JP2007051652A - Controller for working vehicle - Google Patents

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Kazuhiro Ichimura
和弘 一村
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a vehicle state from being unstable when an operator leaves an operator's cabin, forgetting to operate a brake switch. <P>SOLUTION: The controller for a working vehicle is provided with: a work control means 3 for allowing or inhibiting drive of a working actuator 5 corresponding to the operation of an operating member 6; a work detection means 31 for detecting a drive inhibition state of the working actuator 5 by the work control means 3; a vehicle stop detection means 34 for detecting the stop of vehicle traveling; and a traveling control means 25 for inhibiting the drive of a traveling hydraulic motor 12 when the drive inhibition state of the working actuator 5 is detected by the work detection means 31 and the vehicle stop is detected by the vehicle stop detection means 34. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for a work vehicle such as a hydraulic excavator.

従来より、運転室への乗降経路に突出したロック解除位置と、乗降経路から後退したロック位置との間で操作可能なゲートロックレバーを設け、このロックレバーがロック解除位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を許容し、ロック位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を禁止するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置によれば、オペレータが運転室から離れる際にはロックレバーがロック位置に操作されるため、オペレータが不在の状態で作業用アクチュエータが作動することを防止できる。この場合、走行系はブレーキスイッチの操作によりブレーキ作動状態とする。   Conventionally, a gate lock lever that can be operated between the unlocking position protruding on the boarding / exiting route to the cab and the locking position retracting from the getting-on / off route has been provided, and if this lock lever is operated to the unlocking position There has been known an apparatus which allows driving of a working actuator and prohibits driving of a working actuator when operated to a lock position (see, for example, Patent Document 1). According to the apparatus described in Patent Document 1, since the lock lever is operated to the lock position when the operator leaves the cab, it is possible to prevent the work actuator from operating in the absence of the operator. In this case, the traveling system is brought into a brake operating state by operating a brake switch.

特開２００２−２７４１４０号公報JP 2002-274140 A

しかしながら、オペレータがブレーキスイッチの操作を忘れて運転室から離れるおそれがあり、その場合には車両状態が不安定となる。   However, the operator may forget to operate the brake switch and leave the cab, in which case the vehicle state becomes unstable.

本発明による作業車両の制御装置は、操作部材の操作に応じて作業用アクチュエータの駆動を許容または禁止する作業制御手段と、作業制御手段による作業用アクチュエータの駆動禁止状態を検出する作業検出手段と、車両の走行停止を検出する停車検出手段と、作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、停車検出手段により車両停止が検出されると、走行用アクチュエータの駆動を禁止する走行制御手段とを備えることを特徴とする。
走行用アクチュエータを油圧モータとして構成するとともに、油圧ポンプからこの油圧モータへの圧油の流れを制御する制御弁を有し、作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、停車検出手段により走行停止が検出されると、油圧モータへの圧油の供給を阻止する中立位置に制御弁を制御するようにしてもよい。
車両を制動する制動手段を有し、作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、停車検出手段により走行停止が検出されると、制動手段を作動させることもできる。この場合、駐車ブレーキを制動手段とすることが好ましい。
操作部材を、運転室へ乗員が乗降する経路にあって、乗員の乗降を妨げる解除位置と、乗員の乗降を許容するロック位置とに操作されるゲートロックレバーとして構成し、ゲートロックレバーが解除位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を許容し、ロック位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を禁止するようにしてもよい。 A work vehicle control apparatus according to the present invention includes work control means for permitting or prohibiting driving of a work actuator in accordance with an operation of an operation member, work detection means for detecting a drive prohibited state of the work actuator by the work control means, and The stop detection means for detecting the stop of travel of the vehicle and the work detection means detect the drive prohibition state of the work actuator, and the stop of the vehicle is detected by the stop detection means, the drive of the travel actuator is prohibited. And a travel control means.
The travel actuator is configured as a hydraulic motor, and has a control valve that controls the flow of pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic motor. The work detection means detects the drive prohibition state of the work actuator, and the vehicle stops. When the stop is detected by the detection means, the control valve may be controlled to a neutral position where the supply of pressure oil to the hydraulic motor is blocked.
A brake means for braking the vehicle is provided, and the brake means can be operated when the operation prohibiting state is detected by the work detecting means and when the stoppage of the vehicle is detected by the stop detection means. In this case, the parking brake is preferably used as a braking means.
The operation member is configured as a gate lock lever that is operated in a release position that prevents the passenger from getting in and out and a lock position that allows the passenger to get in and out of the route where the passenger gets in and out of the cab, and the gate lock lever is released The operation actuator may be allowed to be driven when operated to the position, and the operation actuator may be prohibited from being driven when operated to the lock position.

本発明によれば、操作部材の操作に応じた作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、車両停止が検出されると、走行用アクチュエータの駆動を禁止するようにしたので、オペレータが運転室から離れる際に車両状態を安定化できる。   According to the present invention, since the drive prohibition state of the work actuator according to the operation of the operation member is detected and the vehicle stop is detected, the drive of the travel actuator is prohibited. The vehicle condition can be stabilized when leaving the room.

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図４を参照して本発明による作業車両の制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本発明が適用されるホイール式油圧ショベルの側面図（一部断面図）である。図１に示す油圧ショベルは、下部走行体８１と、旋回装置８２を介して下部走行体８１の上部に旋回可能に連結された上部旋回体８３とを有する。上部旋回体８３にはブーム８４Ａ、アーム８４Ｂ、バケット８４Ｃからなる作業用フロント８４と運転室８５とが設けられている。運転室８５の入口には、乗降経路に突出した解除位置（Ａ位置）と、乗降経路から後退したロック位置（Ｂ位置）との間で操作可能なゲートロックレバー６が設けられている。下部走行体８１には走行用の油圧モータ１２が設けられ、油圧モータ１２の駆動によりタイヤ８６が回転する。 -First embodiment-
A first embodiment of a work vehicle control apparatus according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
FIG. 1 is a side view (partially sectional view) of a wheeled hydraulic excavator to which the present invention is applied. The hydraulic excavator shown in FIG. 1 includes a lower traveling body 81 and an upper swinging body 83 that is pivotally connected to an upper portion of the lower traveling body 81 via a swing device 82. The upper swing body 83 is provided with a work front 84 and a cab 85 including a boom 84A, an arm 84B, and a bucket 84C. The gate of the cab 85 is provided with a gate lock lever 6 that can be operated between a release position (A position) protruding from the boarding / alighting path and a lock position (B position) retracted from the boarding / alighting path. The lower traveling body 81 is provided with a traveling hydraulic motor 12, and the tire 86 is rotated by driving the hydraulic motor 12.

図２は油圧ショベルに搭載される作業用アクチュエータの駆動油圧回路図である。エンジン１によって駆動される油圧ポンプ２からの圧油はロックバルブ３、制御弁４を介して作業用アクチュエータ５に供給される。作業用アクチュエータ５は、例えば作業用フロント８４を駆動する油圧シリンダや旋回体８３を旋回する油圧モータなどである。   FIG. 2 is a drive hydraulic circuit diagram of a working actuator mounted on the hydraulic excavator. Pressure oil from a hydraulic pump 2 driven by the engine 1 is supplied to a working actuator 5 via a lock valve 3 and a control valve 4. The work actuator 5 is, for example, a hydraulic cylinder that drives the work front 84, a hydraulic motor that turns the swing body 83, or the like.

ロックバルブ３は油圧ポンプ２からの圧油を制御弁４に導く連通位置と制御弁４への圧油の供給を阻止する遮断位置とに切り換え可能な２位置切換弁であり、ゲートロックレバー６の操作によって切り換えられる。すなわち、ゲートロックレバー６が解除位置に操作されるとロックバルブ３が連通位置に切り換えられ、ゲートロックレバー６がロック位置に操作されるとロックバルブ３が遮断位置に切り換えられる。   The lock valve 3 is a two-position switching valve that can be switched between a communication position that guides the pressure oil from the hydraulic pump 2 to the control valve 4 and a shut-off position that blocks the supply of the pressure oil to the control valve 4. It can be switched by the operation of. That is, when the gate lock lever 6 is operated to the release position, the lock valve 3 is switched to the communication position, and when the gate lock lever 6 is operated to the lock position, the lock valve 3 is switched to the blocking position.

制御弁４は操作レバー７の操作によって切り換えられ、ロックバルブ３から油圧アクチュエータ５への圧油の流れを制御する。なお、油圧回路の構成は図２のものに限らない。例えば制御弁４を油圧パイロット式切換弁として構成し、操作レバー７の操作量に応じたパイロット圧を発生するパイロット回路を設け、操作レバー７の操作量に応じたパイロット圧により制御弁４を切り換えるようにしてもよい。この場合、ロックバルブ３をパイロット回路に配置し、操作レバー７の操作を禁止するようにしてもよい。   The control valve 4 is switched by the operation of the operation lever 7 and controls the flow of pressure oil from the lock valve 3 to the hydraulic actuator 5. The configuration of the hydraulic circuit is not limited to that shown in FIG. For example, the control valve 4 is configured as a hydraulic pilot type switching valve, a pilot circuit that generates a pilot pressure according to the operation amount of the operation lever 7 is provided, and the control valve 4 is switched by the pilot pressure according to the operation amount of the operation lever 7. You may do it. In this case, the lock valve 3 may be disposed in the pilot circuit, and the operation of the operation lever 7 may be prohibited.

図３は、第１の実施の形態に係る油圧ショベルの走行用油圧回路図である。この油圧回路は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１からの圧油により駆動する油圧モータ１２と、油圧ポンプ１１から油圧モータ１２への圧油の流れを制御する走行用制御弁１３と、制御弁１３を操作するパイロット油圧回路２０とを備える。   FIG. 3 is a traveling hydraulic circuit diagram of the excavator according to the first embodiment. This hydraulic circuit includes a hydraulic pump 11 driven by the engine 1, a hydraulic motor 12 driven by pressure oil from the hydraulic pump 11, and a travel control that controls the flow of pressure oil from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 12. A valve 13 and a pilot hydraulic circuit 20 for operating the control valve 13 are provided.

パイロット油圧回路２０は、パイロット油圧源２１と、アクセルペダル２２ａの操作量に応じたパイロット圧を発生させるパイロット弁２２と、図示しない前後進切換スイッチの操作により前進位置、後進位置、中立位置に切り換えられる前後進切換弁２３と、制御弁１３へのパイロット圧の供給を許容または禁止する電磁弁２５とを備える。電磁弁２５はオン信号により位置ａ（遮断位置）に切り換わり、オフ信号により位置ｂ（連通位置）に切り換わる。   The pilot hydraulic circuit 20 is switched to a forward position, a reverse position, and a neutral position by operating a pilot hydraulic power source 21, a pilot valve 22 that generates a pilot pressure corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 22a, and a forward / reverse selector switch (not shown). And a solenoid valve 25 that allows or prohibits the supply of pilot pressure to the control valve 13. The solenoid valve 25 is switched to the position a (interruption position) by the ON signal, and is switched to the position b (communication position) by the OFF signal.

図３において、電磁弁２５が位置ｂに切り換わった状態で、前後進切換スイッチの操作により前後進切換弁２３を前進位置または後進位置に切り換え、アクセルペダル２２ａを操作すると、その操作量に応じたパイロット圧が制御弁１３に作用し、制御弁１３が図示の中立位置から走行位置に切り換わる。これにより油圧ポンプ１１から油圧モータ１２に圧油が供給されて油圧モータ１２が駆動し、車両が走行する。電磁弁２５が位置ａに切り換わった状態では、アクセルペダル２２ａの操作に拘わらず制御弁１３にパイロット圧は作用せず、油圧モータ１２の駆動が阻止される。なお、図示は省略するが、油圧ショベルにはブレーキスイッチの操作により作動するブレーキ装置が設けられている。   In FIG. 3, when the solenoid valve 25 is switched to the position b, the forward / reverse switching valve 23 is switched to the forward position or the reverse position by operating the forward / reverse selector switch, and the accelerator pedal 22a is operated. The pilot pressure thus applied acts on the control valve 13, and the control valve 13 is switched from the neutral position shown in the figure to the traveling position. As a result, pressure oil is supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 12, the hydraulic motor 12 is driven, and the vehicle travels. When the electromagnetic valve 25 is switched to the position a, the pilot pressure does not act on the control valve 13 regardless of the operation of the accelerator pedal 22a, and the drive of the hydraulic motor 12 is blocked. Although not shown, the hydraulic excavator is provided with a brake device that operates by operating a brake switch.

図４は第１の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。ゲートロックレバー６にはリミットスイッチなどの検出器３１が設けられている。検出器３１はゲートロックレバー６の位置を検出するためのものであり、ゲートロックレバー６が解除位置にあるとロー信号（０）を出力し、ロック位置にあるとハイ信号（１）を出力する。検出器３１は切換回路３２のｂ端子に接続され、切換回路３２のａ端子にはロー信号を発生する信号発生回路３３が接続されている。   FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the control device according to the first embodiment. The gate lock lever 6 is provided with a detector 31 such as a limit switch. The detector 31 detects the position of the gate lock lever 6, and outputs a low signal (0) when the gate lock lever 6 is in the release position, and outputs a high signal (1) when it is in the lock position. To do. The detector 31 is connected to the b terminal of the switching circuit 32, and the signal generating circuit 33 for generating a low signal is connected to the a terminal of the switching circuit 32.

車速センサ３４は油圧ショベルの走行速度ｖを検出し、車速センサ３４の信号は信号発生回路３５に入力される。信号発生回路３５は車速ｖが予め設定した所定値ｖ０を越えたときにロー信号を出力し、所定値ｖ０以下のときにハイ信号を出力する。所定値ｖ０は例えば０ｋｍ／ｈに設定され、信号発生回路３５からの信号により油圧ショベルの走行停止を検出する。信号発生回路３５からロー信号が出力されると切換回路３２はａ端子側に切り換わり、ハイ信号が出力されるとｂ端子側に切り換わる。   The vehicle speed sensor 34 detects the traveling speed v of the hydraulic excavator, and a signal from the vehicle speed sensor 34 is input to the signal generation circuit 35. The signal generation circuit 35 outputs a low signal when the vehicle speed v exceeds a predetermined value v0 set in advance, and outputs a high signal when the vehicle speed v is less than the predetermined value v0. The predetermined value v0 is set to 0 km / h, for example, and the stoppage of the excavator is detected by a signal from the signal generation circuit 35. When the low signal is output from the signal generation circuit 35, the switching circuit 32 is switched to the a terminal side, and when the high signal is output, the switching circuit 32 is switched to the b terminal side.

切換回路３６のａ端子にはオフ信号を出力する信号発生回路３７が接続され、ｂ端子にはオン信号を出力する信号発生回路３８が接続されている。切換回路３２からロー信号が出力されると切換回路３６はａ端子側に切り換わる。これにより電磁弁２５にオフ信号が出力され、電磁弁２５は連通位置に切り換わる。切換回路３２からハイ信号が出力されると切換回路３６は端子ｂ側に切り換わる。これにより電磁弁２５にオン信号が出力され、電磁弁２５は遮断位置に切り換わる。   A signal generating circuit 37 that outputs an off signal is connected to the terminal a of the switching circuit 36, and a signal generating circuit 38 that outputs an on signal is connected to the terminal b. When a low signal is output from the switching circuit 32, the switching circuit 36 is switched to the a terminal side. As a result, an OFF signal is output to the electromagnetic valve 25, and the electromagnetic valve 25 is switched to the communication position. When a high signal is output from the switching circuit 32, the switching circuit 36 is switched to the terminal b side. As a result, an ON signal is output to the electromagnetic valve 25, and the electromagnetic valve 25 is switched to the cutoff position.

第１の実施の形態に係る制御装置の主要な動作を説明する。
油圧ショベルの停車時にオペレータが運転室８５から離れる際は、乗降経路を開放するロック位置にゲートロックレバー６を操作する。これによりロックバルブ３が遮断位置に切り換えられ、作業用アクチュエータ５の駆動が禁止される。また、検出器３１からハイ信号が出力されるとともに、停車中であるため切換回路３２はｂ端子側に切り換えられ、切換回路３６がｂ端子側に切り換えられる。その結果、切換回路３６からオン信号が出力されて電磁弁２５が遮断位置に切り換えられ、制御弁１３が中立位置に保持されて、走行操作系がロックされる。すなわち車両停車時にゲートロックレバー６をロック位置に操作することにより、作業用アクチュエータ５の駆動を防止でき、かつ走行モータ１２の駆動を防止できる。 The main operation of the control device according to the first embodiment will be described.
When the operator leaves the cab 85 when the hydraulic excavator stops, the gate lock lever 6 is operated to a lock position that opens the boarding / exiting path. As a result, the lock valve 3 is switched to the cutoff position, and the driving of the working actuator 5 is prohibited. In addition, a high signal is output from the detector 31, and since the vehicle is stopped, the switching circuit 32 is switched to the b terminal side, and the switching circuit 36 is switched to the b terminal side. As a result, an ON signal is output from the switching circuit 36, the electromagnetic valve 25 is switched to the cutoff position, the control valve 13 is held in the neutral position, and the traveling operation system is locked. That is, by operating the gate lock lever 6 to the locked position when the vehicle is stopped, the working actuator 5 can be prevented from being driven and the traveling motor 12 can be prevented from being driven.

一方、オペレータが運転室８５に乗車した後は、乗降経路を妨げる解除位置にゲートロックレバー６を操作する。これによりロックバルブ３が連通位置に切り換えられ、操作レバー７の操作による作業用アクチュエータ５の駆動が可能となる。また、検出器３１からロー信号が出力され、切換回路３２からロー信号が出力されて、切換回路３６がａ端子側に切り換えられる。その結果、切換回路３６からオフ信号が出力され、電磁切換弁２５が連通位置に切り換えられ、アクセルペダル２２ａの操作による車両走行が可能となる。   On the other hand, after the operator gets into the cab 85, the gate lock lever 6 is operated to a release position that obstructs the boarding / alighting route. As a result, the lock valve 3 is switched to the communication position, and the operation actuator 5 can be driven by operating the operation lever 7. Further, a low signal is output from the detector 31, a low signal is output from the switching circuit 32, and the switching circuit 36 is switched to the a terminal side. As a result, an off signal is output from the switching circuit 36, the electromagnetic switching valve 25 is switched to the communication position, and the vehicle can be driven by operating the accelerator pedal 22a.

第１の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両停車時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されると、作業用アクチュエータ５の駆動を禁止するとともに、制御弁１３を中立位置に保持し、走行用油圧モータ１２の駆動を禁止するようにした。これによりオペレータが例えばエンジン１をかけたままの状態で運転室８５から離れる際に、運転室内のブレーキスイッチの操作を忘れたとしても、車両は安定した停止状態にあり、不所望に車両が動くことを防止できる。
（２）ゲートロックレバー６のロック位置への操作だけでなく、車両の走行停止を条件として油圧モータ１２の駆動を禁止するので、オペレータが運転室８５から離れるときのみ油圧モータ１２の駆動を禁止することができる。したがって、走行中にゲートロックレバー６がロック位置に操作されたとしても車両が急停車することはない。この場合には作業用アクチュエータ５のみ駆動を禁止することができる。
（３）オペレータが運転室８５から離れる際に必然的に行う操作である、ゲートロックレバー６のロック位置への操作により油圧モータ１２の駆動を禁止するので、無意識に車両を安定状態とすることができる。 According to 1st Embodiment, there can exist the following effects.
(1) When the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the vehicle is stopped, the driving of the working actuator 5 is prohibited, and the control valve 13 is held in the neutral position, and the driving of the traveling hydraulic motor 12 is prohibited. I did it. Thus, for example, when the operator leaves the cab 85 with the engine 1 running, even if the operator forgets to operate the brake switch in the cab, the vehicle is in a stable stop state, and the vehicle moves undesirably. Can be prevented.
(2) Since the driving of the hydraulic motor 12 is prohibited not only when the gate lock lever 6 is operated to the lock position but also when the vehicle stops traveling, the driving of the hydraulic motor 12 is prohibited only when the operator leaves the cab 85. can do. Therefore, even if the gate lock lever 6 is operated to the locked position during traveling, the vehicle does not stop suddenly. In this case, only the working actuator 5 can be prohibited from being driven.
(3) Since the operation of the hydraulic motor 12 is prohibited by the operation of the gate lock lever 6 to the lock position, which is an operation that is inevitably performed when the operator leaves the cab 85, the vehicle is unconsciously made stable. Can do.

−第２の実施の形態−
図５を参照して本発明による制御装置の第２の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では、走行停止時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されると走行操作系をロックするようにしたが、第２の実施の形態ではタイヤ８６をロックする。以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。 -Second Embodiment-
A second embodiment of the control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the first embodiment, the travel operation system is locked when the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the travel is stopped. However, in the second embodiment, the tire 86 is locked. Hereinafter, differences from the first embodiment will be mainly described.

第２の実施の形態では、図５に示すようにサービスブレーキ用油圧回路が構成される。なお、走行用油圧回路は、電磁弁２５を有しない通常の回路として構成される。図５において、油圧源４１とブレーキシリンダ４５の間には、シャトル弁４４を介してブレーキバルブ４２と電磁切換弁４３とが並列に接続されている。シャトル弁４４は、ブレーキペダル４２ａの操作量に応じたブレーキ圧と電磁切換弁４３の切換に応じたブレーキ圧を高圧選択し、ブレーキシリンダ４５に導く。ブレーキシリンダ４５に油圧源４１からのブレーキ圧が作用すると、ブレーキピストン４５ａが伸長し、ブレーキディスク４６が押圧され、サービスブレーキ（油圧ブレーキ）が作動する。ブレーキシリンダ４５にタンク圧が作用すると、サービスブレーキが解除される。   In the second embodiment, a service brake hydraulic circuit is configured as shown in FIG. The traveling hydraulic circuit is configured as a normal circuit that does not have the electromagnetic valve 25. In FIG. 5, a brake valve 42 and an electromagnetic switching valve 43 are connected in parallel between a hydraulic pressure source 41 and a brake cylinder 45 via a shuttle valve 44. The shuttle valve 44 selects a high brake pressure according to the operation amount of the brake pedal 42 a and a brake pressure according to the switching of the electromagnetic switching valve 43, and guides it to the brake cylinder 45. When brake pressure from the hydraulic pressure source 41 acts on the brake cylinder 45, the brake piston 45a is extended, the brake disc 46 is pressed, and the service brake (hydraulic brake) is activated. When tank pressure is applied to the brake cylinder 45, the service brake is released.

第２の実施の形態に係る制御装置のブロック図は、図４の電磁弁２５を電磁切換弁４３に変更したものであり、電磁切換弁４３は電磁弁２５と同様に切り換えられる。すなわち車両停車時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されると電磁切換弁４３にオン信号が出力され、電磁切換弁４３は位置ａに切り換わる。一方、ゲートロックレバー６が解除位置に操作されたとき、あるいは車両走行時には、電磁切換弁４３にオフ信号が出力され、電磁切換弁４３は位置ｂに切り換わる。   In the block diagram of the control device according to the second embodiment, the electromagnetic valve 25 in FIG. 4 is changed to an electromagnetic switching valve 43, and the electromagnetic switching valve 43 is switched in the same manner as the electromagnetic valve 25. That is, when the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the vehicle is stopped, an ON signal is output to the electromagnetic switching valve 43, and the electromagnetic switching valve 43 is switched to the position a. On the other hand, when the gate lock lever 6 is operated to the release position or when the vehicle travels, an off signal is output to the electromagnetic switching valve 43, and the electromagnetic switching valve 43 is switched to the position b.

第２の実施の形態に係る制御装置の主要な動作を説明する。
油圧ショベルの停車時にオペレータが運転室８５から離れる際、ゲートロックレバー６をロック位置に操作すると、ロックバルブ３が遮断位置に切り換えられ、作業用アクチュエータ５の駆動が禁止される。このとき電磁切換弁４３は位置ａに切り換えられ、電磁切換弁４３を介して油圧源４１からのブレーキ圧がブレーキシリンダ４５に作用する。これによりブレーキピストン４５ａが伸長し、サービスブレーキが作動して、車両に制動力が作用する。したがって、作業用アクチュエータ５の駆動を防止するだけでなく、オペレータが不在の状態で車両が動き出すことを防止できる。 The main operation of the control device according to the second embodiment will be described.
When the operator leaves the cab 85 when the hydraulic excavator is stopped, if the gate lock lever 6 is operated to the lock position, the lock valve 3 is switched to the shut-off position and the operation actuator 5 is inhibited from being driven. At this time, the electromagnetic switching valve 43 is switched to the position a, and the brake pressure from the hydraulic pressure source 41 acts on the brake cylinder 45 via the electromagnetic switching valve 43. As a result, the brake piston 45a extends, the service brake is activated, and a braking force is applied to the vehicle. Therefore, it is possible not only to prevent the working actuator 5 from being driven, but also to prevent the vehicle from moving in the absence of the operator.

一方、オペレータが運転室８５に乗車した後、ゲートロックレバー６を解除位置に操作すると、ロックバルブ３が連通位置に切り換えられ、操作レバー７の操作による作業用アクチュエータ５の駆動が可能となる。このとき電磁切換弁４３は位置ｂに切り換えられ、電磁切換弁４３を介した油圧源２１からのブレーキ圧の作用が停止し、サービスブレーキが解除される。この状態で、ブレーキペダル４２ａを操作すると、その操作量に応じたブレーキ圧がブレーキシリンダ４５に作用し、サービスブレーキを作動することができる。   On the other hand, when the operator gets in the cab 85 and operates the gate lock lever 6 to the release position, the lock valve 3 is switched to the communication position, and the operation actuator 5 can be driven by operating the operation lever 7. At this time, the electromagnetic switching valve 43 is switched to the position b, the action of the brake pressure from the hydraulic pressure source 21 via the electromagnetic switching valve 43 is stopped, and the service brake is released. When the brake pedal 42a is operated in this state, the brake pressure corresponding to the operation amount acts on the brake cylinder 45, and the service brake can be operated.

第２の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両停車時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されると、作業用アクチュエータ５の駆動を禁止するとともに、油圧力によりブレーキピストン４５ａを伸長し、サービスブレーキを作動するようにした。これにより坂道などでオペレータが運転室８５から離れる際に、ブレーキスイッチの操作を忘れたとしても、不所望に車両が動くことを防止できる。
（２）ゲートロックレバー６のロック位置への操作だけでなく、走行停止を条件としてサービスブレーキを作動するので、オペレータが運転室８５から離れるときのみサービスブレーキを作動することができる。したがって、走行中にゲートロックレバー６がロック位置に操作されたとしても車両が急停車することはない。この場合には作業用アクチュエータ５のみ駆動を禁止することができる。 According to 2nd Embodiment, there can exist the following effects.
(1) When the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the vehicle is stopped, the driving of the work actuator 5 is prohibited, and the brake piston 45a is extended by the hydraulic pressure to operate the service brake. As a result, when the operator leaves the cab 85 on a slope or the like, the vehicle can be prevented from undesirably moving even if the operator forgets to operate the brake switch.
(2) Since the service brake is operated not only for the operation of the gate lock lever 6 to the lock position but also for the travel stop, the service brake can be operated only when the operator leaves the cab 85. Therefore, even if the gate lock lever 6 is operated to the locked position during traveling, the vehicle does not stop suddenly. In this case, only the working actuator 5 can be prohibited from being driven.

−第３の実施の形態−
図６，７を参照して本発明による制御装置の第３の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、車両停車時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されるとサービスブレーキを作動するようにしたが、第３の実施の形態では駐車ブレーキを作動する。以下では第２の実施の形態との相違点を主に説明する。 -Third embodiment-
A third embodiment of the control device according to the present invention will be described with reference to FIGS.
In the second embodiment, the service brake is activated when the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the vehicle is stopped. In the third embodiment, the parking brake is activated. Hereinafter, differences from the second embodiment will be mainly described.

第３の実施の形態では、図６に示すように駐車ブレーキ用油圧回路が構成される。なお、サービスブレーキ用油圧回路は、電磁切換弁４３を有しない通常の回路として構成される。図６において、油圧源５１とブレーキシリンダ５３の間には電磁切換弁５２が介装され、電磁切換弁５２の切換に応じてブレーキシリンダ５３にタンク圧、または油圧源５１からのブレーキ圧が作用する。ブレーキシリンダ５３にタンク圧が作用すると、ばね５３ｂの付勢力によりブレーキピストン５３ａが伸長し、ブレーキディスク５４が押圧され、駐車ブレーキ（ネガティブブレーキ）が作動する。ブレーキシリンダ５３に油圧源５１からのブレーキ圧が作用すると、ばね５３ｂの付勢力に抗してブレーキピストン５３ａが縮退し、駐車ブレーキが解除される。   In the third embodiment, a parking brake hydraulic circuit is configured as shown in FIG. The service brake hydraulic circuit is configured as a normal circuit that does not have the electromagnetic switching valve 43. In FIG. 6, an electromagnetic switching valve 52 is interposed between the hydraulic source 51 and the brake cylinder 53, and tank pressure or braking pressure from the hydraulic source 51 acts on the brake cylinder 53 according to switching of the electromagnetic switching valve 52. To do. When tank pressure acts on the brake cylinder 53, the brake piston 53a is extended by the biasing force of the spring 53b, the brake disc 54 is pressed, and the parking brake (negative brake) is activated. When the brake pressure from the hydraulic pressure source 51 acts on the brake cylinder 53, the brake piston 53a retracts against the biasing force of the spring 53b, and the parking brake is released.

図７は第３の実施の形態に係る制御装置のブロック図である。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、その相違点を主に説明する。切換回路３６のａ端子には駐車ブレーキスイッチ５５が、ｂ端子にはオフ信号を出力する信号発生回路３７がそれぞれ接続され、切換回路３６からの信号は電磁切換弁５２に出力される。駐車ブレーキスイッチ５５は運転室８５に設けられ、スイッチ５５をオン操作すると駐車ブレーキの解除指令（オン信号）を出力し、オフ操作すると駐車ブレーキの作動指令（オフ信号）を出力する。   FIG. 7 is a block diagram of a control device according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 4, and the difference is mainly demonstrated. A parking brake switch 55 is connected to the a terminal of the switching circuit 36, and a signal generating circuit 37 that outputs an OFF signal is connected to the b terminal, and a signal from the switching circuit 36 is output to the electromagnetic switching valve 52. The parking brake switch 55 is provided in the cab 85. When the switch 55 is turned on, a parking brake release command (on signal) is output, and when the switch 55 is turned off, a parking brake operation command (off signal) is output.

第３の実施の形態に係る制御装置の主要な動作を説明する。
油圧ショベルの停車時にオペレータが運転室８５から離れる際、ゲートロックレバー６をロック位置に操作すると、ロックバルブ３が遮断位置に切り換えられ、作業用アクチュエータ５の駆動が禁止される。このとき電磁切換弁５２には信号発生回路３７からオフ信号が出力されて電磁切換弁５２は位置ａに切り換えられ、ブレーキシリンダ５３にタンク圧が作用する。これによりブレーキピストン５３ａがばね５３ｂの付勢力により伸長し、駐車ブレーキが作動して、車両に制動力が作用する。したがって、作業用アクチュエータ５の駆動を防止するだけでなく、ブレーキスイッチ５５のオフ操作を忘れた場合に、車両が動き出すことを防止できる。 The main operation of the control device according to the third embodiment will be described.
When the operator leaves the cab 85 when the hydraulic excavator is stopped, if the gate lock lever 6 is operated to the lock position, the lock valve 3 is switched to the shut-off position and the operation actuator 5 is inhibited from being driven. At this time, an off signal is output from the signal generation circuit 37 to the electromagnetic switching valve 52, the electromagnetic switching valve 52 is switched to the position a, and the tank pressure acts on the brake cylinder 53. As a result, the brake piston 53a is extended by the urging force of the spring 53b, the parking brake is activated, and the braking force is applied to the vehicle. Therefore, not only can the drive of the work actuator 5 be prevented, but also the vehicle can be prevented from starting when the brake switch 55 is forgotten to be turned off.

一方、オペレータが運転室８５に乗車した後、ゲートロックレバー６を解除位置に操作すると、ロックバルブ３が連通位置に切り換えられ、操作レバー７の操作による作業用アクチュエータ５の駆動が可能となる。このとき電磁切換弁５２には駐車ブレーキスイッチ５５の操作に応じたオン信号またはオフ信号が出力される。したがって、スイッチ５５のオン操作により駐車ブレーキを解除し、オフ操作により駐車ブレーキを作動することができる。   On the other hand, when the operator gets in the cab 85 and operates the gate lock lever 6 to the release position, the lock valve 3 is switched to the communication position, and the operation actuator 5 can be driven by operating the operation lever 7. At this time, an ON signal or an OFF signal corresponding to the operation of the parking brake switch 55 is output to the electromagnetic switching valve 52. Therefore, the parking brake can be released by turning on the switch 55, and the parking brake can be operated by turning off the switch 55.

第３の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両停車時にゲートロックレバー６がロック位置に操作されると、作業用アクチュエータ５の駆動を禁止するとともに、バネ力によりブレーキピストン５３ａを伸長し、駐車ブレーキを作動するようにした。これによりオペレータが運転室８５から離れる際に、ブレーキスイッチ５５の操作を忘れたとしても、不所望に車両が動き出すことを防止できる。
（２）ゲートロックレバー６のロック位置への操作だけでなく、走行停止を条件として駐車ブレーキを作動するので、走行中にゲートロックレバー６がロック位置に操作されたとしても車両が急停車することはない。この場合には作業用アクチュエータ５のみ駆動を禁止することができる。 According to 3rd Embodiment, there can exist the following effects.
(1) When the gate lock lever 6 is operated to the locked position when the vehicle is stopped, the drive of the working actuator 5 is prohibited, and the brake piston 53a is extended by the spring force to operate the parking brake. Accordingly, even when the operator leaves the cab 85 and forgets to operate the brake switch 55, it is possible to prevent the vehicle from starting undesirably.
(2) Since the parking brake is operated not only for the operation of the gate lock lever 6 to the lock position but also for the stop of travel, the vehicle should stop suddenly even if the gate lock lever 6 is operated to the lock position during travel. There is no. In this case, only the working actuator 5 can be prohibited from being driven.

以上では、走行停止時にゲートロックレバー６をロック位置に操作することにより油圧モータ１２の駆動を禁止するようにした。これによりオペレータが運転室８５から離れる際の煩雑なブレーキ操作自体を不要とすることもでき、ブレーキスイッチの操作忘れの問題を解消できる。   In the above, the driving of the hydraulic motor 12 is prohibited by operating the gate lock lever 6 to the locked position when the traveling is stopped. As a result, the troublesome brake operation itself when the operator leaves the cab 85 can be eliminated, and the problem of forgetting to operate the brake switch can be solved.

なお、上記実施の形態では、ゲートロックレバー６の操作に応じてロックバルブ３を切り換え、作業用アクチュエータ５の駆動を許容または禁止するようにしたが、他の操作部材の操作に応じてロックバルブ３を切り換えてもよい。また、ロックバルブ以外の他の作業制御手段を用いて作業用アクチュエータ５の駆動を許容または禁止するようにしてもよい。検出器３１により作業用アクチュエータ５の駆動禁止状態を検出するようにしたが、作業検出手段の構成はこれに限らない。車速センサ３４からの信号により走行停止を検出したが、他の停車検出手段を用いてもよい。   In the above embodiment, the lock valve 3 is switched according to the operation of the gate lock lever 6 and the drive of the working actuator 5 is allowed or prohibited. However, the lock valve 3 is operated according to the operation of other operation members. 3 may be switched. Further, the operation actuator 5 may be permitted or prohibited to be driven using an operation control means other than the lock valve. Although the detector 31 detects the drive prohibition state of the work actuator 5, the configuration of the work detection means is not limited to this. Although the travel stop is detected by a signal from the vehicle speed sensor 34, other stop detection means may be used.

上記実施の形態では、走行停止時にゲートロックレバー６がロック状態のときに、電磁弁２５の切換により制御弁１３を中立位置に保持し（第１の実施の形態）、あるいは電磁切換弁４３，５２の切換により制動手段としてのサービスブレーキ（第２の実施の形態）又は駐車ブレーキ（第３の実施の形態）を作動するようにしたが、走行制御手段の構成はこれに限らない。また、上記実施の形態は、ホイール式油圧ショベルに適用したが、ホイールローダやフォークリフト等の他のホイール式作業車両にも適用でき、クローラ式油圧ショベル等にも適用できる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業車両の制御装置に限定されない。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。   In the above-described embodiment, when the gate lock lever 6 is in the locked state at the time of traveling stop, the control valve 13 is held in the neutral position by switching the electromagnetic valve 25 (first embodiment), or the electromagnetic switching valve 43, The service brake (second embodiment) or the parking brake (third embodiment) as a braking means is operated by switching 52, but the configuration of the travel control means is not limited to this. Moreover, although the said embodiment was applied to the wheel-type hydraulic excavator, it is applicable also to other wheel-type work vehicles, such as a wheel loader and a forklift, and can also be applied to a crawler-type hydraulic excavator. That is, as long as the features and functions of the present invention can be realized, the present invention is not limited to the control device for the work vehicle according to the embodiment. The above description is merely an example, and when interpreting the invention, there is no limitation or restriction on the correspondence between the items described in the embodiment and the items described in the claims.

本発明が適用されるホイール式油圧ショベルの側面図。1 is a side view of a wheeled excavator to which the present invention is applied. 図１の油圧ショベルに搭載された作業用アクチュエータの駆動油圧回路図。FIG. 2 is a drive hydraulic circuit diagram of a working actuator mounted on the hydraulic excavator in FIG. 1. 第１の実施の形態に係る制御装置の構成を示す走行用油圧回路図。The hydraulic circuit diagram for driving | running | working which shows the structure of the control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施の形態に係る制御装置の構成を示すサービスブレーキ用油圧回路図。FIG. 5 is a service brake hydraulic circuit diagram illustrating a configuration of a control device according to a second embodiment. 第３の実施の形態に係る制御装置の構成を示す駐車ブレーキ用油圧回路図。The hydraulic circuit diagram for parking brakes which shows the structure of the control apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第３の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control apparatus which concerns on 3rd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

３ ロックバルブ
５ 作業用アクチュエータ
６ ゲートロックレバー
１１ 制御弁
１２ 油圧モータ
２５ 電磁弁
３１ 検出器
３４ 車速センサ
４３，５２ 電磁切換弁 3 Lock valve 5 Working actuator 6 Gate lock lever 11 Control valve 12 Hydraulic motor 25 Electromagnetic valve 31 Detector 34 Vehicle speed sensor 43, 52 Electromagnetic switching valve

Claims (5)

操作部材の操作に応じて作業用アクチュエータの駆動を許容または禁止する作業制御手段と、
前記作業制御手段による作業用アクチュエータの駆動禁止状態を検出する作業検出手段と、
車両の走行停止を検出する停車検出手段と、
前記作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、前記停車検出手段により車両停止が検出されると、走行用アクチュエータの駆動を禁止する走行制御手段とを備えることを特徴とする作業車両の制御装置。 Work control means for permitting or prohibiting the drive of the work actuator according to the operation of the operation member;
Work detection means for detecting a drive prohibition state of the work actuator by the work control means;
Stop detection means for detecting stoppage of the vehicle,
And a travel control means for prohibiting driving of the travel actuator when the work detection means detects the drive prohibition state of the work actuator and the stop detection means detects a vehicle stop. Control device for work vehicle. 請求項１に記載の作業車両の制御装置において、
前記走行用アクチュエータは油圧モータであり、油圧ポンプからこの油圧モータへの圧油の流れを制御する制御弁を有し、
前記走行制御手段は、前記作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、前記停車検出手段により走行停止が検出されると、前記油圧モータへの圧油の供給を阻止する中立位置に前記制御弁を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 In the work vehicle control device according to claim 1,
The travel actuator is a hydraulic motor, and has a control valve for controlling the flow of pressure oil from the hydraulic pump to the hydraulic motor,
The travel control unit is configured to neutralize the supply of pressure oil to the hydraulic motor when the operation detection unit detects the drive prohibition state of the work actuator and the stop detection unit detects the travel stop. A control device for a work vehicle, wherein the control valve is controlled to a position. 請求項１に記載の作業車両の制御装置において、
車両を制動する制動手段を有し、
前記走行制御手段は、前記作業検出手段により作業用アクチュエータの駆動禁止状態が検出され、かつ、前記停車検出手段により走行停止が検出されると、前記制動手段を作動させることを特徴とする作業車両の制御装置。 In the work vehicle control device according to claim 1,
Having braking means for braking the vehicle;
The travel control means operates the braking means when the work detection state is detected by the work detection means and the stoppage of travel is detected by the stop detection means. Control device. 請求項３に記載の作業車両の制御装置において、
前記制動手段は、駐車ブレーキであることを特徴とする作業車両の制御装置。 In the work vehicle control device according to claim 3,
The control device for a work vehicle, wherein the braking means is a parking brake. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車両の制御装置において、
前記操作部材は、運転室へ乗員が乗降する経路にあって、乗員の乗降を妨げる解除位置と、乗員の乗降を許容するロック位置とに操作されるゲートロックレバーであり、
前記作業制御手段は、前記ゲートロックレバーが解除位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を許容し、ロック位置に操作されると作業用アクチュエータの駆動を禁止することを特徴とする作業車両の制御装置。 In the control apparatus of the work vehicle of any one of Claims 1-4,
The operation member is a gate lock lever that is operated in a release position that prevents the passenger from getting on and off, and a lock position that allows the passenger to get on and off, in a path where the passenger gets on and off the cab.
The work control means allows the work actuator to be driven when the gate lock lever is operated to the release position, and prohibits the drive of the work actuator when the gate lock lever is operated to the lock position. Control device.
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