JP3861708B2

JP3861708B2 - 角速度センサの出力信号調整方法

Info

Publication number: JP3861708B2
Application number: JP2002032085A
Authority: JP
Inventors: 勝彦尾本; 孝士川井
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-02-08
Filing date: 2002-02-08
Publication date: 2006-12-20
Anticipated expiration: 2022-02-08
Also published as: JP2003232637A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機、自動車、ロボット、船舶、自動車両等の移動体の姿勢制御に利用する角速度センサの出力信号調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の角速度センサとしては、特開平５−２９６７７１号公報に開示されたものが知られている。
【０００３】
以下、従来の角速度センサについて、図面を参照しながら説明する。
【０００４】
図９は従来の角速度センサにおける駆動手段および検出手段を示すブロック図である。
【０００５】
図９において、１は三角柱状の音叉部で、この音叉部１の２つの側面には２つの圧電素子２がＧＮＤ電極３を介して駆動用かつ検出用として設けられている。また、音叉部１における圧電素子２の表面には各々駆動用かつ検出用として機能する電極４を設けている。
そしてまた、音叉部１における残りの１つの側面には、ＧＮＤ電極３を介してモニター圧電素子５を設けており、そしてこのモニター圧電素子５の表面にはモニター電極６を設けている。７は駆動制御手段で、この駆動制御手段７は発振回路８と位相回路９とにより構成されており、発振回路８にモニター電極６の信号を入力するとともに、発振回路８の出力信号を位相回路９を介して電極４に入力することにより、音叉部１を安定して振動させる。１０は検出手段で、この検出手段１０は一対の電極４の出力信号の双方を入力する差動増幅回路１１と、この差動増幅回路１１の出力信号を入力するとともに、駆動制御手段７における位相回路９の出力信号に応じて同期検波をする同期検波回路１２と、この同期検波回路１２の出力信号を入力するとともに、整流し、かつ増幅する整流増幅回路１３とにより構成されている。１４は温度センサからなる温度検出手段で、この温度検出手段１４は音叉部１の近傍に配設され、音叉部１の周囲の温度を検出している。１５はＡ／Ｄ変換器で、このＡ／Ｄ変換器１５は温度検出手段１４のアナログ信号を入力するとともに、デジタル信号に変換する。１６はＣＰＵからなる演算手段で、ＥＰＲＯＭからなる記憶手段１７に予め記憶した動作プログラムにより、ＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段１８に予め記憶した補正データをもとに、Ａ／Ｄ変換器１５の出力信号を演算し、その演算した結果を出力信号として出力する。１９は加算器で、この加算器１９はＣＰＵからなる演算手段１６の出力信号をＤ／Ａ変換器２０によりアナログ信号からなる出力信号に変換し、検出手段１０における整流増幅回路１３の出力信号に加算する。
【０００６】
そして、従来の角速度センサに搭載されるＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段としては、特開昭６０−２５４７５３号公報に開示されたものが知られている。
【０００７】
図１０は従来の角速度センサに搭載されるＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段の側断面図である。
【０００８】
図１０において、１７はＥＰＲＯＭからなる記憶手段で、セラミック製の配線基板２１の上面にチップ部２２を設けており、このチップ部２２により各種データあるいはプログラムを記憶している。また、ＥＰＲＯＭからなる記憶手段１７における配線基板２１の上面外周部にはエポキシ樹脂２３によりセラミック製のリング２４を固着している。２５は紫外線を透過するガラス製の蓋で、リング２４の上面にエポキシ樹脂２６により固着されている。
【０００９】
以上のように構成された従来の角速度センサについて、次にその動作を説明する。
【００１０】
音叉部１における一対の電極４に交流電圧を加えると、モニター電極６から出力される出力信号を基に発振回路８および位相回路９により音叉部１が一定の振動数で自励振動駆動する。そして、自励振動駆動している音叉部１に角速度が加わるとコリオリ力により、一対の圧電素子２に電荷が発生する。この電荷を検出手段１０における差動増幅回路１１により、差動の出力電圧に変換した後、同期検波回路１２により、位相回路９の位相に合わせて同期検波し、さらに整流増幅回路１３により増幅し、出力信号として加算器１９に入力する。
【００１１】
ここで、角速度センサの周囲の温度が−２０℃〜６０℃まで変化する場合を考えて見ると、従来の角速度センサにおいては、音叉部１の近傍の温度を温度検出手段１４により検出するとともに、温度変化により生じる出力信号の誤差を補正するデータを予め耐熱温度が−２０℃から６０℃であるＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段１８に記憶させておき、さらにＥＰＲＯＭからなる記憶手段１７に記憶させた補正プログラムにより、補正量を算出する。そして、この補正量を加算器１９における出力信号に加算し、角速度センサにおける出力信号を補正するようにしていた。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の構成においては、角速度センサにおけるＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段１８に補正するデータを記憶させるとともに、ＥＰＲＯＭからなる記憶手段１７に補正プログラムを記憶させるようにしているため、自動車におけるエンジンルーム内に角速度センサを設けた場合、角速度センサの近傍の温度は約−５５℃から１５０℃まで変化するもので、これは前記記憶手段１７および記憶手段１８の耐熱温度を越えるものであるため、配線基板２１、リング２４および蓋２５とエポキシ樹脂２３，２６との間の熱膨張係数の差により、配線基板２１、リング２４および蓋２５とエポキシ樹脂２３，２６との間には剥離部が生じることになり、そして、この剥離部から、ＥＥＰＲＯＭからなる記憶手段１８およびＥＰＲＯＭからなる記憶手段１７内に塵、埃および水分が浸入するため、記憶手段１７の補正プログラムおよび記憶手段１８の補正データはこれによって変動することになり、その結果、角速度センサの動作が不安定になってしまうという課題を有していた。
【００１３】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、車両制御装置における角速度センサの周囲の温度が変化しても、動作が不安定になってしまうということはなく、出力特性が安定している角速度センサの出力信号調整方法を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を有するものである。
【００１５】
本発明の請求項１に記載の発明は、特に、検出手段における出力信号の誤差を補正する補正データを記憶する第１の記憶手段を設けた角速度センサと、この角速度センサと電気的に接続されるとともに第２の記憶手段を有しかつ角速度センサと離間して位置させる制御手段とを設け、この制御手段により角速度センサの検出手段における出力信号の誤差の補正をする角速度センサの出力信号調整方法において、角速度センサを制御手段に電気的に接続する前に角速度センサにおける第１の記憶手段に補正データを一時的に記憶する工程と、前記角速度センサを車両制御装置に組み付けることにより、制御手段に電気的に接続した後、車両制御装置の電源を立ち上げる際に、第１の記憶手段における補正データを制御手段における第２の記憶手段に転送する工程と、この第２の記憶手段の補正データを基に制御手段が補正信号を算出する工程と、この補正信号を角速度センサにおける検出手段に入力することにより、検出手段からの出力信号を補正する工程とを備えたもので、この出力信号調整方法によれば、エンジンルーム内に角速度センサを設けた場合に、角速度センサにおける第１の記憶手段の補正データが角速度センサを配置した周囲の温度変化により変動しても、既に、補正データは制御手段における第２の記憶手段に転送しているとともに、第２の記憶手段は角速度センサと離間して設けているため、第２の記憶手段の補正データは安定しているものであり、その結果、出力特性が安定している角速度センサの出力信号調整方法を提供することができるという作用効果を有するものである。
【００１６】
本発明の請求項２に記載の発明は、特に、検出手段における温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを記憶する第１の記憶手段を有する角速度センサと、この角速度センサの近傍の温度を検出する温度検出手段と、前記角速度センサと電気的に接続されるとともに第２の記憶手段を有しかつ角速度センサと離間して位置させた制御手段と、この制御手段により角速度センサの検出手段における出力信号の補正をする角速度センサの出力信号調整方法において、角速度センサを制御手段に電気的に接続する前に角速度センサにおける第１の記憶手段に温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを一時的に記憶する工程と、前記角速度センサを車両制御装置に組み付けることにより、制御手段に電気的に接続した後に車両制御装置の電源を立ち上げる際に、第１の記憶手段における温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを制御手段における第２の記憶手段に転送する工程と、この第２の記憶手段の補正データを基に制御手段が補正信号を算出する工程と、この補正信号を角速度センサにおける検出手段に入力することにより、検出手段からの出力信号を補正する工程とを備えたもので、この出力信号調整方法によれば、エンジンルーム内に角速度センサを設けた場合に、角速度センサにおける第１の記憶手段の補正データが角速度センサを配置した周囲の温度変化により変動しても、既に、補正データは制御手段における第２の記憶手段に転送しているとともに、第２の記憶手段は角速度センサと離間して設けているため、第２の記憶手段の補正データは安定しているものであり、その結果、出力特性が安定している角速度センサの出力信号調整方法を提供することができるという作用効果を有するものである。
【００１７】
本発明の請求項３に記載の発明は、特に、制御手段における第２の記憶手段を制御手段に通常備えているフラッシュメモリー、ＥＥＰＲＯＭあるいはＥＰＲＯＭを共用して構成したもので、この構成によれば、制御手段に通常備えているフラッシュメモリー、ＥＥＰＲＯＭあるいはＥＰＲＯＭを第２の記憶手段として共用して構成しているため、別個に第２の記憶手段を設ける必要がなくなり、その結果、部品点数の削減によりコスト低減が図れる角速度センサの出力信号調整方法を提供することができるという作用効果を有するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法について、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法を用いた車両制御装置のブロック図、図２は同車両制御装置の角速度センサにおける音叉部の斜視図、図３は同車両制御装置における角速度センサの回路構成を示すブロック図である。
【００２０】
図１〜図３において、３１は車輪速センサで、自動車（図示せず）等の制御すべき車輪（図示せず）に取り付けられ、車輪（図示せず）の速度を検出するものである。３２は操舵角センサで、自動車（図示せず）等におけるステアリングホイール（図示せず）の回転角を検出するものである。３３は角速度センサで、自動車（図示せず）等の重心垂直軸周りの角速度を検出するものである。そして、図２に示すように、角速度センサ３３における音叉部３４は四角柱状の水晶製の検出電極振動体３５と、この検出電極振動体３５と平行に設けられた水晶製の駆動電極振動体３６と、前記検出電極振動体３５の一端と駆動電極振動体３６の一端を接続する水晶製の接続部３７とにより構成されている。そしてまた、音叉部３４における駆動電極振動体３６には、４つの側面に金からなる駆動電極３８ａおよび駆動電極３８ｂが設けられている。また前記音叉部３４における検出電極振動体３５の表面および裏面には金からなるモニタ電極３９がそれぞれ設けられるとともに、この検出電極振動体３５における内側の側面には金からなるＧＮＤ電極４０が設けられ、かつ外側の側面には金からなる一対の検出電極４１ａ，４１ｂが設けられている。４２は角速度センサ３３における駆動制御手段で、図３に示すように、音叉部３４の一方のモニタ電極３９の電荷を入力する増幅器４３と、この増幅器４３の出力信号を入力するバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４と、このバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の出力信号を入力する整流器４５と、この整流器４５の出力信号を入力する平滑回路４６とにより構成されている。４７はＡＧＣ回路で、このＡＧＣ回路４７は駆動制御手段４２における平滑回路４６の出力信号を入力し、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の出力信号を増幅あるいは減衰させるものである。４８は駆動制御回路で、この駆動制御回路４８はＡＧＣ回路４７の出力信号を入力するとともに、音叉部３４における駆動電極３８ａに駆動信号を入力する。４９は反転アンプで、駆動制御回路４８の出力信号を入力するとともに、音叉部３４における駆動電極３８ｂに駆動制御回路４８の出力信号を反転させた駆動信号を入力する。
５０は検出手段で、この検出手段５０は音叉部３４における一方の検出電極４１ａにコリオリ力によって発生する電荷を電圧に変換する第１の増幅器５１ａと、他方の検出電極４１ｂにコリオリ力によって発生する電荷を電圧に変換する第２の増幅器５１ｂと、第１の増幅器５１ａおよび第２の増幅器５１ｂの出力信号を入力する差動増幅器５２と、この差動増幅器５２の出力信号を入力する位相器５３と、この位相器５３の出力信号を入力する同期検波器５４と、この同期検波器５４の出力信号を入力する平滑回路５５と、この平滑回路５５の出力信号を入力するとともに、増幅して角速度信号を出力する直流アンプ５６とにより構成されている。また、前記角速度センサ３３には図３に示すように、検出手段５０における直流アンプ５６からの角速度信号に補正データを加算する加算器５７を設けるとともに、音叉部３４の近傍に位置して温度センサ５８を設け、かつこの温度センサ５８のアナログ出力信号をデジタル出力信号に変換するＡ／Ｄ変換器５９を設けている。さらに、角速度センサ３３には、ＥＥＰＲＯＭからなる第１の記憶手段６０を設けており、この第１の記憶手段６０は検出手段５０と電気的に接続されていないとともに、検出手段５０における直流アンプ５６から出力される出力信号の誤差を補正する補正データを一時的に保管している。６１は制御手段で、この制御手段６１は図１に示すように、ＣＰＵ６２および通常備えているＥＥＰＲＯＭを共用して構成した第２の記憶手段６３を設けるとともに、前記車輪速センサ３１からの車輪速データ、操舵角センサ３２からの操舵角データを入力し、目標角速度を算出するものである。そして、この制御手段６１は算出した目標角速度と、角速度センサ３３からの角速度データを比較し、図４に示すように、自動車における制動すべき右前輪６４、左前輪６５、右後輪６６および左後輪６７の制動圧を決定し、図１に示す液圧調整手段６８に制御信号を出力する。そして、液圧調整手段６８は制御手段６１からの制御信号に基づいて、ホイールシリンダ６９に液圧を加える。
【００２１】
以上のように構成された本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法を用いた車両制御装置について、次にその動作を説明する。
【００２２】
車輪速センサ３１により、自動車における右前輪６４、左前輪６５、右後輪６６および左後輪６７の各々の車輪の回転速度を検出し、車輪速データとして、制御手段６１に入力する。これと同様に、操舵角センサ３２によりステアリングホイール（図示せず）の操舵角を検出し、操舵角データとして、制御手段６１に入力する。
【００２３】
ここで、自動車に加わる角速度を検出する動作を以下に詳述する。
【００２４】
音叉部３４の駆動電極３８ａおよび３８ｂに交流電圧を加えると音叉部３４が共振し、音叉部３４のモニタ電極３９に電荷が発生する。このモニタ電極３９に発生した電荷は、駆動制御手段４２における増幅器４３に入力し、正弦波形の出力電圧として出力する。そしてこの増幅器４３の出力電圧をバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４に入力し、音叉部３４の共振周波数のみを抽出するとともに、ノイズ成分を除去し、図５（ａ）に示すような正弦波形を出力する。そしてまた、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の出力信号を整流器４５に入力することにより、負電圧成分を正電圧に変換し、その後、平滑回路４６に入力することにより、直流電圧信号に変換する。そしてＡＧＣ回路４７は平滑回路４６の直流電圧信号が大の場合にはバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の出力信号を減衰させるような信号を、また、平滑回路４６の直流電圧信号が小の場合にはバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の出力信号を増幅させるような信号を駆動制御回路４８に入力し、音叉部３４の振動を一定振幅になるように調整するものである。ここで、音叉部３４の駆動電極振動体３６が振動方向に速度ｖで屈曲振動している状態において、音叉部３４の長手方向の中心軸周りに音叉部３４が角速度ωで回転すると、この音叉部３４の検出電極振動体３５にＦ＝２ｍＶωのコリオリ力が発生する。このコリオリ力によって検出電極振動体３５に設けた一対の検出電極における一方の検出電極４１ａに図５（ｂ）に示すような電荷が発生するとともに、他方の検出電極４１ｂに図５（ｃ）に示すような電荷が発生する。そして第１の増幅器５１ａにより、一方の検出電極４１ａから発生する電荷を図５（ｄ）に示すような出力電圧に変換する。また第２の増幅器５１ｂは、他方の検出電極４１ｂから発生する電荷を反転増幅し、図５（ｅ）に示すような出力電圧に変換する。そしてまた、差動増幅器５２は第１の増幅器５１ａおよび第２の増幅器５１ｂの出力信号の差動を取り、さらにこの差動増幅器５２の出力信号の位相を位相器５３により９０度遅らせて、図５（ｆ）に示すような出力電圧に変換する。そして、この位相器５３の出力信号を同期検波器５４に入力し、駆動制御手段４２におけるバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４４の振動の周期で位相検波させるとともに、位相器５３の出力電圧の負電圧成分を正電圧に変換し、図５（ｇ）に示すような出力信号を得る。そして、同期検波器５４の出力電圧を平滑回路５５および直流アンプ５６により平滑化するとともに増幅し、図５（ｈ）に示すような出力信号を得る。そして、検出手段５０の直流アンプ５６の出力信号を角速度の信号として、制御手段６１に入力する。
【００２５】
図６（ａ）に示すように、自動車が右旋回アンダステア時には、目標角速度と実際の角速度のずれに対する補正データをあらかじめ記憶しているＥＥＰＲＯＭを備えている制御手段６１におけるＣＰＵ６２により、車輪速センサ３１からの車輪速データおよび操舵角センサ３２からの操舵角データをもとに目標角速度を算出し、この算出したデータと角速度センサ３３における角速度データを比較して両者の間にずれが生じた場合、このずれに対する補正データをあらかじめ記憶しているＥＥＰＲＯＭによってそのずれに応じた補正信号を選択して、制動すべき左前輪６５および右後輪６６の制動圧を決定し、液圧調整手段６８に制御信号を出力する。そして、液圧調整手段６８は制御手段６１からの制御信号に基づいて、ホイールシリンダ６９に液圧を加えることにより、右後輪６６の増圧制御と左前輪６５の減圧制御を行う。これと同様に、自動車が右旋回オーバステア時には、図６（ｂ）に示すように、右後輪６６の減圧制御と左前輪６５の増圧制御を行い、自動車の姿勢を適正に制御するものである。
【００２６】
ここで、自動車におけるエンジンルーム内に角速度センサ３３を設置し、この角速度センサ３３の近傍の温度が−５５℃から１５０℃まで変化する場合を考えて見る。
【００２７】
まず、図７に示すように、温度槽７０の内部に設けた検査器７１に角速度センサ３３を組み付けるとともに、自動車におけるエンジンルーム内と条件が同じになるように、角速度センサ３３の近傍の温度を−５５℃から１５０℃まで変化させる。そして、角温度における温度センサ５８からの出力信号をＡ／Ｄ変換器５９を介して検査器７１におけるＣＰＵ７２に入力すると同時に、角速度を与えない状態における角速度センサ３３の出力信号をＣＰＵ７２に入力する。そして、検査器７１におけるＣＰＵ７２により、各温度毎の角速度センサ３３の出力信号が既に零出力になるような各温度毎の補正データを算出し、角速度センサ３３におけるＥＥＰＲＯＭからなる第１の記憶手段６０に保管する。
【００２８】
次に、図８に示すように、角速度センサ３３を車両制御装置に組み付けて、角速度センサ３３を制御手段６１と電気的に接続し、車両制御装置の電源を立ち上げる際に、角速度センサ３３における第１の記憶手段６０の各温度データ毎の補正データを、制御手段６１に通常備えている前述した目標角速度と実際の角速度のずれに対する補正データをあらかじめ記憶しているＥＥＰＲＯＭを共用して構成した第２の記憶手段６３に転送して保管する。
【００２９】
この場合、制御手段６１における第２の記憶手段６３は、制御手段６１に通常備えている目標角速度と実際の角速度のずれに対する補正データをあらかじめ記憶しているＥＥＰＲＯＭを共用して構成しているため、別個に第２の記憶手段６３を設ける必要はなくなり、これにより、部品点数の削減が図れるため、コスト低減が図れる角速度センサの出力信号調整方法を提供することができるという作用効果を有するものである。
【００３０】
そして、自動車に角速度が加わると、角速度センサ３３における検出手段５０から角速度信号が出力される。この場合、図８に示すように、制御手段６１における第２の記憶手段６３に保管した補正データをもとに、ＣＰＵ６２により算出した補正信号を、Ｄ／Ａ変換器７３によりアナログ信号に変換する。そして、このアナログ信号を加算器５７によって、前記検出手段５０から出力される角速度信号に加算することにより、検出手段５０からの出力信号、すなわち角速度信号を補正するものである。
【００３１】
このとき、エンジンルーム（図示せず）内に角速度センサ３３を設けることにより、角速度センサ３３における第１の記憶手段６０の補正データが角速度センサ３３を配置した周囲の温度変化により変動しても、既に、補正データは制御手段６１における第２の記憶手段６３に転送しているとともに、第２の記憶手段６３は角速度センサ３３と離間して設けているため、第２の記憶手段６３の補正データは安定していることになり、その結果、角速度センサ３３の出力特性が安定するため、角速度センサの出力信号調整方法の出力特性も安定するという作用効果を有するものである。
【００３２】
なお、上記本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法においては、温度変化により角速度センサ３３の出力信号が変化する場合を説明したが、温度が変化しない場合に、出力信号にドリフトが発生する場合においても、補正データは制御手段６１における第２の記憶手段６３に転送しているとともに、第２の記憶手段６３は角速度センサ３３と離間して設けているため、上記本発明の一実施の形態と同様の効果を有するものである。
【００３３】
また、本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法においては、第２の記憶手段６３を制御手段６１に通常備えているＥＥＰＲＯＭを共用して構成したが、制御手段６１に通常備えているＥＥＰＲＯＭはこれに限定されるものではなく、これ以外の例えば、フラッシュメモリーあるいはＥＰＲＯＭでもよく、そしてこのフラッシュメモリーあるいはＥＰＲＯＭを共用して第２の記憶手段６３を構成した場合でも、上記本発明の一実施の形態と同様の効果を有するものである。
【００３４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、検出手段における出力信号の誤差を補正する補正データを記憶する第１の記憶手段を設けた角速度センサと、この角速度センサと電気的に接続されるとともに第２の記憶手段を有しかつ角速度センサと離間して位置させた制御手段とを設け、この制御手段により角速度センサの検出手段における出力信号の誤差の補正をする角速度センサの出力信号調整方法において、角速度センサを制御手段に電気的に接続する前に角速度センサにおける第１の記憶手段に補正データを一時的に記憶する工程と、前記角速度センサを車両制御装置に組み付けることにより、制御手段に電気的に接続した後、車両制御装置の電源を立ち上げる際に、第１の記憶手段における補正データを制御手段における第２の記憶手段に転送する工程と、この第２の記憶手段の補正データを基に制御手段が補正信号を算出する工程と、この補正信号を角速度センサにおける検出手段に入力することにより、検出手段からの出力信号を補正する工程とを備えたもので、この角速度センサの出力信号調整方法によれば、検出手段からの出力信号を補正するようにしているため、エンジンルーム内に角速度センサを設けた場合に、角速度センサにおける第１の記憶手段の補正データが角速度センサを配置した周囲の温度変化により変動しても、既に、補正データは制御手段における第２の記憶手段に転送しているとともに、第２の記憶手段は角速度センサと離間して設けられており、その結果、第２の記憶手段の補正データは安定しているため、出力特性が安定している角速度センサを提供することができるという効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法を用いた車両制御装置のブロック図
【図２】同要部である音叉部の斜視図
【図３】同要部である角速度センサの回路構成を示すブロック図
【図４】本発明の一実施の形態における角速度センサの出力信号調整方法を用いた車両制御装置を搭載する自動車の模式図
【図５】（ａ）〜（ｈ）同車両制御装置における角速度センサの出力信号を示す図
【図６】（ａ），（ｂ）同車両制御装置を搭載した自動車が車両制御装置により制御される状態を示す図
【図７】同車両制御装置における角速度センサの出力特性を検査する状態を示すブロック図
【図８】同車両制御装置における第２の記憶手段に第１の記憶手段の補正データを転送する状態を示すブロック図
【図９】従来の角速度センサにおける回路構成を示すブロック図
【図１０】従来の角速度センサにおける記憶手段の側断面図
【符号の説明】
３３角速度センサ
３４音叉部
４２駆動制御手段
５０検出手段
５８温度センサ（温度検出手段）
６０第１の記憶手段
６１制御手段
６３第２の記憶手段

Claims

検出手段における出力信号の誤差を補正する補正データを記憶する第１の記憶手段を設けた角速度センサと、この角速度センサと電気的に接続されるとともに第２の記憶手段を有しかつ角速度センサと離間して位置させた制御手段とを設け、この制御手段により角速度センサの検出手段における出力信号の誤差の補正をする角速度センサの出力信号調整方法において、角速度センサを前記制御手段に電気的に接続する前に角速度センサにおける第１の記憶手段に補正データを一時的に記憶する工程と、前記角速度センサを車両制御装置に組み付けることにより、制御手段に電気的に接続した後、車両制御装置の電源を立ち上げる際に第１の記憶手段における補正データを制御手段における第２の記憶手段に転送する工程と、この第２の記憶手段の補正データを基に制御手段が補正信号を算出する工程と、この補正信号を角速度センサにおける検出手段に入力することにより、検出手段からの出力信号を補正する工程とを備えた角速度センサの出力信号調整方法。
検出手段における温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを記憶する第１の記憶手段を有する角速度センサと、この角速度センサの近傍の温度を検出する温度検出手段と、この角速度センサと電気的に接続されるとともに第２の記憶手段を有しかつ角速度センサと離間して位置させた制御手段と、この制御手段により角速度センサの検出手段における出力信号の補正をする角速度センサの出力信号調整方法において、角速度センサを制御手段に電気的に接続する前に角速度センサにおける第１の記憶手段に温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを一時的に記憶する工程と、前記角速度センサを車両制御装置に組み付けることにより、制御手段に電気的に接続した後、車両制御装置の電源を立ち上げる際に、第１の記憶手段における温度変化による出力信号の誤差を補正する補正データを制御手段における第２の記憶手段に転送する工程と、この第２の記憶手段の補正データを基に制御手段が補正信号を算出する工程と、この補正信号を角速度センサにおける検出手段に入力することにより、検出手段からの出力信号を補正する工程とを備えた角速度センサの出力信号調整方法。
制御手段における第２の記憶手段を制御手段に通常備えているフラッシュメモリー、ＥＥＰＲＯＭあるいはＥＰＲＯＭを共用して構成した請求項１または２記載の角速度センサの出力信号調整方法。