JP3871641B2

JP3871641B2 - フィーダの非常退避方法

Info

Publication number: JP3871641B2
Application number: JP2002364765A
Authority: JP
Inventors: 幸良高山
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2002-12-17
Filing date: 2002-12-17
Publication date: 2007-01-24
Anticipated expiration: 2022-12-17
Also published as: JP2004195487A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フィーダの非常退避方法に関し、より詳しくは２台のプレス間でワークをアドバンス・リターン方向に移動させるキャリアを備え、このキャリアをリニアモータにて駆動するフィーダの非常退避方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数台のプレスをワーク搬送方向に一列に配置してワークに対して順次加工を行う、所謂タンデムプレスラインにおいて、互いに隣接するプレス間におけるワーク搬送方法としては、ロボット方式またはローダ・アンローダ方式が知られている。ここで、ロボット方式とは、隣接するプレス間に多関節型のハンドリングロボットを設置し、このハンドリングロボットにより前工程のプレスからワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレスに搬入するようにしたものである。これに対してローダ・アンローダ方式とは、プレス本体の上流側側面と下流側側面とにそれぞれリンク構造のローダおよびアンローダをそれぞれ設けるとともに、上流側のアンローダと下流側のローダとの間にシャトル台車を設け、プレス本体に対するワークの搬出および搬入をそれぞれアンローダおよびローダで行い、次工程へのワークの搬送をシャトル台車にて行うようにしたものである。
【０００３】
しかし、これら従来方式においては、上流側および下流側の各プレスのそれぞれの断続的な動きに追従させてワークを搬送する必要があり、しかもワーク搬送時に金型等との干渉が生じないようにする必要があることから、ワークのハンドリング速度を高速化できず、生産速度の向上に限界があるという問題点がある。さらに、ロボット方式の場合には、搬送軌跡をティーチングするのにそのティーチングが困難で、かつ長時間を要するという問題点があり、ローダ・アンローダ方式の場合には、シャトル台車を隣接するプレス間に設置する必要があることから、装置が大掛かりになって大きな設置スペースが必要になるという問題点がある。
【０００４】
これらの問題点を解消するために、本出願人は、ワーク搬送軌跡のティーチングが短時間で容易にでき、しかもワーク搬送速度を高速化できるタンデムプレスラインのワーク搬送方法および搬送装置を先願発明として既に提案している（特願２００１−４００８４９号）。この先願発明のワーク搬送装置は、ワーク搬送方向と平行に上下動自在なリフトビームを設けるとともに、このリフトビームの長手方向に沿って移動自在なキャリアおよびサブキャリアを設け、左右一対のサブキャリア間にワーク保持手段を有するクロスバーを設けた構成を備えたものとされている。
【０００５】
ところで、前記先願発明にて提案されたようなタンデムプレスラインにおいて、ワーク搬送装置（フィーダ）はプレススライドの動きに同期して運転され、このフィーダのワーク保持手段等とプレスの金型とが干渉しないように、フィーダは所定のモーション軌跡を描いて運動するように構成されている。そして、フィーダの運転中にそのサーボ駆動系に異常が発生すると、ハードロジックによりそのサーボ駆動系とサーボモータとが切り離されてそのサーボモータに直流ブレーキがかけられ、フィーダがその場で非常停止される。また、プレススライドについても、フィーダの異常検出によりブレーキがかけられて、フィーダとは独立して停止動作がなされる。
【０００６】
なお、本願発明に関連する先行技術として、特許文献１に開示されたトランスファフィーダの非常退避装置がある。この装置は、フィーダ装置の駆動源に誘導型サーボモータを用い、プレス本体とフィーダ装置との干渉領域でサーボ制御系の異常が検出されて非常停止したときに、前記サーボモータに交流電源を印加してプレス本体と干渉しない位置までフィーダ装置を駆動するように構成されたものである。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−１９８２８号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のようにフィーダの異常発生時にプレススライドとフィーダ装置とが同時に非常停止できれば問題はないが、実際にはフィーダに比べてプレススライドの慣性力の方が大きくその惰走距離が長いために、フィーダが先に停止し、プレススライドが遅れて停止することになる。このとき、フィーダの非常停止位置によっては、プレススライドがフィーダに干渉する可能性があり、この干渉によって非常に高価なプレス金型もしくはフィーダを破損させてしまったり、あるいは損傷を与えてしまうという問題点がある。
【０００９】
一方、前記特許文献１に開示される非常退避方法は、誘導型のサーボモータを用いる装置に対してのみ適用される方法であって、他の型式（同期型）のサーボモータを用いる装置に対しては適用できないという問題点がある。
【００１０】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、リニアモータを用いて２台のプレス間でワークをアドバンス・リターン方向に移動させるフィーダにおいて、前記リニアモータの制御を司るサーボ制御系における異常発生時に、極めて簡易な構成によって、フィーダとプレスとが干渉するのを確実に防止することのできるフィーダの非常退避方法を提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前記目的を達成するために、本発明によるフィーダの非常退避方法は、
２台のプレス間でワークをアドバンス・リターン方向に移動させる左右のキャリアを備え、左右のキャリアがそれぞれリニアモータにて駆動されるフィーダの非常退避方法であって、
前記リニアモータの制御を司るサーボ制御系の異常発生時に、前記プレスとフィーダとが干渉する干渉領域にあるときには、前記リニアモータの駆動系から各リニアモータへの駆動力の伝達を遮断してそのリニアモータをフリー状態にするとともに、各リニアモータのブレーキの作動を無効にし、前記干渉領域から非干渉領域まで前記フィーダを退避させることを特徴とするものである。
【００１２】
本発明においては、ワークのアドバンス・リターン方向への移動のためのキャリアを駆動するリニアモータの制御を司るサーボ制御系に異常が発生した際に、プレスとフィーダとが干渉する干渉領域にあるときには、前記リニアモータの駆動系から各リニアモータへの駆動力の伝達が遮断されるとともに、各リニアモータのブレーキの作動が無効にされることにより、各リニアモータがフリー状態にされる。こうして、各リニアモータのフリーランによってフィーダを非常停止時の干渉領域から非干渉領域へスムーズに退避させることができる。したがって、非常停止時にプレススライドが下降動作中であってもプレス金型とフィーダとが干渉するのを確実に回避することができ、プレス金型もしくはフィーダが破損するのを未然に防ぐことができる。なお、通常の回転式のサーボモータにおいては、減速機および動力伝達機構等が介在していて、前述のような非常停止時にフィーダ本体の惰走によってフリーラン状態にすることは困難であるが、本発明のようにリニアモータによりキャリアを駆動する型式のフィーダにおいては、容易にフリーラン状態を得ることができるので、前述のような制御が特に有効である。
【００１３】
本発明において、予め設定される所定時間経過後に各リニアモータのブレーキが作動されるのが好ましい。このようにすれば、所定時間フリーランさせた後にブレーキが作動されるので、干渉領域から退避した後に非干渉領域の所定位置にフィーダを確実に停止させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明によるフィーダの非常退避方法の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
図１には本発明の一実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図が、図２にはその側面図がそれぞれ示されている。また、図３には前記タンデムプレスラインに用いられるワーク搬送装置の正面図が、図４にはそのＡ−Ａ断面図がそれぞれ示されている。
【００１６】
本実施形態のタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図の左側）から下流側へ向けて直列に配置される複数台（本実施形態では４台）のプレス２，３，４，５と、最上流側のプレス２の上流側に配される材料搬入装置６と、最下流側のプレス５の下流側に配される製品搬出装置７と、前記材料搬入装置６上のワーク８（図３、図４参照）を第１番目のプレス２の加工ステーションに搬送するワーク搬送装置９と、互いに隣接するプレス２，３，４，５の各加工ステーション間でワーク８の受け渡し（搬出・搬入）を行うワーク搬送装置１０，１１，１２と、第４番目のプレス５の加工ステーションから前記製品搬出装置７上へワーク８を搬送するワーク搬送装置１３を備えて構成されている。なお、以下の説明において、「ワーク搬送装置」を「フィーダ」と称することとする。
【００１７】
前記各プレス２，３，４，５は、本体フレームとしてのアプライト１４と、このアプライト１４の上方に配されて駆動力伝達機構が内蔵される上部フレーム１５と、前記アプライト１４に上下動自在に支承され、前記駆動力伝達機構を介して上下動されるスライド１６と、このスライド１６に対向配置されてベッド１７上に設けられるボルスタ１８とを備え、スライド１６の下端に装着される上金型と、ボルスタ１８の上端に装着される下金型とによってワーク８に加工がなされるように構成されている。
【００１８】
次に、前記フィーダ９〜１３の詳細構造等について説明する。なお、これら各フィーダ９〜１３の基本構成は略同様であるので、以下、代表例として、プレス２，３間に配されるフィーダ１０の構成等を中心に説明することとする。
【００１９】
図２、図４に示されるように、フィーダ１０は、ワーク搬送方向の左右両側に互いに離間して配される一対のリフトビーム１９，１９を備えている。このリフトビーム１９の上部には、アプライト１４に沿うように上方へ向けて延設されるロッド２０が取着されている。一方、アプライト１４の上部には支持部材２１を介してリフト軸サーボモータ２２が装着され、このサーボモータ２２の出力軸に取り付けられるピニオンが前記ロッド２０に刻設されるラックに噛合することで、サーボモータ２２の正逆回転によってリフトビーム１９が昇降動されるようになっている。ここで、前記リフト軸サーボモータ２２は、後述するコントローラ３１からの制御信号により予め設定されたフィーダモーションに基づき制御される。
【００２０】
左右の各リフトビーム１９には、そのリフトビーム１９を下方から抱持するように断面略Ｕ字形状のキャリア（メインキャリア）２３が配され、このキャリア２３がリフトビーム１９の長手方向に沿って移動できるようにされている。そして、図４に示されるように、前記リフトビーム１９の両外側面とそれに対向するキャリア２３の内側面との間には、キャリア２３をリフトビーム１９に沿って移動させる移動手段としての一対のリニアモータ２４（２４Ａ，２４Ｂ；２４Ｃ，２４Ｄ）が配されている。また、前記リフトビーム１９の上部両外側面とそれに対向するキャリア２３の内側面との間および、前記リフトビーム１９の下面とそれに対向するキャリア２３の底面との間にはそれぞれリニアガイド２５が配され、これら３点支持のリニアガイド２５によってリフトビーム１９に対するキャリア２３の移動動作が案内されるように構成されている。ここで、前記リニアモータ２４は、リフトビーム１９の両側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるマグネット２４ａと、このマグネット２４ａに対向するキャリア２３の内側面に搬送方向（長手方向）に沿って配されるコイル２４ｂとより構成され、このコイル２４ｂを有するアーマチャ（キャリア２３）が、マグネット２４ａを有するステータ（リフトビーム１９）上に作られる磁場の変化によって直線的に移動するようにされている。
【００２１】
さらに、前記キャリア２３の下部には、所要長さのベースプレート２３ａがワーク搬送方向に沿うように延設され、このベースプレート２３ａに沿ってサブキャリア２６が移動できるようにされている。このサブキャリア２６の移動手段は、前記ベースプレート２３ａの下面に搬送方向に沿って配されるマグネット２７ａと、このマグネット２７ａに対向するサブキャリア２６の上面に配されるコイル２７ｂとよりなるリニアモータ２７（２７Ａ，２７Ｂ）により構成されている。また、前記ベースプレート２３ａの両側下面とそれに対向するサブキャリア２６の上面との間にはそれぞれリニアガイド２８が配され、これらリニアガイド２８によってキャリア２３に対するサブキャリア２６の移動動作が案内されるように構成されている。そして、互いに対向する一対のサブキャリア２６，２６間はクロスバー２９により連結され、このクロスバー２９の下面に複数個のバキュームカップ３０が装着されて、これらバキュームカップ３０によってワーク８が吸着されるようになっている。ここで、前記リニアモータ２４，２７は、後述するコントローラ３１からの制御信号により予め設定されたフィーダモーションに基づき制御され、これによって、リフトビーム１９に対するキャリア２３の搬送方向に沿う移動動作およびキャリア２３に対するサブキャリア２６の搬送方向に沿う移動動作が制御される。
【００２２】
このように構成されているフィーダ１０においては、リフト軸サーボモータ２２の駆動によってリフトビーム１９を昇降動させることで、キャリア２３、サブキャリア２６およびクロスバー２９を介してバキュームカップ３０を昇降動させることができる。また、リニアモータ２４の駆動によってキャリア２３をリフトビーム１９の長手方向に沿って移動させ、リニアモータ２７の駆動によってサブキャリア２６をキャリア２３の移動方向にオフセットさせることで、クロスバー２９およびバキュームカップ３０をワーク搬送方向に移動させることができる。こうして、上下方向および／または搬送方向の２つの直交する駆動軸位置を制御することにより、バキュームカップ３０の移動軌跡、言い換えればワーク８の搬送軌跡を制御することができる。
【００２３】
各フィーダの昇降（リフト−ダウン）動作および搬送（アドバンス−リターン）動作は、そのフィーダにより搬送されるワーク８と金型等との干渉を避けるために、予めコントローラ３１（図６参照）において設定されるストロークとタイミング、すなわちフィーダモーションに基づき前記リフト軸サーボモータ２２およびリニアモータ２４，２７が制御されることによりなされる。本実施形態において、前記フィーダモーションは、フィード軸方向（搬送方向）およびリフト軸方向（上下方向）の二次元モーションとされており、各軸（フィード軸およびリフト軸）毎に設定されたプレス角度に対する軸位置指令値に基づき決定される。図５に示されているように、本実施形態のフィーダモーションによれば、ワーク８は吸着点Ｐにて上流側のプレス２の加工ステーションの下型内より吸着されてリフト（Ｌ）軸方向に持ち上げられた後、下流側のプレス３の加工ステーションの下型上までフィード（Ｆ）軸方向に搬送され、この下型内に入れるためにリフト軸方向に下げられて解放点Ｑにてワークの吸着が解放される。次に、フィーダ１０は、上流側プレス２の加工ステーションに戻るために一旦上方へ持ち上げられてリターン方向に移動された後、やや下降位置にある待機点Ｒを通って再度上昇および下降されて吸着点Ｐに戻され、１サイクルが終了する。
【００２４】
次に、本実施形態におけるフィーダ１０のサーボ制御系について、図６を参照しつつ、下流側のプレス３へのワーク８の搬入・退避動作を中心に説明する。なお、上流側のプレス２からのワーク搬出動作についても同様にして行われる。
【００２５】
図６に示されるように、前記プレス３のプレス角度（クランク角）はそのプレス３に付設されるエンコーダ（プレス角度検出器）３２によって検出され、この検出値がコントローラ３１に入力される。コントローラ３１においては、前記エンコーダ３２により検出されるプレス角度がワークの搬出・搬入に係る所定のプレス角度範囲にある場合に、各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・を介して各リニアモータ２４Ａ〜２４Ｄ，２７Ａ，２７Ｂおよびリフト軸サーボモータ２２に制御信号を出力する。また、前記リニアモータ２４Ａ〜２４Ｄ，２７Ａ，２７Ｂおよびリフト軸サーボモータ２２には、それらモータの速度を検出する速度センサとそれらモータの現在位置を検出する位置センサ（いずれも図示せず）が付設され、これら速度センサにより検出される速度信号および位置センサにより検出される位置信号がコントローラ３１に入力されることにより各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・に速度フィードバックと位置フィードバックがかけられる。
【００２６】
こうして、フィーダ１０はプレス３へのワーク８の搬入に際して、このプレス３の動きに同期（追従）するように、リフトビーム１９の昇降動作と、キャリア２３およびサブキャリア２６のフィード方向への移動動作とによって、バキュームカップ３０をその加工ステーションの下型内へ移動させてワーク８を搬入した後、その下型内から退避する動作を実行する。
【００２７】
図６（ａ）に示されるように、前記リニアモータ２４Ａ〜２４Ｄ，２７Ａ，２７Ｂと、それらモータへ供給される電流を制御する各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・との間にはスイッチ３４ａ，３４ｂ，・・・が介挿され、また前記リニアモータ２４Ａ〜２４Ｄ，２７Ａ，２７Ｂと、それらモータを非常停止させるための各ブレーキユニット（ダイナミックブレーキ）３５ａ，３５ｂ，・・・との間にはリレー接点（常閉接点）Ｒ３ｂが介挿されている。ここで、前記スイッチ３４ａ，３４ｂ，・・・は、コントローラ３１内に各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・に対応して設けられるハードロジックによってその切断状態が制御される。
【００２８】
また、前記各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・には当該サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・の正常時に励磁されるリレーコイルＲ１が接続され、前記コントローラ３１には当該コントローラ３１の正常時に励磁されるリレーコイルＲ２が接続されている。
【００２９】
図６（ｂ）のリレー回路図に示されるように、前記リレー接点Ｒ３ｂの開閉を制御するリレーコイルＲ３には、前記リレーコイルＲ１，Ｒ２の励磁によって閉作動されるリレー接点（常開接点）Ｒ１ａ，Ｒ２ａが直列接続されるとともに、これらリレー接点Ｒ１ａ，Ｒ２ａにリレー接点（常開接点）Ｒ４ａが並列接続されている。また、このリレー接点Ｒ４ａの開閉を制御するリレーコイルＲ４には、リレー接点（常閉接点）Ｒ５ｂとリレー接点（常開接点）Ｒ６ａとが直列接続されるとともに、前記リレーコイルＲ４にリレーコイルＲ５が並列接続されている。ここで、リレーコイルＲ３は、前記リニアモータ２４Ａ〜２４Ｄ，２７Ａ，２７Ｂのブレーキ作動を解放する際に励磁されてリレー接点Ｒ３ｂを開作動させ、リレーコイルＲ４は、ブレーキ作動を無効にする際に励磁されてリレー接点Ｒ４ａを閉作動させ、リレーコイルＲ５は、タイマにより設定される所定時間のみ励磁されてリレー接点Ｒ５ｂを開作動させる。また、リレー接点Ｒ６ａは、エンコーダ３２からの検出信号によるコントローラ３１の指令に基づき、プレス３のスライド１６とフィーダ１０とが干渉する干渉領域（図５参照）にあるときに閉作動される。
【００３０】
このように構成されているので、各サーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・およびコントローラ３１等が正常に作動しているときには、スイッチ３４ａ，３４ｂ，・・・が接続状態にあり、かつリレーコイルＲ１，Ｒ２が励磁されることによってリレー接点Ｒ１ａ，Ｒ２ａが閉作動して、ブレーキ解放用のリレーコイルＲ３が励磁され、これによってリレー接点Ｒ３ｂが開作動して各ブレーキユニット３５ａ，３５ｂ，・・・が各リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・から切り離された状態にある。
【００３１】
この正常状態において、例えば複数のサーボドライバ３３ａ，３３ｂ，・・・に異常が発生した場合や、あるいはコントローラ３１に異常が発生した場合等のような異常発生時には、コントローラ３１からの制御信号によってスイッチ３４ａ，３４ｂ，・・・が切断されてリニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・がフリー状態にされる。これと同時に、リレーコイルＲ１，Ｒ２の励磁状態が解除されることによってリレー接点Ｒ１ａ，Ｒ２ａが開作動する。一方、エンコーダ３２からの検出値に基づき、コントローラ３１において、フィーダ１０がプレス３のスライド１６と干渉する干渉領域にないと判定されたときには、リレー接点Ｒ６ａは開いたままの状態を維持するため、リレーコイルＲ４も非励磁の状態にあり、リレー接点Ｒ４ａも開いたままの状態を維持する。したがって、リレーコイルＲ３の励磁状態が解除されてリレー接点Ｒ３ｂが閉作動され、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・とブレーキユニット３５ａ，３５ｂ，・・・とが接続され、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・にブレーキがかけられる。
【００３２】
これに対して、前記エンコーダ３２からの検出値に基づき、コントローラ３１において、フィーダ１０がプレス３のスライド１６と干渉する干渉領域（危険領域）にあると判定されたときには、リレー接点Ｒ６ａが閉作動され、リレーコイルＲ４，Ｒ５が励磁される。これによって、リレー接点Ｒ４ａが閉作動されてリレーコイルＲ３が励磁され、リレー接点Ｒ３ｂが開作動されることにより、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・はブレーキユニット３５ａ，３５ｂ，・・・から切り離される。こうして、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・はフリーラン状態（トルクフリー状態）となる。したがって、フィーダ１０は前記干渉領域から非干渉領域に速やかに退避して、プレス金型との干渉が回避される。なお、タイマにより設定される所定時間が経過するとリレーコイルＲ５の励磁が解除されてリレー接点Ｒ５ｂが開作動され、リレー接点Ｒ４ａが開き、リレーコイルＲ３の励磁状態が解除されてリレー接点Ｒ３ｂが閉じ、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・にブレーキがかけられる。こうして、フィーダ１０は、所定時間のフリーランの後停止される。
【００３３】
以上のように、本実施形態によれば、非常停止時にプレス３とフィーダ１０とが干渉する干渉領域にあるときには、リニアモータ２４Ａ，２４Ｂ，・・・のフリーランによって、フィーダ１０を干渉領域から非干渉領域へ確実に退避させて所定位置で停止させることができる。したがって、非常停止時にプレススライドが下降動作中であってもプレス金型とフィーダとが干渉するのを確実に回避することができ、プレス金型もしくフィーダが破損するのを未然に防ぐことができる。なお、本実施形態のフィーダ１０は、キャリア２３およびサブキャリア２６がリニアモータにより駆動されるように構成されているので、減速機および動力伝達機構等が介在しておらず、容易にフリーランさせることができるという利点がある。
【００３４】
本実施形態においては、タンデムプレスラインに適用した例について説明したが、本発明の技術思想は、２台のプレス間でワークを中間搬送する形態のフィーダであれば、このタンデムプレスラインに限らず、他の種々のシステムに対しても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るタンデムプレスラインの正面図である。
【図２】図２は、図１の側面図である。
【図３】図３は、タンデムプレスラインに用いられるワーク搬送装置の正面図である。
【図４】図４は、図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】図５は、本実施形態のフィーダモーション説明図である。
【図６】図６（ａ）（ｂ）は、サーボ駆動系の回路構成図である。
【符号の説明】
１タンデムプレスライン
２，３，４，５プレス
８ワーク
９，１０，１１，１２，１３ワーク搬送装置（フィーダ）
１６スライド
１８ボルスタ
１９リフトビーム
２２リフト軸サーボモータ
２３キャリア
２４，２７リニアモータ
２６サブキャリア
２９クロスバー
３１コントローラ
３２エンコーダ（プレス角度検出手段）
３５ａ，３５ｂブレーキユニット

Claims

２台のプレス間でワークをアドバンス・リターン方向に移動させる左右のキャリアを備え、左右のキャリアがそれぞれリニアモータにて駆動されるフィーダの非常退避方法であって、
前記リニアモータの制御を司るサーボ制御系の異常発生時に、前記プレスとフィーダとが干渉する干渉領域にあるときには、前記リニアモータの駆動系から各リニアモータへの駆動力の伝達を遮断してそのリニアモータをフリー状態にするとともに、各リニアモータのブレーキの作動を無効にし、前記干渉領域から非干渉領域まで前記フィーダを退避させることを特徴とするフィーダの非常退避方法。
予め設定される所定時間経過後に各リニアモータのブレーキが作動される請求項１に記載のフィーダの非常退避方法。