JP3925255B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、パレット上に井桁状に段積みされたエンジンのクランクシャフトその他のワークを撮像手段で撮像し、撮像された画像からワークの位置を検出するような画像処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、従来の画像処理装置においてワークの位置を検出する場合、CCDカメラ等の撮像手段から取込んだ画像を2値化してワークと背景(パレットや他のワーク)との分離を行ない、分離されたワーク画像に対して位置検出を実行するが、諸種の外乱要因によりワークと背景との分離が比較的困難なため、ワーク検出の信頼性が低下する。
【0003】
また、上述の2値化処理において画像全体を同一のしきい値にて2値化した場合には、照明の影響、ワークおよびパレットの状態が様々に異なり、ワーク上の各部位に対する最適しきい値が異なるため、ワーク全体の背景からの分離が困難であった。
【0004】
さらにワークの全体を一度に認識すると、上述の外乱要因により画像処理時間が大となる。
特に、エンジンのクランクシャフトのような鋳造品ワークをパレット上に井桁状かつ複数の段積みし、このワークの位置検出を行なう場合には、ワークの錆による変色、搬送途中におけるワークの位置ずれ、粉塵、油、ミスト等によるパレットの変色等の外乱要因により、パレット(背景)上のワークを適確に検出することが極めて困難であった。
【0005】
ところで、従来の画像処理装置としては特開平5−225336号公報に記載のものと、特開平5−278205号公報に記載のものとがある。
前者の特開平5−225336号公報に記載のものは、測定対象物(いわゆるワーク)の画像情報を入力し、入力された画像を微分処理して微分画像を形成し、複数のしきい値を設けて上述の微分画像を2値化して2値画像を形成し、この2値画像から境界線(いわゆるエッジ)を抽出するという画像処理一般的なものであって、同公報にはワークの長手方向に画像処理用の基準ラインを設定し、この基準ライン上の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらのレベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に被検出部位の検出が正常であると判定するという技術思想は開示されていない。
【0006】
後者の特開平5−278205号公報に記載のものは、画像計測を行なう画像処理装置において、2値化しきい値を測定対象物体(いわゆるワーク)の濃度情報をもとに測定対象物体内の位置に応じて可変にするという画像処理一般的なものであって、この公報にもワークの長手方向に画像処理の基準ラインを設定し、この基準ライン上の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらのレベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に被検出部位の検出が正常であると判定するという技術思想は開示されていない。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、被検出物(いわゆるワーク)上の長手方向に基準ラインを設定し、この基準ライン上における被検出物の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらのレベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に被検出部位の検出が正常であると判定することにより、容易かつ高精度に被検出部を検出することができ、被検出物検出の信頼性向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる画像処理装置の提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明による画像処理装置は、被検出物上の長手方向に画像処理用の基準ラインを設定する基準ライン設定手段と、上記基準ライン上における上記被検出物の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定し、これら明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に上記被検出部位の検出が正常であると判定する判定手段とを備えたものである。
【0009】
上記構成の被検出物は、ワークとしてのエンジンのクランクシャフトに、長手方向は長軸方向に、被検出部位は、クランクシャフトのノーズ部およびエンド部に、検出値は明度または輝度にそれぞれ設定してもよい。
【0010】
上記構成によれば、上述の設定手段は、被検出物の長手方向に画像処理用の基準ラインを設定し、判定手段は、設定手段で設定された基準ライン上における上記被検出物の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらの明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に上述の被検出部位の検出が正常であると判定する。
【0011】
このように基準ライン上における被検出物上の明レベル検出部位と、背景上の暗レベル検出部位とで明度差が大きくなり、容易かつ高精度に被検出部を検出することができて、被検出物の検出信頼性の向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる。
【0012】
ここで、明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内であると、被検出部位の検出が正常であると判定できる理由について述べる。
【0013】
被検出部位の検出が正常でない場合は、基準位置から明暗レベル検出部位の各位置の設定に正規位置からのずれが生じることとなり、この結果、本来(被検出部位の検出が正常な場合)ならば基準ライン上の明レベル検出部位に設定されるべきはずの位置が暗レベル検出部位(位置)に設定されてしまったり、あるいは、その逆に、暗レベル検出部位に設定されるべきはずの位置が明レベル検出部位(位置)に設定されてしまったりする、という事態が生じ、このように各レベル検出部位の位置設定が正常に行なわれなければ、当然のことながら当該明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値は所定範囲内とはならない。
【0014】
また、上記明暗レベル検出部位を複数設定することにより、被検出部位の検出が正常に行なわれない際の上記各明レベル検出部位、暗レベル検出部位の位置設定の上記逆転(位置設定の間違い)が起こりやすくなり、この結果、被検出部位の検出が正常に行なわれた場合にのみ、明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出がそれぞれ所定範囲内となり、このため上記判定手段での判定精度を確保することができ、明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内であると、被検出部位の検出が正常であると判定することができるものである。
【0015】
この発明の一実施態様においては、上記被検出部位は被検出物における離間した少なくとも2つの特徴部位に設定され、これらの特徴部位の位置および姿勢に基づいて基準ラインを設定するものである。
【0016】
上記構成によれば、被検出物において互に離間した特徴のある少なくとも2部位を被検出部位に特定し、これらの特徴部位の位置、姿勢に基づいて基準ラインを設定するので、該基準ラインの設定精度が向上する。
【0017】
この発明の一実施態様においては、上記特徴部位は被検出物の両端部にそれぞれ設定されたものである。
上記構成によれば、上述の特徴部位(つまり被検出部位)を被検出物の中で離間距離が最大の両端部に設定したので、基準ラインの設定精度がさらに向上する。
【0018】
この発明の一実施態様においては、上記基準ラインは被検出物上の頂部または頂部近傍部に設定されたものである。
上記構成の頂部または頂部近傍部は、被検出物をパレット上に段積みする場合には、パレットに載置された状態下における頂部または頂部近傍部に設定してもよい。
【0019】
上記構成によれば、被検出物上の頂部または頂部近傍(明レベル検出部位)と背景としての暗レベル検出部位との明暗レベルの大きな変化が利用できるので、最終検出精度の向上を図ることができる。
【0020】
この発明による画像処理装置は、また、エンジンのクランクシャフト上の長軸方向に画像処理用の基準ラインを設定する基準ライン設定手段と、上記基準ライン上における上記 クランクシャフトの予め検出されたノーズ部またはエンド部に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置のクランクジャーナル上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定し、これら明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に上記ノーズ部またはエンド部の検出が正常であると判定する判定手段とを備えたものである。
【0021】
上記構成によれば、基準ライン設定手段は、エンジンのクランクシャフト上の長軸方向に画像処理用の基準ラインを設定し、上述の判定手段は基準ライン設定手段で設定された基準ライン上における上記クランクシャフトの予め検出されたノーズ部またはエンド部に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置のクランクジャーナル上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらの明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時にノーズ部、エンド部の検出が正常であると判定する。
【0022】
このように基準ライン上におけるワークとしてのクランクシャフト(詳しくはクランクジャーナル上)の明レベル検出部位と、背景上の暗レベル検出部位とで明度差が大きくなって、容易かつ高精度にノーズ部、エンド部を検出することができて、ワーク検出の信頼性向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる。
【0023】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は画像処理装置を示すが、この実施例では説明の便宜上、被検出物(いわゆるワーク)としてパレット上に井桁状に段積みされたエンジンの鋳造品クランクシャフトを例示して説明する。
【0024】
図1は画像処理装置の制御回路を示し、パレット1上にはワークとしてのクランクシャフト2(図2参照)が井桁状かつ上下複数段(例えば上下5段)に段積みされたワーク群3が載置されている。
【0025】
上述のワーク群3の上方にはクランクシャフト2を照明する照明装置4が設けられている。この照明装置4による複数のクランクシャフト2の照明は均一照明と成すことが望ましい。
【0026】
制御手段としてのCPU10は、CCDカメラ(撮像手段)5、ROM6(プログラム記憶手段)、RAM7(データ記憶手段)、モニタ8およびCPU内部に構成された画像処理部9を有し、このCPU10はCCDカメラ5からの入力に基づいて、ROM6に格納されたプログラムに従って、モニタ8および画像処理部9を駆動制御すると共に、クランクシャフト2を把持して加工ラインへ供給するところのロボット11に対してロボット移動量を出力し、またRAM7は必要な各種データを記憶する。
【0027】
図2はパレット1上に井桁状に段積みされた複数のクランクシャフト2の平面図であって、上述のCCDカメラ5は図2の状態のワークを上方から撮像する。また、クランクシャフト2は図6にも示すように、ノーズ部2Nと、エンド部2Eと、バランスウエイト2Bと、クランクアーム2Aと、クランクピン2Pと、ジャーナル部2Jとを備えている。
【0028】
ここで、上述のCPU10は、エンジンのクランクシャフト2上の長手方向としての長軸方向に画像処理用の基準ラインL(図5、図6参照)を設定する基準ライン設定手段(図4に示すフローチャートのステップS19参照)と、
この基準ラインLの予め検出(ステップS8、S13参照)された被検出部位としてのノーズ部2Nまたはエンド部2Eに対する基準位置としての端点12,13からそれぞれ所定距離位置のジャーナル部2J上の明レベル検出部位14,15,16,17(図6参照)と、背景上の暗レベル検出部位18,19,20,21(図6参照)とを設定し、これら明暗レベル検出部位14〜21における検出値(図8の明度参照)が同図に示すジャーナル部2Jの所定範囲α内および背景の所定範囲β内の時に、ノーズ部2Nまたはエンド部2Eの検出が正常であると判定する判定手段(図4に示すフローチャートのステップS21参照)と、
を兼ねる。
【0029】
上述の基準位置からのそれぞれの所定距離位置に相当するデータはRAM7の所定エリアに予め記憶されている。
また、上述の被検出部位はクランクシャフト2における離間した2つの特徴部位としてその両端に位置するノーズ部2Nと、エンド部2Eとに設定されており、このノーズ部2Nとエンド部2Eとの座標系の位置および姿勢(角度または傾き)に基づいて上述の基準ラインLを設定するように構成している。
【0030】
さらに上述の基準ラインLはパレット1に載置された状態下におけるクランクシャフト2の頂部または頂部近傍に設定されている。
このように構成した画像処理装置の作用を図3、図4に示すフローチャートを参照して以下に詳述するが、図3、図4のフローチャートは一連のものであって、図示の便宜上、分割して示している。また以下に述べる各ステップは当該ステップの内容に対応するそれぞれの手段を構成するものである。
【0031】
ステップS1(画像取込み手段)で、CPU10はCCDカメラ5が撮像した撮像画像の取込みを実行する。次にステップS2(濃淡前処理手段)で、CPU10はワークとしての最上段のクランクシャフト2と背景(下段側のクランクシャフトおよびパレット1参照)とを分離して2値化を容易に実行するための前処理として濃淡前処理を実行する。
この濃淡前処理は、原画像(取込んだ画像)を微分処理および平滑化して平滑化画像を形成する。
【0032】
次にステップS3(2値化手段)で、CPU10は上述の平滑化画像を所定しきい値を用いて2値化(詳しくは2値画像化)し、平滑化画像の明部を白に、平滑化画像の暗部を黒とし、複数のラベルを形成する。
【0033】
次にステップS4(ノイズ除去手段)で、CPU10は2値ノイズ除去を実行した後に、次のステップS5(ラベリングおよび特徴量抽出手段)で、CPU10はラベリング処理(ラベルを付けて1つずつ切り出す処理)および面積、長さ(フィレ径のこと)、重心等の特徴量の抽出処理を実行する。
【0034】
次にステップS6(判定手段)で、CPU10は上述のラベリング処理&特徴量抽出処理に基づいて当該ラベルの面積およびフィレ径がノーズ部2N、エンド部2Eに相当する比較的大きいものであるか否かのチェック(判定)を実行し、チェックNG時にはステップS17にスキップする一方、チェックOK時には次のステップS7,S12に移行する。
【0035】
ここで、以下に述べるステップS7〜S11までの処理と、ステップS12〜S16までの処理とは、処理時間の短縮を図る目的で平行処理されるものである。
上述のステップS7(特徴部位判定手段)で、CPU10は特定部位候補検出判定としてのノーズ判定を実行する。
【0036】
すなわち、図5に示すノーズ部2Nのラベル面積(詳しくはラベル画像の面積)がその最小値と最大値との間にあるか否かの面積判定と、座標系のx方向に投影した長さとしての同方向のフィレ径がその最小値と最大値との間にあるか否かのフィレ径判定と、座標系y方向に投影した長さとしての同方向のフィレ径がその最小値と最大値との間にあるか否かのフィレ径判定とを実行する。
【0037】
また、図5に示すノーズ部2Nの長手方向の長さaと、これに直交する方向の長さb,cとがそれぞれ該当する長さの最小値と最大値との間にあるか否かの特徴形状判定とを実行する。なお、上述の最小値、最大値に相当するデータは予めRAM7に記憶されている。
【0038】
さらに3つの長さa,b,cと、座標系のx軸に対する角度θ1とから部位を特定して、端点12の座標上の位置(x1,y1)を検出し、ノーズ判定NG時にはステップS17にスキップする一方、ノーズ判定OK時には次のステップS8に移行する。
【0039】
上述のステップS8(対象検出手段)で、CPU10は当該ラベルがノーズ部2Nであると検出し、次のステップS9で、CPU10は以前のノーズ部と同位置にあるか否か、換言すれば2値化時の以前のしきい値で対象データをとってあるか否かを判定し、NO判定時にはステップS11にスキップする一方、YES判定時には次のステップS10に移行する。
【0040】
このステップS10で、CPU10は以前のノーズ部と同位置にあることに対応して、ノーズデータの差し替えを実行する。つまり、各2値化時の検出対象物で、同一位置にあるものは、特徴量の基準値に近いものを採用する。
次にステップS11(データ保存手段)で、CPU10は対象データとしてのノーズ部2NのデータをRAM7の所定エリアに保存する。
【0041】
一方、上述のステップS12(特徴部位判定手段)では、CPU10は特定部位候補検出判定としてのエンド判定を実行する。
【0042】
すなわち、図5に示すエンド部2Eのラベル面積(詳しくはラベル画像の面積)がその最小値と最大値との間にあるか否かの面積判定と、座標系のx方向に投影した長さとしての同方向のフィレ径がその最小値と最大値との間にあるか否かのフィレ径判定と、座標系y方向に投影した長さとしての同方向のフィレ径がその最小値と最大値との間にあるか否かのフィレ径判定とを実行する。
【0043】
また、図5に示すエンド部2Eの長手方向の長さdと、これに直交する方向の長さe,fとがそれぞれ該当する長さの最小値と最大値との間にあるか否かの特徴形状判定とを実行する。なお、上述の最小値、最大値に相当するデータは予めRAM7に記憶されている。
【0044】
さらに3つの長さd,e,fと、座標系のx軸に対する角度θ2とから部位を特定して、端点13の座標上の位置(x2,y2)を検出し、エンド判定NG時にはステップS17にスキップする一方、エンド判定OK時には次のステップS13に移行する。
【0045】
上述のステップS13(対象検出手段)で、CPU10は当該ラベルがエンド部2Eであると検出し、次のステップS14で、CPU10は以前のエンド部と同位置にあるか否か、換言すれば2値化時の以前のしきい値で対象データをとってあるか否かを判定し、NO判定時にはステップS16にスキップする一方、YES判定時には次のステップS15に移行する。
【0046】
このステップS15で、CPU10は以前のエンド部と同位置にあることに対応して、エンドデータの差し替えを実行する。つまり、各2値化時の検出対象物で、同一位置にあるものは、特徴量の基準値に近いものを採用する。
次にステップS16(データ保存手段)で、CPU10は対象データとしてのエンド部データ2EをRAM7の所定エリアに保存する。
【0047】
次にステップS17(完了判定手段)で、CPU10は全てのラベルに対するチェックが完了したか否かを判定し、NO判定時にはステップS18に移行し、次のラベルを設定し、上述の各ステップS6〜S16からなるフローチャートの繰返し処理により、次のラベルに対するチェックを実行する。
一方、上述のステップS17で、全ラベルチェック完了であると判定された時(YES判定時)には、図4に示すステップS19に移行する。
【0048】
このステップS19(基準ライン設定手段)で、CPU10は座標(x1,y1)で示されるノーズ部2N側の端点12と、座標(x2,y2)で示されるエンド部2E側の端点13とを結ぶように基準ラインL(図5参照)を設定する。
【0049】
次にステップS20で、CPU10はノーズ部、エンド部間のピッチおよび角度チェックを実行する。
すなわち、図5に示すノーズ部2N側の端点12とエンド部2E側の端点13との間のピッチPが最小値と最大値との間にあるか否かの部位間ピッチ判定と、角度θ1,θ2がそれぞれ最小値と最大値との間にあるか否かの角度判定とを実行し、NG時にはステップS23にスキップする一方、OK時には次のステップS21に移行する。ここで、上述の最小値と最大値に相当するデータは予めRAM7に記憶されている。
【0050】
上述のステップS21(判定手段)で、CPU10は稜線輝度チェックを実行する。
すなわち、図6に示すノーズ部2N側の端点12とエンド部2E側の端点13との間の輝度ヒストグラム(図7参照)を求める。図7に示す輝度ヒストグラムは横軸に長さをとり、縦軸に明度をとったクランクシャフト2におけるジャーナル部2Jの頂部または頂部近傍部に相当する稜線のヒストグラムである。
【0051】
次に上述の両端点12,13の照度差に対するヒストグラムを補正して、図7のものを図8に示すように補正する。なお、説明の便宜上、補正後の図8のヒストグラム上にジャーナル部2J上の明レベル検出部位14〜17と、背景上の暗レベル検出部位18〜21と同一の符号を示している。
【0052】
次に各検出部位14〜17、18〜21の明部輝度値と暗部輝度値とをそれぞれ求め、明レベル検出部位14〜17の輝度値が図8に示す所定範囲α内で、かつ暗レベル検出部位18〜21の輝度値が図8に示す所定範囲β内にあるか否かを判定し、この条件を満たす正常時にはノーズ部2Nとエンド部2Eとの検出が適正であると判定する。なお、上述の所定範囲α,βに相当するデータはRAM7の所定エリアに予め記憶されている。
【0053】
ここで、上述の所定範囲α,β内か否かの判定により、被検出部位としてのノーズ部2Nとエンド部2Eとの検出が正常であるか否かをチェックする手段に代えて、明レベル検出部位14〜17の明部輝度値が図8に示す所定のしきい値TH以上であり、かつ暗レベル検出部位18〜21の暗部輝度値がしきい値TH以下であるか否かに基づいて稜線輝度チェックを実行するように構成してもよい。
【0054】
このような処理内容のステップS21における稜線輝度チェックのNG時にはステップS23にスキップし、OK時には次のステップS22に移行する。
上述のステップS22(ワーク候補登録手段)で、CPU10は稜線輝度チェックOKのワーク候補をRAM7の所定エリアに全て登録する。
【0055】
次にステップS23で、CPU10は全組合せのチェックが完了したか否かを判定する。この実施例では図2で示したようにパレット1上にクランクシャフト2を井桁状に段積みしているので2つのワークすなわち2つのノーズ部2Nと2つのエンド部2Eとの組合せチェックが完了したか否かを判定し、NO判定時にはステップS24に移行して、次の組合せのチェックを実行すべく上述の各ステップS19〜S22による処理を実行する一方、YES判定時にはステップS25に移行する。
【0056】
このステップS25で、CPU10はワークとしてのクランクシャフト2が適正に検出できたか否かを判定し、クランクシャフト2が検出できなかった時(NO判定時)にはステップS26(2値化しきい値変更手段)に移行し、このステップS26で、CPU10は2値化時のしきい値を更新した後に、図3に示すステップS3にリターンして再トライを実行する一方、クランクシャフト2が検出できた時(YES判定時)には次のステップS27に移行する。
【0057】
このステップS27で、CPU10はワークとしてのクランクシャフト2を決定すると共に、ワーク位置の算出を実行する。すなわち、図5に示す端点12,13間の中心位置CEの座標(xg,yg)を求めると共に、クランクシャフト2全体の角度θを求める。
【0058】
次にステップS28(ロボット移動量算出手段)で、CPU10はロボット11の移動量、具体的にはロボットアームの移動量を算出し、次のステップS29(結果出力手段)で、CPU10はロボット11に対して演算結果を出力して、一連の処理を終了する。
【0059】
なお、ロボット11はCPU10からの結果出力に基づいてパレット1上のクランクシャフト2をその上段側のものから順に把持して、加工ラインに供給するものである。
【0060】
このように上記実施例の画像処理装置は、被検出物(エンジンのクランクシャフト2参照)上の長手方向(長軸方向参照)に画像処理用の基準ラインLを設定する基準ライン設定手段(ステップS19参照)と、上記基準ラインL上における上記被検出物の予め検出(ステップS8,S13参照)された被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)に対する基準位置(端点12,13参照)からそれぞれ所定距離位置の被検出物(クランクシャフト2参照)上および背景上に複数の明暗レベル検出部位14〜21を設定し、これら明暗レベル検出部位14〜21における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲α,β内の時に上記被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)の検出が正常であると判定する判定手段(ステップS21参照)とを備えたものである。
【0061】
この構成によれば、上述の設定手段(ステップS19参照)は、被検出物(クランクシャフト2参照)の長手方向に画像処理用の基準ラインLを設定し、判定手段(ステップS21参照)は、設定手段(ステップS19参照)で設定された基準ラインL上における上記被検出物の予め検出(ステップS8,S13参照)された被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)に対する基準位置(端点12,13参照)からそれぞれ所定距離位置の被検出物(クランクシャフト2参照)上および背景上に複数の明暗レベル検出部位14〜21を設定して、これらの明暗レベル検出部位14〜21における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲α,β内の時に上述の被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)の検出が正常であると判定する。
【0062】
このように基準ラインL上における被検出物(クランクシャフト2参照)上の明レベル検出部位14〜17と、背景上の暗レベル検出部位18〜21とで明度差が大きくなり、容易かつ高精度に被検出部(ノーズ部2N、エンド部2E参照)を検出することができて、被検出物(クランクシャフト2参照)の検出信頼性の向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる。
【0063】
また、上記被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)は被検出物(クランクシャフト2参照)における離間した少なくとも2つの特徴部位に設定され、これらの特徴部位の位置(座標系のx,y参照)および姿勢(角度θ1,θ2参照)に基づいて基準ラインLを設定するものである。
【0064】
この構成によれば、被検出物(クランクシャフト2参照)において互に離間した特徴のある少なくとも2部位を被検出部位(ノーズ部2N、エンド部2E参照)に特定し、これらの特徴部位の位置、姿勢に基づいて基準ラインLを設定するので、該基準ラインLの設定精度が向上する。
【0065】
さらに、上記特徴部位は被検出物(クランクシャフト2参照)の両端部(ノーズ部2N、エンド部2E参照)にそれぞれ設定されたものである。
この構成によれば、上述の特徴部位(つまり被検出部位)を被検出物(クランクシャフト2参照)の中で離間距離が最大の両端部(ノーズ部2N、エンド部2E参照)に設定したので、基準ラインLの設定精度がさらに向上する。
【0066】
加えて、上記基準ラインLは被検出物(クランクシャフト2参照)上の頂部または頂部近傍部(但し、載置状態下における頂部またはその近傍部)に設定されたものである。
この構成によれば、被検出物(クランクシャフト2参照)上の頂部または頂部近傍(明レベル検出部位14〜17)と背景としての暗レベル検出部位18〜21との明暗レベルの大きな変化が利用できるので、最終検出精度の向上を図ることができる。
【0067】
しかも、上記実施例の画像処理装置は、エンジンのクランクシャフト2上の長軸方向に画像処理用の基準ラインLを設定する基準ライン設定手段(ステップS19参照)と、上記基準ラインL上における上記クランクシャフトの予め検出(ステップS8,S13参照)されたノーズ部2Nまたはエンド部2Eに対する基準位置(端点12,13参照)からそれぞれ所定距離位置のクランクジャーナル(ジャーナル部2J参照)上および背景上に複数の明暗レベル検出部位14〜21を設定し、これら明暗レベル検出部位14〜21における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲α,β内の時に上記ノーズ部2Nまたはエンド部2Eの検出が正常であると判定する判定手段(ステップS21参照)とを備えたものである。
【0068】
この構成によれば、基準ライン設定手段(ステップS19参照)は、エンジンのクランクシャフト2上の長軸方向に画像処理用の基準ラインLを設定し、上述の判定手段(ステップS21参照)は基準ライン設定手段(ステップS19参照)で設定された基準ラインL上における上記クランクシャフトの予め検出(ステップS8,S13参照)されたノーズ部2Nまたはエンド部2Eに対する基準位置(端点12,13参照)からそれぞれ所定距離位置のクランクジャーナル(ジャーナル部2J参照)上および背景上に複数の明暗レベル検出部位14〜21を設定して、これらの明暗レベル検出部位14〜21における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲α,β内の時にノーズ部2N、エンド部2Eの検出が正常であると判定する。
【0069】
このように基準ラインL上におけるワークとしてのクランクシャフト2(詳しくはジャーナル部2J上)の明レベル検出部位14〜17と、背景上の暗レベル検出部位18〜21とで明度差が大きくなって、容易かつ高精度にノーズ部2N、エンド部2Eを検出することができて、ワーク検出の信頼性向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる。
【0070】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の被検出物(いわゆるワーク)は、実施例のエンジンのクランクシャフト2に対応し、
以下同様に、
被検出部位は、両端部に位置する特徴部位としてのノーズ部2N、エンド部2Eに対応し、
基準ライン設定手段は、CPU10制御によるステップS19に対応し、
判定手段は、ステップS21に対応し、
基準位置は、端点12,13に対応し、
特徴部位の位置は、座標系の(x,y)に対応し、
特徴部位の姿勢は、角度θ1,θ2に対応し、
被検出物の両端部は、ノーズ部2N、エンド部2Eに対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【0071】
例えば、被検出部位をワークの両端部以外の部分に設定する場合には、基準ラインと併せて延長ラインを設定するように構成してもよい。
【0072】
【発明の効果】
この発明によれば、被検出物(いわゆるワーク)上の長手方向に基準ラインを設定し、この基準ライン上における上記被検出物の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定して、これらのレベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に被検出部位の検出が正常であると判定するので、容易かつ高精度に被検出部を検出することができ、ワーク検出の信頼性向上と、画像処理時間の短縮とを図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の画像処理装置を示す制御回路ブロック図。
【図2】 パレットに段積みされたワークの平面図。
【図3】 画像処理を示すフローチャート。
【図4】 図3につづくフローチャート。
【図5】 基準ラインの設定を示す説明図。
【図6】 明暗レベル検出部位を示す説明図。
【図7】 補正前のヒストグラムを示す説明図。
【図8】 補正後のヒストグラムを示す説明図。
【符号の説明】
2…クランクシャフト(被検出物)
2N…ノーズ部(特徴部位)
2E…エンド部(特徴部位)
2J…ジャーナル部(クランクジャーナル)
12,13…端点(基準点)
14〜21…明暗レベル検出部位
α,β…所定範囲
S19…基準ライン設定手段
S21…判定手段
L…基準ライン
Claims (5)
- 被検出物上の長手方向に画像処理用の基準ラインを設定する基準ライン設定手段と、
上記基準ライン上における上記被検出物の予め検出された被検出部位に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置の被検出物上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定し、これら明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に上記被検出部位の検出が正常であると判定する判定手段とを備えた
画像処理装置。 - 上記被検出部位は被検出物における離間した少なくとも2つの特徴部位に設定され、
これらの特徴部位の位置および姿勢に基づいて基準ラインを設定する
請求項1記載の画像処理装置。 - 上記特徴部位は被検出物の両端部にそれぞれ設定された
請求項2記載の画像処理装置。 - 上記基準ラインは被検出物上の頂部または頂部近傍部に設定された
請求項1記載の画像処理装置。 - エンジンのクランクシャフト上の長軸方向に画像処理用の基準ラインを設定する基準ライン設定手段と、
上記基準ライン上における上記クランクシャフトの予め検出されたノーズ部またはエンド部に対する基準位置からそれぞれ所定距離位置のクランクジャーナル上および背景上に複数の明暗レベル検出部位を設定し、これら明暗レベル検出部位における明暗レベルの検出値がそれぞれ所定範囲内の時に上記ノーズ部またはエンド部の検出が正常であると判定する判定手段とを備えた
画像処理装置。
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