JP3906845B2 - 乗員検出装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両等の乗り物における乗員検出装置および方法に関する。

近年、自動車などの車両の安全性および快適性を向上させるために、乗員の有無および状態を検出し、その情報に応じた制御を行うことが提案されている。乗員の有無や位置を検出する装置としては、例えば下記特許文献１に記載されたものがある。
この装置は、同一被写体について時間差をもって撮像された２枚の原画像のエッジ画像をそれぞれ作成し、該エッジ画像の差分処理を行い、移動したエッジ成分に基づいて乗員の頭部の位置検出を行う。これにより、背景エッジをなくして、効率的に動きのある被写体の状態、位置などに関する情報を得ることができる、というものである。

特開２０００−１１３１６４号公報

しかしながら、上記の従来装置にあっては、乗員は車両のゆれやその他自然な動作により常にわずかながら動いていることを前提としているため、乗員が動いている場合には、背景エッジを除外して乗員の状態、位置などの情報を得ることが可能である。しかしながら、乗員が動かない場合や初期状態では、検出不可能となる。また、乗員の顔以外の手などが動いた場合でも差分情報が発生して、非検知や誤検知になる。さらに、複数人を一つの撮像系で撮影する場合には、一人が動いた場合には動きのなかった人の領域が特定できなかった。

本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、乗員の動きにかかわらず乗員の状態が検出可能な乗員検出装置および方法の実現を目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、車室内の温度分布を表わす熱画像情報を取得する熱画像情報取得手段と、取得された時間の異なる二つの熱画像情報の差を求め、温度変化が大きかった画素の位置情報と、その位置の温度の変化方向を示す温度変化情報からなる動き情報を抽出する動き情報抽出手段と、抽出された動き情報に基づき、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を参照領域情報として抽出する参照領域抽出手段と、抽出された参照領域に基づいて、温度算出のための参照領域テンプレートを生成するテンプレート生成手段と、テンプレート生成手段の結果に基づいて熱画像情報を用い、乗員情報を検出する乗員情報検出手段とを有し、テンプレート生成手段は、動き情報抽出手段で抽出された動き情報から求めた動きの量が所定値未満の場合は、前回生成された参照領域テンプレートに、前記参照領域抽出手段で取得された参照領域情報を追加する処理を行うことで新たな参照領域テンプレートを生成し、動きの量が所定値以上の場合は、前記参照領域抽出手段で取得された参照領域情報を、新たな参照領域テンプレートとするようになっている。

本発明によれば、乗員の動きにかかわらず乗員の状態が検出可能な乗員検出装置および方法を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
図１は本発明の一実施の形態の乗員検出装置のハードウェアを示す構成図である。本実施の形態の乗員検出装置は、図１に示すように、ＩＲカメラ（赤外線カメラ）１、マイクロコンピュータ２から構成され、後続の装置として、モニタ３、エアバッグ制御装置４、エアコン制御装置５が接続されている。

ＩＲカメラ１は、車両の例えばマップランプ部またはセンタークラスタ部等に設置され、車室内の熱画像を撮像して温度情報を出力するものである。ＩＲカメラ１から出力される温度情報としては、ＩＲカメラ１内のＩＲ検知素子（熱検知素子）で得られたアナログ信号を例えば０〜２５５にデジタル化された二次元情報で表わす場合もあるが、本実施の形態では、０〜２５５のデジタル値に対して温度変換定数により温度変換された二次元情報を、熱画像情報とする。

図２は本実施の形態における撮像領域を示す図で、前席乗員および後席乗員について説明するための図である。図２において、２０は運転席乗員、２０ａは運転席乗員２０の頭部、２１は運転席の後席乗員、２１ａは運転席の後席乗員２１の頭部、２２はサイドガラス、２３はリアガラス、２４は天井である。

マイクロコンピュータ２は、ＩＲカメラ１により取得された熱画像情報を処理して図２の運転席乗員２０および運転席の後席乗員２１等の乗員のいる座席、すなわち、座席ごとの乗員の有無を特定する。それとともに、図２の運転席乗員２０の頭部２０ａおよび運転席の後席乗員２１ａの頭部等における顔の表面温度分布から、乗員の頭部の位置と顔の代表温度を検出する。

そして、後続装置であるモニタ３は、マイクロコンピュータ２の出力である座席ごとの乗員の有無、頭部位置および顔の代表温度や、熱画像情報そのものを表示する。
また、エアバッグ制御装置４は、マイクロコンピュータ２の出力である座席ごとの乗員の有無および頭部位置に基づいて、例えば乗員不在の座席のエアバッグを開かない等のエアバッグの展開制御を行う。
さらに、エアコン制御装置５は、マイクロコンピュータ２の出力である座席ごとの乗員の有無、頭部位置および顔の代表温度に基づいて、例えばエアコン制御における乗員の表面温度を利用した快適空調制御等を行う。

図３は本実施の形態の乗員検出装置を機能的に表現した機能ブロック図である。図３において、１１は車室内の温度分布を熱画像情報として取得する熱画像情報取得手段、１２は熱画像情報取得手段１１により取得された熱画像情報に対して、二次元平面上の所定の位置で乗員検出用領域の分割を行う乗員検出用領域分割手段、１３は熱画像情報取得手段１１により得られた熱画像情報中で、前回の処理から温度情報が所定値以上変化した動き情報の位置を抽出する動き情報抽出手段、１４は動き情報抽出手段１３で得られた位置座標に基づいて、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を、参照領域情報として抽出する参照領域抽出手段、１５は参照領域抽出手段１４により抽出された参照領域に基づいて、温度算出のための参照領域テンプレートを生成するテンプレート生成手段、１６はテンプレート生成手段１５の結果に基づいて熱画像情報を用い、少なくとも乗員の有無、ここでは乗員の有無、乗員の位置、および乗員の顔温度を算出する乗員情報検出手段である。なお、乗員検出用領域分割手段１２は必須の構成要件機能ではなく、必ずしも設けなくてもよい。例えば後述のように乗員一人一人にＩＲカメラ１を１台設置する場合は設けなくてもよい。

図３に示す機能ブロックと、図１に示すハードウェアとして表現したものとを対比させると、図１のＩＲカメラ１が図３の熱画像情報取得手段１１に、図１のマイクロコンピュータ２が図３の乗員検出用領域分割手段１２、動き情報抽出手段１３、参照領域抽出手段１４、テンプレート生成手段１５、および乗員情報検出手段１６にそれぞれ相当する。

次に、図４に基づき動作を説明する。図４は本実施の形態における乗員検出装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。
図４に示すように、乗員検知処理を開始すると、まず、ステップ１（Ｓ１）において、以降の処理の実行に使用するカウンタやフラグを初期設定する初期化の処理を実行する。例えば、参照領域テンプレートの初期値として、座席のヘッドレスト位置周辺の領域のテンプレートの値を例えば１に設定し、それ以外を０とするものとする。参照領域テンプレートは、二次元情報内で乗員の頭部が存在すると思われる候補位置の情報がわかるものであればよく、存在すると思われる領域とそうでない領域の違いがわかれば１や０という値に限定されるものではない。

次に、ステップ２（Ｓ２）において、図１のＩＲカメラ１により車室内の温度分布を示す熱画像情報を取得してマイクロコンピュータ２の処理領域に取り込む（図３の熱画像情報取得手段１１）。このとき取得される二次元熱画像情報は、表面温度が高い場所ほど濃度値が高い画像となる。なお、このような情報を取得するのに、例えば車室内の乗員全てが一枚の画像に写るようにしても良いし、座席ごとに設定されたＩＲカメラ１で、一人一人写るようにしても良い。本実施の形態では、図２に示すように一台のＩＲカメラ１で、少なくとも運転席乗員２０と運転席の後席乗員２１を写す場合を例に挙げて説明する。それ以外の乗員を含んだ画像を処理する場合には、例えば次のステップ３（Ｓ３）で述べる領域分割数を増やせば、それ以降の処理は本実施の形態と同様な処理でよい。

図５は本実施の形態における二次元熱画像情報における乗員検出用領域の分割の例を示す図である。図５において、２５は運転席乗員検出用領域、２６は後席乗員検出用領域である。
次に、ステップ３（Ｓ３）において、ステップ２（Ｓ２）で取り込まれた二次元熱画像情報に対して、図５に示すように運転席乗員２０の頭部２０ａの運転席乗員検出用領域２５および運転席の後席乗員２１の頭部２１ａの後席乗員検出用領域２６を設定する（図３の乗員検出用領域分割手段１２）。この処理では、ＩＲカメラ１の車両への取り付け位置に基づいて、運転席乗員２０の頭部２０ａや後席乗員２１の頭部２１ａ等の各検出対象の存在位置を特定し、例えばｘ軸方向の所定位置で二次元熱画像情報を分割するものである。本実施の形態では運転席乗員２０と運転席の後席乗員２１を検出するために乗員検出用領域を二つに分割しているが、抽出したい乗員の部位に応じて分割数を増やしてもよいことは言うまでもない。

次に、ステップ４（Ｓ４）において、ステップ３（Ｓ３）で分割された乗員検出用領域に着目し、乗員検出用領域ごとに該乗員検出用領域内の平均温度を求める。この平均温度が予め設定した所定値Ｔｈ以上の場合には、乗員の表面温度より背景温度が高温であると判断し、所定値Ｔｈ未満の場合には乗員の表面温度より背景温度の方が低温であると判断する。本実施の形態では乗員の表面温度と背景温度との関係を判定するために、ステップ３（Ｓ３）で分割された乗員検出用領域の平均温度を用いたが、ヘッドレスト付近の周囲領域に限定して平均温度を求めるようにしても構わない。

次に、ステップ５（Ｓ５）において、動き情報の抽出処理を行う（図３の動き情報抽出手段１３）。これは、時間の異なる二つの熱画像情報の差を求める処理、すなわち、差分処理により動きが発生した部分だけを抽出する処理である。そして、ＩＲ検知素子の温度情報の出力バラツキ範囲が±Ｔｄである場合には、＋Ｔｄ以上または−Ｔｄ以下の温度変化がある部分を動き情報とする。すなわち、前回の処理から温度情報が所定量である＋Ｔｄ以上または−Ｔｄ以下変化した位置を抽出する。
図６は本実施の形態における動き情報抽出と、参照領域抽出を説明するための図である。
このような処理により、例えば図６（ａ）に示すように運転席乗員２０の頭部２０ａおよび運転席の後席乗員２１の頭部２１ａが、矢印Ａ、Ｂに示すように横方向に動いた場合には、温度変化が大きな位置として、図６（ｂ）に示すような動き情報２７ａ、２７ｂが得られる。また、例えば図６（ｄ）に示すように運転席乗員２０の頭部２０ａだけが矢印Ｃに示すように傾いた場合には、温度変化が大きな位置として図６（ｅ）に示すような動き情報２７ｃが得られる。これらの動き情報には、温度変化が大きかった画素の位置情報に加えて、画素の持つ値の符号により、その位置の温度が低温に変化したのか高温に変化したのかの温度変化情報が含まれている。このような動き情報を抽出して、次のステップ６（Ｓ６）に進む。

次に、ステップ６（Ｓ６）において、ステップ４（Ｓ４）で判定された乗員の表面温度と背景温度との関係情報、および、ステップ５（Ｓ５）で抽出された動き情報における位置情報と温度変化情報に基づいて、参照領域の抽出処理を行い、参照領域情報を作成する（図３の参照領域抽出手段１４）。例えば運転席乗員２０の頭部２０ａが移動した場合、動き情報として抽出された頭部２０ａの両脇の温度変化は、片側の温度変化が高くなった場合には、その反対側の温度変化は低くなる。この特徴を利用して、頭部２０ａが存在する位置の候補として、図６（ｂ）および図６（ｅ）のような動き情報２７ａ〜２７ｃがあった場合には、それぞれ図６（ｃ）および図６（ｆ）に示す参照領域２８ａ、２８ｂ、２８ｃを抽出する。すなわち、動き情報２７ａ〜２７ｃの温度の変化状態に応じて参照領域２８ａ〜２８ｃを抽出する。これらの参照領域２８ａ〜２８ｃの抽出の際には、ステップ４（Ｓ４）において、背景温度の方が低温であると判定されている場合には、ｘ座標の小さな方から走査して高温の領域を抽出し、背景温度の方が高温であると判定されている場合には、ｘ座標の小さな方から走査して低温の領域を抽出するものとする。この処理で作成される参照領域情報は、例えばこの処理により抽出された領域の位置の画素値を１、それ以外を０としたような二次元情報となる。このように符号の異なる熱画像情報の変化の対の間の領域、すなわち、動き情報２７ａ〜２７ｃにおいて、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を参照領域２８ａ〜２８ｃとする。

次に、ステップ７（Ｓ７）において、分割した乗員検出用領域に関する分岐処理を行う。ステップ３（Ｓ３）において設定した全ての乗員検出用領域について参照領域の抽出が終了していれば次のステップ８（Ｓ８）に進み、全ての分割領域について終了していなければステップ４（Ｓ４）以下を繰り返す。

次に、ステップ８（Ｓ８）において、以降の処理で温度情報を参照するための参照領域テンプレートを作成する（図３のテンプレート生成手段１５）。この処理での基本的な考えは、ステップ５（Ｓ５）で抽出された動き情報から求めた動きの量が所定値Ｔｍ以上の場合には、ステップ６（Ｓ６）で抽出した参照領域情報を新たな参照領域テンプレートとし、動きの量が所定値Ｔｍ未満の場合には前回までの参照領域テンプレートにステップ６（Ｓ６）で抽出した参照領域情報を追加するものである。ステップ６（Ｓ６）において動き情報から参照領域情報が作成されているので、この参照領域情報を用いて前回までの参照領域テンプレートを更新して新たな参照領域テンプレートを生成する。また、ステップ３（Ｓ３）で分割された全ての乗員検出用領域において、ステップ５（Ｓ５）で動き情報が全く抽出されない場合は、ステップ６（Ｓ６）では参照領域情報が抽出されない。この場合、前回までの参照領域テンプレートを新たな参照領域テンプレートとするものとする。

図７は本実施の形態における参照領域テンプレートを説明するための図である。
前回の参照領域テンプレートが図７（ａ）に示すような場合で、今回の処理のステップ６（Ｓ６）で抽出された参照領域情報が図７（ｂ）であるような場合において、動きの量が所定値Ｔｍ未満の場合、前回の参照領域テンプレートと抽出領域情報の同一座標の画素同士の論理和演算を行った図７（ｃ）に示すような結果を新たな参照領域テンプレートとする。一方、動きの量が所定値Ｔｍ以上の場合、今回の処理のステップ６（Ｓ６）で抽出された参照領域情報を新たな参照領域テンプレートとする。なお、抽出された参照領域の位置により、所定値Ｔｍを変更することも可能である。これにより、後席乗員等のＩＲカメラ１から遠い乗員の情報をも確実に検出することができる。また、本実施の形態では動きの量に基づいた参照領域テンプレートの更新について記載したが、この処理に加えて、抽出された参照領域の位置に応じて参照領域テンプレートの更新方法を変更しても構わない。例えば、ステップ３（Ｓ３）で設定された各乗員検出用領域の中で、ＩＲカメラ１の車両への取り付け位置に基づいて想定される乗員の頭部位置に、前回の処理で参照領域テンプレートが存在している場合には、今回の処理のステップ６（Ｓ６）で抽出された参照領域の内、参照領域テンプレートの画素値が１である領域と空間的に繋がっていない参照領域は、参照領域テンプレートへの追加処理から除外するものである。これにより、乗員の頭部情報を抽出する際にノイズとなる手の動き等による影響を低減して、乗員の情報を確実に検出することができる。

次に、ステップ９（Ｓ９）において、ステップ８（Ｓ８）で作成された参照領域テンプレートに基づいて、ステップ２（Ｓ２）で得られた二次元熱画像情報から温度情報を参照し、乗員の有無および頭部位置、および顔の代表温度を乗員情報として抽出する（図３の乗員情報検出手段１６）。具体的には、参照領域テンプレートを走査して、値が１となっている画素位置の温度を二次元熱画像情報から読み出し、ステップ３（Ｓ３）で分割された同一乗員検出用領域内の情報について温度の平均値を算出する。そして再度参照領域テンプレートを走査して、値が１となっている画素位置の温度を二次元熱画像情報から読み出し、ステップ３（Ｓ３）で分割された同一乗員検出用領域内の情報について、この平均値よりも高い温度情報を乗員の情報抽出用温度情報とする。この処理で抽出された情報抽出用温度情報の平均温度を求め、例えば動き情報が過去にあって、かつ、平均温度が所定範囲内である場合には乗員がいると判断し、そうでない場合は乗員がいないと判断する。さらに、乗員がいると判断された場合には、例えば乗員の情報抽出用温度情報の空間的な分布の重心位置を乗員の頭部位置として抽出し、乗員の情報抽出用温度情報の平均温度を乗員の代表温度として抽出する。このような乗員情報を抽出して次のステップに進む。

最後に、ステップ１０（Ｓ１０）において、ステップ９（Ｓ９）において抽出された乗員情報を、モニタ３、エアバッグ制御装置４、エアコン制御装置５等の後続の装置へ出力した後にステップ２（Ｓ２）に戻り、以下同様の処理を繰り返す。

以上説明したように本実施の形態の乗員検出装置および方法は、車室内の温度分布を表わす熱画像情報を取得し、取得した時間の異なる二つの熱画像情報の差を求め、温度変化が大きかった画素の位置情報と、その位置の温度の変化方向を示す温度変化情報からなる動き情報を抽出し、抽出した動き情報に基づき、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を参照領域情報として抽出し、抽出した参照領域情報に基づいて、温度算出のための参照領域テンプレートを生成し、参照領域テンプレートに基づいて熱画像情報から乗員情報を検出するものであって、抽出した動き情報から求めた動きの量が所定値未満の場合は、前回生成された参照領域テンプレートに対して取得された参照領域情報を追加する処理を行い、動きの量が所定値以上の場合は、取得された参照領域情報を新たな参照領域テンプレートにするという構成になっている。
このように動き情報が発生した場合の熱画像情報における参照領域の設定方法を、動きの量が大きな場合には新規の動きを優先的に選択し、動きの量が小さな場合には前回までの参照領域に追加することを行う。これにより、頭部以外の手などの動きがあった場合にその動きに影響されることなく、乗員の有無を確実に検出することが可能である。したがって、この乗員の有無の出力信号により、乗員の有無に基づいたエアバッグの展開制御や空調吹出し口の制御を行うことが可能である。

また、抽出された参照領域の位置により、所定値Ｔｍを変更することにより、後席乗員等のＩＲカメラ１から遠い乗員の情報をも確実に検出することが可能である。
また、取得された熱画像情報に対して、二次元平面上の所定の位置で複数の乗員検出用領域に分割するようにしているので、ＩＲカメラ１で複数の乗員を検出する場合、車両内における前後または左右座席の乗員の状態をそれぞれ個別に抽出することが可能である。
また、分割された乗員検出用領域ごとに参照領域テンプレートを生成するので、車両内における前後または左右座席の乗員の状態をそれぞれ個別に抽出することが可能である。
また、分割された乗員検出用領域ごとに、所定値Ｔｍを変更するようになっているので、車室内に前席と後席の乗員が存在する場合にも、双方の情報を確実に検出することが可能である。
また、分割された乗員検出用領域の平均温度に基づいて、動き情報の温度の変化状態の組み合わせを変更するようになっているので、車室内の温度が乗員の表面温度よりも高い場合や低い場合にかかわらず、乗員の動きを安定して検出することができる。
また、乗員情報として乗員の有無を算出して出力するようにしているので、乗員の有無を検出することができる。
また、乗員の頭部位置を算出して出力するようにしているので、乗員の頭部位置に基づいたエアバッグの展開制御や空調の吹出し口および吹出し方向制御を行うことが可能である。
また、乗員の顔温度を算出して出力するようにしているので、乗員の温感に基づいた空調制御を行うことが可能である。

上記のような効果があるので、差分処理によって動きのあった領域を特定する場合に、動きの量あるいはそれに加えてその位置に応じて乗員の存在すると思われる着目領域の決定方法を選択することにより、乗員の動きにかかわらず複数の乗員の状態が検出可能な装置および方法を提供することができる。

なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本発明の実施の形態の乗員検出装置のハードウェアを示す構成図である。 本発明の実施の形態における撮像領域を示す図である。 本発明の実施の形態の乗員検出装置を機能的に表現した機能ブロック図である。 本発明の実施の形態における乗員検出装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における二次元熱画像情報における乗員検出用領域の分割の例を示す図である。 本発明の実施の形態における動き情報抽出と、参照領域抽出を説明するための図である。 本発明の実施の形態における参照領域テンプレートを説明するための図である。

符号の説明

１…ＩＲカメラ ２…マイクロコンピュータ
３…モニタ ４…エアバッグ制御装置
５…エアコン制御装置
１１…熱画像情報取得手段 １２…乗員検出用領域分割手段
１３…動き情報抽出手段 １４…参照領域抽出手段
１５…テンプレート生成手段 １６…乗員情報検出手段
２０…運転席乗員 ２０ａ…運転席乗員の頭部
２１…運転席の後席乗員 ２１ａ…運転席の後席乗員の頭部
２２…サイドガラス ２３…リアガラス
２４…天井
２５…運転席乗員検出用領域 ２６…後席乗員検出用領域
２７ａ、２７ｂ、２７ｃ…動き情報 ２８ａ、２８ｂ、２８ｃ…参照領域

Claims (10)

1. 車室内の温度分布を表わす熱画像情報を取得する熱画像情報取得手段と、
   前記熱画像情報取得手段により取得された時間の異なる二つの熱画像情報の差を求め、温度変化が大きかった画素の位置情報と、その位置の温度の変化方向を示す温度変化情報からなる動き情報を抽出する動き情報抽出手段と、
   前記動き情報抽出手段で抽出された動き情報に基づき、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を参照領域情報として抽出する参照領域抽出手段と、
   前記参照領域抽出手段により抽出された参照領域情報に基づいて、温度算出のための参照領域テンプレートを生成するテンプレート生成手段と、
   前記テンプレート生成手段の結果に基づいて前記熱画像情報を用い、乗員情報を検出する乗員情報検出手段とを有し、
   前記テンプレート生成手段は、
   前記動き情報抽出手段で抽出された動き情報から求めた動きの量が所定値未満の場合は、前回生成された参照領域テンプレートに、前記参照領域抽出手段で取得された参照領域情報を追加する処理を行うことで新たな参照領域テンプレートを生成し、
   前記動きの量が所定値以上の場合は、前記参照領域抽出手段で取得された参照領域情報を、新たな参照領域テンプレートとすることを特徴とする乗員検出装置。
2. 前記テンプレート生成手段は、
   前記参照領域抽出手段で抽出された参照領域の位置により前記所定量を変更することを特徴とする請求項１記載の乗員検出装置。
3. 前記熱画像情報取得手段により取得された熱画像情報に対して、二次元平面上の所定の位置で複数の乗員検出用領域に分割を行う乗員検出用領域分割手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の乗員検出装置。
4. 前記テンプレート生成手段は、
   前記乗員検出用領域分割手段により分割された乗員検出用領域ごとに前記参照領域テンプレートを生成することを特徴とする請求項３記載の乗員検出装置。
5. 前記動き情報検出手段は、
   前記乗員検出用領域分割手段により分割された乗員検出用領域ごとに前記所定量を変更することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の乗員検出装置。
6. 前記参照領域抽出手段は、
   前記乗員検出用領域分割手段により分割された乗員検出用領域の平均温度に基づいて、前記動き情報の温度の変化状態の組み合わせを変更することを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の乗員検出装置。
7. 前記乗員情報検出手段は、
   乗員の有無を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の乗員検出装置。
8. 前記乗員情報検出手段は、
   乗員の位置を算出することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の乗員検出装置。
9. 前記乗員情報検出手段は、
   乗員の顔温度を算出することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の乗員検出装置。
10. 車室内の温度分布を表わす熱画像情報を取得する熱画像情報取得工程と、
    前記熱画像情報取得工程により取得された時間の異なる二つの熱画像情報の差を求め、温度変化が大きかった画素の位置情報と、その位置の温度の変化方向を示す温度変化情報からなる動き情報を抽出する動き情報抽出工程と、
    前記動き情報抽出工程で抽出された動き情報に基づき、温度が上昇した部分と温度が低下した部分の間の領域または温度が低下した部分と温度が上昇した部分の間の領域を参照領域情報として抽出する参照領域抽出工程と、
    前記参照領域抽出工程により抽出された参照領域情報に基づいて、温度算出のための参照領域テンプレートを生成するテンプレート生成工程と、
    前記テンプレート生成工程の結果に基づいて前記熱画像情報を用い、乗員情報を検出する乗員情報検出工程とを有し、
    前記テンプレート生成工程は、
    前記動き情報抽出工程で抽出された動き情報から求めた動きの量が所定値未満の場合は、前回生成された参照領域テンプレートに、前記参照領域抽出工程で取得された参照領域情報を追加する処理を行うことで新たな参照領域テンプレートを生成し、
    前記動きの量が所定値以上の場合は、前記参照領域抽出工程で取得された参照領域情報を、新たな参照領域テンプレートとすることを特徴とする乗員検出方法。

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