JP3838488B2 - 試料のサンプリング方法及び装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、試料基板(ウエハ,チップ等)の表面に集束イオンビーム(以下、FIBと略記する)を照射して作成されたμmオーダの微細な試料片等を、マニピュレータを用いて試料基板から摘まみ出して観察用のグリッドに固定するサンプリング方法及び装置、さらに前記サンプリングに用いられる試料に関する。特に、試料片を透過電子顕微鏡(以下、TEMと略記する)で観察するための前工程に好適な技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体などの製造分野では、半導体の高集積化に伴い、試料の分析や観察の対象物が走査電子顕微鏡(以下、SEMと略記する)の分解能では観察できないほどの極微細なものについても解析の必要性が生じている。そのような極微細な観察装置としては、SEMに代って観察分解能が高いTEMが有力である。
【0003】
TEM観察を行う場合、その前工程として、例えば、半導体ウエハ(試料基板)の表面に少なくとも2つの異なる角度の方向から集束イオンビームを照射(走査)して、TEM用電子線が透過可能な厚さの微細な試料片(薄片)を作製し、この試料片を試料基板から摘出(分離)し、この試料片をグリッドに固定するいわゆるサンプリング作業が必要である。
【0004】
FIB装置で試料片を薄膜加工する寸法は、電子線を透過可能にするため、厚さ0.1μm程度の微細なものにする必要がある。この場合、最初から薄膜加工する場合のほかに、最初は数μmの厚さにする場合とがある。数μmの厚さに作製した場合には、その厚さでTEM装置に搬送し、TEM装置で観察後に薄膜にする領域を定めてから、再び、FIB装置で追加工して0.1μm程度に仕上げる。長さ、幅は10〜数十μmになっている。この微細な試料片をTEM装置で観察するためグリッドに固着してハンドリングする。
【0005】
試料片を試料基板から摘出するには、真空中で行う場合と大気中で行う場合がある。
【0006】
真空中で試料片を摘出する技術としては、例えば、特開平11−108810号公報、特開2000−2630号公報に開示されるように、試料基板(FIB装置で試料片を作成したもの)をFIB装置の真空室で位置決めし、摘出対象となる試料片(薄片)にマニピュレータのプローブの先端を接触させ、デポジション用ガスを導入しつつ、FIBを試料基板の分離すべき部分(試料片)とプローブの先端部を含む領域に局所的に照射してデポジション膜(以下、デポ膜とする)を形成し、このデポ膜により試料の分離すべき部分にプローブを接続する。次いで、試料基板の試料片支持部をFIB照射によるスパッタ加工で切断することで、試料片を基板から切り離し、試料片をプローブに委ねる。
【0007】
このデポ膜によるものは、試料片を基板から分離した後に、試料ホルダをFIB照射領域に移動させ(この時、プローブは後退させている)、その後、この試料ホルダにプローブを接近させて試料片を試料ホルダに接触させ、ホルダ上で上記同様のデポ膜形成により試料片を試料ホルダに接続する。次にプローブと試料片との接続部にFIB照射することによりプローブを試料片から切り離し、試料片を試料ホルダ側に自立させている。最後に試料片を仕上げ加工してTEM観察に供している。
【0008】
また、上記特開2000−2630号公報では、試料基板から摘出した微細試料の移送,把持,試料基板の微細部位へのプロービングに好適なものとして、プローブを複数用いたものや、積層型圧電素子とバイモルフ型圧電素子とを駆動源として組み合わせたマイクロピンセットによりμmレベルの微細な物体を摘むようにしたものを提案している。
【0009】
一方、大気中で試料片を摘出する技術としては、FIB装置(真空中)で試料片を作成した後に、試料片付きの試料基板(ウエハー)を真空外に取り出し、大気中における光学顕微鏡下で摘出を行う方法がある。
これは光学顕微鏡下で、ウエハー上に加工された試料片をガラスキャピラリーの先端に静電気で付着させ摘出して、カーボン膜付き(コロン状膜付き)メッシュ上に移してTEM観察に供している。この大気中で行う方法として特開平11−138469号「液圧遠隔操作型マイクロマニピュレータ装置」がある。この方法は、試料片を分離する場合、人がいると振動で薄片を付着させにくいので、マイクロツール(ガラスキャピラリー)先端を遠隔で微動操作している。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
試料片のサンプリングを真空中で行う方法も大気中で行う方法も、いずれの場合もその後にTEM装置で試料片を観察に供している。
【0011】
このうち、前者(真空中で行う方法)の場合は、基板から摘出した試料片を、ホルダーの一辺(グリッド一辺)に張り出すように固定するので、イオンビーム透過可能な状態で、その後にも、さらに試料片をFIB装置で追加工し再びTEM装置で観察するという効率の良い方法がとられる。
【0012】
ただし、試料片のサンプリング工程をすべて真空中で行う必要があるといった制約があり、FIB照射によるデポ膜作成、デポ膜除去といった工程を必要とし、サンプリング装置が高価になる。
【0013】
後者(大気中で行う方法)の場合には、簡易で安価なサンプリングを実現できるが、カーボン膜付きのメッシュに試料片(摘出片)を載置するため、イオンビームが透過し難く試料片を追加工することができない。さらに、高倍率でTEM観察するとカーボン膜がダメージを受け試料片がメッシュ上より剥がれてしまうことがあるので、高倍率のTEM観察には適していない。
【0014】
さらに試料片をメッシュに載せたとき静電気の付着力により引き離しが難しいなどの改善すべき点があった。
【0015】
本発明の目的は、FIBによる試料片作成後に行われる試料片のサンプリング作業を、制約の少ない大気中下で簡易な手法により低コストで的確に行うことができ、しかも、TEMの高倍率観察を実現でき、試料片の追加工も可能にする試料のサンプリング方法及び装置を提供することにある。
【0016】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、基本的には、次のようなサンプリング方法及び装置を提案する。
【0017】
方法の発明…試料基板の表面に集束イオンビームを照射して微細な試料片を作製した後、前記試料基板を大気中の光学顕微鏡下に搬送し、この光学顕微鏡下で、複数の指片を有し少なくとも指片の一つが微細な3自由度動作を行い得るマイクロマニピュレータを用いて、前記試料片を前記試料基板より摘出しかつ透過電子顕微鏡観察用のグリッドに固定することを特徴とする。
【0018】
装置の発明…試料基板を載置するステージと、大気中で使用する光学顕微鏡と、前記光学顕微鏡下で操作される複数の指片により試料基板上に形成した微細な試料片を摘まんで微小な回動,移動,開放動作を行うマイクロマニピュレータと、前記マイクロマニピュレータの駆動機構を電気的に制御する制御手段とを備え、
前記複数の指片のうち少なくとも1つの指片が微細な3自由度動作を行う機構を有し、この複数の指片により、前記試料片を前記試料基板から分離するために摘まみ上げ、搬送し、且つ姿勢制御してグリッド上、又はグリッド側面の適宜位置に載置し得るように構成したことを特徴とする。
【0019】
本発明者らは、大気中で且つ光学顕微鏡で観ながらマイクロマニピュレータを操作して試料片を摘まみ出すには、マイクロマニュピレータが複数の指片を有すること、しかも、少なくとも指片の一つが微細な3自由度動作が可能であれば、微細な試料片を摘み出し、移動,微細な回転動作,開放動作を行い得るので、摘出後に試料片を姿態を整えながらグリッドに固定し得るといった知見を得た。
【0020】
すなわち、摘まみ上げた試料片は、グリッド近傍に移動され、姿勢制御されて、グリッド上、又はグリッド側面に接触すれば、接触部を接着してグリッドと試料片との接合が可能になる。
【0021】
なお、微細な試料片の接着方法として特許第2972865号「微少量液滴塗布法」があり、本発明の試料片の固定にもこの接着法が利用可能である。
【0022】
グリッドに一体化された試料片は、TEM装置で観察し、より薄膜加工したい部分があれば、さらにFIB装置に搬送して追加工し再びTEM観察を行うことができる。
【0023】
なお、従来技術には、特開平4−304984号公報、特開平9−267279号公報などのマイクロマニピュレータ、特開2000−2630号公報に開示されたマイクロピンセットなどがあるが、いずれも微小な薄片(試料片)をハンドリングするときの高度な協調制御を行なうことに困難性があり、試料片を摘まみ上げるときに必要な微小な相対運動を行うことが難しい。
【0024】
特開平8−132363号(特許番号第2560262号)号公報において、指の機能を果たす箸状(針状)の2本の指片(手先片)を備えた6自由度のマイクロハンド機構(マニピュレータ)を提案している。そして、マニピュレータを駆動させる機構(アクチュエータ)は、12個配設することで提案されアクチュエータ自身が支柱としての役割をしている。この箸状の指片を備えたマイクロハンド機構は、光学顕微鏡下では数μm程度の微小物体を把持、持ち上げ、回転、移動、開放することを実現している。
【0025】
このような6自由度の技術は、12個配設されているアクチュエータ自身が支柱としての役割をしているので、アクチュエータに電圧をかけたときに発熱して熱膨張によるドリフトが針先に伝わり易く、本発明が意図するような微細な試料片を摘まみ出すのには困難性が伴う。さらに実用化するためには簡単な機構でかつ小型化し、安価に提供できることが望まれる。
【0026】
また、本発明者らは、先に特開平10−138177号公報において、微細作業では並進3自由度が主たる動作になるという特性を利用して、簡単で高精度な位置決めを行い得る3自由度マイクロマニピュレータを提案している。
【0027】
但し、この従来技術には、マイクロマニピュレータのリンク機構を構成する柔軟構造物をどのように製作して小型化するかと、その材質、及び駆動させる機構としてのアクチュエータ配設や、用途,使用形態などの具体的提案はされておらず、また、この従来例が大気中での光学顕微鏡下で試料片摘出のマイクロマニピュレータとして使用に適しているとの知見も得られていないものである。
【0028】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【0029】
図1は、本発明の一実施例に係る試料(試料片)サンプリング装置の概略図、図2(a)は図1に用いる2本指マイクロハンド機構すなわちマイクロマニピュレータを矢印A方向からみた一部断面上面図、図2(b)は図2(a)のB方向から見た図である。
【0030】
図1のサンプリング装置は、半導体ウエハーなどの試料基板38を作業台4を介して載置するステージ5と、大気中で使用する光学顕微鏡1と、光学顕微鏡1下で操作される複数の指片を有するマイクロハンド機構(マイクロマニュピレータ)10とを備える。
【0031】
マイクロハンド機構10は、FIBにより試料基板39上に形成した微細な試料片39(図7参照)を摘まんで微小な回動,移動,開放動作を行い、その駆動機構を電気的に制御する制御手段(例えばピエゾ圧電素子)を備える。
【0032】
マイクロハンド機構10は、図2に示すように、複数の指片13,14のうち少なくとも1つの指片13が微細な3自由度動作を行う機構(3自由度モジュール)11を有する。本実施例では、指片13,14により箸に似せた動作を行わせることで、図7に示すように試料片39を試料基板38から分離するために摘まみ上げ、搬送し、且つ姿勢制御してTEM観察用のグリッド上、又はグリッド側面の適宜位置に載置し得るように構成してある。
【0033】
マイクロハンド機構10は、光学顕微鏡1の対物鏡筒2の側方に支持部材8を介してスライド機構9上に配置され、支持部材は試料38に対して斜め上方位置から摘出に必要な微細動作を行い得るようにしてある。スライド機構9は、X軸,Y軸,Z軸の3軸方向に移動可能である。
【0034】
光学顕微鏡1は、対物鏡筒2と光学系6等で構成され、対物鏡筒2の上には光学顕微鏡を像を撮像するためのテレビカメラ28が設置されている。光学顕微鏡像はテレビカメラ28からの電気信号でモニター29に写しだされ観察できるようになっている。これらの光学顕微鏡1、ステージ5、マイクロハンド機構10、スライド機構9などは、一体的に組立てられてベース7上に配置されている。
【0035】
ここで、マイクロハンド機構10の説明に先立ち、図7によりFIBにより作製された試料片39付きの半導体ウエハー38について説明する。
【0036】
ウエハー38にはTEM装置で観察すべき領域が、FIB装置(図示せず)で薄膜加工され、薄膜加工された試料片(薄片39)は、切り離し前は、一端がウエハー38に繋がり保持部40で保持されている。
【0037】
FIB装置による試料片作製は、半導体ウエハー38の表面の一部を集束イオンビームにより溝加工して、その溝41の中に形成される。溝41は、集束イオンビームにより階段状に掘り下げられ、試料片39を指片13,14により摘まみ上げるときに、溝壁が指片の動作の妨げとならないように切り込み42を入れてある。
【0038】
試料片(試料)39の寸法は、厚さが0.1〜3μm程度、幅が10〜20μm、長さ(図7では深さ方向の寸法)10μm程度になっている。試料39は、TEMで観察を目的とする部分39aとマイクロマニピュレータにより摘まれる部分39bとを有し、マイクロマニピュレータにより摘まれる部分39bが観察を目的とする部分39aよりも厚みを増している。例えば、摘まれる部分39bの厚みは3μm程度であり、観察部分39aの厚みは0.1μm以下である。このように厚みを変えることによって、試料の加工時間を短縮し、ハンドリングを容易にし、観察部分の保護(傷防止)を図ることができる。
【0039】
ここで、本実施例に使用するマイクロハンド機構(マニピュレータ)を図2〜図6を用いて説明する。なお、図3(a)(b)は、第1の指片13を動作させる3自由度モジュール11を見方を変えて示す立体図であり、そのリンク機構18は、回転対偶及び並進対偶を実現する柔軟構造物からなる。ここでは、リンク機構18、指片のホルダー(エンドエフェクタ)16及びベース部材15を一体成型してなる。ホルダー16には、指片(ニードル)取付孔17が設けてある。
【0040】
図4(a)は、ベース部材15を断面して3自由度モジュール11のベース部材15、リンク機構18、ピエゾ圧電素子34の関係、及びベース部材15と支持軸8の結合関係を示す図、図4(b)はベース部材15を反リンク機構側からみた概略説明図である。本実施例における指片13のマニピュレータの基本原理は、先に提案した特開平10−138177号公報に記載されたものと同一であるが、本実施例では、ウエハー上の試料片を摘まみ上げるために、種々の独自の構造的配慮がなされている。
【0041】
すなわち、本実施例における2本指マイクロハンド機構は、2本の針状指片13、14に箸の動きに似せた動作を与えるものであり、指片の駆動機構については、第1の指片13には、後述する3自由度モジュール11を用い、第2の指片14には、針先合わせ機構12を用いている。
【0042】
第1の指片13は、3自由度モジュール11を介して支持軸8とほぼ一直線上になるように取り付けられ、さらに、第1の指片13と第2の指片14とに微小な相対運動を生成せしめ、その開き角度20°で最適な相対運動が得られるように配慮されている。
【0043】
3自由度モジュール11は、指片13を取り付けるホルダー(エンドエフエクタ)16とこのホルダー16を支持するベース部材15と、前記ホルダー16、ベース部材15の間を連結する回転対偶要素及び並進対偶要素を有する三つのリンク機構18と(図2では作図の視覚的角度よりリンク機構18が2本表されているが、このリンク機構18は図3に示すように3本ある)、リンク機構18に駆動力を与えるピエゾ圧電素子34よりなる。
【0044】
3個のリンク機構18は、120°間隔で配置される。
【0045】
ピエゾ圧電素子34は、図3、図4に示すように筒形のベース部材15に保持されて一部がリンク機構18側に突出し、この突出先端部が並進対偶要素のうちベースに対向する面33(図4)に圧電力を加えるように接している。
【0046】
ここで、リンク機構18の基本原理及び構成を図5、図6を参照して説明する。光学顕微鏡下の微細作業では、互いに直交する3軸方向の並進3自由度の動作が主要である。このような観点から考察すると、リンク要素として、図6に示すように、一対の対偶部材19の間を薄肉部(くびれ部)23で連結することにより回転対偶Rを実現する柔軟構造物や、同図(b)に示すように、一対の対偶部材20の両端を一対の連結杵部21によりそれぞれの薄肉部(くびれ部)22を介して連結して、並進対偶Pを実現する柔軟構造物(平行四辺形リンク)を利用するのが有利であり、それらを利用して3自由度の並進運動を実現する機構を構成するのが適切である。
【0047】
本実施例では、上記の回転対偶R及び並進対偶Pを組み合せてリンク機構18を構成するものであり、図5(a)はリンク機構18の上面図、同(b)はリンク機構18の正面図である。
【0048】
図5に示すように、リンク機構18は、一対の対偶部材30の間を薄肉部32d連結することにより実現される二つの回転対偶Rと、一対の対偶部材30の両端部間を一対の連結杵部31でそれぞれ薄肉部32を介して連結することにより実現される二つの並進対偶Pとを備えた柔軟構造物により構成されている。
【0049】
マニピュレータの駆動原となるアクチュエータ34は、例えばピエゾ圧電素子が用いられる。
【0050】
圧電素子34は、リンク機構18の数に合わせて3個用意される。筒形ベース部材15には、軸方向に向けてピエゾ圧電素子34を内挿するための孔84が図3及び図4(b)に示すように120°間隔で配置されている。
【0051】
また、孔84と合わせて圧電素子34のリード線引出し溝85が形成されている。圧電素子34は、上記孔84に内挿され、その一部が既述したようにベース部材15からベース部材15からリンク機構18側に突出して、前記一対の並進対偶Pの間に形成した受け面33により受け止められている。
【0052】
リンク機構18は、一対の並進対偶Pのうちベース寄り側のものを図3に示すようにその連結杵部31を平行配置してその間にピエゾ圧電素子34の一部が入るようにしてある。
【0053】
3本の圧電素子34を伸縮させたり、その伸縮度合いを制御信号に応じて個別に変化させることにより、リンク機構18の接触部33を押して各対偶を駆動させることができるようになっている。
【0054】
本実施例の3自由度モジュール11は、図5のRPRP機構を構成するリンク機構18の三つを、ベース部材15とホルダ−16との間において、中心軸線の周りに120°の間隔で対称型に配置する。
【0055】
既述したように、3つのリンク機構18は、ベース部材15に一体化されており、このベース部材15は可撓性の板25と板形状のベースプレート24を挟んで、支持軸8先端にジョイント87を介して固着されている。ジョイント87は、タップ状のものであり、図4に示すようにベース部材15の一端面中央の螺子孔86に取り付けられ、支持軸8は、一端8´がジョイント87の取り付け孔87´に挿入されて止め螺子88の締め付け力により固着されている。
【0056】
可撓性の板25のうちベース15から出た部分は、図2に示すように傾斜状に折り曲げられて斜板によりばね板25´が形成されている。この斜板25´には、雌螺子付きのスクリューガイド36が固定され、このガイド36の雌螺子に支持軸35に設けた雄螺子35Aが螺子嵌合して支持軸35の直線運動(進退動作)を可能にしている。
【0057】
支持軸35には、第2の針状指片14が図2に示すように第1の針状指片13に対して斜めの角度で取り付けられている。板ばね25´は、その背面に板ばねの傾き方向を微調整する複数の調整螺子(実施例では2本)37,37´が押し当てられている。
【0058】
調整螺子37,37´は、図1、図2に示すように、ベースプレート24に上下2列の平行配置になるように取り付けられる。調整螺子37、37´を進退調整することで、第2の指片14の先端に全方向の微細な動きが与えられるようになっている。上記した並進3自由度モジュール11と上記した針先合わせ機構12により、第1の指片13と第2の指片14のそれぞれの先端間に箸の動きに似せた微小な相対運動を生じさせるものである。針先合わせ機構12は、スクリューガイド36及び支持軸35の螺子部35Aが、指片13、14同士を粗動の針先き合わせ操作する機構(第1の針先合わせ機構)をなし、板ばね25´、調整ねじ37、37´が微細に針先合せを操作する機構(第2の針先合わせ機構)をなしている。
【0059】
指片13,14の材質は、金属(タングステン)とガラス針などで、どちらもその先端は極細形状となって尖端のテーパ角度はほぼ10°となっている。人指し指に相当する指片13は薄片27がくっ付き難い材質で、親指側に相当する指片14は薄片27がくっ付き易い材質の異種材の組み合わせがよい。
【0060】
ベース部材15に設ける3個のアクチュエータ34としては、例えば、積層型のピエゾ圧電素子などを用いることができる。符号の26は、アクチュエータ34に電圧を供給するリード線である。アクチュエータ34として用いるピエゾ圧電素子は、応答が速く、微小変位と高出力が得られものの、ヒステリシスが非常に大きく、駆動電圧のみによるオープンループ制御では、正確な位置決めを行うことが困難であるため、変位量を測定してフィードバック制御することが望ましく、この場合には、特に、コンパクトな変位測定手段とサーボ駆動系が要求される。このような変位測定手段としては、アクチュエータ34の伸縮方向に歪みゲージを直接貼り付けて(図示は省略してある)、それら圧電素子のサーボ系としては、符号60に示すように計算機を用いたソフトウエアサーボや演算増幅器を用いたアナログサーボ等を採用することができる。
【0061】
サーボ系制御回路60の指令信号は、図示されないリード線を介してアクチュエータ(圧電素子)34に送られる。
【0062】
次に、このマニピュレータ(2本指マイクロハンド機構)10における制御動作を説明する。まず、マニピュレータ10の2本指である第1の指片13と第2の指片14との先端針先を目視で合わせた後、光学顕微鏡で確認して先端の長さをほぼ一致させ、間隔を50μm程度になるように合わせる。
【0063】
その後、調整ねじ37、37´により第1の指片13と第2の指片14との先端同士の針先を合わせる。さらに、先端を接触させZ方向のずれをなくしてから間隔を5μm程度(薄片の大きさに合わせ所望の間隔にする)にする。
【0064】
所定の対象物である試料片39をハンドリングする場合は、上述したように第1の指片13と第2の指片14との先端針先を行い、指片13,14を上記対象物に対して位置決めした後、アクチュエータ34による三つのリンク機構18を制御し、指片13と指片14とに微小な相対運動を生成させる。即ち、三つのアクチュエータ34を駆動してリンク機構18の接触部33を押し、ホルダー16を所定量可動させ、指片13と指片14とを対象物に対して把持操作(摘まみ上げ)等の微細操作をするが、この微細操作は、歪ゲージからの各アクチュエータ34の変位量を検出し、この変位量からサーボ制御回路60が指片13の現位置を算出し、これをフィードバックして所定の位置決め指令値と比較し、その偏差量がなくなるまでアクチュエータ34をサーボ駆動することにより行う。
【0065】
そして、位置決めされた第1の指片13に対して、三つのアクチュエータ34を駆動してリンク機構18を所定量だけ伸縮させ、指片13及び指片14とに微小な相対運動を生成させる。このようにリンク機構18は広い動作領域内で微小な相対運動を生成して、図7に示すように容易に対象物をハンドリング(摘まみ上げ)して、所定の場所に搬送することができる。
【0066】
摘まみ上げた試料片39は、グリッド近傍に移動させ、姿勢(位置)制御されて、図8に示すようなTEM観察用のグリッド50の端面51に接触させる。そのあと、例えば、特許公報第2972865号「微少量液滴塗布法」に示されるような接着剤52によりグリッド50と試料片39を一体化する。
【0067】
この微少量液滴塗布法は、外径1〜2mmのガラス繊維入りガラスに熱及び張力を加えて伸長することにより外径2〜5μm、内径1〜3μmの微小ピペット状ガラス針を作製し、微少量の液状体(接着剤)をガラス針の先端からガラス繊維の毛細管現象を利用して導入し、それを根本から圧力を加えることによって、希望する箇所に塗布するというものである。
【0068】
これら、一連の作業をするうえで人指し指に相当する指片13は試料片39がくっ付き難い材質で、親指側に相当する指片14は試料片39がくっ付き易い材質の異種材の組み合わせになっているとサンプリングの微細操作がやり易くなり、作業性を高めることができる。指片13としては、静電気が帯電しにくい材質のもので例えば、金属材やガラスに金属膜を施したものがあり、指片14としてはガラス材がある。
【0069】
試料片39が一体化されたグリッドは、TEM観察および追加加工時のFIB装置で共用できる。
【0070】
本実施例によれば、次の効果を奏する。
▲1▼FIB装置で薄膜加工した試料(ウエハー)を分離して摘まみ上げるために使用するマニピュレータに、3自由度モジュールを使用し、また、各リンク機構18を駆動するピエゾ素子34は、リンク18一つ当たり一つで済むので、リード線26の本数を大幅に削減することができる。
【0071】
すなわち、従来より知られた6自由度のものを使用した場合には、アクチュエータ用のピエゾ素子が12個用いるが、本実施形態の3自由度では、ピエゾ素子34は3個と大幅に削減させる。また、図示していないが、マニピュレータのリンク位置を検出する歪ゲージは、6自由度には、24個、本実施形態の場合は、6個、また、リード線は、ピエゾ素子は、ピエゾ素子1つ当たりにつき2本であり、歪ゲージ1つ当たりにつき3本である。リード線26の数は、6自由度の場合には、96本となり、これに対して、本実施形態の場合には、リード線は1/4と大幅に減少することが、実装性に優れている。
▲2▼上記したように3自由度モジュールによれば、マニピュレータの構成を簡略化し、また、歪ゲージやピエゾ圧電素子も大幅に減少できるので、小型化に貢献することができる。
▲3▼箸状の2本の指片の先端として、長さ、間隔の合せと位置調整が容易に行える。▲4▼2本の指片の強度はアクチュエータを支柱とせず、ピエゾ素子の強度に頼らない構造で取り付けられ、剛性が強く振動が伝わりにくい。
▲5▼ピエゾ素子に電圧を掛けたときピエゾ素子自身が発熱し熱膨張するが、この発熱が筒形のベース部材に流れ熱的に早く安定し熱膨張を抑えるので、熱ドリフトが針先に伝わりにくい。
【0072】
▲4▼と▲5▼を合わせるとウエハー上に薄膜加工された試料片をウエハーから分離して摘まみ上げるとき、分離する瞬間のテンションによって針先から飛び跳ねることが起きない。針先が振動、及び熱ドリフトの影響を受け難いので安定した摘まみ上げが可能となり、摘まみ上げたままでグリット位置まで搬送が行える。また、グリッドへの試料片の接着は、姿態制御を行いながらできるので、的確なサンプリングを保証する。
【0073】
このようにマイクロマニピュレーションの技術がレベルアップされ、薄片を分離摘まみ上げするほかに、マイクロエレクトニクス、バイオテクノロジー、医療の分野により貢献することが可能となる。
【0074】
なお、本実施例ではマニピュレータ10に3自由度モジュール11を1個使用する構造としたが、第2の指片14側も含め2個使用する構造としても同様の操作が行える。また、マニピュレータ10と支持軸8の間にもう1個追加して、すなわち、直列に2個接続する構造としてもよく、この場合は動作領域が大きくとることができ、より広い作業空間にある対象物に対して位置決めが可能となる。
【0075】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、FIBによる試料片作成後に行われる試料片のサンプリング作業を、制約の少ない大気中下で簡易な手法により低コストで的確に行うことができ、しかも、TEMの高倍率観察を実現でき、試料片の追加工も可能にする。このことによりスループットが改善されて、半導体デバイスが高集積度化しても不良解析、信頼性向上、歩留まり向上が図られるとともに新構造、新材料適用のデバイスの開発を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係るマイクロマニピュレータの概略図。
【図2】(a)は図1に用いるマイクロマニピュレータを矢印A方向からみた一部断面上面図、(b)は同図(a)のB方向から見た図。
【図3】本実施例に用いる3自由度モジュール11を見方を変えて示す立体図。
【図4】(a)はベース部材15を断面してマニピュレータ11のベース部材15、リンク機構18、ピエゾ圧電素子34の関係、及びベース部材15と支持軸8の結合関係を示す図、(b)は、ベース部材15を反リンク機構側からみた概略説明図。
【図5】3自由度マニピュレータのリンク機構を示す平面図及び正面図。
【図6】3自由度マニピュレータの基本原理を示す説明図。
【図7】FIB装置で加工されたウエハーの局部拡大斜視図。
【図8】(a)は本発明に係るマニピュレータを用いて試料片をグリッドに接着する状態を示す一部切り欠き斜視図、(b)はそのA方向矢視図である。
【符号の説明】
1…光学顕微鏡、5…ステージ、10…マイクロハンド機構(マイクロマニピュレータ)、13,14…指片、38…試料基板、39…試料片、41…溝、42…切り込み、50…グリッド、52…接着剤。
Claims (8)
- 試料基板の表面に集束イオンビームを照射して微細な試料片を作製した後、前記試料基板を大気中の光学顕微鏡下に搬送し、この光学顕微鏡下で、複数の指片を有し少なくとも指片の一つが微細な3自由度動作を行い得るマイクロマニピュレータを用いて、前記試料片を前記試料基板より摘出しかつ透過電子顕微鏡観察用のグリッドに固定することを特徴とする試料のサンプリング方法。
- 前記試料片は、前記試料基板の表面の一部を前記集束イオンビームにより溝加工してその溝の中に形成され、前記溝には、前記試料片を前記指片により摘まみ上げるときに、溝壁が前記指片の動作の妨げとならないように切り込みを入れてある請求項1記載の試料のサンプリング方法。
- 試料基板を載置するステージと、大気中で使用する光学顕微鏡と、前記光学顕微鏡下で操作される複数の指片により試料基板上に形成した微細な試料片を摘まんで微小な回動,移動,開放動作を行うマイクロマニピュレータと、前記マイクロマニピュレータの駆動機構を電気的に制御する制御手段とを備え、
前記複数の指片のうち少なくとも1つの指片が微細な3自由度動作を行う機構を有し、この複数の指片により、前記試料片を前記試料基板から分離するために摘まみ上げ、搬送し、且つ姿勢制御してグリッド上、又はグリッド側面の適宜位置に載置し得るように構成したことを特徴とする試料のサンプリング装置。 - 前記制御手段は遠隔操作により前記マイクロマニピュレータを制御し、拡大観察像を表示するモニターで観察しながら前記マイクロマニピュレータを微細操作するようにしてある請求項3記載の試料のサンプリング装置。
- 前記試料片をグリッド上に載置後に微量液滴を塗布して接着固定する接着手段を有する請求項3又は4記載の試料のサンプリング装置。
- 前記グリッドは、前記試料片を透過電子顕微鏡で観察するために用いられる請求項5記載の試料のサンプリング装置。
- 前記マイクロマニピュレータは2本の針状指片よりなり、一方の針状指片が並進3自由度モジュールに支持され、他方の針状指片が傾きを有する板ばねに支持されている請求項3ないし6のいずれか1項記載の試料のサンプリング装置。
- 前記2本の針状指片は異種材の組み合せで構成した請求項7記載の試料のサンプリング装置。
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