JP3900471B2 - Reach forklift - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、リーチ式のフォークリフトに係り、特に該フォークリフトを制動するための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、リーチ式と称されるフォークリフトは、図3に示すように構成されている。即ち、フォークリフト1における車体2の前部の左右両端にそれぞれストラドルアーム3が前方に突設固定され、これら両ストラドルアーム3間に、リフトシリンダ13により昇降されるフォーク4を案内するマスト5が前後に移動可能に立設されている。
【0003】
また、両ストラドルアーム3の前端にはそれぞれ従動輪6が回転自在に取り付けられ、車体2の後部下方には1個の駆動輪7が取り付けられると共に、車体2を支持し車体2の進行に従動するキャスタ輪8が取り付けられている。
【0004】
更に車体2には、マスト5を前後に移動させるためのリーチレバー9a、フォーク4をマスト5に沿って上下に移動させるためのリフトレバー9b、フォーク4の傾きを調整するためのティルトレバー9cといった荷役操作手段としての各種の油圧操作レバー9が配設される。また駆動輪7を回転駆動するためのアクセル操作手段としてのアクセルレバー10が配設され、該アクセルレバー10の傾倒操作により、車体2の前進または後進の走行方向及び走行速度が決定される。更に操舵用のステアリングハンドル11が配設され、走行中にこのステアリングハンドル11の操作に応じて駆動輪7の向き、いわゆる操舵角が制御される。
【0005】
また運転者により操作される制動操作手段としてのブレーキペダル12が車体2に配設されている。このブレーキペダル12は、駆動輪7を駆動する走行モータの回転軸をロックして駆動輪7に機械的に制動をかける機械的制動手段としてのディスクブレーキに連結されている。またこのブレーキペダル12はいわゆるデッドマン式ブレーキを構成しており、ブレーキペダル12の踏み込みにより走行モータのロックが解除されて制動が解除され、ブレーキペダルの踏み込みを止めると、走行モータの回転軸がロックされて駆動輪7に制動力がかかる仕組みとなっている。従って異常事態が発生したときなど、運転者はブレーキペダル12から足を外すことにより、上記ディスクブレーキによって車両を停止させることができる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、このようなリーチ式のフォークリフトにおいては、例えば荷取り作業を行う場合、リーチレバー9aを操作してマスト5を前方に移動させるときに、オペレータがブレーキペダル12から足を外してデッドマンブレーキをかけていれば、その間車体2が動くことはなく、安定した作業を行うことができる。しかし、このような荷役作業を行うたびにわざわざブレーキペダル12から足を外してデッドマンブレーキをかけることは面倒であるため、ブレーキペダル12に足を乗せたまま、つまりデッドマンブレーキを解除したままで作業を行うこともある。もちろん、荷役作業を行う際は前記アクセルレバー10が中立に維持されているため車両が積極的に走行することはないが、ブレーキペダル12を踏んだまま上記マスト5を移動させると、該マスト5やフォーク4上の荷の重さによって車体2に慣性力が作用するため、車体が動いてしまうことがある。このとき、場合によっては車体2が荷やパレットに衝突したり、フォーク4上に荷があるときは荷崩れを生じることもあり、非常に危険な事態となる。
【0007】
本発明は、このような問題を解決することを目的とするものであり、荷役作業を常に安全に行い得るリーチ式フォークリフトを提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、第1の発明として、車輪の回転を検出する回転検出手段と、該車輪に制動をかける制動手段と、該制動手段を操作する制動操作手段と、アクセルの操作を行うアクセル操作手段と、荷役操作を行うための荷役操作手段と、上記制動操作手段による制動操作及び上記アクセル操作手段によるアクセル操作が共に行われておらず、上記荷役操作手段による荷役操作が行われており、かつ上記回転検出手段により検出された車輪の回転が所定値より小さいことを条件として、上記制動手段を上記制動操作手段の操作とは無関係に強制的に作動させる制動制御手段とを備え、上記制動手段は上記制動操作手段により機械的に操作される機械的制動手段と上記制動制御手段により電気的に制御される電気的制動手段とからなり、また上記制動操作手段はブレーキペダルの踏み込みがあるときに制動を解除し上記ブレーキペダルの踏み込みがないときに制動をかけるデッドマン式の制動操作手段であることを特徴とするリーチ式フォークリフトを提供する。
【0009】
上記第1の発明によれば、荷役作業時における車体の移動が防止され、安全確実な作業が保証される。従って上記第1の発明において「車輪の回転が所定値より小さい」という場合の所定値とは、車両の走行に該当しない程度の極めて小さな値であり、車輪がわずかに動いていたとしても車体全体としては実質的に停止しているといえる程度の値であり、必ずしもゼロであるとは限らない、ということを意味する値である。また上記した条件は最低条件であり、これに他の条件を付加することが許されることは勿論である。またこの第1の発明によれば、上記制動操作手段による制動操作と上記制動制御手段による制動制御との重複を防止できるので効率的であり、該制動制御手段の作動時間が必要最低時間まで短縮され耐久性が向上する等の効果がある。
【0010】
また第2の発明として、上記第1の発明において、上記制動制御手段が、上記条件が所定時間にわたり成立したときに上記制動手段を作動させることを特徴とする荷役車両を提供する。
【0011】
上記第2の発明によれば、上記第1の発明における「制動が必要な状態」が確実に存在することを確認したうえで上記制動手段を作動させるため、オペレータの意に反して突然車体制動が行われるような事態を回避できる。従ってこの第2の発明によれば、安全な荷役作業がより一層確実に保証される。また従って、この第2の発明における「所定時間」とは、車体が実質的に停止してから荷役作業が開始されるまでに必要な時間として設定されることが好ましく、通常は数秒から数10秒の間の値が設定される。
【0012】
また第3の発明として、上記第1又は2の何れかの発明において、上記制動制御手段による制動時に上記条件が不成立となったとき、該制動制御手段による制動を解除することを特徴とする荷役車両を提供する。
【0013】
上記第3の発明によれば、例えばオペレータが荷役作業を終了して上記アクセル操作手段を操作したとき、自動的に制動が解除され車体走行が可能となるため、機敏に走行作業に移ることができる。
【0014】
上記した第1乃至第3の各発明は、その実施の態様に応じ、様々な形態を実現することができる。上記の本発明は、その趣旨を逸脱しない限りにおいてこれら形態のすべてを包含するものである。
【0015】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図1及び図2を参照して説明する。尚、本実施形態におけるリーチ式フォークリフトの基本的な構成は図3に示すものと同じであり、以下では図3も参照して説明する。
【0016】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフト1において、その制御装置は図1に示すように構成されている。即ち、駆動輪7の車軸に回転検出手段としての回転センサ21が設けられ、この回転センサ21により駆動輪7の回転数又は回転速度が検出される。運転席に設けられたブレーキペダル12とその動作を検出するセンサ又はマイクロスイッチとは、該ペダル12の踏み込み操作によりオン・オフする制動操作手段としてのデッドマンブレーキスイッチ22を構成し、このデッドマンブレーキスイッチ22の状態に基づきブレーキペダルの踏み込みの有無が検出される。
【0017】
運転席前方の操作盤上に設けられたアクセルレバー10とその動作を検出するマイクロスイッチとは、該レバー10の傾倒操作によりオン・オフするアクセル操作手段としてのアクセルレバースイッチ23を構成し、このアクセルレバースイッチ23の状態に基づきアクセルレバー10の操作の有無が検出される。また該アクセルレバー10の近傍に設けられたリーチレバー9aとその動作を検出するマイクロスイッチとは、該レバー9aの傾倒操作によりオン・オフする荷役操作手段の1つとしてのリーチレバースイッチ24を構成し、このリーチレバースイッチ24の状態に基づきリーチレバー9aの操作の有無が検出される。
【0018】
また、リーチ型フォークリフト1には従動輪6に制動をかける電磁ブレーキから成る制動手段としての従動輪ブレーキ26が設けられており、車体内部に設けられた制動制御手段に相当するCPU27からの制動制御信号により、この従動輪ブレーキ26の制御が行われる。
【0019】
上記CPU27により、前記回転センサ21、デッドマンブレーキスイッチ22、アクセルレバースイッチ23及びリーチレバースイッチ24の出力がそれぞれ取込まれ、車体2の停止状態が所定時間継続しているかどうかの検出が行われ、車体2が所定時間停止状態を継続していると判断されると、該CPU27により、従動輪ブレーキ26に制動制御信号が出力されて従動輪ブレーキ26が作動され、従動輪6に強制的に制動かかけられ、車体2が停止状態に保持される。
【0020】
CPU27による車体2の停止状態にあるかどうかの判断は、
〔1〕回転センサ21により駆動輪7の回転が検出されないとき、
〔2〕デッドマンブレーキスイッチ22の状態からブレーキペダル12の踏み込み有り、つまりデッドマンブレーキの解除が検出されるとき、
〔3〕アクセルレバースイッチ23の状態からアクセルレバー10の操作無しが検出されるとき、
〔4〕リーチレバースイッチ24の状態からリーチレバー9aの操作有りが検出されるとき、
の4つ停止条件の全てが成立すれば、車体2が停止状態にあると判断する。
【0021】
そして、CPU27により車体2が停止状態にあると判断されると、CPU27によりタイマ29が起動されて予め設定された所定時間のカウントが開始され、タイマ29がカウントアップすると、CPU27により従動輪ブレーキ26に制動制御信号が出力される。
【0022】
尚、従動輪ブレーキ26の強制作動中に、上記した4つの停止条件のうちいずれかひとつでも不成立になると、CPU27から従動輪ブレーキ26への制動制御信号の出力は停止され、従動輪ブレーキ26の強制作動が解除されるようになっている。
【0023】
次に、上記した従動輪ブレーキ26の強制作動の処理手順について、図2のフローチャートを参照して説明する。図2に示すように、CPU27により、回転センサ21の出力が取り込まれると共に(S1)、デッドマンブレーキスイッチ22、アクセルレバースイッチ23、リーチレバースイッチ24の各スイッチの状態が取り込まれ(S2)、駆動輪7が回転していないかどうかの判定がなされる(S3)。この判定結果がYESであれば上記した〔1〕〔3〕〔4〕の各停止条件が成立したと判断される。
【0024】
続いて、デッドマンブレーキが解除されているかどうかの判定がなされ(S4)、この判定結果がYESであれば上記した〔2〕の停止条件が成立したと判断される。そして次のステップS5に移行し、アクセルレバー10が操作されていないかどうかの判定がなされる(S5)。この判定結果がYESであれば上記した〔3〕の停止条件が成立したと判断され、次のステップS6に移行し、リーチレバー9aが操作されているかどうかの判定がなされる(S6)。
【0025】
そして、ステップS6の判定結果がYESであれば、上記した〔4〕の停止条件が成立したと判断され、4つの停止条件全てが成立したとして、タイマ29が起動される(S7)。次いでタイマ29がカウントアップしたか否かの判定がなされ(S8)、この判定結果がNOであれば判定結果がYESになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がYESになれば、CPU27から従動輪ブレーキ26に制動制御信号が出力されて従動輪ブレーキ26が強制作動され(S9)、車体2が停止状態に保持されてスタートに戻る。なお、このステップ(S8)におけるタイマ29のカウントアップは、上記ステップ(S6)によるリーチレバーの操作開始によって車体に慣性力が作用するまでのごく短い時間に設定される必要がある。従ってこの場合、この時間をゼロとし、上記ステップ(S7)(S8)を省略しても良い。
【0026】
一方、上記したステップS3,S4,S5,S6の判定結果がNOであれば、ステップ10に移行し、4つの停止条件のいずれかが不成立になったと判断される。このときCPU27から従動輪ブレーキ26への制動制御信号の出力が停止され、従動輪ブレーキ26の強制作動が解除されると共に上記タイマ29がリセットされ(S11)、その後スタートに戻る。
【0027】
従って、上記した実施形態によれば、リーチ作業を行う場合に、従来のようにオペレータがブレーキペダル12に足を置いたまま、即ちデッドマンブレーキをかけなくても、自動的に従動輪ブレーキ26が強制作動され、車体の停止状態が実現される。従ってリーチ操作に伴う慣性力によって車体2が不測に動くことを防止でき、安定した状態でリーチ作業を行うことができる。
【0028】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【0029】
例えば、上記した実施形態では、制動手段として駆動輪7に機械的制動手段を、従動輪6に電気的制動手段をそれぞれ設けたが、これらを共に例えば駆動輪7に設けるようにしても良い。
【0030】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、荷役作業時における車体の移動が防止されるので安全であり、また荷役作業時にブレーキ操作を行う必要がないので効率的な荷役作業が保証される。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態における制御装置のブロック図である。
【図2】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図3】この発明の背景となるリーチ型フォークリフトの斜視図である。
【符号の説明】
1 リーチ型フォークリフト(荷役車両)
2 車体
4 フォーク
6 従動輪
7 駆動輪
9a リーチレバー
21 回転センサ(回転検出手段)
22 デッドマンブレーキスイッチ(制動操作手段)
23 アクセルレバースイッチ(アクセル操作手段)
24 リーチレバースイッチ(荷役操作手段)
26 従動輪ブレーキ(制動手段)
27 CPU(制動制御手段)
29 タイマ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a reach-type forklift, and more particularly to an apparatus for braking the forklift .
[0002]
[Prior art]
Generally, a forklift referred to as a reach type is configured as shown in FIG. That is, the
[0003]
A driven wheel 6 is rotatably attached to the front ends of the
[0004]
Further, the
[0005]
A
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in such a reach-type forklift, for example, when carrying out a loading operation, the operator removes his / her foot from the
[0007]
The object of the present invention is to provide a reach-type forklift that can solve such a problem and can always safely perform a cargo handling operation.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, as a first invention, a rotation detection means for detecting the rotation of a wheel, a braking means for braking the wheel, a braking operation means for operating the braking means, and an accelerator operation Accelerator operating means for performing cargo handling operation , cargo handling operation means for performing cargo handling operation, braking operation by the braking operation means and accelerator operation by the accelerator operating means are not performed, and cargo handling operation by the cargo handling operation means is performed. Braking control means for forcibly operating the braking means regardless of the operation of the braking operation means, provided that the wheel rotation detected by the rotation detection means is smaller than a predetermined value. The braking means includes mechanical braking means mechanically operated by the braking operation means and electrical braking means electrically controlled by the braking control means. It also provides a reach forklift, wherein the said braking operation means is a deadman type brake operating means for braking in the absence of depression of releasing the brake the brake pedal when there is depression of the brake pedal To do.
[0009]
According to the first aspect, movement of the vehicle body during cargo handling work is prevented, and safe and secure work is guaranteed. Therefore, in the first aspect of the invention, the predetermined value when “the rotation of the wheel is smaller than the predetermined value” is an extremely small value that does not correspond to the traveling of the vehicle, and even if the wheel moves slightly, the entire vehicle body Is a value that can be said to be substantially stopped, and is a value that means that it is not necessarily zero. Moreover, the above-mentioned conditions are the minimum conditions, and it is a matter of course that other conditions can be added thereto. Further, according to the first aspect of the invention, it is possible to prevent the braking operation by the braking operation means and the braking control by the braking control means from being overlapped, which is efficient, and the operation time of the braking control means is shortened to the minimum necessary time. And has the effect of improving durability.
[0010]
As a second invention, there is provided a cargo handling vehicle according to the first invention, wherein the braking control means operates the braking means when the condition is satisfied for a predetermined time.
[0011]
According to the second aspect of the invention, since it is confirmed that the “state requiring braking” in the first aspect of the invention is surely present, the braking means is operated suddenly against the will of the operator. Can be avoided. Therefore, according to the second aspect of the invention , safe cargo handling work is more reliably ensured. Accordingly, the “predetermined time” in the second aspect of the invention is preferably set as a time required from when the vehicle body substantially stops until the cargo handling operation is started. A value between seconds is set.
[0012]
According to a third aspect of the present invention, in any one of the first and second aspects of the invention, when the condition is not satisfied during braking by the braking control unit, the braking by the braking control unit is released. Provide a vehicle.
[0013]
According to the third aspect of the invention , for example, when the operator finishes the cargo handling work and operates the accelerator operation means, the braking is automatically released and the vehicle body can be traveled. it can.
[0014]
The first to third inventions described above can be implemented in various forms depending on the embodiment. The present invention described above includes all of these forms without departing from the spirit of the present invention.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The basic configuration of the reach-type forklift in this embodiment is the same as that shown in FIG. 3, and will be described below with reference to FIG.
[0016]
In the
[0017]
The
[0018]
Further, the
[0019]
The
[0020]
The
[1] When rotation of the
[2] When the
[3] When no operation of the
[4] When the operation of the reach lever 9a is detected from the state of the
If all the four stop conditions are satisfied, it is determined that the
[0021]
When the
[0022]
If any one of the above four stop conditions is not satisfied during forced operation of the driven
[0023]
Next, the processing procedure of the forced operation of the driven
[0024]
Subsequently, it is determined whether or not the deadman brake is released (S4). If the determination result is YES, it is determined that the stop condition [2] is satisfied. Then, the process proceeds to the next step S5, where it is determined whether or not the
[0025]
If the decision result in the step S6 is YES, it is judged that the above stop condition [4] is satisfied, and the
[0026]
On the other hand, if the determination result of steps S3, S4, S5, and S6 described above is NO, the process proceeds to step 10 and it is determined that one of the four stop conditions is not satisfied. At this time, the output of the braking control signal from the
[0027]
Therefore, according to the above-described embodiment, when the reach operation is performed, the driven
[0028]
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0029]
For example, in the above-described embodiment, the mechanical braking means is provided on the
[0030]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the vehicle body is prevented from moving during the cargo handling operation, so that it is safe, and since it is not necessary to perform a brake operation during the cargo handling operation, an efficient cargo handling operation is guaranteed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view of a reach type forklift as a background of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Reach-type forklift (loading vehicle)
2 Car body 4 Fork 6 Driven
22 Deadman brake switch (braking operation means)
23 Accelerator lever switch (accelerator operation means)
24 Reach lever switch (Handling operation means)
26 Driven wheel brake (braking means)
27 CPU (braking control means)
29 Timer
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