JP3627980B2

JP3627980B2 - Cargo handling vehicle

Info

Publication number: JP3627980B2
Application number: JP2000331142A
Authority: JP
Inventors: 一史川嶋
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2000-10-30
Filing date: 2000-10-30
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2020-10-30
Also published as: JP2002128484A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両本体に運転者が搭乗可能なステップ部が設けられた荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷役車両には、車両本体の後部に運転者が搭乗可能なステップ部を設けたものがあり、このステップ部に運転者が搭乗した状態で荷役車両を運転できるようになっている。
【０００３】
ところで、このような荷役車両では、運転者が荷役車両から降りる際に、走行中の荷役車両が完全に停止状態となる前に運転者がステップ部から飛び降りることがある。このときアクセルレバーをＯＮにしたままステップ部から飛び降りると、ブレーキ等を作動させない限り荷役車両が走行を続けるため、運転者が車両本体に引きずられてしまうという問題があった。
【０００４】
そのため、例えば、特開平５−２６２４９８号公報に記載された荷役車両の１つであるフォークリフトでは、ステップ部に足操作式スイッチを設け、運転者が足操作式スイッチを踏んでＯＮにしていること、つまりステップ部に乗っていることを検知している。そして、例えば運転者がフォークリフトから飛び降りて、足操作式スイッチが踏まれていない状態になると、ブレーキが作動してフォークリフトを強制停止させるようになっており、こうすることで、運転者の安全を確保している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した構成のフォークリフトでは、運転者がステップ部から降りて、一旦フォークリフトが停止した後は、再び足操作式スイッチを踏み込まない限り停止状態を解除することができなかった。そのため、運転者が一旦ステップ部から降りると、例えば運転者が歩行しながらフォークリフトを運転するといった通常の走行状態に速やかに移行することができず、操作性の点で問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、運転者がステップ部から離れた場合であっても、荷役車両を通常の走行状態に速やかに移行させることができる荷役車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車両本体に設けられ運転者が搭乗可能なステップ部と、前記ステップ部に前記運転者が搭乗していることを検知する検知部と、前記検知部により前記ステップ部に前記運転者が搭乗していないことが検出されると前記車両本体を減速させる制動手段とを備えた荷役車両において、前記車両本体の走行速度を検出する速度検出部と、前記制動手段により減速されている前記車両本体の走行速度が、所定の基準値以下になったときに、前記制動手段による前記車両本体の減速状態を解除する解除手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、運転者がステップ部から離れて車両本体が減速されている際に、車両本体の走行速度が所定の基準値、例えば運転者が車両本体に引きずられない程度の速度以下になると、解除手段によって制動手段による減速状態が解除されて、荷役車両は通常走行が可能な状態に復帰する。そのため、運転者がステップ部から離れても車両本体は完全に停止されず、荷役車両の運転を速やかに再開することができ、運転者は作業状況に応じて再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に移行することができる。特に、上記した基準値を人間の歩行速度よりも遅い速度に設定しておくと、運転者は再びステップ部に搭乗しながらの運転、或いは自らの意志に基づく歩行運転に容易に移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記ステップ部が、前記車両本体に傾倒自在に設けられるとともに、略水平に傾倒した状態から略垂直に起立する方向に付勢されていることを特徴としている。このような構成によれば、運転者がステップ部に搭乗して運転している際に、ステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に移行させることができる。そのため、運転者は、ステップ部に搭乗した状態の運転から歩行運転にスムーズに移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるパレットトラックに適用した場合の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１はこの発明の一実施形態にかかるパレットトラックの側面図、図２はパレットトラックのステップ部周辺の断面図、図３はパレットトラックの制御装置のブロック図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態におけるパレットトラック１は、車両本体３と、車両本体３の前部に配設され上下方向に移動可能な一対のフォーク５と、車両本体３の上面に配設されパレットトラック１を操舵するハンドル部７と、車両本体３の後部に配設され運転者が搭乗可能なステップ部９とにより構成されている。
【００１２】
ハンドル部７には、図示を省略するアクセルレバーが配設されており、このアクセルレバーを中立位置から前後に傾倒させると、中立位置からの傾倒方向並びに傾倒角に応じた、方向及び速度で走行用モータ（図示省略）が駆動されてパレットトラック１が前進または後退する。また、ハンドル部７には、フォーク５を上下方向に駆動させる荷役用ボタン（図示省略）が配設されている。
【００１３】
また、図２に示すように、ステップ部９は、車両本体３の後部に沿って水平（図２の紙面に垂直な方向）に配設された軸部材１１を中心として傾倒自在に配設されている。軸部材１１の両端部にはねじりバネ１３がそれぞれ巻回されており、ねじりバネ１３の一端部がブラケット１５を介して車両本体３の後部に取り付けられるとともに、その他端部がステップ部９に保持されている。そして、ステップ部９はこのねじりバネ１３によってほぼ垂直に起立する方向に付勢され、ステップ部９に荷重をかけていない状態では、ステップ部９は車両本体３の後部に起立した状態で保持される。一方、パレットトラック１を運転する場合には、運転者はステップ部９を水平状態に傾倒させてステップ部９に搭乗し、パレットトラック１を運転する。
【００１４】
また、軸部材１１の一端部には、カム１７が固着されており、ステップ部９が傾倒すると、これに伴って軸部材１１周りに回転するとともに、このカム１７と車両本体３の後部に設けられたリミットスイッチ１９とによりステップ部９の傾倒角を検出している。すなわち、運転者がステップ部９に搭乗し、ステップ部９が通常走行範囲α内に傾倒されている場合には、カム１７がリミットスイッチ１９の接点を押圧してリミットスイッチ１９がＯＮになり、パレットトラック１は通常走行が可能な状態となる。なお、この通常走行が可能な状態とは、後述するようにアクセルレバーの操作が有効で、その操作に従って走行用モータが駆動されてパレットトラック１が走行する状態をいう。
【００１５】
一方、走行中に、例えば運転者がステップ部９から飛び降りると、ステップ部９がねじりバネ１３によって付勢されて減速範囲β内に傾倒し、カム１７による接点の押圧が解除される。その結果、リミットスイッチ１９がＯＦＦになり、制動手段としての電磁ブレーキが作動してパレットトラック１が減速されていく。こうして、本実施形態のパレットトラック１では、ステップ部９から飛び降りた運転者の安全を確保している。ここで、リミットスイッチ３７が本発明の検知部に相当する。
【００１６】
また、図２に示すように、ステップ部９の一端部には、突起部２１が形成されており、ステップ部９が水平状態に傾倒しているときは、この突起部２１が車両本体３の後部内面に設けられた緩衝部２３に当接するようになっている。この緩衝部２３は、突起部２１が当接する当接板２５と、この当接板２５を支持する圧縮コイルバネ２７とを備えており、ステップ部９が水平状態に傾倒されたときに突起部２１が当接板２５に当接すると、走行中のステップ部９の振動が圧縮コイルバネ２７により吸収されるようになっている。こうすることで、運転者が走行中に受ける振動を低減することができ、安定した運転が可能となる。
【００１７】
次に、パレットトラック１の走行を制御する制御装置の構成について説明する。図３に示すように、アクセルレバー２９が傾倒されると、その傾倒方向および傾倒角がＣＰＵ３１に取り込まれ、ＣＰＵ３１はこれに基づいて走行用モータ３３を駆動制御する。
【００１８】
また、パレットトラック１の走行速度Ｖが、例えばエンコーダからなる速度検出部３５により検出され、ＣＰＵ３１に逐次取り込まれる。さらに、リミットスイッチ１９のＯＮ、ＯＦＦ状態の変化が、ＣＰＵ３１に取り込まれており、パレットトラック１の走行中にリミットスイッチ１９がＯＮからＯＦＦ、つまり運転者がステップ部９から離れてステップ部９が水平状態から垂直方向に起立すると、ＣＰＵ３１によりアクセルレバー２９の操作が無効にされるとともに、電磁ブレーキ３７が作動され、パレットトラック１が減速されていく。
【００１９】
また、上記した減速状態を解除する際の基準となる走行速度の基準値Ｖ_Ｌを入力するための速度設定部３９が設けられており、この速度設定部３９に入力された基準値Ｖ_ＬがＣＰＵ３１に取り込まれる。そして、電磁ブレーキ３３によりパレットトラック１が減速されているときに、走行速度Ｖが基準値Ｖ_Ｌ以下になると、ＣＰＵ３１により電磁ブレーキ３３の作動が解除、つまり減速状態が解除されるとともに、アクセルレバー２９の操作が有効となり、通常の運転を再開することができる。なお、基準値Ｖ_Ｌは人間の通常の歩行速度よりやや遅い、例えば時速３ｋｍ程度に設定するのが望ましく、こうすることで、運転者は、車両本体３に引きずられるおそれのない安全な状態でパレットトラック１の運転を再開することができる。ここで、ＣＰＵ３１が本発明の解除手段を構成している。
【００２０】
次に、パレットトラックの動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２１】
図４に示すように、まずパレットトラック１が減速されている状態であるか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯ、つまりパレットトラック１が通常の走行状態にあるときには、リミットスイッチ３７がＯＮからＯＦＦに変化したか否かが判定され（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳ、つまり運転者がステップ部９から飛び降りることでステップ部９が水平状態から起立した状態へと付勢されると、電磁ブレーキ３７が作動してパレットトラック１が減速され（Ｓ３）、その後、ステップＳ１に戻る。
【００２２】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯ、つまりリミットスイッチ３７がＯＦＦになっていない場合には、ステップ部９は水平又は垂直状態に保持されているため、電磁ブレーキ３７は作動せず、パレットトラック
１の減速が解除された状態（Ｓ４）、つまり通常の走行状態でパレットトラック１の走行が継続され、その後ステップＳ１に戻る。
【００２３】
また、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳ、つまりパレットトラック１が減速状態である場合には、走行速度Ｖが基準値Ｖ_Ｌ以下であるか否かが判定され（Ｓ５）、この判定結果がＮＯ、つまり走行速度Ｖが基準値Ｖ_Ｌより大きければ、運転者の安全を確保するために、ステップＳ３に移行してパレットトラック１は減速され続ける。一方、ステップＳ５の判定結果がＹＥＳ、つまり走行速度Ｖが基準値Ｖ_Ｌ以下になると、電磁ブレーキ３７による減速状態が解除され（Ｓ４）、パレットトラック１は通常走行が可能な状態となる。この状態で、運転者は再度ステップ部９に搭乗してパレットトラック１を運転することができ、或いはステップ部９に搭乗せずに歩行しながらハンドル部７を操舵してパレットトラック１を運転することもできる。その後、ステップＳ１に戻って上記したステップを繰り返す。
【００２４】
従って、上記した実施形態によれば、運転者がステップ部９から離れてパレットトラック１が減速されている際に、パレットトラック１の走行速度Ｖが所定の基準値Ｖ_Ｌ以下、つまり運転者が車両本体３に引きずられない程度の速度（ここでは約時速３ｋｍ）になると、ＣＰＵ３１により電磁ブレーキ３７の作動が解除されて、パレットトラック１は通常走行が可能な状態に復帰する。そのため、運転者は、この状態から作業状況に応じて再びステップ部９に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に速やかに移行することができる。このように、パレットトラック１の運転中に運転者がステップ部９から離れても車両本体３は完全に停止することなく、通常走行が可能な状態に復帰するため、効率よくパレットトラック１の運転を再開することができる。また、基準値Ｖ_Ｌが人間の歩行速度、つまり時速３ｋｍ程度に設定されているため、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転から歩行運転に容易に移行することができ、パレットトラック１の操作性を向上することができる。
【００２５】
また、ステップ部９は、ねじりバネ３１によって水平状態から垂直方向へと付勢されているため、運転者がステップ部９から離れると、ステップ部９は自動的に垂直状態に起立し、パレットトラック１は運転者が歩行運転しやすい形態となる。そのため、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転から歩行運転へとスムーズに移行することができる。
【００２６】
さらに、上記した実施形態では、一旦電磁ブレーキ３７が作動してパレットトラック１が減速されると、運転者の安全を確保できる基準値Ｖ_Ｌまでパレットトラック１が減速されなければ、アクセルレバー２９の操作が無効になるため、パレットトラック１の減速中に例えばアクセルレバー２９を傾倒したまま、誤ってステップ部９に搭乗しても、パレットトラック１は加速されず、減速状態が維持される。そのため、運転者の安全を確実に確保することができる。
【００２７】
なお、上記した実施形態では、パレットトラック１が減速状態から通常走行が可能な状態に復帰できる基準値Ｖ_Ｌを、時速３ｋｍ程度の速度に設定しているが、これを速度ゼロ、つまりパレットトラック１が停止する状態に設定してもよい。このようにすると、パレットトラック１が完全に停止するまでは、アクセルレバーの操作が無効となって通常の運転が再開できないため、安全性を向上することができる。
【００２８】
また、上記した実施形態では、リミットスイッチ１９によりステップ部９の傾倒角を検知し、ステップ部９の傾倒角によって運転者がステップ部９に搭乗しているか否かを検知しているが、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知する手段は、これに限定されるものではない。例えば、図５に示すように、ステップ部９の上面に触覚センサ、例えば帯状の圧覚センサ４１を配設し、この圧覚センサ４１を運転者が踏んでいるか否かを検知することで、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するようにしてもよい。なお、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するセンサとしては、これ以外に光センサ、赤外線センサ、及び温度センサなどを用いることができる。
【００２９】
また、上記した実施形態では、ステップ部９が傾倒自在に構成されているが、これに限定されるものではなく、傾倒式のものに代わって、水平状態に固定された固定式のステップ部を設けてもよい。この場合、運転者がステップ部に搭乗していることを検知するためには、上述した触覚センサ等を用いることが望ましい。
【００３０】
また、上記した実施形態では、パレットトラック１を減速させる制動手段として電磁ブレーキを用いているが、これに限定されるものではなく、例えば機械式ブレーキや走行用モータの回生ブレーキ等を用いてもよく、また走行用モータへの印加電圧をゼロにすることによってパレットトラック１を惰行から自然に減速させるようにしてもよい。
【００３１】
さらに、上記した実施形態では、本発明をパレットトラック１に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、運転者が搭乗可能なステップ部が設けられた荷役車両全般に適用することができる。
【００３２】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れて車両本体が減速されている際に、車両本体の走行速度が所定の基準値、例えば運転者が車両本体に引きずられない程度の速度以下になると、解除手段により制動手段による減速が解除されて荷役車両が通常走行が可能な状態に復帰するため、この状態から運転者は再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に容易に移行することができる。すなわち、運転者がステップ部から離れても車両本体が完全に停止しないため、運転者は作業状況に応じて効率よく荷役車両の運転を再開することができる。特に、上記した基準値が人間の歩行速度程度に設定されると、運転者はステップ部に搭乗しながらの運転から歩行運転に容易に移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【００３４】
また、請求項２に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に簡単に移行させることができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの側面図である。
【図２】この発明の一実施形態のパレットトラックの一部の断面図である。
【図３】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの制御装置のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態における動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの一部の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１パレットトラック（荷役車両）
３車両本体
９ステップ部
１９リミットスイッチ（検知部）
３１ＣＰＵ（解除手段）
３５速度検出部
３７電磁ブレーキ（制動手段）
４１圧覚センサ（検知部）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cargo handling vehicle in which a step portion on which a driver can board a vehicle body is provided.
[0002]
[Prior art]
Some conventional cargo handling vehicles are provided with a step portion on which the driver can ride on the rear portion of the vehicle body, and the cargo handling vehicle can be driven while the driver is on the step portion.
[0003]
By the way, in such a cargo handling vehicle, when the driver gets off the cargo handling vehicle, the driver sometimes jumps off the step portion before the traveling cargo handling vehicle is completely stopped. At this time, if the accelerator lever is turned on and jumps off the step portion, the cargo handling vehicle continues to travel unless the brake or the like is operated, so that the driver is dragged by the vehicle body.
[0004]
Therefore, for example, in a forklift that is one of cargo handling vehicles described in Japanese Patent Laid-Open No. 5-262498, a foot operation type switch is provided in a step portion, and a driver steps on the foot operation type switch to turn it on. That is, it detects that it is on the step part. For example, when the driver jumps off the forklift and the foot operated switch is not stepped on, the brake is activated and the forklift is forcibly stopped. Secured.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the forklift having the above-described configuration, after the driver gets out of the step portion and the forklift stops once, the stopped state cannot be released unless the foot operated switch is depressed again. For this reason, once the driver gets out of the step portion, for example, the driver cannot promptly shift to a normal traveling state such as driving a forklift while walking, and there is a problem in terms of operability.
[0006]
Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and provides a cargo handling vehicle capable of promptly shifting the cargo handling vehicle to a normal traveling state even when the driver leaves the step portion. For the purpose.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a step unit that is provided in a vehicle body and on which a driver can board, a detection unit that detects that the driver is on the step unit, and the detection unit In the cargo handling vehicle provided with braking means for decelerating the vehicle main body when it is detected that the driver is not on the step unit, a speed detection unit that detects a traveling speed of the vehicle main body, Release means for releasing the deceleration state of the vehicle main body by the braking means when the traveling speed of the vehicle main body decelerated by the braking means falls below a predetermined reference value. Yes.
[0008]
According to such a configuration, when the driver leaves the step part and the vehicle body is decelerated, the traveling speed of the vehicle body is a predetermined reference value, for example, a speed at which the driver cannot be dragged to the vehicle body. When it becomes below, the deceleration means by the braking means is released by the releasing means, and the cargo handling vehicle returns to a state in which normal traveling is possible. Therefore, even if the driver leaves the step part, the vehicle body is not completely stopped, and the operation of the cargo handling vehicle can be resumed promptly, and the driver can board the step part again or walk depending on the work situation. While driving. In particular, if the above-mentioned reference value is set to a speed slower than the human walking speed, the driver can easily shift to driving while riding on the step part again or walking based on his / her own will. This can improve the operability of the cargo handling vehicle.
[0009]
Further, the present invention is characterized in that the step portion is provided on the vehicle main body so as to be tiltable, and is biased in a direction of standing substantially vertically from a state of tilting substantially horizontally. According to such a configuration, when the driver is riding on the step part and driving, when leaving the step part, the step part is automatically erected by being urged in the vertical direction from the horizontal state, The cargo handling vehicle can be shifted to a state suitable for walking driving. Therefore, the driver can smoothly shift from driving in the state of boarding the step portion to walking driving, and the operability of the cargo handling vehicle can be improved.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment in which the present invention is applied to a pallet truck as a cargo handling vehicle will be described with reference to FIGS. However, FIG. 1 is a side view of a pallet truck according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view around the step portion of the pallet truck, FIG. 3 is a block diagram of a control device for the pallet truck, and FIG. It is a flowchart.
[0011]
As shown in FIG. 1, the pallet truck 1 according to the present embodiment is arranged on a vehicle main body 3, a pair of forks 5 disposed in the front part of the vehicle main body 3 and movable in the vertical direction, and an upper surface of the vehicle main body 3. A handle portion 7 is provided for steering the pallet truck 1 and a step portion 9 that is disposed at the rear of the vehicle body 3 and on which a driver can ride.
[0012]
The handle 7 is provided with an accelerator lever (not shown). When the accelerator lever is tilted back and forth from the neutral position, it travels in the direction and speed according to the tilt direction and tilt angle from the neutral position. A motor (not shown) is driven to move the pallet truck 1 forward or backward. The handle portion 7 is provided with a cargo handling button (not shown) for driving the fork 5 in the vertical direction.
[0013]
As shown in FIG. 2, the step portion 9 is disposed so as to be tiltable about a shaft member 11 disposed horizontally (in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 2) along the rear portion of the vehicle body 3. ing. A torsion spring 13 is wound around each end portion of the shaft member 11, and one end portion of the torsion spring 13 is attached to the rear portion of the vehicle body 3 via the bracket 15, and the other end portion is held by the step portion 9. Has been. And the step part 9 is urged | biased by the direction which stands up substantially perpendicularly by this torsion spring 13, and in the state which has not applied the load to the step part 9, the step part 9 is hold | maintained in the state which stood up at the rear part of the vehicle main body 3. The On the other hand, when driving the pallet truck 1, the driver tilts the step unit 9 in a horizontal state and gets on the step unit 9 to drive the pallet truck 1.
[0014]
A cam 17 is fixed to one end of the shaft member 11. When the step portion 9 is tilted, the cam member 17 rotates around the shaft member 11 and is provided at the rear portion of the cam 17 and the vehicle body 3. The tilt angle of the step portion 9 is detected by the limit switch 19 that is provided. That is, when the driver gets on the step unit 9 and the step unit 9 is tilted within the normal travel range α, the cam 17 presses the contact of the limit switch 19 and the limit switch 19 is turned on. The pallet truck 1 is in a state where normal running is possible. The state in which the normal traveling is possible refers to a state in which the operation of the accelerator lever is effective as described later, and the pallet truck 1 travels by driving the traveling motor according to the operation.
[0015]
On the other hand, for example, when the driver jumps off the step portion 9 during traveling, the step portion 9 is urged by the torsion spring 13 and tilted into the deceleration range β, and the contact point press by the cam 17 is released. As a result, the limit switch 19 is turned off, the electromagnetic brake as the braking means is activated, and the pallet truck 1 is decelerated. Thus, in the pallet truck 1 of the present embodiment, the safety of the driver who jumps off the step portion 9 is ensured. Here, the limit switch 37 corresponds to the detection unit of the present invention.
[0016]
Further, as shown in FIG. 2, a projection 21 is formed at one end of the step portion 9, and when the step 9 is tilted horizontally, the projection 21 is formed on the vehicle body 3. It comes into contact with a buffer part 23 provided on the inner surface of the rear part. The buffer portion 23 includes a contact plate 25 with which the projection portion 21 abuts and a compression coil spring 27 that supports the contact plate 25. When the step portion 9 is tilted to the horizontal state, the projection portion 21 is provided. Is brought into contact with the contact plate 25, the vibration of the step portion 9 during traveling is absorbed by the compression coil spring 27. By doing so, vibrations that the driver receives during traveling can be reduced, and stable driving is possible.
[0017]
Next, the configuration of the control device that controls the traveling of the pallet truck 1 will be described. As shown in FIG. 3, when the accelerator lever 29 is tilted, the tilt direction and tilt angle are taken into the CPU 31, and the CPU 31 drives and controls the traveling motor 33 based on this.
[0018]
Further, the traveling speed V of the pallet truck 1 is detected by a speed detector 35 made of an encoder, for example, and is sequentially taken into the CPU 31. Further, the change in the ON / OFF state of the limit switch 19 is captured by the CPU 31, and the limit switch 19 is switched from ON to OFF while the pallet truck 1 is traveling, that is, the driver leaves the step unit 9 and the step unit 9 When standing up in the vertical direction from the horizontal state, the operation of the accelerator lever 29 is invalidated by the CPU 31 and the electromagnetic brake 37 is operated to decelerate the pallet truck 1.
[0019]
The speed setting unit 39 for inputting the reference value V _L of the travel speed as a reference for releasing the decelerating state of the are provided, the reference value V _L input to the speed setting section 39 It is taken in by the CPU 31. When the pallet truck 1 is decelerated by the electromagnetic brake 33 and the traveling speed V becomes equal to or lower than the reference value V _L , the operation of the electromagnetic brake 33 is released by the CPU 31, that is, the deceleration state is released, and the accelerator lever The operation No. 29 becomes effective, and normal operation can be resumed. It should be noted that the reference value V _L is preferably set to be slightly slower than the normal walking speed of human beings, for example, about 3 km / h, so that the driver can safely be dragged to the vehicle body 3. The operation of the pallet truck 1 can be resumed. Here, the CPU 31 constitutes the releasing means of the present invention.
[0020]
Next, the operation of the pallet track will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0021]
As shown in FIG. 4, it is first determined whether or not the pallet truck 1 is in a decelerated state (S1). If this determination result is NO, that is, if the pallet truck 1 is in a normal running state, the limit is reached. It is determined whether or not the switch 37 has been changed from ON to OFF (S2), and the determination result is YES, that is, the step 9 is energized from the horizontal state when the driver jumps off the step unit 9. Then, the electromagnetic brake 37 is actuated to decelerate the pallet truck 1 (S3), and then the process returns to step S1.
[0022]
On the other hand, if the determination result in step S2 is NO, that is, if the limit switch 37 is not OFF, the step portion 9 is held in the horizontal or vertical state, so the electromagnetic brake 37 does not operate and the pallet truck 1 The pallet truck 1 continues to travel in the state (S4) in which the deceleration is released, that is, in the normal traveling state, and then returns to step S1.
[0023]
If the determination result in step S1 is YES, that is, if the pallet truck 1 is in a decelerating state, it is determined whether or not the traveling speed V is equal to or less than the reference value _VL (S5). That is, if the traveling speed V is larger than the reference value _VL , the process shifts to step S3 and the pallet truck 1 continues to be decelerated in order to ensure the safety of the driver. On the other hand, if the decision result in the step S5 is YES, that is, the traveling speed V becomes equal to or less than the reference value _VL , the deceleration state by the electromagnetic brake 37 is released (S4), and the pallet truck 1 becomes a state capable of normal traveling. In this state, the driver can board the pallet truck 1 again by riding on the step unit 9 or steer the handle unit 7 while walking without riding on the step unit 9 to drive the pallet truck 1. You can also. Then, it returns to step S1 and repeats the above-mentioned step.
[0024]
Therefore, according to the above-described embodiment, when the driver leaves the step unit 9 and the pallet truck 1 is decelerated, the traveling speed V of the pallet truck 1 is equal to or lower than the predetermined reference value _VL , that is, the driver When the speed is such that it cannot be dragged by the vehicle body 3 (here, about 3 km / h), the operation of the electromagnetic brake 37 is released by the CPU 31 and the pallet truck 1 returns to a state in which normal travel is possible. Therefore, the driver can quickly shift from this state to driving while riding on the step unit 9 or walking again according to the work situation. In this way, even if the driver leaves the step unit 9 during the operation of the pallet truck 1, the vehicle main body 3 does not stop completely and returns to a state in which it can normally travel. Can be resumed. Further, since the reference value V _L is set to a human walking speed, that is, about 3 km / h, the driver can easily shift from driving while riding on the step portion 9 to walking driving, and the pallet truck The operability of 1 can be improved.
[0025]
Further, since the step portion 9 is biased from the horizontal state to the vertical direction by the torsion spring 31, when the driver leaves the step portion 9, the step portion 9 automatically stands up in the vertical state, and the pallet truck 1 is a form in which the driver can easily walk and drive. Therefore, the driver can smoothly shift from driving while riding on the step unit 9 to walking driving.
[0026]
Further, in the above-described embodiment, once the electromagnetic brake 37 is operated and the pallet truck 1 is decelerated, if the pallet truck 1 is not decelerated to the reference value _{VL that} can ensure the safety of the driver, the accelerator lever 29 Since the operation becomes invalid, even if the accelerator lever 29 is tilted while the pallet truck 1 is decelerated, for example, the pallet truck 1 is not accelerated, and the decelerated state is maintained even if the pallet truck 1 gets on the step unit 9 by mistake. Therefore, the driver's safety can be ensured reliably.
[0027]
In the above-described embodiment, the reference value V _L that can return the pallet truck 1 from the decelerating state to the normal traveling state is set to a speed of about 3 km / h. You may set to the state which 1 stops. By doing so, the operation of the accelerator lever becomes invalid and normal operation cannot be resumed until the pallet truck 1 is completely stopped, so that safety can be improved.
[0028]
In the above-described embodiment, the tilt angle of the step portion 9 is detected by the limit switch 19, and whether the driver is on the step portion 9 is detected by the tilt angle of the step portion 9. The means for detecting that the person is on the step unit 9 is not limited to this. For example, as shown in FIG. 5, a tactile sensor, for example, a belt-shaped pressure sensor 41 is provided on the upper surface of the step unit 9, and it is detected whether or not the driver is stepping on the pressure sensor 41. May detect that the vehicle is on the step unit 9. In addition, as a sensor for detecting that the driver is on the step unit 9, an optical sensor, an infrared sensor, a temperature sensor, and the like can be used.
[0029]
In the above-described embodiment, the step portion 9 is configured to be tiltable. However, the step portion 9 is not limited to this, and instead of the tilting type, a fixed type step portion fixed in a horizontal state is used. It may be provided. In this case, in order to detect that the driver is on the step unit, it is desirable to use the above-described tactile sensor or the like.
[0030]
In the above-described embodiment, an electromagnetic brake is used as a braking means for decelerating the pallet truck 1. However, the present invention is not limited to this. For example, a mechanical brake or a regenerative brake of a traveling motor may be used. Alternatively, the pallet truck 1 may be naturally decelerated from coasting by setting the voltage applied to the traveling motor to zero.
[0031]
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to the pallet truck 1 has been described. be able to.
[0032]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0033]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, when the driver leaves the step portion and the vehicle body is decelerated, the traveling speed of the vehicle body is a predetermined reference value, for example, the driver When the speed falls below the level at which it cannot be dragged by the main body, the deceleration by the braking means is released by the releasing means, and the cargo handling vehicle returns to a state where it can normally travel. From this state, the driver can board the step section again. Alternatively, it is possible to easily shift to driving while walking. That is, even if the driver leaves the step portion, the vehicle main body does not stop completely, so that the driver can efficiently resume the operation of the cargo handling vehicle according to the work situation. In particular, when the above-described reference value is set to a human walking speed, the driver can easily shift from driving while riding on the step unit to walking driving, and improve the operability of the cargo handling vehicle. Can do.
[0034]
Further, according to the invention described in claim 2, when the driver leaves the step portion, the step portion is automatically erected by being urged in the vertical direction from the horizontal state, so that the cargo handling vehicle is suitable for walking operation. It is possible to easily shift to a state, and the operability of the cargo handling vehicle can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a pallet truck according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of a part of the pallet truck according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of a control apparatus for a pallet truck according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart for explaining operations in an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a modification of a part of the pallet track according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Pallet truck (loading vehicle)
3 Vehicle body 9 Step unit 19 Limit switch (detection unit)
31 CPU (release means)
35 Speed detector 37 Electromagnetic brake (braking means)
41 Pressure sensor (detector)

Claims

A step unit provided in the vehicle main body on which the driver can board, a detection unit for detecting that the driver is on board the step unit, and the driver boarding the step unit by the detection unit; In a cargo handling vehicle provided with braking means for decelerating the vehicle body when it is detected that
A speed detector for detecting a traveling speed of the vehicle body;
Release means for releasing the deceleration state of the vehicle main body by the braking means when the traveling speed of the vehicle main body decelerated by the braking means falls below a predetermined reference value. Cargo handling vehicle.

2. The cargo handling vehicle according to claim 1, wherein the step portion is provided on the vehicle main body so as to be tiltable, and is urged in a direction of rising substantially vertically from a state of being tilted substantially horizontally.