JP5973326B2 - Brake control device for work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、ホイールショベルなどの作業車両のブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a brake control device for a work vehicle such as a wheel excavator.
従来、ホイール式作業車両において、ブレーキペダルの最大踏み込み操作が検出されると、油圧ブレーキ装置を油圧ロックするブレーキ制御装置が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a brake control device that hydraulically locks a hydraulic brake device when a maximum depressing operation of a brake pedal is detected in a wheeled work vehicle is known (see Patent Document 1).
特許文献１に記載の作業車両では、走行から作業に移行するためには、車両を停止させた後、ブレーキペダルを最大に踏み込んで油圧ブレーキ装置を油圧ロックさせる。作業から走行に移行するためには、ブレーキペダルを最大に踏み込んで油圧ブレーキ装置の油圧ロックを解除させる。現場内において、作業車両は、作業から走行へ移行し、走行から作業へ移行することを繰り返し行う。オペレータは、繰り返し、ブレーキペダル操作による油圧ロック、および、油圧ロックの解除を行う必要があるため、オペレータの負担が大きい。 In the work vehicle described in Patent Document 1, in order to shift from running to work, after stopping the vehicle, the brake pedal is fully depressed to hydraulically lock the hydraulic brake device. In order to shift from work to running, the brake pedal is fully depressed to release the hydraulic lock of the hydraulic brake device. In the work site, the work vehicle repeatedly shifts from work to travel and repeatedly travels to work. Since the operator needs to repeatedly perform hydraulic lock by brake pedal operation and release of the hydraulic lock, the burden on the operator is large.
請求項１に係る発明は、ブレーキペダルの操作に応じた制動力を発生する油圧ブレーキ装置と、作業車両を駐車させるための駐車ブレーキ装置と、所定の条件に応じて自動で油圧ブレーキ装置および駐車ブレーキ装置の作動または解除の制御を行う制御装置と、作業車両が走行状態であるか停止状態であるかを検出する状態検出装置と、走行操作が行われているか否かを検出する走行操作検出装置と、作業操作が行われているか否かを検出する作業操作検出装置とを備えた作業車両のブレーキ制御装置において、制御装置は、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、ブレーキペダルの操作に拘わらず油圧ブレーキ装置を作動させて駐車ブレーキ装置を解除させ、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ装置を作動させて油圧ブレーキ装置を解除させることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置である。
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の作業車両のブレーキ制御装置において、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、油圧ブレーキ作動条件が成立したと判定する油圧ブレーキ作動条件判定装置と、状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定装置とを備え、制御装置は、油圧ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに油圧ブレーキ装置を作動させる第１遅延制御装置と、駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに駐車ブレーキ装置を作動させる第２遅延制御装置とを備えることを特徴とする。
The invention according to claim 1 is a hydraulic brake device that generates a braking force in accordance with an operation of a brake pedal, a parking brake device for parking a work vehicle, and a hydraulic brake device and a parking device that are automatically operated according to predetermined conditions. travel to detect a control device for controlling the actuation or release of the brake system, and the working vehicle is detected to that state detecting device whether a stop state or a running state, whether the travel operation is being performed an operation detection device, in the brake control device for a working vehicle having a working operation detection device that detects whether the working operation is being performed, the control apparatus, the state detecting device is detected to be in a stopped state and travel operation by the travel operation detection device detects that not performed, and, when it is detected that the working operation is being performed by the operator operation detection device, the brake Actuates the hydraulic braking apparatus regardless of the operation of dull to release the parking brake device, the state detecting device is detected to be in a stopped state, and detects that the travel operation is not performed by the traveling operation detecting device When the work operation detecting device detects that the work operation is not performed , the brake control device for the work vehicle is configured to operate the parking brake device to release the hydraulic brake device .
The invention according to 請 Motomeko 2, in the brake control device for a work vehicle according to claim 1, the state detecting device is detected to be in a stopped state, and the running operations have been performed by the traveling operation detecting device it is detected not, and, when it is detected that the working operation is being performed by the operator operation detection device, and the hydraulic brake actuation condition determination apparatus for determining a hydraulic brake actuation condition is satisfied, the state detecting device When it is detected that the vehicle is stopped, the traveling operation detection device detects that the traveling operation is not performed, and the work operation detection device detects that the working operation is not performed, the parking is performed. braking condition and a determining parking brake actuation condition determining apparatus to be satisfied, the controller, when the hydraulic braking condition has elapsed a predetermined time from the establishment A first delay control unit for operating the hydraulic braking apparatus, characterized in that it comprises a second delay control unit for operating the parking brake device when the parking brake actuation condition has passed a predetermined time established.
本発明によれば、オペレータの負担を軽減し、運転操作性を向上させることができ、作業効率の向上を図ることができる。 According to the present invention, the burden on the operator can be reduced, driving operability can be improved, and work efficiency can be improved.
以下、図面を参照して、本発明に係るブレーキ制御装置が適用される作業車両の一実施の形態について説明する。
―第１の実施の形態―
図１は、本実施の形態の作業車両の一例としてのホイール式油圧ショベル（以下、ホイールショベル１００と記す）の側面図である。なお、説明の便宜上、図１に示したように前後および上下方向を規定する。
Hereinafter, an embodiment of a work vehicle to which a brake control device according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
-First embodiment-
FIG. 1 is a side view of a wheel-type hydraulic excavator (hereinafter referred to as a wheel excavator 100) as an example of a work vehicle according to the present embodiment. For convenience of explanation, the front-rear and up-down directions are defined as shown in FIG.
ホイールショベル１００は、走行体１０１と、走行体１０１上に旋回可能に搭載された旋回体１０２とを有する。走行体１０１には、走行用の油圧モータ（以下、走行モータと記す）が搭載され、走行モータの駆動によりタイヤ１０５が回転する。旋回体１０２には運転室１０４およびフロント作業装置１１０が設けられている。旋回体１０２の後部には、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウエイト１０９が取り付けられている。
The
フロント作業装置１１０は、ブーム１０６、アーム１０７、および、バケット１０８を備える。ブーム１０６およびアーム１０７は、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７によってそれぞれ駆動されて起伏する。バケット１０８は、アーム１０７の先端において、アーム１０７に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、バケットシリンダ１１８によって駆動される。
The
図２は、ブレーキ制御装置の概略構成を示す図である。エンジン１９０により駆動されるメインポンプ１３０からの圧油は、弁ユニット１４０を介して走行モータ１１５、ブームシリンダ１１６およびアームシリンダ１１７に供給される。弁ユニット１４０は、各油圧アクチュエータ１１５，１１６，１１７に供給される圧油の流れを制御するオープンセンタ型の方向制御弁１４５，１４６，１４７を備えている。各方向制御弁１４５，１４６，１４７は、メインポンプ１３０とタンク１９９とを接続するセンタバイパスライン１９１に設けられている。
FIG. 2 is a diagram illustrating a schematic configuration of the brake control device. Pressure oil from the
エンジン１９０により駆動されるパイロットポンプ１３１からの圧油は、走行操作ペダル１５５、ブーム操作レバー１５６、アーム操作レバー１５７のそれぞれが備えるパイロットバルブに供給される。各操作部材１５５，１５６，１５７を操作すると、各パイロットバルブによりパイロット２次圧力が発生する。各パイロットバルブで発生したパイロット２次圧力は、走行用の方向制御弁１４５、ブーム用の方向制御弁１４６、および、アーム用の方向制御弁１４７のそれぞれのパイロットポートに作用する。このため、各操作部材１５５，１５６，１５７の操作量に応じて、操作された操作部材１５５，１５６，１５７に対応する方向制御弁１４５，１４６，１４７のスプールが駆動される。
Pressure oil from the
走行モータ１１５の回転は、トランスミッション１５０によって変速され、車軸（不図示）、アクスル（不図示）を介してタイヤ１０５に伝達され、ホイールショベル１００が走行する。
The rotation of the
トランスミッション１５０は、図示しないサンギア、プラネタリギア、リングギアからなる遊星減速機構と、サンギア側およびリングギア側にそれぞれ設けられたクラッチ１５０ａ，１５０ｂとを有する周知のものである。図示は省略するが、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは、それぞればねを内蔵したクラッチ用シリンダを有し、ばねの付勢力によりクラッチ用シリンダがディスクに押圧されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは係合状態とされる。ばね力に抗して作用するパイロットポンプ１３１からの油圧力によりクラッチ用シリンダの押圧力が除去されることで、クラッチ１５０ａ，１５０ｂは解放状態とされる。クラッチ１５０ａ，１５０ｂに作用する油圧力は、電磁切換弁１５１の駆動によって制御される。なお、ばねの付勢力によって係合状態とされ、油圧力によって解放状態とされるようなクラッチをネガティブ型のクラッチと呼ぶ。
The
電磁切換弁１５１は、変速スイッチ１５８や駐車ブレーキスイッチ１５９の操作に応じてコントローラ１２０から出力される制御信号によって切り換わる。電磁切換弁１５１が位置（Ａ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ａに作用する。これによりクラッチ１５０ａが解放、クラッチ１５０ｂが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ１（ローギア）となり、低速高トルクの１速走行が可能となる。
The
電磁切換弁１５１が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からの圧油がクラッチ１５０ｂに作用する。これによりクラッチ１５０ｂが解放、クラッチ１５０ａが係合状態とされ、トランスミッション１５０は所定の変速比Ｒ２（ハイギア）となり、高速低トルクの２速走行が可能となる。なお、変速比Ｒ１は変速比Ｒ２より大きい。
When the
電磁切換弁１５１が位置（Ｃ）に切り換わると、クラッチ１５０ａ，１５０ｂはタンク１９９に連通する。この場合は、クラッチ１５０ａおよび１５０ｂはばね力によって係合状態とされるため、トランスミッション１５０がロックされて車軸の回転が阻止される。
When the
本実施の形態では、車軸の回転を阻止させるクラッチ１５０ａ，１５０ｂを、ホイールショベル１００を駐車させるための駐車ブレーキとして用いる。駐車ブレーキを解除する場合は、一方のクラッチ１５０ａまたは１５０ｂに圧油（ブレーキ解除圧）を作用させ、クラッチ１５０ａまたは１５０ｂを解放状態とする。なお、ばねの付勢力によって作動し、油圧力によって解除されるようなブレーキをネガティブ型の駐車ブレーキと呼ぶ。電磁切換弁１５１は、後述するブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定されている場合であって、駐車ブレーキ作動条件が成立したときには位置（Ｃ）に切り換わり、駐車ブレーキ作動条件が成立していないときには変速スイッチ１５８の操作位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。
In the present embodiment, the
ホイールショベル１００には、ブレーキペダル１６１の操作に応じた制動力を発生する周知の油圧フットブレーキ（サービスブレーキ）が設けられている。フットブレーキ用のパイロット回路は、エンジン１９０によって駆動されて圧油を生成する油圧源１３２と、ブレーキペダル１６１の踏み込みに応じてパイロット２次圧力（ブレーキ作動圧）を発生するブレーキバルブ１６２とを有する。ブレーキペダル１６１の操作により、ブレーキバルブ１６２からのブレーキ作動圧が、それぞれ前輪用のブレーキ部１６３および後輪用のブレーキ部１６４に作用する。これによりブレーキペダル１６１の操作に応じてブレーキ部１６３，１６４が作動し、ブレーキ部１６３，１６４を走行時にサービスブレーキとして用いることができる。
The
ブレーキバルブ１６２には、電磁切換弁１６５を介してパイロットポンプ１３１が接続されている。電磁切換弁１６５は、作業ブレーキスイッチ１５４の操作に応じてコントローラ１２０からの信号により切り換わる。電磁切換弁１６５が位置（Ａ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用する。これによりブレーキバルブ１６２が駆動され、油圧源１３２からの圧油がブレーキ部１６３，１６４に作用する。このためブレーキペダル１６１を操作しなくても、作業ブレーキスイッチ１５４を操作することでブレーキ部１６３，１６４を作動でき、ブレーキ部１６３，１６４を作業時に作業ブレーキとして用いることができる。すなわち、本実施の形態のホイールショベル１００では、油圧源１３２からの圧油によってブレーキ部１６３，１６４を油圧ロックしてブレーキ部１６３，１６４を継続して動作させることで、ブレーキ部１６３，１６４を作業ブレーキとして用いる。
A
一方、電磁切換弁１６５が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からブレーキバルブ１６２へのパイロット圧の作用が停止する。この状態では、作業ブレーキが解除され、ブレーキペダル１６１の操作によりブレーキ部１６３，１６４を作動できる。電磁切換弁１６５は、後述するブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定されている場合であって、作業ブレーキ作動条件が成立したときには位置（Ａ）に切り換わり、ブレーキペダル１６１の操作に拘らず作業ブレーキが作動し、作業ブレーキ作動条件が成立していないときには位置（Ｂ）に切り換わる。
On the other hand, when the
コントローラ１２０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。コントローラ１２０は、ホイールショベル１００のシステム全体の制御を行っており、作業ブレーキや駐車ブレーキの作動の制御も行っている。
The
コントローラ１２０には、作業操作が行われているか否かを検出するための圧力センサ１７１と、走行操作が行われているか否かを検出するための圧力センサ１７２と、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを検出するための車速センサ１７３と、変速スイッチ１５８と、駐車ブレーキスイッチ１５９と、作業ブレーキスイッチ１５４と、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２とが接続されている。車速センサ１７３は、車速を検出するセンサである。
The
圧力センサ１７１と、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７との間には、複数の高圧選択弁１９６，１９７，１９８が配置されており、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７のそれぞれのパイロットバルブから出力されるパイロット２次圧力のうちで最も高い圧力が圧力センサ１７１によって検出される。
A plurality of high
圧力センサ１７２と、走行操作ペダル１５５との間には、高圧選択弁１９５が配置されており、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブから出力される前進または後進指示信号としてのパイロット２次圧力のうちで高い圧力が圧力センサ１７２によって検出される。
A high
変速スイッチ１５８は、トランスミッション１５０を１速または２速に変速するための操作スイッチである。変速スイッチ１５８は、１速に選択されるとトランスミッション１５０をローギアとする信号をコントローラ１２０に出力し、２速に選択されるとトランスミッション１５０をハイギアとする信号をコントローラ１２０に出力する。
The
駐車ブレーキスイッチ１５９は、駐車ブレーキの作動または解除を指示するための操作スイッチである。駐車ブレーキスイッチ１５９は、オンされると駐車ブレーキの作動を指示する信号（駐車ブレーキ作動信号）をコントローラ１２０に出力し、オフされると駐車ブレーキの解除を指示する信号（駐車ブレーキ解除信号）をコントローラ１２０に出力する。
The
作業ブレーキスイッチ１５４は、作業ブレーキの作動または解除を指示するための操作スイッチである。作業ブレーキスイッチ１５４は、オンされると作業ブレーキの作動を指示する信号（作業ブレーキ作動信号）をコントローラ１２０に出力し、オフされると作業ブレーキの解除を指示する信号（作業ブレーキ解除信号）をコントローラ１２０に出力する。
The
駐車ブレーキスイッチ１５９と作業ブレーキスイッチ１５４とは、同時にオンされることがないように構成されている。たとえば１つのダイヤルによって、駐車ブレーキのみを作動させる選択位置と、作業ブレーキのみを作動させる選択位置を択一的に選択するように構成される。このため、駐車ブレーキスイッチ１５９がオンされると、作業ブレーキスイッチ１５４がオフされ、作業ブレーキスイッチ１５４がオンされると駐車ブレーキスイッチ１５９がオフされる。
The
したがって、駐車ブレーキ作動信号と作業ブレーキ作動信号とが同時にコントローラ１２０に出力されることはない。これは、たとえば作業ブレーキを作動させて掘削作業を行う際に、掘削作業の負荷によって作業ブレーキの制動力に抗してホイールショベル１００の車体が移動してしまうと、駐車ブレーキが作動している場合には駐車ブレーキ（すなわちトランスミッション１５０）に過大な負荷が掛かるおそれがあるからである。
Therefore, the parking brake operation signal and the work brake operation signal are not output to the
ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２は、手動モードと自動モードとを設定するスイッチである。手動モードが設定されると、コントローラ１２０は、上記したように、作業ブレーキスイッチ１５４および駐車ブレーキスイッチ１５９からの信号に応じて作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除を制御する。自動モードが設定されると、コントローラ１２０は、作業ブレーキスイッチ１５４および駐車ブレーキスイッチ１５９からの信号を無効として、後述する所定の条件に応じて自動で作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除を制御する。
The brake manual / automatic
コントローラ１２０は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上であるか否かを判定する作業操作判定部１２１と、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満であるか否かを判定する走行操作判定部１２２と、車速センサ１７３で検出された車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるか否かを判定する走行／停止状態判定部１２３とを機能的に備える。
The
閾値Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｖｔは、予め記憶装置に記憶されている。閾値Ｐｔ１は、フロント作業装置１１０の操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ１は、操作装置１５６，１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、フロント作業装置１１０が駆動を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。作業操作判定部１２１は、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１未満であるときには作業操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７１で検出された圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上であるときには作業操作が行われていると判定する。
The threshold values Pt1, Pt2, and Vt are stored in advance in the storage device. The threshold value Pt1 is a threshold value used for determining whether or not the
閾値Ｐｔ２は、走行操作が行われているか否かを判定するために用いられる閾値である。閾値Ｐｔ２は、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力において、ホイールショベル１００が走行を開始するパイロット２次圧力を考慮して設定される。走行操作判定部１２２は、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満であるときには走行操作が行われていないと判定し、圧力センサ１７２で検出された圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２以上であるときには走行操作が行われていると判定する。
The threshold value Pt2 is a threshold value used for determining whether or not a traveling operation is being performed. The threshold value Pt2 is set in consideration of the pilot secondary pressure at which the
閾値Ｖｔは、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを判定するために用いられる閾値であり、たとえば、１ｋｍ／ｈ程度に設定される。走行／停止状態判定部１２３は、車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるときには停止状態と判定し、車速Ｖが閾値Ｖｔ以上であるときには走行状態と判定する。
The threshold value Vt is a threshold value used for determining whether the
コントローラ１２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定され、かつ、走行操作判定部１２２により走行操作が行われていないことが判定され、かつ、作業操作判定部１２１により作業操作が行われていることが判定されると、作業ブレーキ作動条件が成立したと判定する作業ブレーキ作動条件判定部１２４を機能的に備える。
The
コントローラ１２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定され、かつ、走行操作判定部１２２により走行操作が行われていないことが判定され、かつ、作業操作判定部１２１により作業操作が行われていないことが判定されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定部１２５を機能的に備える。
The
ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードに設定されると、駐車ブレーキスイッチ１５９および作業ブレーキスイッチ１５４は機能しなくなり、所定の条件に応じて、作業ブレーキおよび駐車ブレーキの作動または解除が制御される。
When the automatic mode is set by the brake manual /
自動モードで、駐車ブレーキ作動条件判定部１２５により駐車ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを作動させる。また、自動モードで、駐車ブレーキ作動条件判定部１２５により駐車ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを解除する。
When the parking brake operation
自動モードで、作業ブレーキ作動条件判定部１２４により作業ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを作動させる。また、自動モードで、作業ブレーキ作動条件判定部１２４により作業ブレーキ作動条件が成立したことが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）以外の位置であって、変速スイッチ１５８の選択位置に応じた１速位置である位置（Ａ）または２速位置である位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを解除する。
When the work brake operation
自動モードで、判定部１２５，１２４により駐車ブレーキ作動条件および作業ブレーキ作動条件が共に非成立であることが判定されると、コントローラ１２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、作業ブレーキを解除する。また、自動モードで、判定部１２５，１２４により駐車ブレーキ作動条件および作業ブレーキ作動条件が共に非成立であることが判定されると、電磁切換弁１５１を変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力し、駐車ブレーキを解除する。
In the automatic mode, when the
図３は、コントローラ１２０により実行されるブレーキ制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとにステップＳ１１１以降の処理が繰り返し実行される。なお、初期設定において、コントローラ１２０は、フラグＩおよびフラグＪをそれぞれ０に設定する。本図では、自動モードが設定されているときの処理について示している。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing by the brake control program executed by the
ステップＳ１１１において、コントローラ１２０は、車速センサ１７３で検出された車速情報、圧力センサ１７１，１７２のそれぞれで検出された圧力情報を取得し、ステップＳ１２１へ進む。
In step S111, the
ステップＳ１２１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した車速Ｖが閾値Ｖｔ未満か否かを判定する。ステップＳ１２１において肯定判定されるとステップＳ１３１へ進み、否定判定されるとステップＳ１７５へ進む。
In step S121, the
ステップＳ１３１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した圧力Ｐ２が閾値Ｐｔ２未満か否かを判定する。ステップＳ１３１において肯定判定されるとステップＳ１４１へ進み、否定判定されるとステップＳ１７５へ進む。
In step S131, the
ステップＳ１２１やステップＳ１３１で否定判定された場合、ステップＳ１７５において、コントローラ１２０は、変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁１５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを解除し、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを解除し、ステップＳ１７７に進む。
If a negative determination is made in step S121 or step S131, in step S175, the
ステップＳ１７７において、コントローラ１２０は、フラグＩおよびＪをそれぞれ０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S177, the
ステップＳ１４１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１１１で取得した圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１以上か否かを判定する。ステップＳ１４１において肯定判定されるとステップＳ１５０へ進み、否定判定されるとステップＳ１６０へ進む。
In step S141, the
ステップＳ１５０において、コントローラ１２０は、フラグＩが１に設定されているか否かを判定する。ステップＳ１５０において否定判定されるとステップＳ１５１へ進み、肯定判定されるとステップＳ１５５へ進む。
In step S150, the
ステップＳ１５１において、コントローラ１２０は、内蔵するタイマ（不図示）を０に設定した後、時間の計測を開始して、ステップＳ１５３へ進む。
In step S151, the
ステップＳ１５３において、コントローラ１２０は、タイマによる計測時間ｔが閾値ｔ１以上であるか否かを判定する。タイマによる計測は、計測時間ｔが閾値ｔ１を経過するまで行われる。コントローラ１２０は、ステップＳ１５３の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１５５へ進む。閾値ｔ１は、予め記憶装置に記憶されており、たとえば数秒程度に設定されている。
In step S153, the
ステップＳ１５５において、コントローラ１２０は、変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁１５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを解除し、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを作動させ、ステップＳ１５７に進む。ステップＳ１５７において、コントローラ１２０は、フラグＩを１に設定するとともにフラグＪを０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S155, the
ステップＳ１４１において、圧力Ｐ１が閾値Ｐｔ１未満であると判定されると、コントローラ１２０はステップＳ１６０において、フラグＪが１に設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６０において否定判定されるとステップＳ１６１へ進み、肯定判定されるとステップＳ１６５へ進む。
If it is determined in step S141 that the pressure P1 is less than the threshold value Pt1, the
ステップＳ１６１において、コントローラ１２０は、内蔵するタイマ（不図示）を０に設定した後、時間の計測を開始して、ステップＳ１６３へ進む。
In step S161, the
ステップＳ１６３において、コントローラ１２０は、タイマによる計測時間ｔが閾値ｔ２以上であるか否かを判定する。タイマによる計測は、計測時間ｔが閾値ｔ２を経過するまで行われる。コントローラ１２０は、ステップＳ１６３の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１６５へ進む。閾値ｔ２は、予め記憶装置に記憶されており、たとえば数秒程度に設定されている。
In step S163, the
ステップＳ１６５において、コントローラ１２０は、電磁切換弁１５１を位置（Ｃ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１５１に出力して駐車ブレーキを作動させ、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して作業ブレーキを解除し、ステップＳ１６７に進む。ステップＳ１６７において、コントローラ１２０は、フラグＪを１に設定するとともにフラグＩを０に設定して、図３のフローチャートに示す処理を終了する。なお、上記したように、ステップＳ１５７，１６７，１７７のフラグ設定処理が終了した後は、所定の制御周期でステップＳ１１１以降の処理が繰り返し実行される。
In step S165, the
第１の実施の形態において、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２により自動モードが設定された状態での動作をまとめると次のようになる。
（α）ホイールショベル１００が走行状態である場合には、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１２１，Ｓ１７５）。その結果、作業操作および走行操作に拘らず、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。
In the first embodiment, the operation in the state where the automatic mode is set by the brake manual / automatic
(Α) When the
（β）走行操作が行われた場合、（ｉ）と同様に、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１３１，Ｓ１７５）。その結果、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。
(Β) When the traveling operation is performed, the
（γ）ホイールショベル１００が停止状態である場合であって、かつ、走行操作が行われていない場合において（ステップＳ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１）
（γ−ｉ）作業操作が行われていない場合には、電磁切換弁１５１は位置（Ｃ）に切り換わり、電磁切換弁１６５は位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１４１，Ｓ１６５）。その結果、駐車ブレーキは作動状態となり、作業ブレーキは解除状態となる。
（γ−ｉｉ）作業操作が行われている場合には、電磁切換弁１６５は位置（Ａ）に切り換わり、電磁切換弁１５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１４１，Ｓ１５５）。その結果、作業ブレーキは作動状態となり、駐車ブレーキは解除状態となる。
(Γ) When the
(Γ-i) When the work operation is not performed, the
(Γ-ii) When a work operation is performed, the
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）作業ブレーキ作動条件が成立したと判定されると、すなわち、停止状態であることが検出され、かつ、走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作が行われていることが検出されると、ブレーキペダル１６１の操作に拘わらず作業ブレーキを作動させるようにした。これにより、走行中のホイールショベル１００を停止させ、作業を開始する際、作業ブレーキスイッチ１５４を操作しなくても自動で作業ブレーキが作動される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。
According to 1st Embodiment described above, there can exist the following effects.
(1) When it is determined that the work brake operation condition is satisfied, that is, it is detected that the vehicle is stopped, and it is detected that the traveling operation is not performed, and the work operation is performed. When this is detected, the work brake is activated regardless of the operation of the
（２）走行状態であることが検出され、あるいは、走行操作が行われていることが検出され、あるいは、作業操作が行われていないことが検出されると、作業ブレーキを解除させるようにした。これにより、ホイールショベル１００による作業を中止し、走行を開始する際、作業ブレーキスイッチ１５４を操作しなくても自動で作業ブレーキが解除される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。
(2) The work brake is released when it is detected that the vehicle is in the running state, or when it is detected that the driving operation is being performed, or when the work operation is not being performed. . Thereby, when the work by the
（３）駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定されると、すなわち、停止状態であることが検出され、かつ、走行操作が行われていないことが検出され、かつ、作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキを作動させるようにした。これにより、作業または走行を終了する際、駐車ブレーキスイッチ１５９を操作しなくても自動で駐車ブレーキが作動される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。
(3) When it is determined that the parking brake operation condition is satisfied, that is, it is detected that the vehicle is stopped, and it is detected that the traveling operation is not performed, and the work operation is not performed. When it was detected, the parking brake was activated. As a result, the parking brake is automatically actuated without operating the
（４）走行状態であることが検出され、あるいは、走行操作が行われていることが検出され、あるいは、作業操作が行われていることが検出されると、駐車ブレーキを解除させるようにした。これにより、駐車状態から作業または走行を開始する際、駐車ブレーキスイッチ１５９を操作しなくても自動で駐車ブレーキが解除される。その結果、オペレータの操作負担を軽減できる。
(4) The parking brake is released when it is detected that the vehicle is in a traveling state, or when it is detected that a traveling operation is being performed or a work operation is being performed. . Thereby, when starting work or running from the parking state, the parking brake is automatically released without operating the
（５）（１）〜（４）のとおり、本実施の形態によれば、運転操作性が向上されているため、作業効率の向上を図ることができる。 (5) As described in (1) to (4), according to the present embodiment, since the driving operability is improved, the work efficiency can be improved.
（６）作業ブレーキ作動条件が成立してから所定時間ｔ１を経過したときに作業ブレーキを作動させ、駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間ｔ２を経過したときに駐車ブレーキを作動させるようにした。これにより、走行中のホイールショベル１００を停止させる際、急に作業ブレーキまたは駐車ブレーキが作動して、ショックが発生することが防止される。一方、走行を開始する際には、走行操作ペダル１５５の操作が検出されることにより、作業ブレーキおよび駐車ブレーキを解除するため、速やかに発進できる。
(6) The work brake is operated when a predetermined time t1 has elapsed since the work brake operation condition is satisfied, and the parking brake is operated when the predetermined time t2 has elapsed after the parking brake operation condition is satisfied. did. Thereby, when stopping the
―第２の実施の形態―
図４〜図６を参照して第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置について説明する。図中、第１の実施の形態と同一または相当部分には同一符号を付し、相違点について主に説明する。図４は本発明の第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置の概略構成を示す図である。
-Second embodiment-
A brake control device according to a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the figure, the same or corresponding parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and differences will be mainly described. FIG. 4 is a diagram showing a schematic configuration of a brake control device according to the second embodiment of the present invention.
第１の実施の形態では、圧力センサ１７１，１７２と、作業操作判定部１２１および走行操作判定部１２２とにより走行操作や作業操作が行われているかを検出する構成とされていた。これに対して、第２の実施の形態では、パイロット式切換弁２８１，２８２により走行操作や作業操作が行われているかを検出する構成とされている。なお、第２の実施の形態では、ブレーキ手動／自動モード切換えスイッチ１５２、作業ブレーキスイッチ１５４、駐車ブレーキスイッチ１５９は設けられていない。
In the first embodiment, the
第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置は、第１の実施の形態に係るブレーキ制御装置の圧力センサ１７１，１７２に代えて、パイロット式の第１切換弁２８１および第２切換弁２８２が設けられている。また、第２の実施の形態では、図５に示す駐車ブレーキ用パイロット回路２８を備え、電磁切換弁１５１に代えて、パイロット部２５１ａを備える電磁切換弁２５１が設けられている。
The brake control device according to the second embodiment is provided with a pilot-type
第１切換弁２８１は、ブーム操作レバー１５６およびアーム操作レバー１５７のそれぞれのパイロットバルブから出力されるパイロット２次圧力（作業用操作圧）のうちで最も高い圧力をパイロット部で検出する。つまり、第１切換弁２８１は、作業操作が行われているか否かを検出するパイロット式切換弁であって、第１切換弁２８１に所定値以上の圧力が作用すると、第１切換弁２８１が中立位置（Ａ）から位置（Ｂ）に切り換わる。
The
第２切換弁２８２は、走行操作ペダル１５５のパイロットバルブから出力される前進または後進指示信号としてのパイロット２次圧力（走行用操作圧）のうちで高い圧力をパイロット部で検出する。つまり、第２切換弁２８２は、走行操作が行われているか否かを検出するパイロット式切換弁であって、第２切換弁２８２に所定値以上の圧力が作用すると、第２切換弁２８２が中立位置（Ａ）から位置（Ｂ）に切り換わる。
The
図５は、駐車ブレーキ用のパイロット回路を示す図である。図５に示すように、第２の実施の形態では、図４の構成に加え、図５に示す駐車ブレーキ用パイロット回路２８を備えている。駐車ブレーキ用パイロット回路２８は、エンジン１９０によって駆動されて圧油を生成する油圧源２８５と、作業用操作圧と走行用操作圧のうちで最も高い圧力を選択する高圧選択弁２８９と、高圧選択弁２８９からの圧油が供給されるパイロット式切換弁２８０と、パイロット式切換弁２８０と電磁切換弁２５１との間に介装される電磁切換弁２８７とを備えている。
FIG. 5 is a diagram showing a pilot circuit for a parking brake. As shown in FIG. 5, the second embodiment includes a parking
パイロット式切換弁２８０は、パイロット部に所定値未満の圧力が作用している状態では位置（Ａ）で保持され、パイロット部に所定値以上の圧力が作用すると位置（Ｂ）に切り換わる。後述する電磁切換弁２８７が位置（Ａ）に保持されている状態で、パイロット式切換弁２８０が位置（Ａ）に切り換わると、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用する。一方、パイロット式切換弁２８０が位置（Ｂ）に切り換わると、後述する電磁切換弁２８７が位置（Ａ）に切り換えられている状態であっても油圧源２８５からのパイロット圧は遮断され、電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａへのパイロット圧の作用が停止する。
The pilot-
電磁切換弁２８７は、走行／停止状態判定部１２３により、走行状態が判定されたときに位置（Ｂ）に切り換わり、停止状態が判定されたときに位置（Ａ）に切り換わるように制御される。電磁切換弁２８７が位置（Ｂ）に切り換わると、上記したパイロット式切換弁２８０が位置（Ａ）に切り換えられている状態であっても油圧源２８５からのパイロット圧は遮断される。
The
電磁切換弁２５１は、パイロット部２５１ａに油圧源２８５からのパイロット圧が作用すると、変速スイッチ１５８の選択位置に拘らず、位置（Ｃ）に切り換わる。
When the pilot pressure from the
第２の実施の形態では、コントローラ２２０は、車速センサ１７３で検出された車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるか否かを判定する走行／停止状態判定部１２３を機能的に備えている。走行／停止状態判定部１２３は、車速Ｖが閾値Ｖｔ未満であるときには停止状態と判定し、車速Ｖが閾値Ｖｔ以上であるときには走行状態と判定する。
In the second embodiment, the
コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定されると、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力する。コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により走行状態であることが判定されると、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力する。
When the travel / stop
さらに、コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により停止状態であることが判定されると、電磁切換弁２８７を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力する。コントローラ２２０は、走行／停止状態判定部１２３により走行状態であることが判定されると、電磁切換弁２８７を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力する。
Furthermore, when the travel / stop
図６は、コントローラ２２０により実行されるブレーキ制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートであり、図３のフローチャートのステップＳ１１１，Ｓ１７５に代えて、ステップＳ２１１，Ｓ２７５，Ｓ２８５の処理を実行し、図３のフローチャートのステップＳ１３１〜Ｓ１６７およびＳ１７７の処理については実行しない。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。
FIG. 6 is a flowchart showing an example of processing by the brake control program executed by the
図６に示すように、ステップＳ２１１において、コントローラ２２０は、車速センサ１７３で検出された車速情報を取得し、ステップＳ１２１へ進む。ステップＳ１２１において、コントローラ２２０は、ステップＳ２１１で取得した車速Ｖが閾値Ｖｔ未満か否かを判定する。ステップＳ１２１において肯定判定されるとステップＳ２８５へ進み、否定判定されるとステップＳ２７５へ進む。
As shown in FIG. 6, in step S211, the
ステップＳ２８５において、コントローラ２２０は、電磁切換弁２８７を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力するとともに変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁２５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２５１に出力する。さらに、コントローラ２２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ａ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力して、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S285, the
ステップＳ２７５において、コントローラ２２０は、電磁切換弁２８７を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２８７に出力するとともに変速スイッチ１５８の選択位置に応じて電磁切換弁２５１を位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁２５１に出力する。さらに、コントローラ２２０は、電磁切換弁１６５を位置（Ｂ）に切り換える制御信号を電磁切換弁１６５に出力し、図６のフローチャートに示す処理を終了する。
In step S275, the
第２の実施の形態に係るブレーキ制御装置の動作をまとめると次のようになる。
（α）ホイールショベル１００が走行状態である場合には、電磁切換弁１６５および電磁切換弁２８７はそれぞれ位置（Ｂ）に切り換わる（ステップＳ１２１，Ｓ２７５）。電磁切換弁１６５が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。電磁切換弁２８７が位置（Ｂ）に切り換わると、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキは解除状態となる。つまり、ホイールショベル１００が走行状態であることがコントローラ２２０により判定されると、作業操作および走行操作に拘らず、作業ブレーキおよび駐車ブレーキは解除状態となる。
The operation of the brake control device according to the second embodiment is summarized as follows.
(Α) When the
（β）走行操作が行われた場合、パイロット式切換弁２８０が位置（Ｂ）に切り換わる。このため、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキは解除状態となる。さらに、第２切換弁２８２は位置（Ｂ）に切り換わる。このため、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。
(Β) When the traveling operation is performed, the pilot-
（γ）ホイールショベル１００が停止状態である場合には、電磁切換弁１６５，２８７はそれぞれ位置（Ａ）に切り換わる。
（γ−ｉ）停止状態である場合において、作業操作および走行操作のいずれも行われていない場合には、パイロット式切換弁２８０は位置（Ａ）に切り換わる。その結果、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用し、電磁切換弁２５１が変速スイッチ１５８の選択位置に拘らず、位置（Ｃ）に切り換わる。その結果、駐車ブレーキが作動状態となる。一方、第１切換弁２８１および第２切換弁２８２はそれぞれ位置（Ａ）に切り換わるため、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用することはなく、作業ブレーキは解除状態となる。
(Γ) When the
(Γ-i) In the stop state, when neither a work operation nor a traveling operation is performed, the pilot-
（γ−ｉｉ）停止状態である場合において、作業操作が行われ、かつ、走行操作が行われていない場合には、第１切換弁２８１が位置（Ｂ）に切り換わり、第２切換弁２８２は位置（Ａ）に切り換わる。その結果、パイロットポンプ１３１からのパイロット圧がブレーキバルブ１６２に作用して、作業ブレーキは作動状態となる。一方、パイロット式切換弁２８０は位置（Ｂ）に切り換わる。その結果、油圧源２８５からのパイロット圧が電磁切換弁２５１のパイロット部２５１ａに作用することはなく、電磁切換弁２５１は変速スイッチ１５８の選択位置に応じた位置（Ａ）または位置（Ｂ）に切り換わり、駐車ブレーキは解除状態となる。
(Γ-ii) In the stop state, when the work operation is performed and the traveling operation is not performed, the
なお、図５に示すように、駐車ブレーキ用のパイロット回路２８には、スローリターンバルブ２８８が設けられている。このため、走行中のホイールショベル１００を停止させる際、急に駐車ブレーキが作動して、ショックが発生することが防止される。
As shown in FIG. 5, the
このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態で説明した（１）〜（５）と同様の作用効果を奏する。 According to such 2nd Embodiment, there exists an effect similar to (1)-(5) demonstrated in 1st Embodiment.
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
［変形例］
（１）上記した実施の形態では、走行状態であるか停止状態であるかを検出するために車速センサ１７３を用いたが、本発明はこれに限定されない。走行モータ１１５の回転数を検出するモータ回転数センサを用いて、ホイールショベル１００が走行状態であるか停止状態であるかを検出するようにしてもよい。
The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
[Modification]
(1) In the above-described embodiment, the
（２）第１の実施の形態では、ブーム操作レバー１５６のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力、および、アーム操作レバー１５７のパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定するようにしたが、本発明はこれに限定されない。バケット操作レバーのパイロットバルブで発生するパイロット２次圧力に基づいて、作業操作が行われているか否かを判定してもよい。
(2) In the first embodiment, the work operation is performed based on the pilot secondary pressure generated by the pilot valve of the
（３）第１の実施の形態では、作業操作を検出するために圧力センサ１７１を用い、走行操作を検出するために圧力センサ１７２を用いたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバーの操作角度を検出する角度センサを用いてもよい。
(3) In the first embodiment, the
（４）上記した実施の形態では、駐車ブレーキにトランスミッション１５０を利用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。トランスミッション１５０とは別に駐車ブレーキ装置を備えてもよい。
(4) In the above-described embodiment, the configuration using the
（５）上記した実施の形態では、作業ブレーキにサービスブレーキ（フットブレーキ）を利用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。サービスブレーキとは別に作業ブレーキ装置を備えてもよい。 (5) In the above-described embodiment, the configuration using the service brake (foot brake) as the work brake has been described, but the present invention is not limited to this. A work brake device may be provided separately from the service brake.
（６）上記した実施の形態では、ホイールショベルに本発明を適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、ホイールローダ、フォークリフトなどの種々のホイール式作業車両のブレーキ制御装置に適用することができる。 (6) In the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a wheel excavator has been described. However, the present invention is not limited to this, and brake control of various wheel-type work vehicles such as a wheel loader and a forklift is provided. It can be applied to the device.
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.
２８ 駐車ブレーキ用パイロット回路、１００ ホイールショベル、１０１ 走行体、１０２ 旋回体、１０４ 運転室、１０５ タイヤ、１０６ ブーム、１０７ アーム、１０８ バケット、１０９ カウンタウエイト、１１０ フロント作業装置、１１５ 走行モータ、１１６ ブームシリンダ、１１７ アームシリンダ、１１８ バケットシリンダ、１２０ コントローラ、１２１ 作業操作判定部、１２２ 走行操作判定部、１２３ 走行／停止状態判定部、１２４ 作業ブレーキ作動条件判定部、１２５ 駐車ブレーキ作動条件判定部、１３０ メインポンプ、１３１ パイロットポンプ、１３２ 油圧源、１４０ 弁ユニット、１４５ 方向制御弁、１４６ 方向制御弁、１４７ 方向制御弁、１５０ トランスミッション、１５０ａ クラッチ、１５０ｂ クラッチ、１５１ 電磁切換弁、１５４ 作業ブレーキスイッチ、１５５ 走行操作ペダル、１５６ ブーム操作レバー、１５７ アーム操作レバー、１５８ 変速スイッチ、１５９ 駐車ブレーキスイッチ、１６１ ブレーキペダル、１６２ ブレーキバルブ、１６３ 前輪用のブレーキ部、１６４ 後輪用のブレーキ部、１６５ 電磁切換弁、１７１ 圧力センサ、１７２ 圧力センサ、１７３ 車速センサ、１９０ エンジン、１９１ センタバイパスライン、１９５ 高圧選択弁、１９６ 高圧選択弁、１９７ 高圧選択弁、１９８ 高圧選択弁、１９９ タンク、２２０ コントローラ、２５１ 電磁切換弁、２５１ａ パイロット部、２８０ パイロット式切換弁、２８１ 第１切換弁、２８２ 第２切換弁、２８５ 油圧源、２８７ 電磁切換弁、２８８ スローリターンバルブ、２８９ 高圧選択弁
28 Parking brake pilot circuit, 100 wheel excavator, 101 traveling body, 102 rotating body, 104 cab, 105 tire, 106 boom, 107 arm, 108 bucket, 109 counterweight, 110 front work device, 115 traveling motor, 116 boom Cylinder, 117 arm cylinder, 118 bucket cylinder, 120 controller, 121 work operation determination unit, 122 travel operation determination unit, 123 travel / stop state determination unit, 124 work brake operation condition determination unit, 125 parking brake operation condition determination unit, 130 Main pump, 131 pilot pump, 132 hydraulic source, 140 valve unit, 145 direction control valve, 146 direction control valve, 147 direction control valve, 150 transmission, 150a clutch, 150b clutch, 1 51 Electromagnetic switching valve, 154 Work brake switch, 155 Travel operation pedal, 156 Boom operation lever, 157 Arm operation lever, 158 Shift switch, 159 Parking brake switch, 161 Brake pedal, 162 Brake valve, 163 Brake unit for front wheel, 164 Rear wheel brake unit, 165 electromagnetic switching valve, 171 pressure sensor, 172 pressure sensor, 173 vehicle speed sensor, 190 engine, 191 center bypass line, 195 high pressure selection valve, 196 high pressure selection valve, 197 high pressure selection valve, 198 high pressure selection Valve, 199 tank, 220 controller, 251 electromagnetic switching valve, 251a pilot section, 280 pilot type switching valve, 281 first switching valve, 282 second switching valve, 285 hydraulic source, 287 electromagnetic switching valve, 288 slow return valve, 28 9 High pressure selection valve
Claims (2)
作業車両を駐車させるための駐車ブレーキ装置と、
所定の条件に応じて自動で前記油圧ブレーキ装置および前記駐車ブレーキ装置の作動または解除の制御を行う制御装置と、
作業車両が走行状態であるか停止状態であるかを検出する状態検出装置と、
走行操作が行われているか否かを検出する走行操作検出装置と、
作業操作が行われているか否かを検出する作業操作検出装置とを備えた作業車両のブレーキ制御装置において、
前記制御装置は、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、前記ブレーキペダルの操作に拘わらず前記油圧ブレーキ装置を作動させて前記駐車ブレーキ装置を解除させ、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、前記駐車ブレーキ装置を作動させて前記油圧ブレーキ装置を解除させることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置。 A hydraulic brake device that generates a braking force according to the operation of the brake pedal;
A parking brake device for parking the work vehicle;
A control device that automatically controls the operation or release of the hydraulic brake device and the parking brake device according to a predetermined condition;
And that state detecting device to detect whether a task stopping state or the vehicle is in the traveling state,
A traveling operation detection device that detects whether or not a traveling operation is being performed;
In a brake control device for a work vehicle including a work operation detection device that detects whether or not a work operation is being performed ,
The controller is
The pre SL state detecting device is detected to be in a stopped state, and the travel operation by the travel operation detection device detects that not performed, and the working operation is performed by the working operation detection device When it is detected that the parking brake device is released by operating the hydraulic brake device regardless of the operation of the brake pedal ,
The state detection device detects that the vehicle is stopped, the travel operation detection device detects that no travel operation is being performed, and the work operation detection device does not perform a work operation. When the vehicle brake is detected, the parking brake device is operated to release the hydraulic brake device.
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていることが検出されると、油圧ブレーキ作動条件が成立したと判定する油圧ブレーキ作動条件判定装置と、
前記状態検出装置により停止状態であることが検出され、かつ、前記走行操作検出装置により走行操作が行われていないことが検出され、かつ、前記作業操作検出装置により作業操作が行われていないことが検出されると、駐車ブレーキ作動条件が成立したと判定する駐車ブレーキ作動条件判定装置とを備え、
前記制御装置は、
前記油圧ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに前記油圧ブレーキ装置を作動させる第１遅延制御装置と、
前記駐車ブレーキ作動条件が成立してから所定時間を経過したときに前記駐車ブレーキ装置を作動させる第２遅延制御装置とを備えることを特徴とする作業車両のブレーキ制御装置。 The work vehicle brake control device according to claim 1 ,
The pre SL state detecting device is detected to be in a stopped state, and the travel operation by the travel operation detection device detects that not performed, and the working operation is performed by the working operation detection device A hydraulic brake operating condition determining device that determines that the hydraulic brake operating condition is satisfied,
The pre SL state detecting device is detected to be in a stopped state, and the travel operation by the travel operation detection device detects that not performed, and the working operation has been performed by the working operation detection device A parking brake operating condition determining device that determines that the parking brake operating condition is satisfied when it is detected that
The controller is
A first delay control unit for operating the hydraulic brake device when the front SL hydraulic braking condition has elapsed a predetermined time from the establishment,
Before SL parking brake actuation condition brake control device for a working vehicle, characterized in that it comprises a second delay control unit for actuating the said parking brake device when a predetermined time has elapsed since the establishment.
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