JP3940773B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

この発明は、自動車などの物体を垂直方向および水平方向に搬送する搬送装置に関するものである。

これまでに、自動車などの物体を垂直方向および水平方向に搬送する搬送装置として種々のものが提案されている。たとえば、特許文献１に記載されているものがその一例である。同公報の装置では、自動車の立体駐車場において、旋回塔が基台の上方にのび、旋回塔内でパレットが昇降する。したがって、自動車をパレットに載せ、垂直方向に搬送することができる。さらに、旋回塔の底端において、基台によって旋回塔が支持され、駆動モータによって旋回塔が駆動され、旋回する。したがって、パレットおよび自動車が旋回塔と一体的に旋回し、これによってパレットおよび自動車を方向転換することができ、自動車を水平方向に搬送し、格納することができる。
特公平７−８６２８３号公報

ところで、上記特許文献１に記載の装置において、複数階にわたって複数の自動車格納位置を設け、自動車を各格納位置に搬送し、格納するには、旋回塔内でパレットを昇降させるとき、これを最上階および最下階まで昇降させ、自動車を垂直方向に搬送する必要があり、そのストロークが大きい。このため、旋回塔に相当の長さのものを使用する必要があるが、短い旋回塔であればともかく、長い旋回塔の場合、その底端で旋回塔を支持し、旋回させることは問題である。全体の荷重が旋回塔の底端に作用するだけではなく、旋回塔の頂端と底端間において、慣性によって大きいねじりモーメントが生じる。このため、旋回塔の剛性を高めることが要求され、その重量が増大することはさけられず、旋回塔の底端において、それを的確に支持し、円滑に旋回させるには、その支持およびガイド機構に大きい強度をもたせる必要があり、コストが高い。

さらに、同公報の装置の場合、自動車搬入搬出階の下側に旋回塔が設けられ、垂直方向のストローク頂端で自動車が搬入および搬出されるが、それ以外の設置方式はあり得ない。同公報の旋回塔については、その底端で旋回塔が支持され、旋回する関係上、自動車の搬入搬出階の上側に旋回塔を設け、垂直方向のストローク底端で自動車を搬入および搬出することはできない。

したがって、この発明は、自動車などの物体を垂直方向および水平方向に搬送する搬送装置において、垂直方向のストロークが大きくても、構造上の問題がないようにすること、および垂直方向のストローク底端で物体を搬入および搬出することができ、ストローク頂端で物体を搬入および搬出することもでき、設置方式を自在に選択することができるようにすることを目的としてなされたものである。

上記目的は請求項記載の発明により達成される。すなわち、本発明に係る搬送装置の特徴構成は、水平レールに沿って全体荷重を分担して走行する上下複数のキャリジと、これら各キャリジと剛接合される垂直支柱と、この垂直支柱に沿って昇降するテーブルと、
前記各キャリジに組み込まれ各キャリジを走行させる走行駆動機構と、前記垂直支柱または前記テーブルに組み込まれ前記テーブルを昇降させる昇降駆動機構とからなり、前記垂直支柱と剛接合される各キャリジが水平走行すると共に、前記垂直支柱と前記テーブルとが係合して昇降するように構成されて、前記垂直支柱の上端部および／又は下端部より前記テーブルが出入りすると共に、搬入搬出階にまで昇降することにより、物体を前記テーブルに載せて垂直方向および水平方向に搬送可能になっていて、
前記垂直支柱の上端部および／又は下端部において、前記テーブルを前記垂直支柱に係合しつつ前記物体搬入搬出階まで昇降させ、この物体搬入搬出階において前記物体を搬出入可能にしている搬送装置において、
前記垂直支柱の上端部および／又は下端部において昇降される複数の前記テーブルが、前記物体搬入搬出階に移動可能になっていると共に、
前記垂直支柱およびテーブル昇降機構は物体搬入搬出階を横切ることがなく、
前記水平レールとして環状にのびる環状レールを使用し、この環状レールを水平面に沿って配置し、前記キャリジとして内部空間を形成する外枠状のものを使用し、前記キャリジの複数個所において、このキャリジを前記環状レールに支持すると共に、この環状レール上に係合して、前記各キャリジに組み込まれた前記走行駆動機構により前記各キャリジとテーブルとを前記環状レールに沿って旋回駆動することにある。

この発明によれば、垂直支柱の底端ではなく、その長さ方向中間位置において、キャリジおよび水平レールによって垂直支往が支持され、これが水平レールに沿って走行する。したがって、慣性によって大きいねじりモーメントまたは曲げモーメントが生じることはない。その結果、自動車などの物体を垂直方向および水平方向に搬送する搬送装置において、垂直方向のストロークが大きくても、構造上の問題がないようにすること、および垂直方向のストローク底端で物体を搬入および搬出することができ、ストローク頂端で物体を搬入および搬出することもでき、設置方式を自在に選択することができるようにすることができた。

前記垂直支柱が、最上部に配置されているキャリジより上方および／又は最下部に配置されているキャリジより下方に延設されていると共に、前記テーブルが、前記垂直支柱の上端部でせり上がり可能になっていることにより、又は前記垂直支柱の下端部から垂下可能になっていることにより、前記物体搬入搬出階において前記物体を載置可能にすることが好ましい。

前記キャリジが、外枠状のリングとセグメントからなり、その間に複数の車輪が設けられ、内側リングが複数の前記垂直支柱と剛接合されていることが好ましい。

物体搬入搬出階の上下両側において、それぞれキャリジ、水平レール、垂直支柱およびテーブルを設けてもよい。

以上に説明したように、この発明によれば、垂直支柱７の底端ではなく、その長さ方向中間位置において、キャリジ２および水平レール３によって垂直支往７が支持され、これが水平レール３に沿って走行する。したがって、慣性によって大きいねじりモーメントまたは曲げモーメントが生じることはない。複数の高さ位置において、それぞれキャリジ２および水平レール３を設け、全体の荷重を各キャリジ２および水平レール３に分担させることもできる。この結果、長い垂直支柱７であっても、これを的確に支持し、円滑に走行させることができる。しかも、キャリジ２および水平レール３の設置位置に関係なく、テーブル８に大きいストロークをもたせ、これを支障なく昇降させることができる。さらに、垂直方向のストローク底端で物体を搬入および搬出することもでき、ストローク頂端で物体を搬入および搬出することもできる。この結果、搬入搬出階１９の上下両側において、それぞれ垂直支往７を設け、搬入搬出階１９の上方の階で物体を格納および出庫することができ、搬入搬出階１９の下方の階で物体を格納および出庫することもできる。これに代えて、搬入搬出階１９の上側にだけ垂直支柱７を設け、搬入搬出階１９の上方の階で物体を格納および出庫することもでき、反対に、搬入搬出階１９の下側にだけ垂直支柱７を設け、搬入搬出階１９の下方の階で物体を格納および出庫することもでき、設置方式を自在に選択することができ、所期の目的を達成することができるものである。

以下、この発明の実施例を説明する。

図１において、これは立体駐車場の自動車１の搬送装置であり、キャリジ２を有し、キャリジ２は水平レール３に沿って走行する。この装置は旋回式のものであり、水平レール３として環状にのびる環状レールが使用され、環伏レール３は水平面に沿って配置され、多数の支持材４に取り付けられ、支持されている。さらに、キャリジ２として内部空間５を形成する外枠状のものが使用され、キャリジ２の複数個所において、キャリジ２が環状レール３に支持されている。たとえば、図３に示すように、キャリジ２は外枠状のリングを有し、内部空間５を形成し、その直径は環状レール３に対応する。さらに、キャリジ２の複数個所において、それぞれ車輪６が設けられ、図５に示すように、リングの外側にセグメントが設けられ、両者が互いに連結され、固定されており、各車輪６がリングとセグメント間に配置され、リングおよびセグメントに取り付けられ、環状レール３に係合しており、キャリジ２は車輪６および環状レール３に支持されている。したがって、各車輪６を環状レール３に沿って転動させ、各車輪６によってキャリジ２を案内することができ、キャリジ２を環状レール３に沿って走行させ、旋回させることができる。

さらに、この装置は垂直支往７およびテーブル８を有し、垂直支柱７はキャリジ２に剛接合されており、その上方および下方にのびる。テーブル８は自動車１を載せるためのものであり、キャリジ２の上方および下方にまたがるストロータをもち、垂直支柱７に沿って昇降する。この実施例では、環状レール３内において、複数の垂直支柱７がキャリジ２の内周に沿って配置され、各垂直支柱７とキャリジ２がそれぞれ剛接合されている。たとえば、図２に示すように、４本の垂直支柱７がキャリジ２の内周に沿って設けられ、キャリジ２の中心のまわりに直角四角形状に配置され、溶接、ボルトなどの剛接合手段によって各垂直支柱７とキャリジ２が剛接合されている。一方、テーブル８は各垂直支柱７間に配置されており、キャリジ２の内部空間５を通り、各垂直支柱７に沿って昇降する。たとえば、図４に示すように、各垂直支柱７の設置位置において、垂直支往７に垂直ガイドレール９が設けられ、テーブル８にローラ１０が設けられており、各ローラ１０が垂直ガイドレール９に係合している。したがって、各ローラ１０を垂直ガイドレール９に沿って転動させ、各ローラ１０によってテーブル８を案内することができ、テーブル８をキャリジ２の内部空間５に通し、各垂直支往７に沿って昇降させることができる。

さらに、走行駆動機構がキャリジ２に組み込まれており、走行駆動機構によってキャリジ２を走行させ、旋回させることができる。たとえば、特定の車輪６の設置位置において、駆動モータ１１がキャリジ２に組み込まれ、そのリングに取り付けられ、ギヤ１２によって駆動モータ１１と車輪６が連結され、これによって走行駆動機構が構成されており、駆動モータ１１によって車輪６を回転させ、キャリジ２を走行させ、旋回させることができる。さらに、昇降駆動機構が垂直支柱７またはテーブル８に組み込まれており、昇降駆動機構によってテーブル８を昇降させることができる。たとえば、駆動モータ１３および駆動軸１４がテーブル８に組み込まれ、取り付けられ、ギヤによって駆動モータ１３と駆動軸１４が連結され、駆動軸１４にピニオン１５が設けられており、駆動モータ１３、駆動軸１４およびピニオン１５によって昇降駆動機構が構成されている。さらに、垂直支柱７に垂直ラック１６が設けられ、ピニオン１５が垂直ラック１６にかみ合わされ、ピニオン１５の反対側において、ローラｌ７がテーブル８に取り付けられ、垂直ラック１６に係合している。したがって、駆動モータ１３によって駆動軸１４およびピニオン１５を回転させ、ピニオン１５および垂直ラック１６によってテーブル８を昇降させることができる。ローラ１７は垂直ラック１６に沿って転動する。

なお、走行駆動機構および昇降駆動機構の駆動モータ１１，１３については、速隔制御装置がそれに接続されており、遠隔制御装置によって駆動モータ１１，１３を遠隔制御し、これを任意に駆動および停止することができる。

さらに、この実施例では、複数のキャリジ２が複数の水平レール３と組み合わされ、各水平レール３が垂直方向に間隔を置いて平行に配置され、各キャリジ２が各水平レール３に支持され、各水平レール３の高さ位置において、各垂直支往７が各キャリジ２に剛接合されている。さらに、図６に示すように、各水平レール３のまわりにおいて、複数階にわたって複数の自動車格納位置１８が段けられている。格納位置１８は自動車１を格納するためのものである。キャリジ２および水平レール３の設置位置については、各階毎またはいくつかの階毎にキャリジ２および水平レール３が設けられており、その位置は各階の床面に対応する。

さらに、この実施例では、自動車搬入搬出階１９の上下両側において、それぞれキャリジ２、水平レール３、垂直支柱７およびテーブル８が設けられ、上下両側の水平レール３およびキャリジ２が互いに同心に配置されている。

したがって、この装置において、自動車１を各格納位置１８に格納するとき、まず、遠隔制御装置によって駆動モータ１３を駆動し、テーブル８を垂直支柱７に沿って昇降させると、テーブル８を搬入搬出階１９まで昇降させ、搬入搬出階１９で自動車１を運転し、これをテーブル８に載せることができる。さらに、テーブル８の昇降と並行し、または昇降後、遠隔制御装置によって駆動モータ１１を駆動し、キャリジ２を環状レール３に沿って走行させ、旋回させると、垂直支柱７およびテーブル８がキャリジ２と一体的に旋回し、これによってテーブル８を方向転換することもできる。したがって、その方向を任意に調節することができ、自動車１を容易に載せることができる。

なお、自動車搬入搬出階１９の上下両側において、上側のテーブル８については、そのローラ１０およびピニオン１５の下方において、自動車１をテーブル８に載せることができる。反対に、下側のテーブル８については、そのローラ１０およびピニオン１５の上方において、自動車１をテーブル８に載せることができる。したがって、垂直支柱７、垂直ガイドレール９および垂直ラック１６が搬入搬出階１９を横切っていなくても、テーブル８を搬入搬出階１９まで昇降させることができ、搬入搬出階１９で自動車１を載せることができる。

したがって、その後、駆動モータ１３を再度駆動し、テーブル８を垂直支往７に沿って昇降させると、テーブル８によって自動車１を昇降させ、これを垂直方向に搬送することができ、特定の階まで昇降させることができる。さらに、テーブル８の昇降と並行し、または昇降後、駆動モータ１１を再度駆動し、キャリジ２、垂直支柱７およびテーブル８を環状レール３に沿って旋回させ、これによってテーブル８および自動車１を方向転換し、その方向を特定の格納位置１８に対応させることができる。したがって、その後、特定の階において、自動車１を適宜運転し、水平方向に搬送し、特定の格納位置１８に格納することができる。格納位置１８に格納するとき、テーブル８と格納位置１８間において、適宜の機構によって自動車１を搬送し、これを自動的に格納するようにしてもよい。

さらに、自動車１の格納後、テーブル８を搬入搬出階１９まで昇降させ、適宜旋回させ、次の自動車１をテーブル８に載せる。その後、テーブル８および自動車１を特定の階まで昇降させ、適宜旋回させ、自動車１を他の格納位置１８に格納することもできる。これを順次交互に繰り返し、自動車１を各格納位置１８に搬送し、格納することができる。

反対に、自動車１を各格納位置１８から出庫するには、テーブル８を特定の階まで昇降させる。さらに、テーブル８の昇降と並行し、または昇降後、テーブル８を適宜旋回させる。これによってテーブル８を方向転換し、その方向を特定の格納位置１８に対応させると、特定の階において、自動車１を特定の格納位置１８から出庫し、テーブル８に載せることができる。その後、テーブル８および自動車１を搬入搬出階１９まで昇降させ、搬入搬出階１９において、自動車１を適宜運転し、搬出することができる。テーブル８の昇降と並行し、または昇降後、テーブル８および自動車１を適宜旋回させ、これによってテーブル８および自動車１を方向転換し、自動車１を容易に搬出することもできる。その後、同様の工程を順次交互に繰り返し、自動車１を各格納位置１８から出庫し、搬出することができる。

さらに、この実施例では、搬入搬出階１９の上下両側において、それぞれキャリジ２、水平レール３、垂直支往７およびテーブル８が設けられており、搬入搬出階１９の上方の階でテーブル８を昇降および旋回させ、自動車１を格納または出庫することができ、それと並行し、搬入搬出階１９の下方の階でテーブル８を昇降および旋回させ、自動車１を格納または出庫することもできる。さらに、上下両側の水平レール３およびキャリジ２が互いに同心に配置されており、上下両側のテーブル８を搬入搬出階１９に交互に昇降させ、搬入搬出階１９の同一位置で自動車１を搬入および搬出することができ、効率的である。

したがって、この装置の場合、複数階にわたって複数の自動車格納位置１８を設けた立体駐車場において、テーブル８を最上階および最下階まで昇降させ、自動車１を垂直方向に搬送する必要があり、そのストロークが大きく、垂直支往７に相当の長さのものを使用する必要があるが、問題はない。垂直支柱７はキャリジ２に剛接合されており、その上方および下方にのびる。したがって、特公平７ー８６２８３号公報の旋回塔と異なり、垂直支柱７の底端ではなく、その長さ方向中間位置において、キャリジ２および水平レール３によって垂直支柱７が支持される。そして、これが水平レール３に沿って走行し、旋回するものである。したがって、慣性によって大きいねじりモーメントが生じることはない。複数の高さ位置において、それぞれキャリジ２および水平レール３を段け、これによって垂直支柱７を支持し、旋回させ、全体の荷重を各キャリジ２および水平レール３に分担させることもできる。この結果、長い垂直支柱７であっても、これを的確に支持し、円滑に旋回させることができる。一方、テーブル８はキャリジ２の上方および下方にまたがるストロータをもち、垂直支柱７に沿って昇降する。したがって、キャリジ２および水平レール３の設置位置に関係なく、テーブル８に大きいストロークをもたせ、これを最上階および最下階まで昇降させることができる。

さらに、この装置の垂直支往７については、その長さ方向中間位置で垂直支往７が支持され、旋回する関係上、垂直方向のストローク底端で自動車１を搬入および搬出することもでき、ストローク頂端で自動車１を搬入および搬出することもできる。この結果、搬入搬出階１９の上下両側において、それぞれ垂直支往７を設け、搬入搬出階１９の上方の階で自動車１を格納および出庫し、搬入搬出階１９の下方の階で自動車１を格納および出庫することができるものである。搬入搬出階１９の上側にだけ垂直支往７を設け、搬入搬出階１９の上方の階で自動車１を格納および出庫するようにしてもよい。反対に、搬入搬出階１９の下側にだけ垂直支柱７を設け、搬入搬出階１９の下方の階で自動車１を格納および出庫するようにしてもよく、設置方式を自在に選択することができる。

この発明の実施例を示す斜視図である。 図１の垂直支柱とテーブルの位置関係を示す平面図である。 図１のキャリジ、垂直支柱およびテーブルの横断面図である。 図３のテーブルの縦断面図である。 図３のキャリジおよび水平レールの縦断面図である。 図１の装置全体の構成を示す側面図である。

符号の説明

１ 物品（自動車）
２ キャリジ
３ 水平レール
５ 内部空間
７ 垂直支柱
８ テーブル
１１，１３ 駆動モータ
１５ ピニオン
１６ 垂直ラック
１９ 搬入搬出階

Claims (3)

1. 水平レールに沿って全体荷重を分担して走行する上下複数のキャリジと、これら各キャリジと剛接合される垂直支柱と、この垂直支柱に沿って昇降するテーブルと、
   前記各キャリジに組み込まれ各キャリジを走行させる走行駆動機構と、前記垂直支柱または前記テーブルに組み込まれ前記テーブルを昇降させる昇降駆動機構とからなり、前記垂直支柱と剛接合される各キャリジが水平走行すると共に、前記垂直支柱と前記テーブルとが係合して昇降するように構成されて、前記垂直支柱の上端部および／又は下端部より前記テーブルが出入りすると共に、搬入搬出階にまで昇降することにより、物体を前記テーブルに載せて垂直方向および水平方向に搬送可能になっていて、
   前記垂直支柱の上端部および／又は下端部において、前記テーブルを前記垂直支柱に係合しつつ前記物体搬入搬出階まで昇降させ、この物体搬入搬出階において前記物体を搬出入可能にしている搬送装置において、
   前記垂直支柱の上端部および／又は下端部において昇降される複数の前記テーブルが、前記物体搬入搬出階に移動可能になっていると共に、
   前記垂直支柱およびテーブル昇降機構は物体搬入搬出階を横切ることがなく、
   前記水平レールとして環状にのびる環状レールを使用し、この環状レールを水平面に沿って配置し、前記キャリジとして内部空間を形成する外枠状のものを使用し、前記キャリジの複数個所において、このキャリジを前記環状レールに支持すると共に、この環状レール上に係合して、前記各キャリジに組み込まれた前記走行駆動機構により前記各キャリジとテーブルとを前記環状レールに沿って旋回駆動することを特徴とする搬送装置。
2. 前記垂直支柱が、最上部に配置されているキャリジより上方および／又は最下部に配置されているキャリジより下方に延設されていると共に、前記テーブルが、前記垂直支柱の上端部でせり上がり可能になっていることにより、又は前記垂直支柱の下端部から垂下可能になっていることにより、前記物体搬入搬出階において前記物体を載置可能にする請求項１の搬送装置。
3. 前記キャリジが、外枠状のリングとセグメントからなり、その間に複数の車輪が設けられ、内側リングが複数の前記垂直支柱と剛接合されている請求項１又は２に記載の搬送装置。

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