JP3871097B2 - 移動体検出システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や歩行車等の移動体を信号の送受信により移動体が検出する移動体検出システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より車両を運転中に接近してくる他の車両やその他の移動体を検出する方法が種々提案されている。
例えば特開平2−216600号公報に記載されたものは、車両が備える受信装置が監視しながら走行し、他の移動体が備える発信装置から発信されている警報電波を受信することにより警報を発して移動体の存在を感知するものである。
【0003】
しかし警報の原因となった移動体の数までは分からないため、発せられた警報に対し1台の車両だけを視覚で確認した場合に他車の存在に気付きにくいことがある。
そこで特開平7−225274号公報に記載されたものは、受信信号における連続するパルスの立上りの間隔を基準周期と比較して所定距離内に存在する移動体が単数か複数かを判別して識別表示している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに相手方移動体が単数か複数かを知ることができるだけで、複数の場合にどのような配置を構成しているかは分からない。
車両の運転者は、相手方移動体が単に複数存在するという情報だけでなく、それらがどのような配置を構成しているかをも把握できた方が有益である。
【0005】
また複数の相手方移動体を検出するとしても、同時に全ての相手方移動体との距離等を測定することができない。
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、複数の相手方移動体までの距離をそれぞれ測定できる移動体検出システムを供する点にある。
【0006】
【課題を解決するための手段および作用効果】
上記目的を達成するために、本発明は、互いに信号を送受信して移動体を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体が、それぞれ自らを識別できるIDコードを一定周期で一定出力のIDコード信号として発信し、検出側移動体が、運転状態変化に基づき前記IDコード信号の発信周期と同じ時間前記IDコード信号を受信し、受信したIDコード信号を判別し該判別結果に基づき各IDコードの順番を決め、該IDコード順に所定時間間隔で該IDコードと検出側移動体自身のIDコードを付加した探知信号を送信し、被検出側移動体は、前記探知信号を受信し、前記探知信号に付加されたIDコードが自身のIDコードと同じであれば自身のIDコードと検出側移動体のIDコードを付加した応答信号を送信し、前記検出側移動体は、前記応答信号を受信し同応答信号のIDコードの被検出側移動体までの距離を測定する移動体検出システムとした。
【0007】
検出側移動体は、IDコード信号の発信周期と同じ時間受信状態として受信したIDコード信号を判別してIDコードの順番を決め、1番のIDコードから順番に所定時間間隔で該IDコードと検出側移動体自身のIDコードを付加した探知信号を送信するので、最初の探知信号の送信に対して1番目のIDコードの被検出側移動体が応答して同被検出側移動体までの距離が測定され、次に2番目の探知信号の送信に対して2番目のIDコードの被検出側移動体が応答して同被検出側移動体までの距離が測定され、このようにして複数の被検出側移動体までの距離が順次測定される。
【0008】
したがって検出側移動体の運転者は、相手方の被検出側移動体の配置構成を認識することができる。
【0009】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の移動体検出システムにおいて、前記検出側移動体が、IDコード信号を受信するとIDコード信号の受信電力を判別して受信電力の大きい順にIDコードの順番を決めることを特徴とする。
【0010】
IDコード信号は一定出力で発信されているので、検出側移動体でのIDコード信号の受信電力は、距離が近い被検出側移動体ほど大きい。
したがって受信電力の大きい順にIDコードの順番を決めることで、距離の近い順に被検出側移動体までの距離が測定されるので、早めに近距離の相手方移動体までの距離を知ることができる。
【0011】
請求項3記載の発明は、請求項1または請求項2記載の移動体検出システムにおいて、現走行車線から別の方向へ曲進すべくウインカスイッチが作動して運転状態が変化したことに基づき前記検出側移動体が、所定時間前記IDコード信号を受信することを特徴とする。
【0012】
現走行車線から別の方向へ曲進する場合、特に対向車線を越えて曲進するときは、前方対向車線を直進してくる移動体の検出が重要であり、曲進しようとしてウインカレバーを操作してウインカスイッチの作動に基づきIDコード信号受信状態とすることで、必要な時に被検出側移動体のIDコード信号を受信し、探知信号を送信して相手方移動体を順次検出して距離を測定することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る一実施の形態について図1ないし図6に図示し説明する。
本実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図を図1に示す。
各移動体は、全て同じ通信制御装置を備えている。
【0014】
すなわち通信制御回路1は、送信回路2に送信指示を与え、受信回路3で受信した信号を入力するとともに、距離判別回路4からの距離判別信号および受信電力判別回路5からの受信電力判別信号を入力し、信号処理した結果を表示信号として表示装置6に出力する。
【0015】
送信回路2は、IDコード信号を発信するとともに通信制御回路1からの送信指示を受けて送信アンテナ2aからある所定方向へ指向性を持って探知信号を送信する。
受信回路3は、IDコード信号を受信するとともに応答信号を受信アンテナ3aで受信して通信制御回路1に出力する。
【0016】
距離判別回路4は、送信回路2から探知信号の送信時の信号を入力し、受信回路3から応答信号の着信時の信号を入力し、両信号の時間差から検出側移動体と被検出側移動体との間の距離を判別し、その判別結果の距離判別信号を通信制御回路1に出力する。
【0017】
受信電力判別回路5は、受信回路3が受信したIDコード信号の受信電力値を検出し、受信電力値信号を通信制御回路1に出力する。
通信制御回路1はIDコードごとの受信電力値を大きい順に並べIDコードの順番づけを行う。
【0018】
表示装置6は、液晶ディスプレイであり、応答信号があったときに被検出移動体の距離等配置構成を表示して運転者に知らせる。
【0019】
ここにIDコード信号は、自らの移動体を他から識別できるIDコードを付加した一定周期Tで一定出力のパルス信号であり、IDコード部分の時間幅に対して周期Tは十分大きい。
【0020】
検出側移動体における通信制御を図2に、被検出側移動体における通信制御を図3にフローチャートで示し説明する。
なおIDコード信号は、検出側移動体も被検出側移動体も図2および図3に示す通信制御のほかに常時発信されている。
【0021】
本実施の形態では車両は道路を左側走行することに決められている場合について記載している。
図2を参照して検出側移動体の通信制御は、まず検出側移動体が右折しようとしているか否かを右ウインカスイッチの作動で判別しており(ステップ1)、右折しようとして右ウインカスイッチがオンすると、ステップ2に進みIDコード信号の受信数Nをクリアし、タイマーtをスタートさせ(ステップ3)、ステップ4のIDコード信号の受信の有無を判別する。
【0022】
受信がないときはステップ7に飛んでタイマーの計時時間tが設定時間Tに達したか否かを判別して、設定時間Tに達する(t=T)までステップ4に戻る。設定時間T内でIDコード信号を受信するとステップ4からステップ5に進み受信したIDコード信号の受信電力値を検出して受信数Nをインクリメントして(ステップ6)、ステップ7に進む。
【0023】
ここに設定時間Tは、IDコード信号の発信周期Tに等しい。
したがって発信周期Tと同じ時間だけIDコード信号の受信状態とし、その間に受信があると受信電力値を検出し(ステップ5)、受信数Nを数える(ステップ6)。
【0024】
こうして所定時間Tが過ぎると、ステップ7からステップ8に抜け、受信した各IDコード信号のIDコードに受信電力値の大きい順に順番づけを行い、各IDコードの順番nを決定する。
すなわち受信電力の一番大きいIDコード信号のIDコードには1番、次に大きい受信電力のIDコード信号のIDコードには2番というように、受信したN個のIDコード信号のIDコードに順番をつける。
【0025】
そしてカウント値nをクリアして(ステップ9)、ステップ10に進みカウント値nをインクリメントしn=1としてステップ11に進む。
ステップ11ではまず1番のIDコードと検出側移動体自身のIDコードを付加した探知信号を送信する。
【0026】
次いでステップ12でその探知信号に対する応答信号の受信を待つ。
応答信号の受信があると、ステップ13に進んで1番のIDコードの被検出側移動体までの距離を測定する。
探知信号の送信と応答信号の受信の時間差から距離が測定される。
【0027】
そしてカウント値nを受信数Nと比較し(ステップ14)、受信数Nに達していなければステップ10に戻り、カウント値nをインクリメントしてn=2としてステップ11,12,13,14を繰り返して、2番のIDコードの被検出側移動体との間で送受信を行って距離を測定する。
【0028】
こうしてステップ10,11,12,13,14をN回繰り返してN番のIDコードの被検出側移動体まで、それぞれ距離を測定すると、ステップ14からステップ15に抜け、表示装置6による表示を行う。
【0029】
一方被検出側移動体の通信制御は、図3を参照して検出側移動体からの探知信号の受信を待ち(ステップ21)、受信があるとステップ22に進んで探知信号に付加されたIDコードが自身のIDコードに一致するか否かを判別し、一致しなければ応答信号を送信することなく本ルーチンを抜け、一致すればステップ23に進んでその自身のIDコードと探知信号を送信した検出側移動体のIDコードを付加した応答信号を送信する。
【0030】
以上のように検出側移動体と被検出側移動体とで通信制御がなされるが、実際の制御手順について図4ないし図5に示す具体的な例に則して説明する。
図4に複数の車両の走行状態が簡略平面図で図示されている。
【0031】
左側から検出側車両Zが交差点に向かって走行し、交差点を右折しようとしている。
一方対向する車線を被検出側車両である4台の車両A,B,C,Dが交差点に向かって走行している。
【0032】
各車両Z,A,B,C,Dともそれぞれ自身のIDコード信号を発信しており、図5には被検出側車両A,B,C,DのIDコード信号a,b,c,dを示しており、各IDコード信号a,b,c,dは同一周期Tで同一出力であり、互いに同期をとらない。
【0033】
いま検出側車両Zが右折しようとして右ウインカスイッチを作動すると、検出側車両Zの受信回路3が、IDコード信号の周期Tと同じ時間Tだけ受信状態となって図6に示すように被検出側車両A,B,C,DのIDコード信号a,b,c,dを受信する。
本例では受信数Nが4であるが、各IDコード信号は同一周期Tであるので、受信できるIDコード信号は時間T内に全て受信できる。
【0034】
各IDコード信号a,b,c,dの受信電力は、発信場所が遠い程減衰しており、検出側車両Zに最も近い車両CからのIDコード信号cの受信電力が最も高く、次いでIDコード信号d,b,aの順である。
【0035】
検出側車両Zの受信電力判別回路5が、このIDコード信号a,b,c,dの受信電力値を比較判別して受信電力値の大きい順にIDコードに順番づけをする。
したがって検出側車両Zに近い順に順番が決定され、IDコード信号cのIDコードが1番、IDコード信号dのIDコードが2番、IDコード信号bのIDコードが3番、IDコード信号aのIDコードが4番である。
【0036】
そして検出側車両Zは、まず1番のIDコードと検出側車両Z自身のIDコードとを付加した探知信号を送信する。
この探知信号に対しては被検出側車両Cが、自身のIDコードと一致するので、自身のIDコードと検出側IDコードとを付加した応答信号を送信する。
検出側車両Zでは、この応答信号を受信して被検出側車両Cまでの距離を測定する。
【0037】
次に検出側車両Zは、2番のIDコードの被検出側車両Dとの間で上記と同様の送受信を行って被検出側車両Dまの距離が測定される。
さらに3番,4番のIDコードの被検出側車両B,Aについて順次送受信を行ってそれぞれの距離が測定される。
【0038】
こうして右折しようとしている検出側車両Zは、IDコード信号を受信した対向車線を走行する4台の被検出側車両A,B,C,Dについて各車両までの距離を測定して検出側車両Zの運転者は、4台の車両A,B,C,Dの配置構成を認識することができる。
【0039】
距離測定がなされるごとにすぐに表示を行うようにすれば、近い車両から順に表示がなされ、早めに近距離の相手方車両Cまでの距離を知ることができる。
本実施の形態では検出側車両が右折しようとして右ウインカスイッチを作動させたときにIDコード信号を受信して探知信号を送信するようにしていたが、運転状態のその他の変化や運転者のスイッチ操作などでIDコード信号を受信し探知信号を送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図である。
【図2】検出側移動体の通信制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図3】被検出側移動体の通信制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図4】複数の車両の走行状態を示す簡略平面図である。
【図5】被検出側車両A,B,C,Dが発信するIDコード信号を示す図である。
【図6】検出側車両Zが受信したIDコード信号を示す。
【符号の説明】
1…通信制御回路、2…送信回路、3…受信回路、4…距離判別回路、5…受信電力判別回路、6…表示装置、
Z…検出側車両、A,B,C,D…被検出側車両。
Claims (3)
- 互いに信号を送受信して移動体を検出する移動体検出システムにおいて、
各移動体は、それぞれ自らを識別できるIDコードを一定周期で一定出力のIDコード信号として発信し、
検出側移動体は、運転状態の変化に基づき前記IDコード信号の発信周期と同じ時間前記IDコード信号を受信し、受信したIDコード信号を判別し該判別結果に基づき各IDコードの順番を決め、該IDコード順に所定時間間隔で該IDコードと検出側移動体自身のIDコードを付加した探知信号を送信し、
被検出側移動体は、前記探知信号を受信し、前記探知信号に付加されたIDコードが自身のIDコードと同じであれば自身のIDコードと検出側移動体のIDコードを付加した応答信号を送信し、
前記検出側移動体は、前記応答信号を受信し同応答信号のIDコードの被検出側移動体までの距離を測定することを特徴とする移動体検出システム。 - 前記検出側移動体は、IDコード信号を受信するとIDコード信号の受信電力を判別して受信電力の大きい順にIDコードの順番を決めることを特徴とする請求項1記載の移動体検出システム。
- 前記検出側移動体は、現走行車線から別の方向へ曲進すべくウインカスイッチが作動して運転状態が変化したことに基づき所定時間前記IDコード信号を受信することを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動体検出システム。
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