JP3657522B2 - Cargo handling vehicle - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役作業を行う荷役車両に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の荷役車両には、たとえば、図3に示すようなローリフトトラックがある。このローリフトトラックは、走行モータ、電磁ブレーキ、操舵機構等を有する走行装置や、油圧シリンダなどを有する昇降装置(いずれも図示省略)などが内部に収納された車両本体1と、この車両本体1の上部において前後方向に揺動可能に取り付けられたレバー式の操作ハンドル2と、車両本体1の後方側に配置されて走行装置や昇降装置の駆動源となるバッテリが格納されたバッテリ格納部3と、このバッテリ格納部3の下部から後方に延びる左右一対のフォーク4とを備える。そして、各フォーク4は、バッテリ格納部3の下方に配置されたリンク機構5を介して、車両本体1内部の油圧シリンダに連結されている。
【0003】
また、車両本体1の下方にはドライブホイール7が設けられ、また、各フォーク4の先端にはロードホイール8が取り付けられており、これらのホイール7,8によって車両本体1およびフォーク4が路面9上に支持されている。
【0004】
上記のレバー式の操作ハンドル2は、ステアリングアーム10と操作部11とからなる。ステアリングアーム10は、その基端部が車両本体1に揺動可能に取り付けられており、このステアリングアーム10が図3の垂直あるいは水平に近いθ1,θ3の角度範囲にあるときには電磁ブレーキが作動し、両者θ1,θ3の中間のθ2の角度範囲にあるときには電磁ブレーキが解除されるように構成されている(この点については後で更に詳述する)。
【0005】
一方、操作部11は、ステアリングアーム10の先端部に設けられており、この操作部11には、図4に示すように、速度調節用のアクセルレバー14やフォーク4を昇降させるための上昇用と下降用の各スイッチ15,16などが設けられている。
【0006】
このような構成の従来のローリフトトラックにおいて、車両本体1の前方側の路面9上に立った作業者Mが、操作ハンドル2を前倒して電磁ブレーキを解除した後、操作部11のアクセルレバー14を操作すると、走行装置がドライブホイール7を駆動するので、これに伴ってロードホイール8も回転してローリフトトラックの走行速度が調節される。また、操作ハンドル2の左右旋回操作によってドライブホイール7の向きが変化される。さらに、上昇用と下降用の各スイッチ15,16を操作すると、これに伴い昇降装置の油圧シリンダの駆動力がリンク機構5を介してフォーク4に伝達されてフォーク4が昇降する。
【0007】
次に、上記の操作ハンドル2の揺動操作に伴う電磁ブレーキの作動および解除の機構について、図5を参照してさらに詳しく説明する。
【0008】
操作ハンドル2のステアリングアーム10は、その基端部が車両本体1の前端部のステアリンサポート17に設けられた支軸18に回転自在に取り付けられるとともに、ステアリングアーム10の回転位置を規制するためのストッパ用ボルト20に当接する当接部10a,10bが形成されており、これによって、ステアリングアーム10は、前後方向に約90°の範囲で揺動可能になっている。また、支軸18には、線バネ21が巻回されていて、この線バネ21によって操作ハンドル2が起立側に常時付勢されている。
【0009】
さらに、支軸18には、カム22がステアリングアーム10に連動して一体に回転するように取り付けられている。カム22には、その外周の一部に径方向に円弧状に迫り出した隆起部22aが設けられており、そのため、外周の隆起部22aの周方向の前後位置には段差部22bが形成されている。
【0010】
一方、ステアリングサポート17のカム22に近接した位置には、操作ハンドル2のステアリングアーム10の傾斜角度を検出するマイクロスイッチ23が配置されており、このマイクロスイッチ23のレバー24がカム22の外周に摺接するように構成されている。
【0011】
したがって、図5に示した構成において、ステアリングアーム10がθ2の角度範囲に位置するときには、マイクロスイッチ23のレバー24がカム22の隆起部22aに接触するので、レバー24がこの隆起部22aで押されてマイクロスイッチ23がオンする。これに応じて、走行装置の電磁ブレーキが解除されてローリフトトラックは走行が可能になる。
【0012】
これに対して、ステアリングアーム10がθ1,θ3の角度範囲に位置するときには、マイクロスイッチ23のレバー24がカム22の隆起部22aの前後に位置する段差部22bに接触するので、レバー24に対するカム22の押圧力が無くなるためにマイクロスイッチ23がオフする。これに応じて走行装置の電磁ブレーキが作動してローリフトトラックの走行が停止される。
【0013】
上記の説明は、レバー式の操作ハンドル2を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキがオン/オフする構成のものであるが、その他の従来技術として、操作者Mが立ち乗りする型式のリーチトラックでは、車両本体1にフットブレーキを設け、このフットブレーキのリンク機構部分にマイクロスイッチを配置した構成のものがある。そして、このマイクロスイッチで操作者Mがフットブレーキを離して制動操作したことが検出されたときには、これに応じて電磁ブレーキを作動して制動をかけるようにしている。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来は、レバー式の操作ハンドル2を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキがオン/オフする構成のものや、フットブレーキを制動操作することで電磁ブレーキがオン/オフする構成のものがあるが、いずれの従来技術の場合にも、次の様な課題が残されている。
【0015】
荷役作業を行う場所では、路面が緩やかに傾斜していることがある。たとえば、ラックの載置場所の手前などでは、水はけを考慮して路面がラックに向かって前傾していることが多い。このような場所で荷役作業を行う際に、電磁ブレーキが解除された状態であると、荷物を持ち上げたとたんに車両が操作者Mの意に反して傾斜に沿って勝手に動き出してしまう恐れがある。そのため、操作者Mに対しては、荷役作業中において常に電磁ブレーキが作動した状態を保つように注意を促している。
【0016】
しかし、このような安全動作は、操作者Mに一任されているために、操作者Mによってはこのような警告を無視して、電磁ブレーキを解除した状態のままで依然として荷役作業を行うことがあり、操作者に安全動作を徹底させることが難しかった。また、荷役作業中に車体が動くと車体安定度も悪くなり、不安定な状態での荷役作業となってしまい、危険でもあった。
【0017】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、荷役作業中の安全性を確保し、しかも車体安定度も確保できる荷役車両を提供することを目的とする。
【0018】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、次の構成を採用している。すなわち、請求項1記載の発明に係る荷役車両は、車両を電気的に制動する制動手段と、荷役作業の有無を検出する荷役作業検出手段と、車両の走行操作の有無を検出する走行操作検出手段と、該走行操作検出手段が車両を走行操作中でないことを検出し、かつ、前記荷役作業検出手段が荷役作業中であることを検出したとき、前記制動手段で車両を制動させ、前記走行操作検出手段が車両を走行操作中であることを検出したとき、前記荷役作業検出手段の検出結果に関らず、前記制動手段による制動をさせない制動制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0019】
また、請求項2記載の発明に係る荷役車両は、請求項1記載の構成において、前記荷役車両が、バッテリを駆動源とするローリフトトラックであることを特徴とする。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、荷役車両としてのローリフトトラックに適用した場合の実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
【0021】
図1は本発明の実施の形態におけるローリフトトラックの制御系のブロック図であり、図3ないし図5に示した従来技術に対応する構成部分には同一の符号を付す。
【0022】
図1において、14は速度調節用のアクセルレバー、15はフォーク4の上昇用のスイッチ、16はフォーク4の下降用のスイッチ、23は操作ハンドル2のステアリングアーム10の揺動操作に応じてオン/オフするマイクロスイッチである。そして、このマイクロスイッチ23がオンしたときには、このオン信号が車両制動の解除指令信号として、また、オフしたときにはこのオフ信号が車両制動の起動指令信号として、後述のコントローラ31に与えられる。なお、上記の各部の構成は、図3ないし図5に示した従来の場合と基本的に同じである。
【0023】
26はフォーク4を昇降する図示しない油圧シリンダ等を含む昇降装置、28は車両制動用の制動手段としての電磁ブレーキ、29は車両走行用の走行モータ、30は走行モータ29を駆動する走行モータ駆動回路である。
【0024】
31はアクセルレバー14、フォーク昇降用の各スイッチ15,16、およびマイクロスイッチ23の各出力信号に基づいて昇降装置26、電磁ブレーキ28、および走行モータ駆動部30等を制御するコントローラで、マイクロコンピュータなどで構成されている。32は各部に電力を供給するバッテリからなる電源、33は電源32のオン/オフ用のキースイッチである。
【0025】
上記のコントローラ31は、荷役作業検出手段31a、走行操作検出手段31bおよび制動制御手段31cを含む。そして、荷役作業検出手段31aは、上記のフォーク4の昇降用の各スイッチ15,16の操作に伴う信号出力の有無によって荷役作業の有無を検出するものである。走行操作検出手段31bは、アクセルレバー14の位置によって車両の走行操作の有無を検出するものである。さらに、制動制御手段31cは、アクセルレバー14がオフでかつ各スイッチ15,16の操作によって荷役作業中であることが検出された場合には、これに応答して電磁ブレーキ28を起動して車両を強制的に制動するものである。
【0026】
次に、操作ハンドル2の揺動操作に伴う車両制動の制御手順について、図2に示すフローチャートを参照して説明する。
【0027】
車両の制動制御モードにおいて、まず、コントローラ31は、マイクロスイッチ23がオンしているか否かを判断する(ステップS1)。マイクロスイッチ23がオンでないとき、つまりオフしているときには(これは図3において操作ハンドル2のステアリングアーム10がθ1またはθ3の角度範囲に位置することを意味する)、このオフ信号が車両制動の起動指令信号としてコントローラ31に入力される。
【0028】
コントローラ31の制動制御手段31cは、この車両制動の起動指令信号に応答して電磁ブレーキ28を作動し(S2)、車両に制動をかける。そして、キースイッチ33がオフされているか否かを判断し(S7)、キースイッチ33がオフでなければ、車両運転が継続されるので、ステップ1に戻る。ステップ7でキースイッチ33がオフならば、電源32の電力供給が停止されるので制動制御は終了する。
【0029】
一方、ステップ1において、マイクロスイッチ23がオンしているときには(これは図3において操作ハンドル2のステアリングアーム10がθ2の角度範囲に位置することを意味する)、このオン信号が車両制動の解除指令信号としてコントローラ31に入力される。
【0030】
コントローラ31の走行操作検出手段31bは、この車両制動の解除指令信号に応答して、まず、アクセルレバー14が走行位置にあるか否かを判断し(S3)、走行位置にあることが検出されると、これに応じて制動制御手段31cは、電磁ブレーキ28を解除する(S4)。そして、コントローラ31は、アクセルレバー14の操作に応じて走行モータ駆動部30の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御して走行モータ29の供給電力を調整するので、これにより走行速度が制御される。その後、前述のステップ7に移行する。
【0031】
一方、ステップ3において、走行操作検出手段31bがアクセルレバー14が走行位置になく運転者に車両を走行させる意志のないことを検出したときには、続いて、荷役作業検出手段31aは、フォーク上昇用のスイッチ15がオンされているか否かを判断する(S5)。フォーク上昇用のスイッチ15がオンされているときには、荷役作業が行われていることを意味するので、制動制御手段31cは、電磁ブレーキ28を作動して確実に制動をかける(S2)。したがって、荷役作業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に移動し始めることが防止される。そして、コントローラ31は、フォーク上昇用のスイッチ15の操作に応じて昇降装置26を制御するので、これに伴いフォーク4が上昇される。その後、前述のステップ7に移行する。
【0032】
また、ステップ5において、フォーク上昇用のスイッチ15がオフのときには、引き続いて、コントローラ31の荷役作業検出手段31aは、フォーク下降用のスイッチ16がオンされているか否かを判断する(S6)。下降用スイッチ15がオンされているときには、荷役作業が行われていることを意味するので、制動制御手段31cは、電磁ブレーキ28を作動して確実に制動をかける(S2)。したがって、この場合も、荷役作業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に移動し始めることが防止される。そして、コントローラ31は、フォーク下降用のスイッチ16の操作に応じて昇降装置26を制御するので、これに伴いフォーク4が下降される。その後、前述のステップ7に移行する。
【0033】
ステップ5でフォーク上昇用のスイッチ15がオフで、かつ、ステップ6でフォーク下降用のスイッチ16もオフのときには、荷役作業は行われておらず、かつ走行操作中でないので、その場合には、前述のステップ7に移行する。
【0034】
このように、荷役作業を行う際に操作者が車両制動をかけることを忘れていた場合でも、自動的に車両制動がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き始めるのを確実に防止することができる。
【0035】
上記実施形態におけるローリフトトラックは図2を参照すると、アクセルが走行位置か否かの判断(S3)でYESの場合は電磁ブレーキを解除する(S4)こととした。これは荷役車両による荷役作業での特有の運転操作に係わる。即ち、荷役車両による荷役作業では棚の上方にある荷をすくった後に、フォークを下降させながら走行を始めることがある。これは少しでも荷役作業効率を良くするためである。このことを考慮すると、走行操作中は電磁ブレーキを解除することが好ましい場合がある。
【0036】
以上のように、上記実施の形態では、車両制動の起動および解除の指令信号を出力する指令信号出力手段として、マイクロスイッチ23を用いたが、これに限らず、単なる手動スイッチなどのような簡単な構成のものを使用することもできる。
【0037】
さらに、上記実施の形態では、車両に制動をかける手段として電磁ブレーキ28を用いているが、これに限らず、回生制動などの電気的な制動を利用することもできる。
【0038】
さらにまた、上記実施の形態では、レバー式の操作ハンドル2を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキ28がオン/オフする構成のものについて説明したが、フットブレーキを踏んで制動操作することで電磁ブレーキがオン/オフする構成のものについても適用できる。また、この実施の形態では、荷役車両としてローリフトトラックを例にとって説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、フォークリフト、搬送車などの荷役車両について広く適用することが可能である。
【0039】
【発明の効果】
以上のように、請求項1記載の発明の荷役車両によれば、荷役作業中に車両の操作者が車両制動をかけることを忘れていた場合でも、自動的に車両制動がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き始めるのを確実に防止することができ、しかも制動がかかることで荷役作業中の車体安定度も確保できるので、安全性の高い荷役作業を実現することができる。
【0040】
また、請求項1記載の発明の荷役車両によれば、荷役作業中でかつ車両が停止しているときだけブレーキが作動し、荷役作業中でも車両を走行操作中であるときにはブレーキをかけないので、走行しながら荷役作業を行うことが可能となり、荷役作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態におけるローリフトトラックの制御系のブロック図である。
【図2】図1の装置における操作ハンドルの揺動操作に伴う車両制動の制御手順を示すフローチャートである。
【図3】従来のローリフトトラックの全体を示す側面図である。
【図4】従来のローリフトトラックの操作ハンドルの操作部を示す平面図である。
【図5】従来のローリフトトラックの操作ハンドルのステアリングアームの車体への取り付け部分を示す側面図である。
【符号の説明】
1 車両本体
2 操作ハンドル
10 ステアリングアーム
11 操作部
23 マイクロスイッチ(指令信号出力手段)
28 電磁ブレーキ(制動手段)
29 走行モータ
30 走行モータ駆動部
31 コントローラ(制御手段)
31a 荷役作業検出手段
31b 速度操作手段
31c 制動制御手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a cargo handling vehicle that performs a cargo handling operation.
[0002]
[Prior art]
A conventional cargo handling vehicle includes, for example, a low lift truck as shown in FIG. The low lift truck includes a vehicle main body 1 in which a traveling device having a traveling motor, an electromagnetic brake, a steering mechanism, and the like, a lifting device having a hydraulic cylinder (not shown), and the like are housed inside. A lever-
[0003]
A drive wheel 7 is provided below the vehicle main body 1, and a road wheel 8 is attached to the tip of each
[0004]
The lever-
[0005]
On the other hand, the
[0006]
In the conventional low lift truck having such a configuration, after the worker M standing on the road surface 9 on the front side of the vehicle body 1 releases the electromagnetic brake by moving the
[0007]
Next, the operation and release mechanism of the electromagnetic brake accompanying the swing operation of the
[0008]
The
[0009]
Further, a
[0010]
On the other hand, a
[0011]
Therefore, in the configuration shown in FIG. 5, when the
[0012]
On the other hand, when the
[0013]
In the above description, the electromagnetic brake is turned on / off when the lever-
[0014]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, conventionally, the electromagnetic brake is turned on / off when the lever-
[0015]
In places where cargo handling operations are performed, the road surface may be gently inclined. For example, in front of the rack mounting location, the road surface is often inclined forward toward the rack in consideration of drainage. When carrying out cargo handling work in such a place, if the electromagnetic brake is released, there is a risk that the vehicle will move freely along the slope against the operator M as soon as the load is lifted. is there. Therefore, the operator M is cautioned to always keep the electromagnetic brake activated during the cargo handling operation.
[0016]
However, since such a safe operation is left to the operator M, some operators M can ignore such warnings and still carry out the cargo handling work with the electromagnetic brake released. And it was difficult for the operator to ensure safe operation. Further, if the vehicle body moves during the cargo handling work, the stability of the vehicle body also deteriorates, and the cargo handling work in an unstable state becomes dangerous.
[0017]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a cargo handling vehicle capable of ensuring safety during cargo handling work and ensuring the stability of the vehicle body.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention employs the following configuration. That is, the cargo handling vehicle according to the first aspect of the invention includes a braking means for electrically braking the vehicle, a cargo handling work detection means for detecting the presence / absence of a cargo handling work, and a traveling operation detection for detecting the presence / absence of a traveling operation of the vehicle. And when the vehicle operation detecting means detects that the vehicle handling operation is not being carried out, and the cargo handling operation detecting means detects that the vehicle handling operation is being carried out, the vehicle is braked by the braking means, And a braking control unit that does not cause the braking unit to perform braking regardless of a detection result of the cargo handling operation detection unit when the operation detecting unit detects that the vehicle is in a traveling operation .
[0019]
Moreover, cargo handling vehicle according to the second aspect of the present invention, in the structure according to claim 1, wherein the cargo handling vehicle, characterized in that it is a low lift truck battery as a drive source.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment in the case where the present invention is applied to a low lift truck as a cargo handling vehicle will be described in detail based on the drawings.
[0021]
FIG. 1 is a block diagram of a control system for a low lift truck according to an embodiment of the present invention. Components corresponding to those of the prior art shown in FIGS.
[0022]
In FIG. 1, 14 is an accelerator lever for speed adjustment, 15 is a switch for raising the
[0023]
26 is a lifting device including a hydraulic cylinder (not shown) that lifts and lowers the
[0024]
31 is a controller that controls the
[0025]
The
[0026]
Next, a control procedure of vehicle braking accompanying the swing operation of the operation handle 2 will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
[0027]
In the vehicle braking control mode, first, the
[0028]
The braking control means 31c of the
[0029]
On the other hand, when the
[0030]
In response to the vehicle braking release command signal, the traveling operation detecting means 31b of the
[0031]
On the other hand, when the traveling
[0032]
When the
[0033]
When the
[0034]
In this way, even when the operator forgets to apply the vehicle braking when carrying out the cargo handling operation, the vehicle is automatically braked, so that the vehicle can be prevented from suddenly starting during the cargo handling operation. be able to.
[0035]
Referring to FIG. 2, the low lift truck in the embodiment described above releases the electromagnetic brake (S4) when the determination of whether or not the accelerator is in the traveling position (S3) is YES. This relates to a specific driving operation in the cargo handling work by the cargo handling vehicle. That is, in the cargo handling work by the cargo handling vehicle, the vehicle may start traveling while lowering the fork after scooping the load above the shelf. This is to improve the cargo handling work efficiency as much as possible. Considering this, it may be preferable to release the electromagnetic brake during the traveling operation.
[0036]
As described above, in the above-described embodiment , the
[0037]
Furthermore, in the above embodiment, the
[0038]
In the above embodiment , the
[0039]
【The invention's effect】
As described above, according to the cargo handling vehicle of the first aspect of the present invention, even if the operator of the vehicle forgets to apply the vehicle braking during the cargo handling operation, the vehicle braking is automatically performed. It is possible to reliably prevent the vehicle from starting unexpectedly during the movement, and also to ensure the stability of the vehicle body during the loading operation by applying braking, so that a highly safe loading operation can be realized.
[0040]
Further, according to the cargo handling vehicle of the first aspect of the present invention, the brake is activated only when the vehicle is being handled and when the vehicle is stopped, and the brake is not applied when the vehicle is being operated during the cargo handling operation. Cargo handling work can be performed while traveling, and the efficiency of cargo handling work can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control system for a low lift truck according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of vehicle braking accompanying a swing operation of an operation handle in the apparatus of FIG.
FIG. 3 is a side view showing an entire conventional low lift truck.
FIG. 4 is a plan view showing an operation portion of an operation handle of a conventional low lift truck.
FIG. 5 is a side view showing a mounting portion of a steering arm of a conventional low lift truck operation handle to a vehicle body.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle
28 Electromagnetic brake (braking means)
29
31a Handling operation detection means 31b Speed operation means 31c Braking control means
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