手段１を備え、通信網４を介して販売者が所有する処理手段２４に接続される。購入者Ａの処理手段１は、マイクロコンピュータなどによって実現される購入者側の処理回路２６と、購入者Ａが操作する指定手段である入力手段２７と、液晶または陰極線管などによって実現される表示手段２８とを有する。処理回路２６は、上記販売者側処理手段２４との間の送受信手段としての機能を奏し、また、後述のメモリ３１から画像データを読み出して表示手段２８にこれを表示させる制御手段としての機能を奏する。表示手段２８は、前述の第２図の（１）に示される画面１１を有する。購入者Ｂ、Ｃの処理手段２、３もまた、処理手段１と同様に構成される。
【００３４】
販売者側の処理手段２４には、マイクロコンピュータなどによって実現される販売者側処理回路２９を有し、この処理回路２９にはカメラ９の撮像による画像データが与えられる。また、処理手段２４には物品８の画像データをストアするためのメモリ３１が設けられる。処理回路２９は、購入者側処理手段１との間の送受信手段としての機能を奏し、また、メモリ３１に画像データをストアさせるメモリ制御手段としての機能を奏する。前記ターンテーブル１６の回転角度は回転角度検出手段３２によって検出される。カメラ９の回転軸線１５に沿う回転軸線方向位置ｚは軸線方向位置検出手段３３によって検出される。これらの検出手段３２、３３の出力は処理回路２９に与えられる。処理回路２９には表示手段３４が備えられる。処理回路２９にはさらに販売者によって操作されるキーボードなどの入力手段３５が備えられ、また、入力手段としてのマウス３６が備えられる。入力手段３５は、物品８の動作の状態Ｎｍを設定し、またカメラ９の光軸２１の方向、すなわちカメラ９の姿勢Ｎｖを設定することができる。前述の購入者側の処理手段１に備えられる入力手段２７もまた入力手段３５と同様に構成され、さらに入力手段２７には、表示手段２８の画面１１における拡大または縮小のための倍率Ｋを設定するキーも備えられる。入力手段２７はさらに、処理手段２４のマウス３６と同様なマウスが備えられ、入力操作指示を行うことができるようにされてもよい。
【００３５】
表２は、メモリ３１のストア内容を示す。
表２

メモリ３１には、処理回路２９の働きによって、商品である物品８の動作の状態Ｎｍが０〜２である各状態モードにおいて、カメラ９の姿勢Ｎｖが０〜４の各条件下で、ターンテーブル１６の回転角度θを０〜最大値θ１にわたり、回転軸線１５に沿う上下の軸線方向位置ｚが０〜最大値ｚ１の条件下で、カメラ９の画像データがストアされる。物品８の状態というのは、その物品８がたとえば自動車である場合、ドアが開かれた状態、閉じられた状態などを表す。こうしてターンテーブル１６の予め定める回転角度Δθ毎に、ロボット１８によってカメラ９を回転軸線１５に沿って移動し、回転軸線方向の各位置毎にカメラ９によって物品８を撮像して画像データを得、メモリ３１にストアする。
【００３６】
購入者Ａは、処理手段１の入力手段２７を操作し、画像データを選択するために、その画像データが得られたカメラ９の位置を選択することができる。
【００３７】
第５図は、購入者Ａの処理手段１に備えられる入力手段２７の一部の構成を示す図である。第５図の（１）に示されるように外向き矢印が上下左右に表示されて構成された押釦３８〜４１を操作することによって、その押釦３８〜４１の操作のたび毎に、または操作時間に比例して、隣接する撮像位置が順次的に変化することができる。たとえば上向き矢印の押釦３８を操作することによってカメラ９が回転軸線方向に上方に変位した撮像位置を選択することができ、また左向き矢印の方向４０を操作することによってターンテーブル１６が回転軸線１５まわりに一方向に角変位した位置を指定することができる。こうしてこれらの押釦３８〜４１を操作して、カメラ９の希望する撮像位置を選択することができる。
【００３８】
入力手段２７に備えられるマウスを操作することによって、第５図の（２）に示されるように画面１１におけるカーソル４２をたとえば移動方向４３のようにクリック（ドラッグ）し、こうして表示手段２８によって表示されるべき静止画（動画）のカメラ９による撮像位置、したがって購入者Ａが見る位置である連続した撮像位置を、選択することができる。こうしてマウスを用いて隣接する撮像位置を連続して順次的に指定して選択し、そのような各撮像位置から見た物品８の画像を、表示手段２８の画面１１に、処理回路２６の働きによって表示することができる。
【００３９】
第５図の（１）および第５図の（２）において、入力手段２７には、後述の倍率Ｋを変化するために操作される接近用および遠退用の押釦５１、５２がさらに、設けられる。
【００４０】
第６図は、販売者側処理手段２４の処理回路２９の動作の一部を説明するための図である。この第６図に示される動作を実行して、カメラ９による画像データをメモリ３１にストアする。ステップｓ１からステップｓ２に移り、前述の第３図のロボット１８を待機位置とし、商品である物品８を、ターンテーブル１６上に配置する。なお、撮像するカメラ９と物品８の軸線に一致した回転軸線１５との間の水平距離は変数ｒである。ステップｓ３では、カメラ９の円筒仮想面２２上におけるカメラ９の回転軸線１５に沿うシフト動作を選択する。本発明の実施の他の形態では、カメラ９は前述のように球面状で、または希望する自由曲面状でシフト変位動作を行うように選択、構成されてもよい。
【００４１】
ステップｓ４では、物品８の状態Ｎｍのモードを選択する。たとえば前述のように商品８が自動車であるとき、ドアが開状態、閉状態、さらに半開状態などを、Ｎｍ＝０、１、２にそれぞれ対応して選択する。
【００４２】
ステップｓ５では、カメラ９の視点、したがって光軸２１の方向であるカメラ９の姿勢Ｎｖを選択する。たとえばこの視点は、中央、上側、下側、左側、右側にそれぞれ対応して、姿勢Ｎｖが０〜４にそれぞれ定められ、このような姿勢Ｎｖが選択される。ステップｓ６では、カメラ９を物品８に最接近後、シフト量およびシフト角の計算を行うとともに、ロボット１８によって、動作面である円筒面２２上のカメラ９の移動範囲の両端の基準枠点の教示を行う。ステップｓ７では、こうして得られたロボット１８によるカメラ９の撮像方向である光軸２１の方向および距離ｒ、回転角度θおよび軸線方向位置ｚの全ての計算を行う。ステップｓ８では、こうしてステップｓ７で得られた計算結果が、ロボット１８の動作範囲であるかどうかが判断され、動作範囲であれば、次のステップｓ９に移り、カメラ９の全ての姿勢である全視点に関して計算が終了したかどうかが判断され、全視点の計算の終了が判断されたとき、ステップｓ１０では、状態モードＮｍの設定の全てが終了したかどうかが判断される。
【００４３】
こうしてカメラ９による物品８の状態Ｎｍ、姿勢Ｎｖおよび撮像位置θ、ｚの計算が全て終了すると、ステップｓ１１では、前述の表２に示されるようにメモリ３１のストアアドレスが設定されることになる。
【００４４】
第７図は、販売者側処理手段２４に備えられる処理回路２９の第６図に示されるステップｓ１１の動作に後続する動作を説明するための図である。前述のステップｓ１１では、ロボット１８は、状態Ｎｍ毎に、ターンテーブル１６の回転角度θにそれぞれ対応して、カメラ９の姿勢および軸線方向位置ｚが教示されることになる。
【００４５】
第７図のステップｓ１２では、各状態Ｎｍと視点であるカメラ９の姿勢Ｎｖが設定され、次のステップｓ１３では、ターンテーブル１６の動作角θが零に初期設定される。ステップｓ１４では、ロボット１８によるカメラ９の位置ｚが最下点ｚ＝０に設定される。ステップｓ１５では、カメラ９の自動焦点による物品８の撮像が行われる。ステップｓ１６では、状態Ｎｍとカメラ９の姿勢である視点Ｎｖと前記距離ｒと、ロボット１８による撮像位置番号とに基づき、メモリ３１のストア領域が設定される。こうして設定されたストア領域に、ステップｓ１７では、カメラ９からの画像データがストアされて記録される。ステップｓ１８では、ロボット１８によるカメラ９の軸線方向位置ｚを、１だけインクリメント（ｚ＝ｚ＋１）し、予め定める高さΔｈだけ上方に隣接した軸線方向位置を設定する。こうして指定されたシフト呼出し動作に基づき、ステップｓ１９では、ロボット１８の手首１９は、カメラ９を、Ｚ軸に沿う軸線方向位置になるように、ロボット１８の各軸の動作を行う。ステップｓ２０では、回転軸線１５に沿う位置ｚが最上点ｚ１であるかどうかが判断され、そうでなければステップｓ１５に戻る。カメラ９が回転軸線方向の最上位置ｚ１に到達していれば、次のステップｓ２１では、ターンテーブル１６の回転角度θが、１にだけインクリメントされ（θ＝θ＋１）、予め定める値Δθだけ角変位して隣接した回転角度位置が設定される。ステップｓ２２では、ターンテーブル１６が最大角度θ１、たとえば３６０度であるかどうかが判断され、そうでなければステップｓ１４に戻る。ターンテーブル１６の回転角度が最大値θ１であれば、ステップｓ２３に移り、全ての視点であるカメラの姿勢Ｎｖの撮像動作が完了したかどうかが判断され、完了していれば、次のステップｓ２４に移り、全ての状態Ｎｍの撮像動作が完了したかどうかが判断され、完了していれば、ステップｓ２５では、ロボット１８の最初の待機位置に戻る。こうしてステップｓ２６では一連の動作が終了する。
【００４６】
第８図は、購入者Ａの処理手段１に備えられる処理回路２６の動作を説明するためのフローチャートである。この処理回路２６は、インターネットなどの通信網４を介して販売者の処理手段２４の処理回路２９に接続され、これによってメモリ３１のストア内容を読出すことができる。メモリ３１は、インターネット通信において、プロバイダのサーバに備えられていてもよい。
【００４７】
ステップｕ１からステップｕ２に移り、購入者Ａは、入力手段２７を操作し、表示手段２８によって物品８の画像を見るための入力操作を行う。これによってカメラ９に関する前記回転角度位置θと軸線方向位置ｚとの組合せから成る基準確認位置である撮像位置の初期値が設定される。さらにカメラ９の軸線２１を表す視点であるカメラ９の姿勢Ｎｖの初期値と、物品８の状態Ｎｍの初期値とが、自動的に設定される。これによって購入者Ａは表示手段２８の画面１１に表示される物品８のたとえば全体を表す画像を見て、その物品８の確認を行うことができる。こうして次のステップｕ３に進む。
【００４８】
ステップｕ４では、購入者Ａは、入力手段２７の操作によって状態Ｎｍのモードを選択し、またカメラ９の姿勢Ｎｖを選択し、さらに前述の第５図に示される入力手段２７の操作によってカメラ９を初期の撮像位置から上下左右に移動し、さらにカメラ９の回転軸線１５からの距離ｒを変化して接近または遠退する入力操作を行う。ステップｕ５では、これによって距離ｒ、姿勢Ｎｖおよび軸線方向位置ｚは予め定める値Δｒ、Δθ、Δｚだけ順次的に変化される。ステップｕ６では、各値Δｒ、Δθ、Δｚの２乗の和の値Ｐ（＝ Δｒ²＋Δθ²＋Δｚ²）が零であるかどうかを判断し、零でなければ、ステップｕ３に移り、現在の値ｒ、θ、ｚに値Δｒ、Δθ、Δｚを加算し、カメラ９の撮像位置を設定する。ステップｕ７では、入力手段２７の押釦５１または５２の操作による接近または遠退の倍率Ｋを演算する。
【００４９】
Ｋ＝ｒ_p／ｒ …（１）
ここでｒ_p は、物品から光軸が投影する仮想曲面までの水平距離であり、倍率Ｋは、基準値ｒ_p に対する接近または遠退した距離ｒの比である。こうして倍率Ｋに対応してメモリ３１に予めストアされている画像データが存在する近似した撮像位置である回転角度位置θ_p および軸線方向位置ｚ_pを演算して求めるとともに、距離ｒ_p を演算する（ただし、曲面が仮想円筒面２２で自明）。
【００５０】
ステップｕ８では、前述のステップｕ７で得られた購入者Ａが希望する角度位置θ_pと軸線方向位置ｚ_pと距離ｒ_p との組合せに対応したメモリ３１にストアされている画像データの検索が第９図に示すように行われる。
【００５１】
第８図のステップｕ１４〜ｕ２０には、販売者の処理手段２４に備えられた処理回路２９の一部の動作が併せて示される。ステップｕ１４では、物品８の状態と、カメラ９の視点への姿勢と、回転角度θおよび軸線方向位置ｚの組合せとから成る撮像位置に対応したカメラ９による実画像データがメモリ３１にストアされている。ステップｕ１６ではさらに、マイクロホンによる音声入出力装置によって音声信号が与えられる。この音声信号は、物品８の商品説明などのデータであってもよい。ステップｕ１５では、ステップｕ１４で得られた画像データと、ステップｕ１６で得られた音声データとが編集され、物品８の背景、物品８に関する文字情報および音声などが組合わされて、メモリ３１にストアされる。こうしてステップｕ１７では、メモリ３１には、商品である物品８の画像データとステップｕ１５において編集した情報とが対応してストアされる。ステップｕ１８では、インターネット通信による通信網４を介して、購入者Ａの処理手段１による要求信号に応答し、入力手段２７によって指定された回転角度位置θ_p、軸線方向位置ｚ_pおよび距離ｒ_p の近傍の画像データを、メモリ３１から読出して処理回路２６に送信する（ステップｕ１９）。こうしてステップｕ２０では、メモリ３１から読出された画像データが、処理回路２６に与えられて、処理回路２６による検索動作が、前述のステップｕ８において行われる。
【００５２】
ステップｕ７、ｕ８、ｕ１９における回転角度位置 θ_p、軸線方向位置ｚ_pおよび距離ｒ_pの組合せは、近似位置（ｒ_p、θ_p、ｚ_p ）で示されている。
【００５３】
ステップｕ９では、前述のステップｕ７において得られた倍率Ｋに基づき、前記近似位置における画像データの拡大、縮小を、入力手段２７によるカメラ９の位置の物品８への接近および遠退に対応して、演算する。ステップｕ１０では、ステップｕ９で演算された画像データを、表示手段２８の画面１１に表示する。ステップｕ１１では、物品８の画像が表示手段２８の画面１１に表示されたかどうかが判断され、次の表示動作をする必要がなければ、ステップｕ１３に移り、一連の動作を終了する。
【００５４】
第９図は、購入者Ａ側の処理手段１に備えられる処理回路２６によって、近似位置（ｒ_p、θ_p、ｚ_p ）における画像の検索を行う原理を説明するための図である。この検索動作は、第８図のステップｕ８で行われる。購入者の確認位置５３（ｒ、θ、ｚ）、すなわち視点を光軸２１に沿って仮想円筒面２２上へ投影し、倍率Ｋ＝ｒ_p ／ｒとしたときの仮想円筒面２２上の投影点ｔ（Ｋ・ｒ、θ、Ｋ・（ｚ−ｚｖ）＋ｚｖ）を求める。ｚｖは、回転軸線１５と光軸２１とを含む仮想平面内における光軸２１が回転軸線１５と交わる点（注目点）のｚ方向の座標である。仮想円筒面２２上で、回転軸線１５方向に等間隔に設定された周方向に延びる線Ｗｉ、Ｗ（ｉ＋１）と、回転軸線１５まわりに等しい角度をあけて設けられた回転軸線１５に沿って上下に延びる線Ｑ（ｊ−１）、Ｑｉ、Ｑ（ｊ＋１）が設定される。カメラ９による撮像位置である撮影ポイントｅ、ｆ、ｇ、ｈは、これらの線Ｗｉ、Ｗ（ｉ＋１）と線Ｑ（ｊ−１）、Ｑｉ、Ｑ（ｊ＋１）との交差点である。線Ｗｉ、Ｗ（ｉ＋１）と線Ｑ（ｊ−１）、Ｑｉ、Ｑ（ｊ＋１）とは格子を形成する。投影点ｔの位置の演算結果によって、その投影点ｔは、撮影ポイントｅ、ｆ、ｇ、ｈで囲まれる仮想円筒面２２の領域５４内に存在することが判断される。次に投影点ｔと、その投影点ｔが存在する領域５４の各撮影ポイントｅ、ｆ、ｇ、ｈまでの距離Ｌｅｔ、Ｌｆｔ、Ｌｇｔ、Ｌｈｔを演算して求める。たとえば距離Ｌｅｔは、撮影ポイントｅと投影点ｔとの間の距離を表す。
【００５５】
たとえばこの実施の形態では、
Ｌｆｔ＜Ｌｅｔ＜Ｌｈｔ＜Ｌｇｔ …（２）
であるとき、式２の４つの距離のうち、最小の距離Ｌｆｔが得られる撮影ポイントｆが、購入者が確認する近似位置（ｒ_p、θ_p、ｚ_p ）として設定される。こうして撮影ポイントｆを近似位置として、その近似位置である撮影ポイントｆの画像データが検索によって得られる。
【００５６】
第１０図は、本発明の実施のさらに他の形態の簡略化した断面図である。ロボット１８は、回転軸線１５をＺ軸とし、水平面内でＸ軸およびＹ軸を有する直交座標系において、その水平面内でＸ軸方向およびＹ軸方向の走行軸駆動手段４６と、ロボット本体４７とを含む。ロボット本体４７は、Ｚ軸に一致した回転軸線１５を有する。ロボット本体４７の手首１９には、前述のようにカメラ９が取付けられる。カメラ９によって家屋である物品４８の内表面を、撮像位置に対応して撮像し、前述のメモリ３１にストアすることができる。こうして購入者Ａは、処理手段１の入力手段２７を操作し、物品４８の内表面を、表示手段２８の画面１１に、希望する撮像位置で見た内表面の画像を見ることができる。
【００５７】
本発明の上述の実施の形態では、物品８を購入者Ａの希望する位置から画像を見て確認することができ、その画像は、物品８の実画像であり、実画面の再生および編集を直ちに任意に行うことができ、さらに従来のテレビジョン受信機を介する確認、たとえばいわゆるテレビショッピングの手法によって、作成し、構成を簡易にすることができる。さらに実画像データの記録、作成が簡単である。画像データは、カメラの撮像位置、したがって購入者の確認位置と関係付けられて対応しているので、検索が直感的に容易に行うことができる。さらに画像データは、静止画であってもよいが、連続により動画ともなり得る。こうしてバーチャルロボット（第１図に示すロボット１８）として、ゲーム感覚で、物品８の実画面を操縦することができる。さらにインターネット通信などの双方向通信を行うことによって、たとえば販売者側からの一方的な情報を受信するだけではなく、購入者側からの画像の選択を容易に行うことができる。
【００５８】
さらに上述の実施の形態では、画像の部分的な拡大、縮小によって、物品８の画像の確認の接近および遠退が容易である。しかもカメラ９の視点、したがって視線２１を表すカメラ姿勢を、物品８の重心などの注目点を通るように定めることができ、これによって購入者による確認ポイントの移動操作が容易である。
【００５９】
さらに本発明の上述の実施の形態では、カメラ９によって撮像した静止画を、物品８の座標におけるカメラ撮影ポイントでアドレス付けし、さらにカメラ９の姿勢および物品８の状態をも付け加えて選択することによって、検索時に、物品８の画像データを自由自在に操作し、目で見て確認することができる。こうして静止画のメモリ３１への自動的および体系的なストアを行うことができる。さらに倍率Ｋを用いて、近似位置（ｒ_p、θ_p、ｚ_p ）の画像の検索を行うことができる。またロボット１８のわずか数点教示によって曲面格子状にカメラ撮影ポイントである撮像位置を算出することができる。また、カメラアングルであるカメラ姿勢も物品８の重心ではなく、方向の等分割で別途、算出することができる。さらに通常想定される厚みのあるカメラ位置および姿勢を、ロボット１８とターンテーブル１６の曲面動作で実現することができる。ロボット１８に代えて、Ｚ軸に一致した回転軸線１５を含む平面内で回転軸線１５に平行な方向に往復変位してカメラ９を移動する往復駆動手段が用いられてもよく、このようにすれば、構成の簡略化を図ることができる。
【００６０】
カメラ９の撮像位置は、ターンテーブル１６に固定された直交座標系であって、Ｚ軸が回転軸線１５に一致させることによって、撮像位置の指定が容易になる。本発明の実施の他の形態では、時間ではなく、一定の移動距離で静止画をリフレッシュしてゆく動画の表示を行うようにしてもよく、これによって物品８のズームアップ、ズームダウンを連続的に行うことができる。さらに物品８が乗載されたターンテーブル１６とカメラ９を取付けたロボット１８との位置決め装置によって、相対的な移動を行い、物品８のカメラ９による自動撮影を行うようにしてもよい。さらに前述の第９図に関連して述べたように家屋などの建物の物品４８の内表面を、カメラ９によって撮像し、メモリ３１にストアして通信網４によって配信することができる。これによってカメラ９を、自動焦点カメラとし、ロボット本体４７の手首１９に取付け、こうして構成される複数軸ロボット１８によって、カメラ９の光軸２８を外側へ放射状に向けて、撮像し、画像データを得ることができる。したがって購入者Ａは、処理手段１の表示手段２８において画面１１に、物品４８の内表面の画像を見ることができる。
【００６１】
本発明の実施の他の形態では、複数台のカメラ９が固定的に設けられ、物品８を、カメラ９に関して相対的に変位して、カメラ９によって物品８を撮像するように構成してもよい。
【００６２】
第１１図には、本発明のさらに他の実施形態が示されている。第１１図における撮像手段６１はカメラが物品に対して求心的に移動するのではなく、カメラが旋回等してその周囲の画像を得るものである。たとえば、家屋の内表面や屋外における風景を撮像するものである。かかる点で第１０図に示す撮像機構の機構と類似している。しかし、カメラ９はキャラバンカー等の搬送手段６３に固定されて静止しており、このカメラ９の前方に可動反射鏡（以下、単に反射鏡という）６４が配設されている。物品において反射した光は反射鏡６４に反射され、カメラ９の光軸２１に沿ってカメラの受光部に受光される。本実施形態では、カメラ９はその光軸２１が鉛直方向上向きとなるように設置されている。反射鏡６４はカメラ９の光軸回りに旋回可能とされ、且つ、反射鏡６４の反射面とカメラ９の光軸２１との交差角が変化するように上下に揺動（仰ぎ）可能にされている。反射鏡６４の中心がカメラ９の光軸２１と交差し、この交差点が前記旋回の中心とされている。また、反射鏡６４はこの旋回中心を通る水平線回りに揺動する。すなわち、この水平線が反射鏡６４の揺動のための回転軸となる。反射鏡６４の旋回角をθとし、反射鏡の仰ぎ角をαとする。θとαとは風景に対するカメラ９の姿勢を特定する。仰ぎ角αは反射鏡６４の反射面とカメラ光軸２１との交点における、当該反射面に垂直な軸の方向と所定の基準方向とがなす角に基づいた角度である。
【００６３】
この撮像手段６１によれば、搬送手段６３によって屋外の任意の場所に移動することができる。また、選択されたその場所において、反射鏡６４の旋回、すなわち円状のシフト動作により、反射鏡６４の設置位置における周囲３６０゜の範囲の風景の撮影が可能となる。また、反射鏡６４の旋回と仰ぎ動作を組み合わせると、すなわち放射状のシフト動作により、反射鏡６４からの放射方向の範囲（ほぼ球面の範囲）にある風景をも撮像することが可能である。さらに、反射鏡６４はカメラ９と一体でカメラ９の光軸２１方向に沿って上下動可能に構成することも可能である。
【００６４】
第１２図に示す撮像手段６５においては、カメラ９が反射鏡６４と一体でカメラ９の光軸回りに旋回可能とされている。カメラ９と反射鏡６４とが一体で旋回するので、カメラの受光面上で風景の像が回転しないため、撮影画像を画面上で補正する必要はない。また、第１１図の撮像手段６１と同様に、反射鏡６４が上下に揺動可能にされている。
【００６５】
以上の撮像手段６１、６５によって撮像された画像を処理するのは第４図の処理手段１、２４である。この場合、第４図の処理手段２４中の検出手段３２、３３に代えて、旋回角θおよび仰ぎ角αをそれぞれ検出する検出手段が設けられる。
【００６６】
第１３図はユーザーＡ、Ｂが処理手段１、２によって見ている画像を示す図である。第１３図の（１）はユーザーＡの処理手段１による画面１１を示す図であり、第１３図の（２）はユーザーＢの処理手段２の画面１２を示す図である。画面１１が富士山（風景）の正面を表す画像であるとすると、画面１２は富士山の向かって右下側を望む画像である。これらの画面１１、１２には、ユーザーＡ、Ｂによってそれぞれ選択された画像６２ａ、６２ｂが表示され、これらの画像６２ａ、６２ｂは選択して表示することができる。これらの画像６２ａ、６２ｂを撮影する反射鏡６４の姿勢は表３のとおりとなる。
表３

第１４図は、販売者側処理手段２４の処理回路２９の動作の一部を説明している。ステップｓ１からステップｓ２に移り、前述の反射鏡６４を待機位置（待機角度）とする。なお、カメラ９と風景との間の距離は変数ｒである。ステップｓ３では反射鏡のシフト動作として放射状を選択する。前述のとおり放射状に代えて円状を選択することも可能である。
【００６７】
ステップｓ４では仰ぎ角の上端を設定する。上端とは、たとえば水平面から約６０゜上方から光がカメラの受光部に入射される角度である。ステップｓ５ではカメラ９の拡大率を最大とし、反射鏡６４の所定のシフト角、すなわち所定のシフト旋回角Δθおよび所定のシフト仰ぎ角Δαの計算を行う。カメラ９の拡大率が最大とは、視野を最小にした状態をいう。すなわち、カメラ９を風景に最も接近させた状態である。ステップｓ６では、この計算で得られた反射鏡６４の撮影方向である旋回角度θおよび仰ぎ角αの全ての計算を行う。ステップｓ７では、前述の表３に示されるようにメモリ３１のストアアドレスが設定されることになる。
【００６８】
第１５図は、販売者側処理手段２４の処理回路２９における、第１４図に示されるステップｓ１１の動作に後続する動作を説明するための図である。
【００６９】
ステップｓ８では反射鏡６４の旋回角θが零に初期設定される。ステップｓ９では反射鏡６４の仰ぎ角αが零に初期設定される。すなわち、反射鏡６４の仰ぎ動作の最下端である。ステップｓ１０ではカメラ９の自動焦点による風景の撮像が行われる。撮像される画像データは拡大率Ｋが最大のときの画像データであるが、メモリにストアされるときは距離ｒ_p が付される。これによってユーザーが画像を拡大して表示する際にその画像の劣化をさけることができる。
【００７０】
ステップｓ１１では、撮影が行われた年月日および時刻と、撮影時における、カメラ９から合焦点までの距離および反射鏡の角度とに基づき、メモリ３１のストア領域が設定される。こうして設定されたストア領域に、ステップｓ１２ではカメラ９からの画像データがストアされて記録される。
【００７１】
ステップｓ１３では、反射鏡６４の仰ぎ角が所定のシフト仰ぎ角Δαだけインクリメント（α＝α＋Δα）され、この方向に設定される。こうして指定されたシフト呼出し動作に基づき、ステップｓ１４では、図示しない反射鏡６４の揺動駆動機構が反射鏡６４を前記シフト仰ぎ角Δαの方向に揺動駆動する。ステップｓ１５ではシフト後の仰ぎ角αが前述した仰ぎ角の上端であるか否かが判断され、そうでなければステップｓ１０に戻る。シフト後の仰ぎ角αが仰ぎ角の上端に到達していれば次のステップｓ１６に移る。
【００７２】
ステップｓ１６では、反射鏡６４の旋回角が所定のシフト旋回角Δθだけインクリメント（θ＝θ＋Δθ）され、図示しない反射鏡６４の旋回駆動機構が反射鏡６４を前記シフト旋回角Δθの方向に旋回する。ステップｓ１７では、シフト後の旋回角αが旋回角の上限、すなわち３６０゜に至ったか否かが判断され、そうでなければステップｓ９に戻る。旋回角αが３６０゜に至ったと判断されると、反射鏡６４の全ての方向において撮像動作が完了したと判断されてステップｓ１８に移る。ステップｓ１８では反射鏡６４が最初の待機位置に戻る。こうしてステップｓ１９では一連の動作が終了する。
【００７３】
第１６図はユーザーＡの処理手段１に備えられる処理回路２６の動作を説明するためのフローチャートである。
【００７４】
ステップｕ１からステップｕ２に移り、ユーザーＡは前述したと同様に入力手段２７を操作し、表示手段２８によって風景の画像を見るための入力操作を行う。これによって反射鏡６４に関する前記旋回角度位置θと仰ぎ角度位置αとの組合せから成る基準確認角度である撮像方向の初期値が設定される。これによってユーザーＡは表示手段２８の画面１１に表示される風景の画像を見て、その風景の確認を行うことができる。こうして次のステップｕ３に進む。
【００７５】
ステップｕ４では、ユーザーＡは入力手段２７の操作によって撮像がなされた年月日および時刻を選択する。さらに第５図に示される入力手段２７の操作によって反射鏡６４を初期の撮像位置から上下左右に移動し、カメラ９から合焦点までの距離ｒを変化させることにより、接近または遠退するための入力操作を行う。ステップｕ５では、ステップｕ４における操作により、距離ｒ、旋回角θおよび仰ぎ角αが予め定める値Δｒ、Δθ、Δαだけ順次的に変化される。
【００７６】
ステップｕ６では、各値Δｒ、Δθ、Δαの２乗の和の値Ｐ（＝Δｒ²＋Δθ²＋Δα² ）が零であるかどうかを判断する。零でなければステップｕ３に移る。ステップｕ３では現在の値ｒ、θ、αに値Δｒ、Δθ、Δαを加算し、反射鏡６４の撮像方向を設定する。また、入力手段２７の操作によってなされる接近または遠退の倍率が演算される。
【００７７】
ステップｕ７では、メモリ３１にストアされている、ユーザーＡが希望する旋回角度位置 θ_pと仰ぎ角度位置α_pと距離ｒ_pとの組合せに対応した画像データの検索が第１７図に示すように行われる。距離ｒ_p は拡
大率が１であるときの実カメラ９から合焦点（風景）までの距離である。前述の（１）式が適用され、（１）式中のｒは接近または遠退したときの距離ｒである。入力手段２７の押釦５１または５２の操作による接近または遠退の倍率Ｋが演算される。
【００７８】
第１６図のステップｕ１３〜ｕ１９には、販売者の処理手段２４に備えられた処理回路２９の一部の動作が併せて示される。
【００７９】
ステップｕ１３は、撮像された年月日および時刻、並びに、撮影時の反射鏡６４の角度と、これらに対応した実画像データがメモリ３１にストアされている状態を示す。ステップｕ１５では、さらにマイクロホンによる音声入出力装置によって音声信号が与えられる。この音声信号は、風景の場所、天候、気候などの説明のためのデータであってもよい。ステップｕ１４では、ステップｕ１３で得られた画像データとステップｕ１５で得られた音声データとが編集され、風景に関する文字情報および音声などが組合されてメモリ３１にストアされる。
【００８０】
こうしてステップｕ１６では、風景の画像データとステップｕ１５において編集した情報とが対応してメモリ３１にストアされる。
【００８１】
ステップｕ１７では、ユーザーＡの処理手段１から通信網４を介した要求信号に応答して、ステップｕ１８で、入力手段２７が指定した旋回角度位置 θ_p、仰ぎ角度位置α_pおよび距離ｒ_pの近傍の画像データがメモリ３１から読出されて処理回路２６に送信される。ステップｕ１９では、メモリ３１から読出された画像データが処理回路２６に送られ、処理回路２６による検索動作が前述のステップｕ７において行われる。ステップｕ７、ｕ１８における旋回角度位置 θ_p、仰ぎ角度位置 α_pおよび距離ｒ_pの組合せは、近似位置（ｒ_p、θ_p、α_p）で示されている。
【００８２】
ステップｕ８では、得られた倍率Ｋに基づき、前記近似位置における画像データの拡大、縮小が、入力手段２７によるカメラ９の風景への接近および遠退に対応して演算される。ステップｕ９では、ステップｕ８で演算された画像データを、表示手段２８の画面１１に表示する。ステップｕ１０では、風景の画像が表示手段２８の画面１１に表示されたかどうかが判断され、次の表示動作をする必要がなければステップｕ１２に移り、一連の動作を終了する。
【００８３】
ユーザーＡの処理手段１の処理回路２６による近似位置 （ｒ_p、θ_p、α_p） における画像の検索は、第９図を参照しながらした前述の説明と同様であるため、説明を省略する。ただし、第９図では撮影点ｔの存在する仮想面が物品８の回転軸線１５を中心軸とした円筒面であったが、本実施形態では、この仮想面がカメラ９を中心とする球面となり、緯線と経線とからなる格子が設定されたものとなる。また、第１４図中のステップｓ３において円状のシフト動作を選択すれば仮想球面ではなく仮想円となる。
【００８４】
第１７図は、第１６図のステップｕ９において画面１１に画像データを表示するに際し、得られた倍率Ｋが１より小である場合、すなわち遠退した画像が要求されている場合に合成された画像が表示されることを示している。たとえば、第１７図の（１）においては、図中のＧ点がユーザーＡの注目点であり、合成される各画像の図心が撮影ポイントｅ（ｒ_p、θ_p-1、α_p+1）、ｆ（ｒ_p、θ_p-1、α_p）、ｇ（ｒ_p、θ_p、α_p+1）、ｈ（ｒ_p、θ_p、α_p）である。ユーザーＡ が注目点Ｇにおいて遠退操作したときには、四つの上記画像はＫ倍で縮小されて画面１１に当てはめられる。画面１１に余白は残らないので画像表示が完成する。第１７図の（２）においては、同様にＫ倍で縮小されて画面１２に当てはめるが、未だ余白が残るのでその右方向は画像（ｒ_p、θ_p+1、α_p+1） および 画像（ｒ_p、θ_p+1、α_p）、下方向は画像（ｒ_p、θ_p-1、α_p-1）および画像（ｒ_p、θ_p、α_p-1）、並びに、斜め右下に画像（ｒ_p、θ_p+1、α_p-1）が画面１２に縮小されて当てはめられる。こうすることにより、画面１２の余白は完全に埋まり、画像表示が完成する。
【００８５】
【発明の効果】
本発明によれば、商品などの物品の外表面または内表面の画像、および、屋外の風景の画像を、操作者が指定手段によって撮像位置を指定することによって、希望する視点から、見た物品等の画像を得ることができる。こうして操作者は、物品等の希望する撮像位置、したがって視点から、物品等を観察することができる。したがって、たとえば物品が商品であるとき、購入者は、指定手段を操作し、物品を全周から連続的な画像として確認することができて好都合である。また、風景画像を自在に選択して見ることができるため、バーチャルな旅行も楽しめることになる。物品等の画像データは、メモリに、各撮像位置に対応してストアしておけばよく、前述の先行技術における筋書きの編集をする必要はなく、またカメラによって得られた画像データを補正する必要はなく、労力を削減し、メモリにストアする画像データの作成のための作業時間と費用を劇的に節約することができる。
【００８６】
カメラの光軸が物品等の注目点を通るようにして、カメラによって物品等を撮像して画像データを得るようにしたので、操作者が物品等の希望する注目点を常に注目しながら、その物品等の画像を観察することができる。このことは、物品が商品であるとき、購入者にとって、商品の観察が容易になる。
【００８７】
また、物品等の画像のズームアップ、ズームダウンの操作をリアルタイムで行うことができ、物品等の観察がさらに容易になる。
【００８８】
また、物品の各種の動作の状態を操作者がランダムアクセスで選択することができ、物品の観察がさらに容易になる。
【００８９】
指定手段によって、メモリにストアされている画像データを作成したカメラの撮像位置を、隣接して連続的に変化して指定することができるので、操作者の視点を連続的に変化しながら物品を見ている状態で画像を観察することができる。これによって操作者が視点を連続的に移動しながら物品を観察することを、現実の目の移動の動作に近似させることができることになる。
【００９０】
また、ターンテーブルによって物品を回転軸線まわりに回転し、ロボットの手首に取付けられたカメラによって前記回転軸線に沿う位置で物品を撮像することができ、回転角度と軸線方向位置との組合せである撮像位置毎の画像データを自動的に、メモリに書込むことが容易になる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の実施の一形態の全体の概略の構成を示すブロック図である。
第２図は、購入者Ａ、Ｂ、Ｃが処理手段１、２、３によって見ている物品８の画像を示す図である。
第３図は、物品８をカメラ９によって撮像する状態を示す斜視図である。
第４図は、第１図〜第３図に示される実施の形態における電気的構成を示すブロック図である。
第５図は、購入者Ａの処理手段１に備えられる入力手段２７の一部の構成を示す図である。
第６図は、販売者側処理手段２４の処理回路２９の動作の一部を説明するための図である。
第７図は、販売者側処理手段２４に備えられる処理回路２９の第６図に示されるステップｓ１１の動作に後続する動作を説明するための図である。
第８図は、購入者Ａの処理手段１に備えられる処理回路２６の動作を説明するためのフローチャートである。
第９図は、購入者Ａ側の処理手段１に備えられる処理回路２６によって、近似位置（ｒ_p、θ_p、ｚ_p） における画像の検索を行う原理を説明するための図である。
第１０図は、本発明の実施のさらに他の形態の簡略化した断面図である。
第１１図は、本発明の実施の他の形態における撮像手段の一例を示す正面図である。
第１２図は、本発明の実施のさらに他の形態における撮像手段の一例を示す正面図である。
第１３図の（１）および第１３図の（２）はともに購入者が処理手段によって見ている風景の画像を示す図である。
第１４図は、第１１図および第１２図に示す実施形態における、販売者側処理手段の処理回路の動作の一部を説明するための図である。
第１５図は、販売者側処理手段に備えられる処理回路の第１４図に示されるステップｓ７の動作に後続する動作を説明するための図である。
第１６図は、第１１図および第１２図に示す実施形態における、購入者の処理手段に備えられる処理回路の動作の一部を説明するための図である。
第１７図は、販売者側処理手段によって画像の遠退操作がなされたときに、画像を合成して表示している画面を示す正面図である。

Claims (7)

1. 撮像対象を撮像するためのカメラと、
   撮像対象を変位させるための第一変位手段と上記カメラを変位させるための第二変位手段と、
   カメラと撮像対象との相対的変位を検出するための変位検出手段と、
   カメラによって撮像された画像のデータをストアするためのメモリと、
   カメラによって撮像された画像のデータを、撮像時におけるカメラと撮像対象との各相対的位置関係に対応させてメモリにストアさせるメモリ制御手段と、
   外部の画像表示装置に画像データを送信しうる送受信手段とを備えており、
   前記変位検出手段が、撮像対象の変位を検出するための第一変位検出手段とカメラの変位を検出するための第二変位検出手段とを備えており、
   前記メモリ制御手段が、第一変位検出手段と第二変位検出手段との各出力に応答し、検出された撮像対象の変位とカメラの変位との組合せから前記相対的位置関係を規定するように構成されており、
   前記第一変位手段が、撮像対象を予め定める回転軸線まわりに回転させるターンテーブルから構成され、
   前記第二変位手段が、前記カメラを前記回転軸線方向に沿って変位させるための複数軸のロボットから構成され、
   前記第一変位検出手段が、ターンテーブルの回転角度を検出する回転角度検出手段から構成され、
   前記第二変位検出手段が、カメラの前記軸線方向位置を検出する軸線方向位置検出手段から構成されてなる画像データ作成装置。
2. 撮像対象を撮像するためのカメラと、
   該カメラと撮像対象との相対的位置関係を変更するための変位手段と、
   カメラと撮像対象との相対的変位を検出するための変位検出手段と、
   カメラによって撮像された画像のデータをストアするためのメモリと、
   カメラによって撮像された画像のデータを、撮像時におけるカメラと撮像対象との各相対的位置関係に対応させてメモリにストアさせるメモリ制御手段と、
   外部の画像表示装置に画像データを送信しうる送受信手段とを備えており、
   前記変位手段がカメラの光軸上に配設された可動反射鏡を有しており、該可動反射鏡およびカメラが一体でカメラの光軸を中心として旋回するように構成されており、撮像対象からの反射光が可動反射鏡の反射面に反射したうえで前記光軸に沿ってカメラに入射するように構成されてなる画像データ作成装置。
3. 前記可動反射鏡が、その反射面とカメラの光軸との交点を通り且つカメラの光軸に垂直な直線の回りに揺動するように構成されてなる請求項２記載の画像データ作成装置。
4. 前記可動反射鏡の旋回角検出手段と揺動角検出手段とを備えており、前記メモリ制御手段が、旋回角検出手段と揺動角検出手段との各出力に応答し、検出された旋回角と揺動角との組合せから前記相対的位置関係を規定するように構成されてなる請求項３記載の画像データ作成装置。
5. 撮像対象を撮像するためのカメラと、
   撮像対象を変位させるためのターンテーブルと上記カメラを変位させるための複数軸のロボットと、
   カメラと撮像対象との相対的変位を検出するための変位検出手段と、
   カメラによって撮像された画像のデータをストアするためのメモリと、
   カメラによって撮像された画像のデータを、撮像時におけるカメラと撮像対象との各相対的位置関係に対応させてメモリにストアさせるメモリ制御手段と、
   外部の画像表示装置に画像データを送信しうる送受信手段とを備えており、
   前記ロボットに、撮像時におけるカメラの撮像対象との相対位置で、カメラの光軸が通る撮像対象の注目点があらかじめ設定されており、
   前記ターンテーブルとロボットとの協働により、前記注目点を基準として、撮像対象に対するカメラの位置および姿勢を、演算によって得られている所定の面状にシフト変位動作させることが可能に構成されてなる画像データ作成装置。
6. 前記シフト変位動作の面が、仮想円筒面、仮想球面および仮想自由曲面のうちの少なくとも一つである請求項５記載の画像データ作成装置。
7. 請求項１〜６のうちの一の項に記載の画像データ作成装置と、送受信手段、画像表示手段および制御装置を有する画像表示装置と、上記画像データ作成装置の送受信手段と画像表示装置の送受信手段とを双方向通信可能に接続するネットワークとを備えてなる画像表示システム。

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