JP3810669B2 - 移動検出型高度計 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は大気の圧力を検出し該検出圧力値から高度を求める高度計に係わり、より詳しくは、移動しないときの気圧変動の影響を最小限に抑えるように移動を検出して高度を求めるようにした移動検出型（換言すれば停止状態検出型）の高度計に係る。
【０００２】
【従来の技術】
大気を理想気体とみなすと共に高度が１００ｍ上昇するごとに０．６度温度が低下するという標準的な大気のモデルに基づいて、標準的な圧力・高度変換式に従って、圧力検出器で検出した大気の圧力から高度を求めることは、周知である。一方、実際には、大気の圧力は一定ではなくて、気候や季節や時間帯により変動することも周知である。
【０００３】
このように大気の圧力が変動することを考慮して、自動車や自転車などの移動体に搭載される移動検出型の高度計では、移動体が動いている場合は圧力検出器の検出圧力値の変動を高度の変動に帰せしめることにより大気の圧力から高度を求める一方で、移動体が停止している場合は圧力検出器の検出圧力値が変動しても高度が一定であるとみなすことにより気圧変動の影響を極力抑えるようにすることは、知られている（例えば、特開平８―２８５５８２号公報，特開平８−２６１７５５号公報及び特開２０００−１３１０６１）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この種の移動検出型高度計では、移動の間に圧力検出器で検出される雰囲気の圧力変動が実際上高度の変化に帰せしめられるので、移動の間に気圧自体が変動している場合でもその変動分が高度変化とみなされるから測定高度値の誤差を生む。気圧変動の影響は、多くの場合平均的には相殺される可能性が高いとしても、実際には、この圧力変動に伴う誤差が累積される場合もある。例えば、いわゆる太陽効果に依存して一日の気圧の変動にある程度の規則性があることから、一日のうち特定の時間帯に移動が行われるような場合には誤差が累積され易い。気圧変動のパターンと移動のタイミングとが偶々重なる場合にも同様なことが生じる。
【０００５】
その結果、ある程度の期間の後では、上述のような動作をする移動検出型高度計に独特の誤差の累積が起こり、高度計により決定される高度が実際の高度から大きくずれてしまう虞れがある。なお、特開２０００−１３１０６１では、種々の気圧変動の影響を取除く努力がなされているけれども、気圧変動を正確に捉えることが実際上困難である限り、本質的に、同様な問題を避け難い。
【０００６】
本発明は、前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、過度な誤差の累積を避け得るようにした移動検出型高度計を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動検出型高度計は、前記目的を達成すべく、大気の圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検出手段による検出圧力から基準高度を算出する基準高度演算手段と、移動状態にあるか否かを検出する移動検出手段と、移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない移動依存高度更新手段とを備えた移動検出型高度計であって、移動依存高度更新手段は、移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及びその前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常値の判定をしたときには、基準高度を基礎とする指定高度を表示高度として設定する表示高度設定手段とを有する。
【０００８】
本発明の移動検出型高度計では、「移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及びその前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段」が設けられているので、移動に伴う高度変化を推定高度として、実際上リアルタイムに把握し得る。しかも、本発明の移動検出型高度計では、特に、「推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段」及び「異常判定手段が異常値の判定をしたときには、基準高度を基礎とする指定高度を表示高度として設定する表示高度設定手段」が設けられているので、推定高度演算手段による推定高度の推定の繰返しにより誤差が過剰に累積した場合には、異常値の判定を行うことによって誤差の過剰累積を察知すると共にその時点での基準高度に強制的に戻すことによって累積誤差の影響を受けない高度を把握することが可能となる。従って、停止時における気圧変動の影響を最小限に抑えるという移動検出型高度計の長所を生かしつつ、移動検出型高度計に特有な表示高度の誤差の過剰な累積（移動時における気圧変動に伴う誤差の過剰な累積）を実際上避けることが可能になる。
【０００９】
圧力検出手段は、典型的には圧電素子や歪ゲージのような圧力センサを含む。圧力センサは、圧力を直接的又は間接的に電気信号に変換し得るものであれば、どのようなトランスデューサでもよい。圧力センサの出力信号は、典型的には、データ処理のために、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換されるけれども、所望ならば、アナログ信号のままデータ処理が行われてもよい。圧力の検出は、典型的には、移動による高度変化に伴う気圧変動や気候などの変動に伴う気圧変動が起こる時間よりも十分に短い時間間隔で、典型的には一定のサンプリング周期で繰返される。但し、このような時間間隔の条件を充たす限り、この圧力検出のサンプリング（時間）間隔は一定でなくてもよい。サンプリング間隔は極めて短くてもよいけれども、電力消費の如きエネルギ消費を最小限に抑えるためには、上記条件を充たす限り、サンプリング間隔は比較的長くてもよい。
【００１０】
基準高度演算手段は、圧力検出手段による圧力検出が行われる毎に、典型的には、次に記載した（式１）及び（式２）に基づいて、圧力から高度を求める。
Ｈ＝ｆ（Ｐ） （式１）
ｆ（Ｐ）＝４４３３２｛１−（Ｐ／１０１３．２５）0.1903｝ （式２）
ここで、ＰはｈＰａ（ヘクトパスカル）単位での検出圧力、Ｈはｍ（メートル）単位での高度である。なお、この（式２）は、理想気体の状態方程式が成立ち、海抜０ｍ地点での気圧Ｐが１０１３．２５ｈＰａであり、高度が１０００ｍ上がる毎に温度が６．５度下がるという標準大気（国際標準大気（ＩＳＡ））のモデルを基礎に、国際民間航空機機構（ＩＣＡＯ）が規定している気圧・高度変換式である。この明細書では、このようにして求められる高度を標準高度という。
【００１１】
なお、実際の大気では、気候（高気圧、低気圧、台風等）等の影響で気圧が変動し、例えば、標準高度が約１０１３ｈＰａである海抜０ｍ地点において、気圧は、通常、９９０ｈＰａ〜１０３０ｈＰａ程度の範囲で即ちプラスマイナス２０ｈＰａ程度（標準高度としては、プラスマイナス１５０ｍ程度）変動する。従って、この発明では、この程度の誤差は、典型的には、過剰ないし過大であるとは見なさない。
【００１２】
ところで、高度が同じでも地球上の地域によっては平均的な気圧が異なり得る。また、同じ地域でも季節によって平均的な気圧が異なり得る。このような気圧のバラツキを考慮してある限られた条件下でより確度の高い高度表示が得られるように、事前にユーザが設定・補正し得るようにしておく場合には、ユーザが設定した高度Ｈ0と上述の（式１）及び（式２）から求められる標準高度Ｈｓとに基づいて、オフセットΔＨｕを、
ΔＨｕ＝Ｈ0−Ｈｓ （式３）
で、定めておき、
Ｈｅ＝Ｈｓ＋ΔＨｕ （式４）
すなわち、
Ｈｅ＝ｆ（Ｐ）＋ΔＨｕ （式５）
として、この（式５）と前述の（式２）即ち
ｆ（Ｐ）＝４４３３２｛１−（Ｐ／１０１３．２５）0.1903｝ （式２）
とから、実効標準高度Ｈｅを求めるようにしておいてもよい。
以上において、基準高度Ｈｋは、標準高度Ｈｓ又は実効標準高度Ｈｅからなる。
【００１３】
移動検出手段は、高度計が自動車のような自動走行車両に搭載されるか、自転車のような車両に搭載されるか、徒歩の人が身につけるか等に応じて、夫々が、移動状態にあるか否かを検出するに適したものでよく、車両の移動を検出するためには、車輪や車軸等の回転を直接的または間接的に検出しうる検出器であればよい。一方、徒歩の人の移動を検出するためには、例えば、加速度や傾斜等を検出し得る検出器等が用いられる。いずれにしても、移動検出手段は、高度計が取付けられた対象（上述の例では、自動車や自転車や徒歩の人）が移動しているか否かを判定して、対象が移動状態にある場合には移動検出信号を発する。なお、対象が移動状態にない場合には、移動状態にない（停止状態にある）旨の信号を発してもよいけれども、その代わりに、単に、移動検出信号の送信を停止するようにしておいてもよい。勿論、停止状態の場合に停止検出信号を発し、停止状態にない（移動状態にある）場合に停止検出信号の出力を停止するようにしておいてもよい。
【００１４】
移動依存高度更新手段は、移動検出手段による移動検出の結果、対象が移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない、移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない。すなわち、対象が移動状態にない場合（停止状態にある場合）には、圧力検出手段によって検出される検出圧力が変動しても、その変動は気圧の変動によるもの見なして、表示高度の更新を行わない。従って、例えば、高度計の初期設定の後、停止状態が続いた場合には、その時点での検出圧力の大きさにかかわらず、表示高度の値は当初の基準高度の値のままに保たれる。
【００１５】
但し、移動状態にない場合、表示高度の値を無条件に維持する（更新しない）代わりに、表示されるべき高度が変動しないことを推定して推定高度とし、下記のような移動がある場合と同様な異常判定処理を行うようにしてもよい。これにより、表示高度に既に誤差が相当含まれている場合に、例えば、基準高度との差異が無視し難いほど大きくなっているかどうかが判定され、差異が閾値を超えるときには基準高度などに強制的に変更され得る。このような場合、「移動状態にない場合には表示高度の値を更新しない」ことになる「通常」とは、その時点での表示高度（推定高度）と基準高度との差異が閾値を超えないときを、指す。
【００１６】
一方、対象が移動すると、該移動に伴う高度変化に追従すべく、表示高度の更新処理を行う。この更新処理は、基本的には、異常判定手段による監視下で、推定高度演算手段により行われ、異常判定がなされた場合には、表示高度設定手段による強制的な表示設定に従う。
【００１７】
推定高度演算手段は、移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及び前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める。「前」の検出圧力値は、典型的には一回前の検出圧力値である。但し、各回の圧力検出値に何等かのノイズにより無視し難いバラツキが出るような場合には、例えば、各回の検出値を該検出値を中間に含む前後複数回の移動平均値など他の量で代替してもよい。「差異」としては、典型的には、「差」が用いられるけれども、所望ならば、例えば、「比の１からのズレ」など他の量でもよい。
【００１８】
即ち、移動状態にある場合、典型的には、ｉ回目のサンプリング時点ｔiにおける圧力をＰiとすると、基準高度Ｈｋが標準高度Ｈｓに一致するという仮定の下ではＨｋi＝Ｈｓi＝ｆ（Ｐi）であり、基準高度Ｈｋが実効標準高度Ｈｅと一致するという仮定の下ではＨｋi＝Ｈｓi＋ΔＨｕ＝ｆ（Ｐi）＋ΔＨｕである。ここで、いずれの場合にも、高度の増減ΔＨは、
ΔＨ＝Ｈｋi−Ｈｋi-1＝ｆ（Ｐi）−ｆ（Ｐi-1） （式６）
である。
【００１９】
従って、移動状態にある場合、典型的には、推定高度Ｈａは、一回前のサンプリング時点で決定・表示された表示高度Ｈｄを基準として、
Ｈａ＝Ｈａi＝Ｈｄi-1＋ΔＨ
＝Ｈｄi-1＋｛ｆ（Ｐi）−ｆ（Ｐi-1）｝ （式７）
として、求められる。ここで、推定高度Ｈａは、基準高度Ｈｋとして標準高度Ｈｓ及び実効標準高度Ｈｅのいずれを採用しているかには、直接的には依存しない。但し、一回前のサンプリング時に設定された表示高度Ｈｄi-1は、通常、基準高度Ｈｋとして標準高度Ｈｓ及び実効標準高度Ｈｅのいずれを採用しているかに依存しているので、表示高度ＨｄiやＨｄi-1は標準高度Ｈｓ又は実効標準高度Ｈｅの選択の影響を内在している。
【００２０】
ところで、推定高度演算手段による上述の推定高度Ｈａの算出は、誤差を累積させる虞れを含む。即ち、例えば、推定高度演算手段では、移動の間は、連続する二回のサンプリング時点において得られる圧力Ｐi，Ｐi-1の差異を全て高度の増減ΔＨに帰せしめているので、この二回のサンプリングの間に気候変動や太陽効果などに伴う気圧変動があってもその気圧変動が全て推定高度差として組込まれてしまう。その結果、推定高度演算手段による高度推定が行われる期間と気圧のトレンドが上昇（又は下降）を示している期間とが偶々、累積的に一致すると、気圧のトレンドに従った気圧変化がそのまま推定高度に誤差をもたらす。このような誤差の累積は、１日のうち太陽効果により気圧が上昇（又は下降）傾向にある時間帯に移動が行われる頻度が気圧が下降（又は上昇）傾向にある時間帯に移動が行われる頻度よりもはるかに高いような場合や、偶々、気圧が上昇又は下降のうちのいずれか一方の傾向にあるときに高頻度で移動が行われるような場合等に、生じる虞れが顕著になる。
【００２１】
異常判定手段は、このような誤差の累積により推定高度Ｈａが異常に高い又は異常に低い値を示したときこれを異常として検出するために、推定高度Ｈａが異常値であるか否かを判定する。
【００２２】
異常判定手段は、典型的には、推定高度Ｈａを、その時点での基準高度Ｈｋと比較して、その差異、ΔＨａｋ＝Ｈａ−Ｈｋの大きさが所定の基準値すなわち閾値Ｃを超えるかどうかにより、異常値であるか否かを判定する。ここで、閾値Ｃとしては、例えば、Ｃ１＝｛ｆ（１０３０）−ｆ（９９０）｝／２程度の所望の値が採用される。例えば、Ｃ＝αＣ１とすると、α＝１〜３程度、例えば、１又は２程度の値が取られる。地域や季節などにより、閾値Ｃが異なっていてもよい。なお、移動開始後の経過時間（例えばサンプリング回数）と共にαの値が大きくなるようにして不確定性の増大をある程度許容するようにしてもよい。異常判定手段によるこの異常判定では、通常の気候変動に伴う通常の気圧変動に相当する推定高度のズレを越えるズレが生じているかどうかを判定することになる。なお、差異の比較に際しては、差（Ｈａ−Ｈｋ）の代わりに、例えば、比（Ｈａ／Ｈｋ）を採るようにしてもよい（勿論、閾値Ｃも比の大きさについて定めておく）。その場合、例えば、季節により平均的な気圧に変動があっても、季節変動の影響を比較的受け難い。
【００２３】
但し、異常判定手段において推定高度Ｈａと比較されるべき値として、基準高度Ｈｋの代わりに、例えば、標準高度Ｈｓと変動するオフセットレベルとの和（又は積）であってもよい。この変動するオフセットレベル（ここでは、ベースライン変動値ΔＨｂと呼ぶ）は、例えば、移動状態に入る直前の時点を含む停止期間（移動状態にない期間）の気圧変動のトレンドや、１日を周期とする時間帯に応じた変動パターンや、季節変動などのうちの少なくとも一つの要因を基礎として得られる気圧変動のパターンないし傾向であり得る。これらの変動のデータは、直前のトレンドのように直前の計測値から算出されるものでも、地域や季節に依存するデータ又はより広範囲に成立つ太陽効果のように、予め所望の形態に加工されてデータ蓄積手段に蓄積されるものでもよい。また、例えば、近隣地域の気象情報がほぼリアルタイムに得られる場合には、当該気圧変動情報でもよい。このような気圧変動情報は、絶対値は利用に適さなくても、その相対値の変動ないし変動パターン及び変動の程度は、ベースライン変動値に組込まれ得る。
【００２４】
表示高度設定手段は、推定高度Ｈａに誤差が過度に累積した見なされて異常判定手段により異常値の判定がなされた場合、基準高度Ｈｋを基礎とする指定高度を表示高度Ｈｄとして設定する。ここで、表示高度Ｈｄとして指定されるのは、典型的には、基準高度Ｈｋそのものである。この基準高度Ｈｋは、前述の（式１）や（式５）のような定義からして、実際の高度からのズレが極端に大きくなる虞れが極めて低いものであるから、実際上、ある程度の誤差を許容する限り、その確度は高いものであり、累積された誤差に関係しない量である。但し、基準高度Ｈｋを基礎としつつも前述のようなベースライン変動ΔＨｂを加味して、Ｈｋ＋ΔＨｂを、表示高度Ｈｄとして指定するようにしてもよい。このベースライン変動ΔＨｂを加味することによって、誤差がより大きくなる虞れがないとはいえないけれども、ベースライン変動ΔＨｂ自体は、誤差が累積的に増大する性質の量ではないから、ここでも、ある程度の誤差を許容する限り、その確度は高いといえる。
【００２５】
なお、表示高度設定手段は、異常判定手段が異常値の判定をしなかったときには、推定高度を表示高度として設定する。仮に、移動検出型高度計が異常判定手段を欠く場合すなわち累積誤差を評価しない場合には、このような設定こそが誤差の累積の原因になる虞れがあるけれども、異常判定手段を備えた移動検出型高度計では、異常判定手段により過大な誤差の累積を避け得るので、推定高度が実際上適正な範囲内である場合に限り、表示高度設定手段によって、移動の際の圧力変動が高度変動として高度計による高度指示値（表示高度）に採りこまれることになる。
【００２６】
異常判定手段による異常判定は、典型的には、前述のように、所定のサンプリング間隔で検出された気圧データに対して逐次行われる。但し、所望ならば、異常判定のタイミングを、より積極的に制御するようにしてもよい。このような異常判定のタイミング制御は、一般的には、異常判定制御手段による制御と見なし得る。この異常判定制御手段は、異常判定手段に一定のサンプリング間隔で異常判定を行わせる代わりに、例えば、ユーザが高度値を設定した場合には、その後の所定期間、異常判定手段による異常判定処理を停止させるように構成されていてもよい。これは、ユーザが敢えて高度値を設定するのは、確度の高い情報に基づいたり、特殊な気象条件などを考慮した特別な設定であったりすると考えられること、及び、気圧は通常は急激には変動しないのでユーザによる気圧設定に伴って調整されたオフセット値が当分の間は、有効に機能すると考えられることによる。また、異常判定手段による異常判定に応じて表示高度が基準高度などに一旦一致せしめられた後は間隔を明けて、例えば一週間または一日に一度など間隔で異常判定を行うように異常判定のタイミングを制御してもよい。
【００２７】
なお、異常判定手段によって異常値の判定がなされた場合、表示高度設定手段によって表示高度の再設定ないしリセットを行う代わりに、異常報知手段によって、ユーザにその旨を報知するようにしてもよい。この場合、移動依存高度更新手段は、「移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及び前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常値の判定をしたときには、異常判定がなされた旨をユーザに報知する異常報知手段とを有する」。なお、移動依存高度更新手段が、表示高度設定手段を含むようにする場合と、異常報知手段を含むようにする場合とを、押ボタンスイッチの如き動作モード指定手段などで選択的に指定可能にしておいてもよく、場合によっては、異常報知手段と表示高度設定手段との両方を含むようにしておいて、異常報知を行いつつも、表示高度設定手段による表示高度の設定処理は継続するようにしておいてもよい。
【００２８】
なお、移動検出型高度計は、車載タイプでも人が携行するタイプでも他の形態でもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態のいくつかを添付図面に示した好ましい実施例に基づいて説明する。
【００３０】
【実施例】
図１並びに図２の（ａ）及び（ｂ）には本発明による好ましい第一実施例の移動検出型高度計１の機能ブロック図並びに動作のフローチャート及び関連する主なワークエリア（データ保持部）が示されており、この高度計１は、圧力検出部１０と、基準高度演算部２０と、移動検出部３０と、移動依存高度更新部４０と、表示部８０とを有する。
【００３１】
圧力検出部１０は、気圧（雰囲気の大気の圧力）Ｐを感知する圧力センサ１１と、該圧力センサ１１による感知圧力の大きさＰを所定のサンプリング周期でアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換してｉ回目にサンプリングした圧力値についてデジタルデータＰiに変えるＡ／Ｄ変換部１２とを含む。圧力センサ１１は、全体として、圧力信号を電気信号に変換するトランスデューサであれば、どのようなタイプのものでもよく、配設スペースの大きさや消費電力や所要電源電圧の大きさや検出圧力の振動に対する安定性などに応じて、使用箇所に適した任意のものが用いられる。サンプリング周期は、典型的には一定であるけれども、気圧が実質的に変動するに要する時間や移動に伴う高度変化により雰囲気の大気の圧力が実質的に変動するに要する時間と比較してサンプリング時間間隔が十分に短い限り、厳密に一定である必要はなく、典型的には、一連の制御や演算処理のプログラムの実行が完了する毎にサンプリングが繰返されるようになっていればよい。また、サンプリングのタイミングの制御は、圧力センサ１１による圧力検出に対して行われても、Ａ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換に対して行われてもよい。
【００３２】
基準高度演算部２０は、圧力検出部１０からの検出圧力値Ｐiを基準高度Ｈｋiとしての標準高度Ｈｓiに変換する標準高度演算部２１を含む。より詳しくは、標準高度演算部２１は、検出圧力値Ｐiから次の（式１１）に従って標準高度Ｈｓiを求める。
Ｈｓi＝ｆ（Ｐi） （式１１）
但し、
ｆ（Ｐi）＝４４３３２｛１−（Ｐi／１０１３．２５）0.1903｝ （式１２）
である。ここで、Ｐiは、ｈＰａ単位でのサンプリングされた検出圧力値、Ｈｓiはｍ単位での高度であり、国際標準大気のモデルに基づいてＩＣＡＯにより規定されている気圧・高度変換式である。従って、このようにして求められる高度を、この明細書では、「標準高度」と呼んでいる。但し、例えば地域や季節などを限ることによって又は国際標準大気のモデルに他の要因を組込むことによって、大気の圧力Ｐと高度Ｈとの関係についてより確度の高い変換式が用いられ得る場合には、その変換式で求められる高度Ｈを標準高度Ｈｓとみなしてもよい。
【００３３】
標準高度演算部２１では、時点ｔiにおいてｉ番目にサンプリングされた新たな検出圧力値Ｐi（以下では時点ｔiにおける又はｉ番目ないしｉ回目のサンプリング値若しくはそれに関連する演算値には添字ｉを付けて表す、但し当該値を一般的に表したり時点又は何番目（何回目）であるかを区別しないときには添字ｉは付さないで変数名だけで表す）が与えられる毎に、前回の検出圧力値Ｐi-1から求めた前回の標準高度Ｈｓi-1を標準高度保持部２２に格納すると共に検出圧力値Ｐiから標準高度Ｈｓiを求めてその結果を演算結果保持部２１ａに保持する。前回の標準高度Ｈｓi-1の標準高度保持部２２への格納及び新たな標準高度Ｈｓiの演算の前後は問わない。
【００３４】
移動検出部３０は、高度計１が取付けられた又は搭載された対象が移動しているか否かを検出して、移動している場合には、移動中である旨の移動検出信号Ｍ１を発し、移動していない場合には停止中である旨の停止検出信号Ｍ０を発する。以下では、説明の簡明化のために、移動検出時には移動検出信号Ｍ１を発し停止検出時には停止検出信号Ｍ０を発するとして説明するけれども、移動検出部３０から停止又は移動検出信号が出ていない場合には移動中又は停止中のいずれか一方であると移動依存高度更新部４０で判定するようにしておく場合には、移動検出信号Ｍ１及び停止検出信号Ｍ０のいずれか一方は、送出されなくてもよい。
【００３５】
高度計１が車両に搭載される場合には、移動検出部３０としては、例えば車輪や車軸の回転などを検出する検出器が用いられ、高度計１を人が身につける場合には、移動検出部３０としては歩数計の移動検出部のような加速度や振動や傾斜状態などのセンサが用いられる。但し、高度計１が取付けられる対象が移動状態（又は停止状態）にあることを充分的確に捉え得る限り、移動検出部３０は他のどのようなものでもよい。
【００３６】
移動依存高度更新部４０は、移動検出部３０から停止検出信号Ｍ０を受信した場合には、表示高度Ｈｄの更新処理を行わない。すなわち、高度計１が取付けられた対象が停止状態にある場合には、基準高度演算部２０で求められた基準高度Ｈｋの変動の有無にかかわらず対象の高度Ｈは変化しないはずであるから、表示高度Ｈｄの更新は行われない。一方、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１を受信した場合には、移動依存高度更新部４０は、表示高度Ｈｄの更新処理を行なう。
【００３７】
より詳しくは、移動依存高度更新部４０は、高度演算処理部５０と異常判定部６０とを含み、高度演算処理部５０において求めた推定高度Ｈａについて異常判定部６０で異常値になっていないか（逆からいえば適正な範囲内であるか否か）を判定し、異常判定部６０による判定結果に応じて表示部８０により表示されるべき高度値Ｈｄを高度演算処理部５０が決定する。
【００３８】
すなわち、高度演算処理部５０は、高度推定を行って推定高度Ｈａを求める推定高度演算部７０及び表示されるべき高度の現在値として最も適切である表示高度値Ｈｄを設定ないし決定するための表示高度設定部ないし決定部５１を含む。なお、表示高度設定部５１は、決定した表示高度値Ｈｄを表示部８０に送って表示させるもので、該設定部５１には新たに設定されるべきｉ番目の表示高度Ｈｄiの一回前の表示高度（換言すれば新たな表示高度Ｈｄiを設定する際にその時点で表示されている表示高度）Ｈｄi-1の値が格納される表示高度保持部５２が随伴する。表示高度保持部５２には、新たな表示高度Ｈｄiが決定・設定された際、該設定に引き続いて表示高度Ｈｄiが次の推定高度Ｈａi+1の演算のために書込まれる。但し、新たな表示高度Ｈｄiの決定前にその時点で表示中の表示高度Ｈｄi-1が書込まれてもよい。
【００３９】
ここで、推定高度演算部７０は、差高度演算部７１と推定高度算出部７２とを有し、差高度演算部７１は、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が与えられている場合、標準高度演算部２１で得られた最新のサンプリング結果に基づく標準高度値Ｈｓiと標準高度値保持部２２に蓄えられている一回前のサンプリング結果に基づく標準高度値Ｈｓi-1とから、次の（式１３）に従って差高度ΔＨｓを求める。
ΔＨｓ＝Ｈｓi−Ｈｓi-1 （式１３）
この差高度ないし高度差ΔＨｓは、最新の移動に伴う高度変化（高度の増減）を表すものと推定される。
【００４０】
推定高度算出部７２は、この差高度演算部７１で求めた高度差ΔＨｓを表示高度保持部５２に格納されているその時点（新たな表示高度Ｈｄiの算出直前の時点）での表示高度Ｈｄi-1に加算して下記の（式１４）に従って推定高度Ｈａiを求める。
Ｈａi＝Ｈｄi-1＋ΔＨｓ （式１４）
【００４１】
異常判定部６０は、推定高度演算部７０で得られた推定高度Ｈａiと基準高度演算部２０で得られた基準高度Ｈｋiとしての標準高度Ｈｓiとを比較して、下記の（式１５）で規定される差ΔＨａｋが、異常判定基準値Ｃ以下であるかどうかを判定する。
ΔＨａｋ＝Ｈａi−Ｈｋi＝Ｈａi−Ｈｓi （式１５）
【００４２】
異常判定部６０は、差ΔＨａｋが基準となる閾値Ｃ以下である場合、すなわち、
ΔＨａｋ≦Ｃ （式１６）
である場合には、推定高度Ｈａiが正常値の範囲内にあると判定して正常判定信号Ｊｎを高度演算処理部５０の高度設定部５１に与える。一方、差ΔＨａｋが閾値Ｃを越えていると、すなわち、
ΔＨａｋ＞Ｃ （式１７）
である場合には、推定高度Ｈａiが正常値の範囲を越える異常値であると判定して異常判定信号Ｊａを高度演算処理部５０の高度設定部５１に与える。
【００４３】
表示高度設定部５１は、異常判定部６０から正常判定信号Ｊｎを受取ったときは、推定高度Ｈａiを表示高度Ｈｄiとして決定し、該表示高度Ｈｄi＝Ｈａiを表示部８０に送って表示させる。一方、表示高度設定部５１は、異常判定部６０から異常判定信号Ｊａを受取ったときは、標準高度Ｈｓiを表示高度Ｈｄiとして決定し、該高度Ｈｄi＝Ｈｓiを表示部８０に送って表示させる。
【００４４】
なお、ΔＨａｋ≦Ｃのときには推定高度ＨａをΔＨａｋ＞Ｃのときには標準高度Ｈｓiを異常判定部６０自体が表示高度設定部５１に与えるように構成されてもよく、園場合、表示高度設定部５１は異常判定部６０から与えられた高度を表示高度Ｈｄiとして表示部８０に送るように構成されればよい。この場合、表示高度設定部５１にとっては、異常判定部６０からの情報Ｈｓiを異常検出（判定）信号Ｊａと見なし情報Ｈｄiを正常判定信号Ｊｎとみなすと評価しておくことになる。
【００４５】
以上のような機能ブロック図において、圧力検出部１０の圧力センサ１１及びＡ／Ｄ変換部１２、移動検出部３０並びに表示部８０は、夫々、圧力センサ及びＡ／Ｄ変換器、移動センサ並びに表示パネルのような機器からなる。一方、標準高度保持部２２を含めた基準高度演算部２０及び移動依存高度更新部４０は、全体として、マイクロプロセッサと関連プログラム及びデータ並びにその記憶ないし格納部（ＲＡＭやＲＯＭの形態のメモリで場合によっては他の補助記憶手段であってもよい）とからなる。なお、図１では示していないけれども、圧力検出部１０の圧力センサ１１やＡ／Ｄ変換部１２の圧力感知動作やＡ／Ｄ変換動作もマイクロプロセッサ又は該プロセッサで実行される制御プログラムの制御下にある。
【００４６】
次に、図１の高度計１の動作について、図２の（ａ）のフローチャートを参照しながらより詳しく説明する。なお、フローチャートで用いられる主なデータのワークエリア（データ保持部）が図２の（ｂ）に示されている。
【００４７】
気圧の時間的な変動がなくて、大気圧が常に一定の関係で高度に依存するときには、測定系自体の誤差を除いて本来誤差などの問題が生じないので、以下では、気圧に時間的な変動がある場合を例にとって図１の高度計１に関する図２の（ａ）のフローチャートに従った動作説明を行う。
【００４８】
しかも、ここでは、異常判定部６０を欠くと誤差の累積が生じ易い状況を例にとって説明する。従って、事例を極力単純化すべく、気圧の日に依存する変動がなくて、気圧が毎日周期的に変動している場合について考える。但し、当然ながら、異常判定部６０を備えた高度計１が有益に機能するのは、ここで例示する単純な状況に限られるわけではなく、任意の気圧変動があってよい。例えば、気圧変動にトレンドがある場合（時間の経過と共に増大するか又は減少するかのいずれか一方の場合）には、そのトレンドを付加すれば（変動の小さい範囲では単に重合せれば）よく、また、通常の場合のように、時間の経過と共に程度の異なる増大や減少が混ざってい現われる場合には、増加のトレンドと現象のトレンドとを順次付加すれば（変動の小さい範囲では単に重合せれば）よい。更に、ここでは、単純化した例として、移動が同一高度のところで行われる場合について考える。移動に伴って高度が変動する場合には、該高度変動に伴う気圧変動を付加すれば（変動の小さい範囲では単に重ね合せれば）よい。従って、以下では、図３に示したように、気圧が毎日周期的に変動する場合において、同一高度のところを移動する場合に、気圧の時間的な変動が高度計の表示高度に及ぼす影響をみる。
【００４９】
図３は、気圧が毎日周期的に変動している状態を示している。この例では、更に単純化して、気圧は、４時と１６時とに極小値Ｐmを、１０時と２２時とに極大値ＰMをとり、二つの極小値及び極大値は夫々同一であるとする。高度一定の地域において、移動する場合、気圧の高度依存の影響を受けないので、検出される圧力は、気圧の周期的な変動の影響のみを受ける。
【００５０】
例えば、午前６時に押ボタンスイッチ等を押して高度計１を始動させるとする。この時点をｔ0とする。また、午前１０時から午後４時までの間は移動を繰返し、その他の時間帯には、移動しない（停止している）と仮定する。
【００５１】
時点ｔ0（午前６時）における高度計１の始動指示により、高度計１の初期化処理が行われる。例えば、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１では演算結果保持部２１ａがリセットされて０になる。このとき、移動は行われていないので移動検出部３０からは停止検出信号Ｍ０が出力される。
【００５２】
始動指示により、圧力センサ１１による圧力検出が開始され（図２の（ａ）のステップＳ１−０１に相当；なお、初期設定処理については、図２の（ａ）のフローチャートには示されていないので、「〜に相当」として対応する処理ステップを示す）、最初のサンプリング時点ｔ1＝ｔi=0での検出圧力値が得られる。サンプリングの時間間隔は、この例では、例えば１分であると仮定する。但し、サンプリング時間間隔は、対象の移動により実質的な高度変化が生じる時間よりも短い限りより長く（例えば５分程度又は数１０分程度など）てもよく、また、圧力計１の電池の消耗の如き電力消費などの問題がない場合には、より短く（例えば数秒程度など）てもよい。但し、典型的には、始動時には、サンプリング時間間隔が長くても、始動指示が所定のリセットなどの初期化指示に引き続く最初のサンプリング指示になる。
【００５３】
検出圧力Ｐは、Ａ／Ｄ変換部１２によりＡ／Ｄ変換され、検出圧力のデジタルデータＰ0＝Ｐi=0が得られる（ステップＳ１−０２に相当）。なお、サンプリングにより得られた圧力のアナログ値をＡ／Ｄ変換部１２で変換してデジタル圧力データのサンプリング値を得る代わりに、アナログ圧力値を連続的に圧力センサ１１から出力しておいてＡ／Ｄ変換部１２でのＡ／Ｄ変換のタイミングがサンプリングのタイミングになるようにしてもよい。
【００５４】
得られた圧力のサンプリングデータＰi=0は、基準高度演算部２０に送られて標準高度演算部２１で対応する標準高度Ｈｓi=0が演算される（ステップＳ１−０３に相当）。次に、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａから保持データ（ここでは初期値０）が標準高度保持部２２に送られる（即ち、前回測定した標準高度が退避される）（ステップＳ１−０４に相当）と共に、標準高度演算部２１で新たに演算された標準高度標準高度Ｈｓi=0がその演算結果保持部２１ａに格納される（ステップＳ１−０５に相当）。
【００５５】
次に、移動判定が行われる（ステップＳ１−１０に相当）。即ち、移動検出部３０からの信号が、移動検出信号Ｍ１又は停止検出信号Ｍ０のいずれであるかが判定され、移動検出信号Ｍ１の場合には推定高度の演算処理に入るけれども、この場合には、停止検出信号Ｍ０が出ているので、推定高度演算処理には入らず、ステップＳ１−２０に入る。なお、この移動判定（ステップＳ１−１０に相当）の機能は、図１のブロック図では、例えば、推定高度演算部７０が備える。
【００５６】
ステップＳ１−２０（相当）では、基本的には、推定高度演算部７０は、推定高度Ｈａとして、前回表示した表示高度Ｈｄをそのまま取込み、推定高度演算部７０の推定高度算出部７２では、Ｈａi≡Ｈｄi-1の処理を行う。但し、図２の（ａ）のフローチャートでは図示しないけれども、最初の計測の場合に限り、例えば、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａにある初めて演算された標準高度標準高度Ｈｓi=0が表示高度設定部５１の前回の表示高度保持部５２に表示高度Ｈｄi=0-1として格納された後、推定高度演算部７０により、Ｈａi≡Ｈｄi-1すなわちＨａi=0＝Ｈｄi=0-1により＝Ｈｓi=0の処理が行われる。
【００５７】
次に、異常判定部６０において、推定高度Ｈａが異常値であるか否かの異常判定処理を行う（ステップＳ１−４０に相当）。即ち、Ｈａ＞Ｃであるか否かを判定する。ここでは適正な気圧条件のときに計測をはじめたと仮定すると、Ｈａ≦Ｃであると判定されて、ステップＳ６０に移り、表示高度設定部５１では前回表示値Ｈｄi=0-1に対応する推定値Ｈａi=0を表示高度Ｈｄi=0として採用し、Ｈｄ＝ＨａすなわちＨｄi=0＝Ｈｄi=0-1＝Ｈｓi=0として、表示部８０で表示させると共に表示高度保持部５２にｉ＝０のタイミングｔ0での表示高度として格納する（即ち、次回ｉ＝１であるタイミングｔi=1においてその前の回ｉ＝０の時点ｔi=1-1＝ｔi=0の表示高度Ｈｄi=0として用いられる）。この処理は、この後の繰返し処理に極力近づけるために行うものとしているけれども、前述のように、表示高度保持部５２には、既に、ＨｓＨｓi=0を格納済みであるから、再度同じデータを格納する処理は省いてもよい。
【００５８】
なお、以上においては、繰返し使用される処理のみを示した図２の（ａ）のフローチャートに敢えて対応させて説明したけれども、図１の高度計１において、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａ、表示部８０並びに表示高度設定部５１の表示高度保持部５２に最初のサンプリング結果の標準高度Ｈｓi=0を格納又は表示させるようにする限り、図２の（ａ）のフローチャートのような処理の流れの代わりに、どのような例外処理（初期設定という意味で）を行うようにしてもよく、例えば、保持部２１ａ，５２及び表示部８０に直接データＨｓi=0を与えて、強制的に格納させたり表示させてもよい。
【００５９】
更に、例えば、一分後の次のサンプリングのタイミングｔ1で、圧力センサ１１により圧力が測定され（ステップＳ１−０１）、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換されて圧力のデジタル値Ｐi=1が得られ（ステップＳ１−０２）、基準高度演算部２０で標準高度Ｈｓi=1に変換される。更に、演算結果保持部２１ａに格納されていた前回の標準高度データ（フローチャートでは「ＯＬＤＡＬＴＩ」として表示）Ｈｓi=1-1＝Ｈｓi=0が標準高度値保持部２２に格納される（ステップＳ１−０４）と共に、標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに最新の標準高度値（フローチャートでは「ＮＥＷＡＬＴＩ」として表示）Ｈｓi=1が格納される（ステップＳ１−０５）。例えば、１０時１分では停止状態のままであるので、移動判定（ステップＳ１−１０）をＮｏで抜けてステップＳ１−２０に入る。このステップＳ１−２０では、表示高度保持部５２に格納された前回の表示データＨｄi=0が推定高度演算部７０によりそのまま推定高度Ｈａi=1としてすなわちＨａi=1＝Ｈｄi=0として採用される。異常判定部６０による異常判定ステップＳ１−４０において異常判定がなされない限り、この推定高度Ｈａi=1が表示高度設定部５１において表示高度Ｈｄi=1として採用され、表示部８０で表示され、更に、Ｈｄi=1として表示高度保持部５２に格納される。
【００６０】
この間の処理についてみると、Ｈｄi=1＝Ｈａi=1＝Ｈｄi=0であり、表示高度Ｈｄは、Ｈｄi=1＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0なる一定値に保たれる。三回目以降のサンプリングについても同様な処理になるので、表示高度Ｈｄは、停止状態が継続している限り、停止状態に入ったとき（ここでは始動したとき）の標準高度Ｈｓi=0のまま一定に保たれる。停止状態にある限り、高度が変化するはずがないことから、表示高度Ｈｄが変化しないのは一応望まれる結果である。
【００６１】
但し、図３に示したように、この例では、気圧は、午前６時以降、午前１０時の移動開始まで、単調に増加している。すなわち、仮に、午前６時の高度測定開始時点で高度計１が比較的正しい高度値を示していたと仮定すると、午前６時以降、時間の経過と共に、表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0は、その時点での標準高度値Ｈｓi=n（Ｈｓtn）からずれていくことになる。
【００６２】
その結果、典型的には、午前１０時の移動開始の直前においては、その時点までに初回の後にｍ回のサンプリングが行われたとすると、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａには、最新の標準高度データＨｓi=mが格納され、標準高度値保持部２２には一回前の標準高度値Ｈｓi=m-1が格納され、表示高度設定部５１の表示高度値保持部５２には一定の表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=m＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0が格納されていることになる。
【００６３】
一日のうちの気圧変動は通常は平均的には５〜６ｈＰａ程度と比較的小さい（１０００ｍ以下の地点での標準高度の差に換算して４０〜５０ｍ程度）ので、このような変動は、短期的には、問題にならない。しかしながら、仮に、この間の気圧変動が大きいような事態が生じた場合（典型的には１日周期の気圧変動ではなくて台風の通過のような特殊な気候の変動が重なった場合）には、途中で、異常判定処理（ステップＳ１−４０）に入る。例えば、その時点までに初回の後にｑ回のサンプリングが行われたとすると、ステップＳ１−４０に入る時点では、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａには、最新の標準高度データＨｓi= qが格納され、標準高度値保持部２２には一回前の標準高度値Ｈｓi=q-1が格納され、表示高度設定部５１の表示高度値保持部５２には一定の表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=q＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0が格納されていることになる。
【００６４】
ここで、想定した状態の場合、Ｈａi=q＝Ｈｄi=q-1＝Ｈｓi=0であるから、ステップＳ１−４０では、異常判定部６０は、Ｈａi=q−Ｈｓi=q＝│Ｈｓi=0−Ｈｓi=q│と閾値（フローチャートでは「ΔＡＬ」として表示）Ｃとを比較し、│Ｈｓi=0−Ｈｓi=q│＞Ｃであると判定して、異常値信号Ｊａを発する。即ち、ステップＳ１−４０をＹｅｓで抜けて、ステップＳ１−５０に入り、表示高度Ｈｄを強制的にその時点の標準高度Ｈｓi=qに設定する。これは、表示高度設定部５１において、表示高度Ｈｄi=qとして、標準高度Ｈｓi=qを選択することに対応する。その結果、午前６時の時点ｔ0の場合と同様に、時点ｔqにおいて、表示高度が新たに初期化されることになる。この初期化以後の経過は、午前１０時の移動開始の直前の時点ｔmに至るまで高度計１が同様に動作すると想定すると、（ｔm−ｔ0）のあいだ単調増加する気圧変動の影響が表示高度Ｈｄ＝Ｈｓi=0とその時点での標準高度Ｈｓi=mとの差異として累積される代わりに、より短い時間（ｔm−ｔq）の間、単調増加する気圧変動の影響が表示高度Ｈｄ＝Ｈｓi=qとその時点での標準高度Ｈｓi=mとの差異として累積されることになる。なお、気圧は、必ずしも単調増加又は単調減少するわけではないけれども、平均的には、時間の長さに単調に依存して差異が増加する。
【００６５】
以上のように、処理ステップＳ１−２０に引き続いて処理ステップＳ１−４０に入って異常判定処理を行う代わりに、図２の（ａ）の処理ステップＳ１−２０では、括弧内に示したように表示高度を無条件に維持し、且つ図２の（ａ）において想像線Ｌ１−２０で示したように、直ちに終了して次の回のサンプリング処理を待つようにしてもよい。
【００６６】
午前１０時に移動を開始したとする。移動開始後最初のサンプリング時点ｔm+1においては、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が出されている。時点ｔm+1でも、前述の場合と同様に、圧力センサ１１による圧力検出及びそのデジタルデータＰtm+1＝Ｐi=m+1への変換が行われ（ステップＳ１−０１及びＳ１−０２）、検出圧力Ｐi=m+1が標準高度演算部２１で標準高度Ｈｓi=m+1に変換される（ステップＳ１−０３）と共に、演算結果保持部２１ａから標準高度値保持部２２に一回前のｍ番目の標準高度値Ｈｓi=mが退避・格納され（ステップＳ１−０４）、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａに演算結果Ｈｓi=m+1が格納される（ステップＳ１−０５）。
【００６７】
今度は、移動検出信号Ｍ１が出ていて移動中であるので、次の移動判定ステップＳ１−１０では、ステップＳ１−１０をＹｅｓで抜けて、推定高度演算ステップＳ１−３０に入る。この推定高度演算ステップＳ１−３０では、
Ｈａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）
の演算が行われる。ここで、前の項は、表示高度保持部５２に格納されている前回の（現時点ではまだ表示中の）表示高度Ｈｄi=mであり、後の項（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）は、差高度演算部７１での差高度演算処理Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=mにより得られるサンプリング時点ｔm及びｔm+1での標準高度Ｈｓiの差であって、移動に伴う高度変動と見なされる量である。このステップＳ１−３０において、初めて、移動に伴う高度変動が組込まれる。ここで、後の項のうち時点ｔmは移動開始時点よりも若干前になるけれども、サンプリング時間間隔が移動に伴う高度変化が生じる時間よりも十分に短く選択されている場合、通常の気圧変動は比較的ゆっくりしていることを考慮すると、これによる誤差は通常無視し得る程度である。なお、その後の移動期間中においては、この誤差はない。
【００６８】
推定高度Ｈａi=m+1が求められると、次に、前の場合と同様に、異常判定処理ステップＳ１−４０に入る。ここでも、推定高度Ｈａi=m+1（但し、移動期間中は移動に伴う高度差として標準高度の差が組込まれている）と標準高度Ｈｓi=m+1との差が閾値Ｃを越えるかどうかが判定され、閾値Ｃ以下である場合には、ステップＳ１−４０をＮｏで抜けて推定高度Ｈａi=m+1が表示高度Ｈｄi=m+1として選択されて表示部８０で表示される（ステップＳ１−６０）。
【００６９】
その後、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が出されている範囲で且つ異常判定処理ステップＳ１−４０において異常判定がなされない限り、同様な処理が繰返される。
【００７０】
仮に、移動の開始時点ｔmないしｔm+1において比較的正確な高度が表示されていたと仮定すると、この例の場合、高度差のない水平な地域を移動しているにもかかわらず、時点ｔm以降気圧の変動を標準高度Ｈｓの変化として検出し、これを高度変動として組込んで表示高度Ｈｄを得ているので、午前１０時以降は、時間の経過と共に表示高度の誤差が増大することになる（なお、移動に伴い実際の高度も変動する場合には、該高度変動（上昇又は低下）に伴う気圧変動（低下又は上昇）と同一高度地点での気圧変動とが重なり、前者はほぼ適切に標準高度Ｈｓの変化として組込まれるけれども、後者の影響で誤差が増大することは同様である）。
【００７１】
従って、例えば、時点ｔvにおいて、異常判定ステップＳ１−４０で異常判定がなされると、ステップＳ１−４０からリセットステップＳ１−５０に入って、表示高度Ｈｄ＝Ｈｄtv＝Ｈｄi=vがその時点での標準高度Ｈｓi=vにリセットされ、その後は該リセット値Ｈｓi=vを基準として高度変動が組込まれるようになる。
【００７２】
一方、典型的には、一日を周期とする通常の気圧変動では短期間（例えば数日）には異常判定にかからないので、このような場合を想定すると、午前１０時（時点ｔm）から午後４時（時点ｔw）までの移動期間に生じた誤差はそのまま残る。この誤差は、図示の例では、
Ｈｓtw−Ｈｓtm＝Ｈｓi=w−Ｈｓi=mである（この例では、ＰL−ＰMに一致し絶対値が最大になるときに対応するけれどもその一部でもかまわない）。
【００７３】
次に、移動パターンないし移動の仕方に規則性があって、移動が午前１０時から午後４時までの時間に行われるとすると、異常判定処理Ｓ１−４０にかからない限り、日を経る毎に、この誤差が累積してくる。すなわち、午後４時から翌日の午前１０時までは移動しないとすると、表示高度は移動を停止した午後４時の表示高度Ｈｄi=wのままに保たれる。その結果、翌日の午前１０時の時点ｔmの直後の移動開始直後の時点ｔm+1では、周期性を考慮して、表示高度はＨｄi=m+1、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａの保持データはＨｓi=m+1、標準高度保持部２１の保持データはＨｓi=m、表示高度保持部の保持データはＨｄi=m＝Ｈｄi=wであるから、推定高度演算部５０による推定高度はＨａi=m+1＝Ｈｄi=w＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）になり、異常判定部６０での判定処理の対象となる差異は、Ｈａi=m+1−Ｈｓi=m+1＝Ｈｄi=w−Ｈｓi=mとなる。従って、停止期間中においては、当然ながら、誤差の累積はない。一方、表示高度と標準高度との誤差は、前述の場合と同様にして、翌日の午前１０時以降午後４時までの移動期間の間に、更に、（ＰL−ＰM）だけ累積する。仮に、これが繰返されると、日数分だけ誤差が累積され、無視し難い大きさになる。
【００７４】
以上は、異常判定がない場合であって、この高度計１では、異常判定部６０による異常判定処理ステップＳ１−４０及び関連する処理ステップＳ１−５０が含まれているので、誤差の累積が閾値Ｃとして設定された許容範囲を越えようとすると、誤差の累積のない標準高度Ｈｓに強制的にリセットされる。その結果、移動判定を行って停止期間中の気圧変動が高度計１の高度表示に与える影響を最小限にしつつも、移動判定処理に伴って新たに生じる虞れのある誤差の累積を許容範囲内に確実に抑制し得る。
【００７５】
なお、以上においては、説明の簡明化のために、水平なところでの移動の例について説明したけれども、高度計１が利用される本来の場である高度差のあるところでの移動の場合には、前述のように、高度変動に伴う気圧変動が重なるだけであるから、以上のような誤差の累積及び異常判定部６０での異常判定処理ステップＳ１−４０〜Ｓ１−６０による過剰な誤差の累積回避の説明は、そのまま、高度差のある地域での移動に当てはまることは明かであろう。
【００７６】
以上においては、高度計１の計測開始時の標準高度Ｈｓを高度の初期値として設定する例について説明したけれども、気圧は、例えば、海抜０ｍのところにおいても、任意の時点では９９０ｈＰａ〜１０３０ｈＰａ程度の間で異なる値を採るのがむしろ通常であるから、気圧が１０１３ｈＰａの場所を、海抜０ｍであるとみなす標準高度Ｈｓを用いる場合には、当初から高度にズレが生じることになる（この約２０ｈＰａ程度のズレは、標準高度では約２５０ｍ程度のズレに相当する）。一方、高度計１を用いようとするユーザが、地球上の特定の地域や季節における気圧の特異的な特性（標準的な気圧より高く又は低くなり易い）を知っていたり、気象情報等から特定の時点で既知の高度の場所の気圧を相当正確に知り得る場合が少なくない。このような場合、初期値をユーザが設定し得るようにすることによって、気圧のバラツキを考慮してある限られた条件下で高度計の高度表示の確度を高めることが可能になる。
【００７７】
ユーザが初期値を設定し得るように図２の（ａ）のフローチャートのプログラム制御（処理）を部分的に変更した第二実施例のフローチャートを図４の（ａ）及び図５の（ａ）に示す。また、夫々のフローチャートに関連する主なワークエリアは、図４の（ｂ）及び図５の（ｂ）として示されている。この第二実施例の図４の（ａ）のフローチャートのうち図２の（ａ）のフローチャートの処理と同様な処理には、同様な参照符号（「Ｓ１−」の代わりに「Ｓ２−」となっている点を除いて、「−」の後の符号が同一）が付されいる。
【００７８】
まず、第二実施例の高度計１ａ（図１）について、ユーザによる高度の初期設定に関して、図５及び図１に基づいて説明する。高度計１ａは、想像線で付加的に示し後で詳述する異常判定制御部６１を除いて、高度計１とほぼ同様に構成されている。この例の場合、まず、ユーザが初期設定を行う旨を押ボタンスイッチ（図示せず）の押圧などにより指示する。この初期設定指示により、例えば、前述の場合と同様に、高度計１ａの初期化処理が行われる。例えば、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１では演算結果保持部２１ａが０にリセットされる。
【００７９】
次に、入力手段（図示せず）を介してユーザにより高度値Ｈ0が入力される（ステップＳ２−７０）。入力手段は、高度計１ａの筐体の一部に形成されていても、高度計１ａが無線や光等の形態の信号を別の入力手段から受信可能になっていてもよい。ユーザにより設定された高度の初期値Ｈ0は、図１の高度計１ａでは、表示高度設定部５１を介して表示部８０で表示される（ステップＳ２−７２）と共に表示高度設定部５１に随伴する表示高度保持部５２に強制的に書込まれる（ステップＳ２−７１）。なお、表示高度設定部５１の表示データ格納領域に表示高度Ｈｄを強制的に書込んで（ステップＳ２−７１）更に表示部８０で強制的に表示させる（ステップＳ２−７２）と共に、表示中の表示高度として次回の高度推定に用いられ得るように表示高度保持部５２にも格納するとみなしてもよい。
【００８０】
表示処理が完了すると、ユーザによる高度設定が行われた時点・場所での標準高度を求めて標準高度とユーザ設定高度（当初の表示高度）との差異を確定すべく、圧力測定が行われる（ステップＳ２−７３〜Ｓ２−７６）。
【００８１】
即ち、前述のステップＳ１−０１〜Ｓ１−０３及びＳ１−０５と同様に、標準圧力の初期設定指示指示に応じたサンプリング指示により、圧力センサ１１による圧力検出が行われて検出圧力値が得られ（ステップＳ２−７３）、Ａ／Ｄ変換部１２によりデジタルデータＰi=0にＡ／Ｄ変換され（ステップＳ２−７４）、更に、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１で対応する標準高度Ｈｓi=0に変換され（ステップＳ２−７５）、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａに格納される（ステップＳ２−７６）。これにより、高度計１ａにおいて、ユーザ設定による表示高度Ｈｄi=0＝Ｈ0と標準高度Ｈｓi=0との対応付が完了する。
【００８２】
更に、ユーザにより敢えて高度設定が行われた場合には、通常は、その時点・場所での設定表示高度Ｈｄ＝Ｈ0の信頼性が高いと考えられるので、ユーザによる高度設定処理の後所定の期間は、前述のような異常判定処理を行わないようにする。そのために、第二実施例では、図５の（ａ）の処理ステップＳ２−８０に加えて図４の（ａ）の処理ステップＳ２−８１〜Ｓ２−８２を余分に備え、更にステップＳ２−８１〜Ｓ２−８２と協働してその後の異常判定処理を行う間隔を指定するステップＳ２−８３を備える。但し、所望ならば、ユーザ設定の有無にかかわらず異常判定処理を行い得るように処理の仕方（モード）を選択可能にしておいてもよく、その場合には、ユーザにより選択されたモードに応じてステップＳ２−８０及びＳ２−８１〜Ｓ２−８２並びにＳ２−８３を回避（迂回）し得るようにしておけばよい。
【００８３】
異常判定禁止期間制御処理のうち図４の（ａ）のステップＳ２−８０では、ステップＳ２−７６の処理の完了に引き続いて、異常判定処理部６０による異常判定禁止時間を設定する。この設定に際しては、例えば、図１において想像線で示したように、異常判定部６０に関連して異常判定制御部６１を設けると共に、該異常判定制御部６１に異常値検出用カウンタ６２（図１及び図５の（ｂ）参照）を設けておいて、該カウンタ６２に異常判定禁止期間Ｔｎを設定する。この異常判定禁止期間Ｔｎは、例えば、サンプリング周期を単位として指定され、そのＴｎ回のサンプリングの間は異常判定を回避させる。この異常判定禁止の期間としては、例えば、一ヶ月程度になるような値が異常判定部６１で生成されてカウンタ６２に書込まれる。勿論、ユーザが期間Ｔｎを指定可能にしておいてもよい。一方、図４の（ａ）のステップＳ２−８１及びＳ２−８３では、サンプリング回数をカウントし（ステップＳ２−８１）、サンプリング回数が異常判定禁止期間に相当するサンプリング回数Ｔｎに達するまでは、高度表示に際して異常判定を回避させる（ステップＳ２−８２）。なお、ステップＳ２−８３では、ユーザ設定後の異常判定禁止期間Ｔｎの経過により一旦異常判定処理をした後、その後の定常的な異常判定のタイミングを指定する。すなわち、例えば、一週間に相当するサンプリング回数がステップＳ２−８３で指定された場合、ステップＳ２−８１及びＳ２−８２と協働して、一週間は異常判定を迂回させることになる。換言すれば、ステップＳ２−８３で指定される値は、当初の期間の経過後において、異常判定を行う間隔であって、例えば、異常判定が一週間に一回づつ行われることになる。ステップＳ２−８３の値（定常的な異常判定処理の間隔）も、例えば、異常判定制御部６１で自動的に生成されてステップＳ２−８３においてカウンタにセットされるようにしても、その値自体（但し、サンプリング回数ではなくて期間の値）をユーザが指定可能にしておいてもよい。
【００８４】
次に、高度計１ａによる高度測定動作について主として図４に基づいて説明する。ここで、図３に関連して説明した気圧変動のパターンや移動のタイミングは、前述の実施例の場合と同様であると想定する。
【００８５】
図５の（ａ）の異常検出禁止期間設定ステップＳ２−８０でユーザの初期設定処理が完了すると、典型的には、直ちに、図４の（ａ）のサンプリング処理に入り、圧力センサ１１による圧力検出（ステップＳ２−０１）及びＡ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換（ステップＳ２−０２）が行われ、更に基準高度演算部２０の標準高度演算部２１による標準高度Ｈｓ＝Ｈｓi=1への変換（ステップＳ２−０３）が行われる。これは、図２の（ａ）のフローチャートにおける初期設定後の処理Ｓ１−０１〜Ｓ１−０３と同じである。
【００８６】
例えば、図３に関連して説明したように、午前６時のユーザ設定の後、午前１０時までは停止状態にあるとすると、午前６時から午前１０時までは、推定表示高度Ｈａは、当初の表示高度Ｈ0に一致する一定値Ｈａi＝Ｈｄi=0＝Ｈ0に保たれる（ステップＳ２−２０）。一方、一ヶ月に設定された期間よりも短い期間においては、異常判定は行われない（ステップＳ２−８２をＮｏで抜ける）から、午前６時から午前１０時までは、表示高度Ｈｄとしては、一定値Ｈ0が表示される。従って、移動が開始された時点ｔm+1では、表示部８０の表示高度Ｈｄi=mすなわち表示高度設定部５１に関連する表示高度保持部５２に格納されている（一回前の時点ｉ＝ｍで設定されその時点で表示中の）表示高度Ｈｄi=mは当該一定値Ｈ0と同一になっている。一方、標準高度演算部２１の演算結果保持部は、気圧変動に伴う最新の標準高度Ｈｓi=m+1を保持し、標準高度保持部２２では一回前のサンプリングにより得られた標準高度Ｈｓi=mを保持している。
【００８７】
従って、時点ｔm+1において移動が開始されていることが移動検出部３０によって確認されると、ステップＳ２−３０に入って推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が、
Ｈａ＝Ｈａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）
から、求められる（ステップＳ２−３０）。次に、異常判定処理（Ｓ２−８２〜Ｓ２−５０）を回避した後、推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が、表示設定部５１の制御下で表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=m+1として選択され表示される。従って、この移動している期間内の時点ｔxでの表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=xは、基本的には、
Ｈｄ＝Ｈｄi=x＝Ｈｄi=x-1＋（Ｈｓi=x−Ｈｓi=x-1）
＝Ｈ0＋（Ｈｓi=x−Ｈｓi=m）
になる。
【００８８】
一ヶ月間は、異常判定が行われないので、午後４時の時点ｔvでは、
表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=vは、基本的には、
Ｈｄ＝Ｈｄi=v＝Ｈｄi=v-1＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=v-1）
＝Ｈ0＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
になる。
【００８９】
その後、翌日の午前１０時の時点ｔmまで移動が行われないとすると、１０時の時点までは、表示高度Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=mは一定に保たれ、
Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=m＝Ｈｄi=v＝Ｈ0＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
になり、その日（二日目）の午後４時の時点ｔvでは、
Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=v＝Ｈｄ(2) i=v-1＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=v-1）
＝Ｈｄ(2) i=m＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
＝Ｈ0＋２（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
となって、二日分の移動の間の気圧変動の影響が残る。
【００９０】
このようにして、約一ヶ月後の表示高度は、
Ｈｄ＝Ｈ0＋３０（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
程度になる。
【００９１】
一ヶ月の期間を越えると、ステップＳ２−８１において異常値検出用カウンタ６２の内容が０になり、ステップＳ２−８２をＹｅｓで抜けてステップＳ２−８３に入る。ここで、例えば、その後は、一週間後に異常判定を行うように初期値が設定される（一週間毎に同じ初期値の再設定が行われる場合には異常判定を一週間毎に行うことになる）、勿論、初期値を他の要因に応じて変化させてもよい）。
【００９２】
いずれにしても、その後の異常判定処理のタイミングをステップＳ１−８３で設定した後、前述の場合と同様な異常判定処理１−４０を行う。異常判定処理がその後一週間毎に（ステップＳ２−８３で指定した間隔で）行われる点を除いて、その他の点は、前述の場合と同様であり、新たに表示されるべき推定高度Ｈａがその時点での標準高度Ｈｓから閾値Ｃを越えてずれた場合には、表示高度Ｈｄとしてその時点の標準高度Ｈｓを採用して、表示高度Ｈｄを再設定することにより、表示高度Ｈｄに誤差が過剰に累積するのを避け得る。
【００９３】
次に、本発明による第三実施例の移動検出型高度計について、図６の（ａ）及び図７の（ａ）のフローチャート並びに図１のブロック図を参照しながら説明する。これらのフローチャートに関連する主なワークエリアは、夫々、図６の（ｂ）及び図７の（ｂ）として示されている。図６の（ａ）及び図７の（ａ）のフローチャートにおいて、図２の（ａ）及び図５の（ａ）のフローチャートと同様な処理ステップについては、「Ｓ１−」や「Ｓ２−」又は「Ｌ１−」の代わりに「Ｓ３−」又は「Ｌ３−」となっている点を除いて同様な符号（「−」の後の符号が同一）が付されている。
【００９４】
この第三実施例の移動検出型高度計１ｂでは、ユーザによる高度Ｈ0の初期設定が行われ且つ該初期設定高度Ｈ0とその時点・場所での標準高度Ｈｓi=0との差異をオフセット値ΔＨｕとして保存すると共に、その後の推定高度Ｈａiの異常性を標準高度Ｈｓiにオフセット値ΔＨｕを加味した実効標準高度Ｈｅiと比較して判定し、また異常判定された場合にリセットされるべき表示高度Ｈｄiについてもオフセット値ΔＨｕを加味する点で、他の例とは異なる。
【００９５】
より詳しくは、高度計１ｂでは、図１において想像線で示したように、基準高度演算部２０がオフセット値演算保持部２４を備え、基準高度Ｈｋが標準高度Ｈｓにオフセット値ΔＨｕを加えた実効標準高度Ｈｅであるとして、すなわち、Ｈｋ＝Ｈｅ＝Ｈｓ＋ΔＨｕであるとして、扱う。
【００９６】
すなわち、まず、図７の（ａ）に示したように、所定の初期化処理の際又はその後、ユーザによって高度Ｈ0が設定される（ステップＳ３−７０）と、前述のステップＳ２−７１及びＳ２−７２と同様に、ユーザ設定高度Ｈ0が表示設定部５１に関連した表示高度保持部５２に格納される（Ｓ３−７１）と共に表示部８０で表示される（Ｓ３−７２）。但し、この例の場合、このユーザ設定高度Ｈ0はオフセット値演算保持部２４にも与えられる。また、サンプリング動作が開始されて圧力センサ１１により圧力検出が行われ（ステップＳ３−７３）、検出圧力値がデジタルデータＰi=0に変換され（ステップＳ３−７４）、更に、基準高度演算部２０の標準高度高度演算部２１で標準高度Ｈｓi=0に変換される（ステップＳ３−７５）。また、この標準高度Ｈｓi=0は標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに格納される（ステップＳ３−７６）。これらのステップＳ３−７３〜Ｓ３−７６は、実質的に、図５の（ａ）のステップＳ２−７３〜Ｓ２−７６と同一である。
【００９７】
この高度計１ｂでは、次に、オフセット値演算保持部２４において、ユーザにより設定された表示高度Ｈｄ＝Ｈ0と標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに格納されているその時点ｔ0＝ｔi=0での標準高度Ｈｓi=0との差ΔＨｕ＝Ｈｄ−Ｈｓi=0＝Ｈ0−Ｈｓi=0を、オフセット値（フローチャートでは「ＯＦＦＳＥＴ」として表示）ΔＨｕとして求め、オフセット値演算保持部２４のオフセット値保持部に格納する（Ｓ３−７７）。すなわち、図７の（ａ）のフローチャートは、ユーザにより設定された圧力値を利用する点では、ステップＳ３−７０〜Ｓ３−７６までは、図５の（ａ）のステップＳ２−７０〜Ｓ２−７６と同様であるけれども、それに引き続くステップＳ２−８０とステップＳ２−７７とは全く異なる処理であって、その設定値の利用の目的や利用の仕方は大きく異なる。
【００９８】
次に、高度計１ｂによる高度測定動作について主として図６の（ａ）に基づいて説明する。ここで、図３に関連して説明した気圧変動のパターンや移動のタイミングは、前述の実施例の場合と同様であると想定する。
【００９９】
図７の（ａ）のステップＳ３−７７でユーザの初期設定処理が完了すると、典型的には、直ちに、図６の（ａ）のサンプリング処理に入り、圧力センサ１１による圧力検出（ステップＳ３−０１）及びＡ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換（ステップＳ３−０２）が行われ、更に基準高度演算部２０の標準高度演算部２１による標準高度Ｈｓ＝Ｈｓi=1への変換（ステップＳ３−０３）が行われる。これは、図２の（ａ）や図４の（ａ）のフローチャートにおける初期設定後の処理Ｓ１−０１〜Ｓ１−０３やＳ２−０１〜Ｓ２−０３と同じである。
【０１００】
例えば、図３に関連して説明したように、午前６時のユーザ設定の後、午前１０時までは停止状態にあるとすると、表示高度Ｈｄは、図２の（ａ）のフローチャートに関連して説明したように異常判定（ステップＳ３−４１〜Ｓ３−４２）にかからない限り、当初の表示高度Ｈ0に一致する一定値Ｈｄi＝Ｈｄi=0＝Ｈ0に保たれる（ステップＳ３−２０）。但し、図６の（ａ）に示した第三実施例の場合、初期設定された表示高度Ｈ0と異常判定において比較対象されるべき基準値は標準高度Ｈｓiではなくて基準高度としての実効標準高度Ｈｋi＝Ｈｅi＝Ｈｓi＋ΔＨｕである（ステップＳ３−４１）。従って、通常は、当初は、異常判定にかかる虞れは実際上なく、異常判定ステップＳ３−４１をＮｏで抜けて、表示高度Ｈｄiとして当初の設定値Ｈ0が表示されることになる。異常判定がなされた場合には、前に説明した図２の（ａ）のステップＳ２−５１と同様な処理Ｓ３−５１が行われるので、ここでは、午前１０時まで、異常判定にかからないと想定する。
【０１０１】
移動が開始された時点ｔm+1では、表示部８０の表示高度Ｈｄi=mすなわち表示高度設定部５１に関連した表示高度保持部５２に格納されている表示高度Ｈｄi=mは当初の設定値Ｈ0と同一になっている。一方、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａは、気圧変動に伴う最新の標準高度Ｈｓi=m+1を保持し、標準高度保持部２２では一回前のサンプリングにより得られた標準高度Ｈｓi=mを保持している。また、オフセットは、ΔＨｕである。
【０１０２】
時点ｔm+1において移動が開始されていることが移動検出部３０によって確認されると、推定高度ＨａがＨａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）＝Ｈ0＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）として求められ（ステップＳ３−３１）、異常判定ステップＳ３−４１においてその時点・場所での基準高度である実効標準高度Ｈｅi=m+1＝Ｈｓi=m+1−＋ΔＨｕと比較され、閾値Ｃを越える差異があるかどうかが判定され、異常でないと判定された場合には、推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が新たな表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=m+1＝Ｈａi=m+1として採用され、表示される（ステップＳ３−６０）。
【０１０３】
なお、ここで、Ｈａi=m+1−Ｈｅi=m+1＝（Ｈ0−Ｈｓi=m）−（Ｈ0−Ｈｓi=0）＝Ｈｓi=0−Ｈｓi=mである。移動が継続されると、図２の（ａ）のフローチャートについて説明したのと同様に、気圧変動の影響が累積される。
【０１０４】
すなわち、異常判定がなされない限り、同様な処理が繰返されて、移動が終了する時点ｔwでは、表示高度Ｈｄは、Ｈｄ＝Ｈｄi=w＝Ｈａi=wになる。ここで、Ｈａi=w＝Ｈｄi=w-1＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=w-1）＝Ｈａi=w-1＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=w-1）＝・・・＝Ｈａi=m＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=m）であるから、移動期間中の気圧変動に伴う標準高度変動（Ｈｓi=w−Ｈｓi=m）が、表示高度Ｈｄを変動させ、ごさを累積させる虞れがあることは、図２の（ａ）の場合と同様である。また、異常判定処理によって、誤差の累積が過剰に避け得る点も原則としては同様である。
【０１０５】
但し、この第三実施例の場合、上述のように、異常判定処理に際して、推定高度Ｈａを標準高度Ｈｓではなくてユーザ設定に伴うオフセット値ΔＨｕを加味した実効標準高度Ｈｅと比較しているので、通常は、異常判定処理の正確さが増す。
【０１０６】
いずれにしても、第一及び第二実施例について説明したのと同様に、移動の仕方次第では気圧変動に伴う誤差が累積的に働くことがあり、そのような場合には、異常判定ステップＳ３−４１のチェックにかかり、ステップＳ３−４１をＹｅｓで抜けてステップＳ３−５１に入り、表示高度Ｈｄが強制的にその時点・場所での基準高度である実効標準高度Ｈｅ＝Ｈａ＋ΔＨｕに一致せしめられる。ここで、表示高度Ｈｄを基準高度Ｈｋである実効標準高度Ｈｅに一致させているのは、オフセットΔＨｕの組込みを継続して異常判定処理において推定高度を基準高度と比較していることによる。但し、一旦異常処理にかかった後では、オフセットをクリアして、表示高度Ｈｄを標準高度に一致させると共にそれ以後の異常判定処理の比較基準値として標準高度を採用するようにしてもよい。
【０１０７】
なお、以上のように、移動検出型の高度計においては、特に移動の間における気圧変動の影響が表示高度の誤差を累積させる虞れを完全には避け難いと考える場合には、異常判定処理で異常判定が行われたときには、表示高度が上である旨の報知をするようにしてもよい。その場合、図１において、想像線で示したように、異常報知部６５を設けておいて、異常判定部６０から異常検出信号Ｊｎが出されたときには、異常報知部６５で異常を報知するようにする。異常の報知は、異常である旨の表示であっても、音響信号などによる警報であっても、その両方の組合せであってもよい。
【０１０８】
このような異常報知機能を備えた第四実施例の高度計１ｃの場合、図８の（ａ）のフローチャートで示したような動作ないし処理が行われる。図８の（ｂ）は関連する主なワークエリアを示す。図８の（ａ）において、図２の（ａ）と同様な処理ステップは、「Ｓ１−」の代わりに「Ｓ４−」を用いて示した。図８の（ａ）のフローチャートは、表示のリセットステップＳ１−５０の代わりに異常報知処理ステップＳ４−５１を有する点で図２の（ａ）のフローチャートと異なる。従って、異常検出ないし異常判定に至るまでは、図２の（ａ）のフローチャートで示した高度計１と同様に動作する。なお、一方では、異常の報知を行って、表示が異常値である虞れを示しつつ、高度表示自体は、図２の（ａ）のステップＳ１−５０のようにリセットして、高度表示を継続してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による好ましい実施例の移動検出型高度計のブロック図。
【図２】本発明の好ましい第一実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図３】気圧の時間依存の一例を示した模式的なグラフ。
【図４】本発明の好ましい第二実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図５】本発明の好ましい第二実施例の移動検出型高度計の動作のうちユーザによる設定処理及び異常処理禁止区間設定段階を示したもので、（ａ）は関連処理段階のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図６】本発明の好ましい第三実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図７】本発明の好ましい第三実施例の移動検出型高度計の動作のうちユーザによる高度の初期設定設定処理段階を示したもので、（ａ）は関連処理段階のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図８】本発明の好ましい第四実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ 移動依存型高度計
１０ 圧力検出部
２０ 基準高度演算部
２１ 標準高度演算部
２１ａ 演算結果格納部
２４ オフセット値演算保持部
３０ 移動検出部
４０ 移動依存高度更新部
５０ 高度演算処理部
５１ 表示高度設定部
５２ 表示高度格納部
６０ 異常判定部
６１ 異常判定制御部
７０ 推定高度演算部
７１ 差高度演算部
７２ 推定高度算出部
Ｃ （異常判定の）閾値
Ｈｓ 標準高度
Ｈｅ 実効標準高度
Ｈｋ 基準高度
Ｈａ 推定高度
Ｈｄ 表示高度
ΔＨｕ オフセット
Ｊａ 異常値検出信号
Ｊｎ 正常値検出信号
Ｍ０ 停止検出信号
Ｍ１ 移動検出信号
Ｐ 圧力
【発明の属する技術分野】
本発明は大気の圧力を検出し該検出圧力値から高度を求める高度計に係わり、より詳しくは、移動しないときの気圧変動の影響を最小限に抑えるように移動を検出して高度を求めるようにした移動検出型（換言すれば停止状態検出型）の高度計に係る。
【０００２】
【従来の技術】
大気を理想気体とみなすと共に高度が１００ｍ上昇するごとに０．６度温度が低下するという標準的な大気のモデルに基づいて、標準的な圧力・高度変換式に従って、圧力検出器で検出した大気の圧力から高度を求めることは、周知である。一方、実際には、大気の圧力は一定ではなくて、気候や季節や時間帯により変動することも周知である。
【０００３】
このように大気の圧力が変動することを考慮して、自動車や自転車などの移動体に搭載される移動検出型の高度計では、移動体が動いている場合は圧力検出器の検出圧力値の変動を高度の変動に帰せしめることにより大気の圧力から高度を求める一方で、移動体が停止している場合は圧力検出器の検出圧力値が変動しても高度が一定であるとみなすことにより気圧変動の影響を極力抑えるようにすることは、知られている（例えば、特開平８―２８５５８２号公報，特開平８−２６１７５５号公報及び特開２０００−１３１０６１）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この種の移動検出型高度計では、移動の間に圧力検出器で検出される雰囲気の圧力変動が実際上高度の変化に帰せしめられるので、移動の間に気圧自体が変動している場合でもその変動分が高度変化とみなされるから測定高度値の誤差を生む。気圧変動の影響は、多くの場合平均的には相殺される可能性が高いとしても、実際には、この圧力変動に伴う誤差が累積される場合もある。例えば、いわゆる太陽効果に依存して一日の気圧の変動にある程度の規則性があることから、一日のうち特定の時間帯に移動が行われるような場合には誤差が累積され易い。気圧変動のパターンと移動のタイミングとが偶々重なる場合にも同様なことが生じる。
【０００５】
その結果、ある程度の期間の後では、上述のような動作をする移動検出型高度計に独特の誤差の累積が起こり、高度計により決定される高度が実際の高度から大きくずれてしまう虞れがある。なお、特開２０００−１３１０６１では、種々の気圧変動の影響を取除く努力がなされているけれども、気圧変動を正確に捉えることが実際上困難である限り、本質的に、同様な問題を避け難い。
【０００６】
本発明は、前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、過度な誤差の累積を避け得るようにした移動検出型高度計を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の移動検出型高度計は、前記目的を達成すべく、大気の圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検出手段による検出圧力から基準高度を算出する基準高度演算手段と、移動状態にあるか否かを検出する移動検出手段と、移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない移動依存高度更新手段とを備えた移動検出型高度計であって、移動依存高度更新手段は、移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及びその前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常値の判定をしたときには、基準高度を基礎とする指定高度を表示高度として設定する表示高度設定手段とを有する。
【０００８】
本発明の移動検出型高度計では、「移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及びその前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段」が設けられているので、移動に伴う高度変化を推定高度として、実際上リアルタイムに把握し得る。しかも、本発明の移動検出型高度計では、特に、「推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段」及び「異常判定手段が異常値の判定をしたときには、基準高度を基礎とする指定高度を表示高度として設定する表示高度設定手段」が設けられているので、推定高度演算手段による推定高度の推定の繰返しにより誤差が過剰に累積した場合には、異常値の判定を行うことによって誤差の過剰累積を察知すると共にその時点での基準高度に強制的に戻すことによって累積誤差の影響を受けない高度を把握することが可能となる。従って、停止時における気圧変動の影響を最小限に抑えるという移動検出型高度計の長所を生かしつつ、移動検出型高度計に特有な表示高度の誤差の過剰な累積（移動時における気圧変動に伴う誤差の過剰な累積）を実際上避けることが可能になる。
【０００９】
圧力検出手段は、典型的には圧電素子や歪ゲージのような圧力センサを含む。圧力センサは、圧力を直接的又は間接的に電気信号に変換し得るものであれば、どのようなトランスデューサでもよい。圧力センサの出力信号は、典型的には、データ処理のために、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換されるけれども、所望ならば、アナログ信号のままデータ処理が行われてもよい。圧力の検出は、典型的には、移動による高度変化に伴う気圧変動や気候などの変動に伴う気圧変動が起こる時間よりも十分に短い時間間隔で、典型的には一定のサンプリング周期で繰返される。但し、このような時間間隔の条件を充たす限り、この圧力検出のサンプリング（時間）間隔は一定でなくてもよい。サンプリング間隔は極めて短くてもよいけれども、電力消費の如きエネルギ消費を最小限に抑えるためには、上記条件を充たす限り、サンプリング間隔は比較的長くてもよい。
【００１０】
基準高度演算手段は、圧力検出手段による圧力検出が行われる毎に、典型的には、次に記載した（式１）及び（式２）に基づいて、圧力から高度を求める。
Ｈ＝ｆ（Ｐ） （式１）
ｆ（Ｐ）＝４４３３２｛１−（Ｐ／１０１３．２５）0.1903｝ （式２）
ここで、ＰはｈＰａ（ヘクトパスカル）単位での検出圧力、Ｈはｍ（メートル）単位での高度である。なお、この（式２）は、理想気体の状態方程式が成立ち、海抜０ｍ地点での気圧Ｐが１０１３．２５ｈＰａであり、高度が１０００ｍ上がる毎に温度が６．５度下がるという標準大気（国際標準大気（ＩＳＡ））のモデルを基礎に、国際民間航空機機構（ＩＣＡＯ）が規定している気圧・高度変換式である。この明細書では、このようにして求められる高度を標準高度という。
【００１１】
なお、実際の大気では、気候（高気圧、低気圧、台風等）等の影響で気圧が変動し、例えば、標準高度が約１０１３ｈＰａである海抜０ｍ地点において、気圧は、通常、９９０ｈＰａ〜１０３０ｈＰａ程度の範囲で即ちプラスマイナス２０ｈＰａ程度（標準高度としては、プラスマイナス１５０ｍ程度）変動する。従って、この発明では、この程度の誤差は、典型的には、過剰ないし過大であるとは見なさない。
【００１２】
ところで、高度が同じでも地球上の地域によっては平均的な気圧が異なり得る。また、同じ地域でも季節によって平均的な気圧が異なり得る。このような気圧のバラツキを考慮してある限られた条件下でより確度の高い高度表示が得られるように、事前にユーザが設定・補正し得るようにしておく場合には、ユーザが設定した高度Ｈ0と上述の（式１）及び（式２）から求められる標準高度Ｈｓとに基づいて、オフセットΔＨｕを、
ΔＨｕ＝Ｈ0−Ｈｓ （式３）
で、定めておき、
Ｈｅ＝Ｈｓ＋ΔＨｕ （式４）
すなわち、
Ｈｅ＝ｆ（Ｐ）＋ΔＨｕ （式５）
として、この（式５）と前述の（式２）即ち
ｆ（Ｐ）＝４４３３２｛１−（Ｐ／１０１３．２５）0.1903｝ （式２）
とから、実効標準高度Ｈｅを求めるようにしておいてもよい。
以上において、基準高度Ｈｋは、標準高度Ｈｓ又は実効標準高度Ｈｅからなる。
【００１３】
移動検出手段は、高度計が自動車のような自動走行車両に搭載されるか、自転車のような車両に搭載されるか、徒歩の人が身につけるか等に応じて、夫々が、移動状態にあるか否かを検出するに適したものでよく、車両の移動を検出するためには、車輪や車軸等の回転を直接的または間接的に検出しうる検出器であればよい。一方、徒歩の人の移動を検出するためには、例えば、加速度や傾斜等を検出し得る検出器等が用いられる。いずれにしても、移動検出手段は、高度計が取付けられた対象（上述の例では、自動車や自転車や徒歩の人）が移動しているか否かを判定して、対象が移動状態にある場合には移動検出信号を発する。なお、対象が移動状態にない場合には、移動状態にない（停止状態にある）旨の信号を発してもよいけれども、その代わりに、単に、移動検出信号の送信を停止するようにしておいてもよい。勿論、停止状態の場合に停止検出信号を発し、停止状態にない（移動状態にある）場合に停止検出信号の出力を停止するようにしておいてもよい。
【００１４】
移動依存高度更新手段は、移動検出手段による移動検出の結果、対象が移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない、移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない。すなわち、対象が移動状態にない場合（停止状態にある場合）には、圧力検出手段によって検出される検出圧力が変動しても、その変動は気圧の変動によるもの見なして、表示高度の更新を行わない。従って、例えば、高度計の初期設定の後、停止状態が続いた場合には、その時点での検出圧力の大きさにかかわらず、表示高度の値は当初の基準高度の値のままに保たれる。
【００１５】
但し、移動状態にない場合、表示高度の値を無条件に維持する（更新しない）代わりに、表示されるべき高度が変動しないことを推定して推定高度とし、下記のような移動がある場合と同様な異常判定処理を行うようにしてもよい。これにより、表示高度に既に誤差が相当含まれている場合に、例えば、基準高度との差異が無視し難いほど大きくなっているかどうかが判定され、差異が閾値を超えるときには基準高度などに強制的に変更され得る。このような場合、「移動状態にない場合には表示高度の値を更新しない」ことになる「通常」とは、その時点での表示高度（推定高度）と基準高度との差異が閾値を超えないときを、指す。
【００１６】
一方、対象が移動すると、該移動に伴う高度変化に追従すべく、表示高度の更新処理を行う。この更新処理は、基本的には、異常判定手段による監視下で、推定高度演算手段により行われ、異常判定がなされた場合には、表示高度設定手段による強制的な表示設定に従う。
【００１７】
推定高度演算手段は、移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及び前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める。「前」の検出圧力値は、典型的には一回前の検出圧力値である。但し、各回の圧力検出値に何等かのノイズにより無視し難いバラツキが出るような場合には、例えば、各回の検出値を該検出値を中間に含む前後複数回の移動平均値など他の量で代替してもよい。「差異」としては、典型的には、「差」が用いられるけれども、所望ならば、例えば、「比の１からのズレ」など他の量でもよい。
【００１８】
即ち、移動状態にある場合、典型的には、ｉ回目のサンプリング時点ｔiにおける圧力をＰiとすると、基準高度Ｈｋが標準高度Ｈｓに一致するという仮定の下ではＨｋi＝Ｈｓi＝ｆ（Ｐi）であり、基準高度Ｈｋが実効標準高度Ｈｅと一致するという仮定の下ではＨｋi＝Ｈｓi＋ΔＨｕ＝ｆ（Ｐi）＋ΔＨｕである。ここで、いずれの場合にも、高度の増減ΔＨは、
ΔＨ＝Ｈｋi−Ｈｋi-1＝ｆ（Ｐi）−ｆ（Ｐi-1） （式６）
である。
【００１９】
従って、移動状態にある場合、典型的には、推定高度Ｈａは、一回前のサンプリング時点で決定・表示された表示高度Ｈｄを基準として、
Ｈａ＝Ｈａi＝Ｈｄi-1＋ΔＨ
＝Ｈｄi-1＋｛ｆ（Ｐi）−ｆ（Ｐi-1）｝ （式７）
として、求められる。ここで、推定高度Ｈａは、基準高度Ｈｋとして標準高度Ｈｓ及び実効標準高度Ｈｅのいずれを採用しているかには、直接的には依存しない。但し、一回前のサンプリング時に設定された表示高度Ｈｄi-1は、通常、基準高度Ｈｋとして標準高度Ｈｓ及び実効標準高度Ｈｅのいずれを採用しているかに依存しているので、表示高度ＨｄiやＨｄi-1は標準高度Ｈｓ又は実効標準高度Ｈｅの選択の影響を内在している。
【００２０】
ところで、推定高度演算手段による上述の推定高度Ｈａの算出は、誤差を累積させる虞れを含む。即ち、例えば、推定高度演算手段では、移動の間は、連続する二回のサンプリング時点において得られる圧力Ｐi，Ｐi-1の差異を全て高度の増減ΔＨに帰せしめているので、この二回のサンプリングの間に気候変動や太陽効果などに伴う気圧変動があってもその気圧変動が全て推定高度差として組込まれてしまう。その結果、推定高度演算手段による高度推定が行われる期間と気圧のトレンドが上昇（又は下降）を示している期間とが偶々、累積的に一致すると、気圧のトレンドに従った気圧変化がそのまま推定高度に誤差をもたらす。このような誤差の累積は、１日のうち太陽効果により気圧が上昇（又は下降）傾向にある時間帯に移動が行われる頻度が気圧が下降（又は上昇）傾向にある時間帯に移動が行われる頻度よりもはるかに高いような場合や、偶々、気圧が上昇又は下降のうちのいずれか一方の傾向にあるときに高頻度で移動が行われるような場合等に、生じる虞れが顕著になる。
【００２１】
異常判定手段は、このような誤差の累積により推定高度Ｈａが異常に高い又は異常に低い値を示したときこれを異常として検出するために、推定高度Ｈａが異常値であるか否かを判定する。
【００２２】
異常判定手段は、典型的には、推定高度Ｈａを、その時点での基準高度Ｈｋと比較して、その差異、ΔＨａｋ＝Ｈａ−Ｈｋの大きさが所定の基準値すなわち閾値Ｃを超えるかどうかにより、異常値であるか否かを判定する。ここで、閾値Ｃとしては、例えば、Ｃ１＝｛ｆ（１０３０）−ｆ（９９０）｝／２程度の所望の値が採用される。例えば、Ｃ＝αＣ１とすると、α＝１〜３程度、例えば、１又は２程度の値が取られる。地域や季節などにより、閾値Ｃが異なっていてもよい。なお、移動開始後の経過時間（例えばサンプリング回数）と共にαの値が大きくなるようにして不確定性の増大をある程度許容するようにしてもよい。異常判定手段によるこの異常判定では、通常の気候変動に伴う通常の気圧変動に相当する推定高度のズレを越えるズレが生じているかどうかを判定することになる。なお、差異の比較に際しては、差（Ｈａ−Ｈｋ）の代わりに、例えば、比（Ｈａ／Ｈｋ）を採るようにしてもよい（勿論、閾値Ｃも比の大きさについて定めておく）。その場合、例えば、季節により平均的な気圧に変動があっても、季節変動の影響を比較的受け難い。
【００２３】
但し、異常判定手段において推定高度Ｈａと比較されるべき値として、基準高度Ｈｋの代わりに、例えば、標準高度Ｈｓと変動するオフセットレベルとの和（又は積）であってもよい。この変動するオフセットレベル（ここでは、ベースライン変動値ΔＨｂと呼ぶ）は、例えば、移動状態に入る直前の時点を含む停止期間（移動状態にない期間）の気圧変動のトレンドや、１日を周期とする時間帯に応じた変動パターンや、季節変動などのうちの少なくとも一つの要因を基礎として得られる気圧変動のパターンないし傾向であり得る。これらの変動のデータは、直前のトレンドのように直前の計測値から算出されるものでも、地域や季節に依存するデータ又はより広範囲に成立つ太陽効果のように、予め所望の形態に加工されてデータ蓄積手段に蓄積されるものでもよい。また、例えば、近隣地域の気象情報がほぼリアルタイムに得られる場合には、当該気圧変動情報でもよい。このような気圧変動情報は、絶対値は利用に適さなくても、その相対値の変動ないし変動パターン及び変動の程度は、ベースライン変動値に組込まれ得る。
【００２４】
表示高度設定手段は、推定高度Ｈａに誤差が過度に累積した見なされて異常判定手段により異常値の判定がなされた場合、基準高度Ｈｋを基礎とする指定高度を表示高度Ｈｄとして設定する。ここで、表示高度Ｈｄとして指定されるのは、典型的には、基準高度Ｈｋそのものである。この基準高度Ｈｋは、前述の（式１）や（式５）のような定義からして、実際の高度からのズレが極端に大きくなる虞れが極めて低いものであるから、実際上、ある程度の誤差を許容する限り、その確度は高いものであり、累積された誤差に関係しない量である。但し、基準高度Ｈｋを基礎としつつも前述のようなベースライン変動ΔＨｂを加味して、Ｈｋ＋ΔＨｂを、表示高度Ｈｄとして指定するようにしてもよい。このベースライン変動ΔＨｂを加味することによって、誤差がより大きくなる虞れがないとはいえないけれども、ベースライン変動ΔＨｂ自体は、誤差が累積的に増大する性質の量ではないから、ここでも、ある程度の誤差を許容する限り、その確度は高いといえる。
【００２５】
なお、表示高度設定手段は、異常判定手段が異常値の判定をしなかったときには、推定高度を表示高度として設定する。仮に、移動検出型高度計が異常判定手段を欠く場合すなわち累積誤差を評価しない場合には、このような設定こそが誤差の累積の原因になる虞れがあるけれども、異常判定手段を備えた移動検出型高度計では、異常判定手段により過大な誤差の累積を避け得るので、推定高度が実際上適正な範囲内である場合に限り、表示高度設定手段によって、移動の際の圧力変動が高度変動として高度計による高度指示値（表示高度）に採りこまれることになる。
【００２６】
異常判定手段による異常判定は、典型的には、前述のように、所定のサンプリング間隔で検出された気圧データに対して逐次行われる。但し、所望ならば、異常判定のタイミングを、より積極的に制御するようにしてもよい。このような異常判定のタイミング制御は、一般的には、異常判定制御手段による制御と見なし得る。この異常判定制御手段は、異常判定手段に一定のサンプリング間隔で異常判定を行わせる代わりに、例えば、ユーザが高度値を設定した場合には、その後の所定期間、異常判定手段による異常判定処理を停止させるように構成されていてもよい。これは、ユーザが敢えて高度値を設定するのは、確度の高い情報に基づいたり、特殊な気象条件などを考慮した特別な設定であったりすると考えられること、及び、気圧は通常は急激には変動しないのでユーザによる気圧設定に伴って調整されたオフセット値が当分の間は、有効に機能すると考えられることによる。また、異常判定手段による異常判定に応じて表示高度が基準高度などに一旦一致せしめられた後は間隔を明けて、例えば一週間または一日に一度など間隔で異常判定を行うように異常判定のタイミングを制御してもよい。
【００２７】
なお、異常判定手段によって異常値の判定がなされた場合、表示高度設定手段によって表示高度の再設定ないしリセットを行う代わりに、異常報知手段によって、ユーザにその旨を報知するようにしてもよい。この場合、移動依存高度更新手段は、「移動状態にある場合に、圧力検出手段による最新の検出圧力値及び前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、異常判定手段が異常値の判定をしたときには、異常判定がなされた旨をユーザに報知する異常報知手段とを有する」。なお、移動依存高度更新手段が、表示高度設定手段を含むようにする場合と、異常報知手段を含むようにする場合とを、押ボタンスイッチの如き動作モード指定手段などで選択的に指定可能にしておいてもよく、場合によっては、異常報知手段と表示高度設定手段との両方を含むようにしておいて、異常報知を行いつつも、表示高度設定手段による表示高度の設定処理は継続するようにしておいてもよい。
【００２８】
なお、移動検出型高度計は、車載タイプでも人が携行するタイプでも他の形態でもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態のいくつかを添付図面に示した好ましい実施例に基づいて説明する。
【００３０】
【実施例】
図１並びに図２の（ａ）及び（ｂ）には本発明による好ましい第一実施例の移動検出型高度計１の機能ブロック図並びに動作のフローチャート及び関連する主なワークエリア（データ保持部）が示されており、この高度計１は、圧力検出部１０と、基準高度演算部２０と、移動検出部３０と、移動依存高度更新部４０と、表示部８０とを有する。
【００３１】
圧力検出部１０は、気圧（雰囲気の大気の圧力）Ｐを感知する圧力センサ１１と、該圧力センサ１１による感知圧力の大きさＰを所定のサンプリング周期でアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換してｉ回目にサンプリングした圧力値についてデジタルデータＰiに変えるＡ／Ｄ変換部１２とを含む。圧力センサ１１は、全体として、圧力信号を電気信号に変換するトランスデューサであれば、どのようなタイプのものでもよく、配設スペースの大きさや消費電力や所要電源電圧の大きさや検出圧力の振動に対する安定性などに応じて、使用箇所に適した任意のものが用いられる。サンプリング周期は、典型的には一定であるけれども、気圧が実質的に変動するに要する時間や移動に伴う高度変化により雰囲気の大気の圧力が実質的に変動するに要する時間と比較してサンプリング時間間隔が十分に短い限り、厳密に一定である必要はなく、典型的には、一連の制御や演算処理のプログラムの実行が完了する毎にサンプリングが繰返されるようになっていればよい。また、サンプリングのタイミングの制御は、圧力センサ１１による圧力検出に対して行われても、Ａ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換に対して行われてもよい。
【００３２】
基準高度演算部２０は、圧力検出部１０からの検出圧力値Ｐiを基準高度Ｈｋiとしての標準高度Ｈｓiに変換する標準高度演算部２１を含む。より詳しくは、標準高度演算部２１は、検出圧力値Ｐiから次の（式１１）に従って標準高度Ｈｓiを求める。
Ｈｓi＝ｆ（Ｐi） （式１１）
但し、
ｆ（Ｐi）＝４４３３２｛１−（Ｐi／１０１３．２５）0.1903｝ （式１２）
である。ここで、Ｐiは、ｈＰａ単位でのサンプリングされた検出圧力値、Ｈｓiはｍ単位での高度であり、国際標準大気のモデルに基づいてＩＣＡＯにより規定されている気圧・高度変換式である。従って、このようにして求められる高度を、この明細書では、「標準高度」と呼んでいる。但し、例えば地域や季節などを限ることによって又は国際標準大気のモデルに他の要因を組込むことによって、大気の圧力Ｐと高度Ｈとの関係についてより確度の高い変換式が用いられ得る場合には、その変換式で求められる高度Ｈを標準高度Ｈｓとみなしてもよい。
【００３３】
標準高度演算部２１では、時点ｔiにおいてｉ番目にサンプリングされた新たな検出圧力値Ｐi（以下では時点ｔiにおける又はｉ番目ないしｉ回目のサンプリング値若しくはそれに関連する演算値には添字ｉを付けて表す、但し当該値を一般的に表したり時点又は何番目（何回目）であるかを区別しないときには添字ｉは付さないで変数名だけで表す）が与えられる毎に、前回の検出圧力値Ｐi-1から求めた前回の標準高度Ｈｓi-1を標準高度保持部２２に格納すると共に検出圧力値Ｐiから標準高度Ｈｓiを求めてその結果を演算結果保持部２１ａに保持する。前回の標準高度Ｈｓi-1の標準高度保持部２２への格納及び新たな標準高度Ｈｓiの演算の前後は問わない。
【００３４】
移動検出部３０は、高度計１が取付けられた又は搭載された対象が移動しているか否かを検出して、移動している場合には、移動中である旨の移動検出信号Ｍ１を発し、移動していない場合には停止中である旨の停止検出信号Ｍ０を発する。以下では、説明の簡明化のために、移動検出時には移動検出信号Ｍ１を発し停止検出時には停止検出信号Ｍ０を発するとして説明するけれども、移動検出部３０から停止又は移動検出信号が出ていない場合には移動中又は停止中のいずれか一方であると移動依存高度更新部４０で判定するようにしておく場合には、移動検出信号Ｍ１及び停止検出信号Ｍ０のいずれか一方は、送出されなくてもよい。
【００３５】
高度計１が車両に搭載される場合には、移動検出部３０としては、例えば車輪や車軸の回転などを検出する検出器が用いられ、高度計１を人が身につける場合には、移動検出部３０としては歩数計の移動検出部のような加速度や振動や傾斜状態などのセンサが用いられる。但し、高度計１が取付けられる対象が移動状態（又は停止状態）にあることを充分的確に捉え得る限り、移動検出部３０は他のどのようなものでもよい。
【００３６】
移動依存高度更新部４０は、移動検出部３０から停止検出信号Ｍ０を受信した場合には、表示高度Ｈｄの更新処理を行わない。すなわち、高度計１が取付けられた対象が停止状態にある場合には、基準高度演算部２０で求められた基準高度Ｈｋの変動の有無にかかわらず対象の高度Ｈは変化しないはずであるから、表示高度Ｈｄの更新は行われない。一方、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１を受信した場合には、移動依存高度更新部４０は、表示高度Ｈｄの更新処理を行なう。
【００３７】
より詳しくは、移動依存高度更新部４０は、高度演算処理部５０と異常判定部６０とを含み、高度演算処理部５０において求めた推定高度Ｈａについて異常判定部６０で異常値になっていないか（逆からいえば適正な範囲内であるか否か）を判定し、異常判定部６０による判定結果に応じて表示部８０により表示されるべき高度値Ｈｄを高度演算処理部５０が決定する。
【００３８】
すなわち、高度演算処理部５０は、高度推定を行って推定高度Ｈａを求める推定高度演算部７０及び表示されるべき高度の現在値として最も適切である表示高度値Ｈｄを設定ないし決定するための表示高度設定部ないし決定部５１を含む。なお、表示高度設定部５１は、決定した表示高度値Ｈｄを表示部８０に送って表示させるもので、該設定部５１には新たに設定されるべきｉ番目の表示高度Ｈｄiの一回前の表示高度（換言すれば新たな表示高度Ｈｄiを設定する際にその時点で表示されている表示高度）Ｈｄi-1の値が格納される表示高度保持部５２が随伴する。表示高度保持部５２には、新たな表示高度Ｈｄiが決定・設定された際、該設定に引き続いて表示高度Ｈｄiが次の推定高度Ｈａi+1の演算のために書込まれる。但し、新たな表示高度Ｈｄiの決定前にその時点で表示中の表示高度Ｈｄi-1が書込まれてもよい。
【００３９】
ここで、推定高度演算部７０は、差高度演算部７１と推定高度算出部７２とを有し、差高度演算部７１は、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が与えられている場合、標準高度演算部２１で得られた最新のサンプリング結果に基づく標準高度値Ｈｓiと標準高度値保持部２２に蓄えられている一回前のサンプリング結果に基づく標準高度値Ｈｓi-1とから、次の（式１３）に従って差高度ΔＨｓを求める。
ΔＨｓ＝Ｈｓi−Ｈｓi-1 （式１３）
この差高度ないし高度差ΔＨｓは、最新の移動に伴う高度変化（高度の増減）を表すものと推定される。
【００４０】
推定高度算出部７２は、この差高度演算部７１で求めた高度差ΔＨｓを表示高度保持部５２に格納されているその時点（新たな表示高度Ｈｄiの算出直前の時点）での表示高度Ｈｄi-1に加算して下記の（式１４）に従って推定高度Ｈａiを求める。
Ｈａi＝Ｈｄi-1＋ΔＨｓ （式１４）
【００４１】
異常判定部６０は、推定高度演算部７０で得られた推定高度Ｈａiと基準高度演算部２０で得られた基準高度Ｈｋiとしての標準高度Ｈｓiとを比較して、下記の（式１５）で規定される差ΔＨａｋが、異常判定基準値Ｃ以下であるかどうかを判定する。
ΔＨａｋ＝Ｈａi−Ｈｋi＝Ｈａi−Ｈｓi （式１５）
【００４２】
異常判定部６０は、差ΔＨａｋが基準となる閾値Ｃ以下である場合、すなわち、
ΔＨａｋ≦Ｃ （式１６）
である場合には、推定高度Ｈａiが正常値の範囲内にあると判定して正常判定信号Ｊｎを高度演算処理部５０の高度設定部５１に与える。一方、差ΔＨａｋが閾値Ｃを越えていると、すなわち、
ΔＨａｋ＞Ｃ （式１７）
である場合には、推定高度Ｈａiが正常値の範囲を越える異常値であると判定して異常判定信号Ｊａを高度演算処理部５０の高度設定部５１に与える。
【００４３】
表示高度設定部５１は、異常判定部６０から正常判定信号Ｊｎを受取ったときは、推定高度Ｈａiを表示高度Ｈｄiとして決定し、該表示高度Ｈｄi＝Ｈａiを表示部８０に送って表示させる。一方、表示高度設定部５１は、異常判定部６０から異常判定信号Ｊａを受取ったときは、標準高度Ｈｓiを表示高度Ｈｄiとして決定し、該高度Ｈｄi＝Ｈｓiを表示部８０に送って表示させる。
【００４４】
なお、ΔＨａｋ≦Ｃのときには推定高度ＨａをΔＨａｋ＞Ｃのときには標準高度Ｈｓiを異常判定部６０自体が表示高度設定部５１に与えるように構成されてもよく、園場合、表示高度設定部５１は異常判定部６０から与えられた高度を表示高度Ｈｄiとして表示部８０に送るように構成されればよい。この場合、表示高度設定部５１にとっては、異常判定部６０からの情報Ｈｓiを異常検出（判定）信号Ｊａと見なし情報Ｈｄiを正常判定信号Ｊｎとみなすと評価しておくことになる。
【００４５】
以上のような機能ブロック図において、圧力検出部１０の圧力センサ１１及びＡ／Ｄ変換部１２、移動検出部３０並びに表示部８０は、夫々、圧力センサ及びＡ／Ｄ変換器、移動センサ並びに表示パネルのような機器からなる。一方、標準高度保持部２２を含めた基準高度演算部２０及び移動依存高度更新部４０は、全体として、マイクロプロセッサと関連プログラム及びデータ並びにその記憶ないし格納部（ＲＡＭやＲＯＭの形態のメモリで場合によっては他の補助記憶手段であってもよい）とからなる。なお、図１では示していないけれども、圧力検出部１０の圧力センサ１１やＡ／Ｄ変換部１２の圧力感知動作やＡ／Ｄ変換動作もマイクロプロセッサ又は該プロセッサで実行される制御プログラムの制御下にある。
【００４６】
次に、図１の高度計１の動作について、図２の（ａ）のフローチャートを参照しながらより詳しく説明する。なお、フローチャートで用いられる主なデータのワークエリア（データ保持部）が図２の（ｂ）に示されている。
【００４７】
気圧の時間的な変動がなくて、大気圧が常に一定の関係で高度に依存するときには、測定系自体の誤差を除いて本来誤差などの問題が生じないので、以下では、気圧に時間的な変動がある場合を例にとって図１の高度計１に関する図２の（ａ）のフローチャートに従った動作説明を行う。
【００４８】
しかも、ここでは、異常判定部６０を欠くと誤差の累積が生じ易い状況を例にとって説明する。従って、事例を極力単純化すべく、気圧の日に依存する変動がなくて、気圧が毎日周期的に変動している場合について考える。但し、当然ながら、異常判定部６０を備えた高度計１が有益に機能するのは、ここで例示する単純な状況に限られるわけではなく、任意の気圧変動があってよい。例えば、気圧変動にトレンドがある場合（時間の経過と共に増大するか又は減少するかのいずれか一方の場合）には、そのトレンドを付加すれば（変動の小さい範囲では単に重合せれば）よく、また、通常の場合のように、時間の経過と共に程度の異なる増大や減少が混ざってい現われる場合には、増加のトレンドと現象のトレンドとを順次付加すれば（変動の小さい範囲では単に重合せれば）よい。更に、ここでは、単純化した例として、移動が同一高度のところで行われる場合について考える。移動に伴って高度が変動する場合には、該高度変動に伴う気圧変動を付加すれば（変動の小さい範囲では単に重ね合せれば）よい。従って、以下では、図３に示したように、気圧が毎日周期的に変動する場合において、同一高度のところを移動する場合に、気圧の時間的な変動が高度計の表示高度に及ぼす影響をみる。
【００４９】
図３は、気圧が毎日周期的に変動している状態を示している。この例では、更に単純化して、気圧は、４時と１６時とに極小値Ｐmを、１０時と２２時とに極大値ＰMをとり、二つの極小値及び極大値は夫々同一であるとする。高度一定の地域において、移動する場合、気圧の高度依存の影響を受けないので、検出される圧力は、気圧の周期的な変動の影響のみを受ける。
【００５０】
例えば、午前６時に押ボタンスイッチ等を押して高度計１を始動させるとする。この時点をｔ0とする。また、午前１０時から午後４時までの間は移動を繰返し、その他の時間帯には、移動しない（停止している）と仮定する。
【００５１】
時点ｔ0（午前６時）における高度計１の始動指示により、高度計１の初期化処理が行われる。例えば、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１では演算結果保持部２１ａがリセットされて０になる。このとき、移動は行われていないので移動検出部３０からは停止検出信号Ｍ０が出力される。
【００５２】
始動指示により、圧力センサ１１による圧力検出が開始され（図２の（ａ）のステップＳ１−０１に相当；なお、初期設定処理については、図２の（ａ）のフローチャートには示されていないので、「〜に相当」として対応する処理ステップを示す）、最初のサンプリング時点ｔ1＝ｔi=0での検出圧力値が得られる。サンプリングの時間間隔は、この例では、例えば１分であると仮定する。但し、サンプリング時間間隔は、対象の移動により実質的な高度変化が生じる時間よりも短い限りより長く（例えば５分程度又は数１０分程度など）てもよく、また、圧力計１の電池の消耗の如き電力消費などの問題がない場合には、より短く（例えば数秒程度など）てもよい。但し、典型的には、始動時には、サンプリング時間間隔が長くても、始動指示が所定のリセットなどの初期化指示に引き続く最初のサンプリング指示になる。
【００５３】
検出圧力Ｐは、Ａ／Ｄ変換部１２によりＡ／Ｄ変換され、検出圧力のデジタルデータＰ0＝Ｐi=0が得られる（ステップＳ１−０２に相当）。なお、サンプリングにより得られた圧力のアナログ値をＡ／Ｄ変換部１２で変換してデジタル圧力データのサンプリング値を得る代わりに、アナログ圧力値を連続的に圧力センサ１１から出力しておいてＡ／Ｄ変換部１２でのＡ／Ｄ変換のタイミングがサンプリングのタイミングになるようにしてもよい。
【００５４】
得られた圧力のサンプリングデータＰi=0は、基準高度演算部２０に送られて標準高度演算部２１で対応する標準高度Ｈｓi=0が演算される（ステップＳ１−０３に相当）。次に、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａから保持データ（ここでは初期値０）が標準高度保持部２２に送られる（即ち、前回測定した標準高度が退避される）（ステップＳ１−０４に相当）と共に、標準高度演算部２１で新たに演算された標準高度標準高度Ｈｓi=0がその演算結果保持部２１ａに格納される（ステップＳ１−０５に相当）。
【００５５】
次に、移動判定が行われる（ステップＳ１−１０に相当）。即ち、移動検出部３０からの信号が、移動検出信号Ｍ１又は停止検出信号Ｍ０のいずれであるかが判定され、移動検出信号Ｍ１の場合には推定高度の演算処理に入るけれども、この場合には、停止検出信号Ｍ０が出ているので、推定高度演算処理には入らず、ステップＳ１−２０に入る。なお、この移動判定（ステップＳ１−１０に相当）の機能は、図１のブロック図では、例えば、推定高度演算部７０が備える。
【００５６】
ステップＳ１−２０（相当）では、基本的には、推定高度演算部７０は、推定高度Ｈａとして、前回表示した表示高度Ｈｄをそのまま取込み、推定高度演算部７０の推定高度算出部７２では、Ｈａi≡Ｈｄi-1の処理を行う。但し、図２の（ａ）のフローチャートでは図示しないけれども、最初の計測の場合に限り、例えば、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａにある初めて演算された標準高度標準高度Ｈｓi=0が表示高度設定部５１の前回の表示高度保持部５２に表示高度Ｈｄi=0-1として格納された後、推定高度演算部７０により、Ｈａi≡Ｈｄi-1すなわちＨａi=0＝Ｈｄi=0-1により＝Ｈｓi=0の処理が行われる。
【００５７】
次に、異常判定部６０において、推定高度Ｈａが異常値であるか否かの異常判定処理を行う（ステップＳ１−４０に相当）。即ち、Ｈａ＞Ｃであるか否かを判定する。ここでは適正な気圧条件のときに計測をはじめたと仮定すると、Ｈａ≦Ｃであると判定されて、ステップＳ６０に移り、表示高度設定部５１では前回表示値Ｈｄi=0-1に対応する推定値Ｈａi=0を表示高度Ｈｄi=0として採用し、Ｈｄ＝ＨａすなわちＨｄi=0＝Ｈｄi=0-1＝Ｈｓi=0として、表示部８０で表示させると共に表示高度保持部５２にｉ＝０のタイミングｔ0での表示高度として格納する（即ち、次回ｉ＝１であるタイミングｔi=1においてその前の回ｉ＝０の時点ｔi=1-1＝ｔi=0の表示高度Ｈｄi=0として用いられる）。この処理は、この後の繰返し処理に極力近づけるために行うものとしているけれども、前述のように、表示高度保持部５２には、既に、ＨｓＨｓi=0を格納済みであるから、再度同じデータを格納する処理は省いてもよい。
【００５８】
なお、以上においては、繰返し使用される処理のみを示した図２の（ａ）のフローチャートに敢えて対応させて説明したけれども、図１の高度計１において、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａ、表示部８０並びに表示高度設定部５１の表示高度保持部５２に最初のサンプリング結果の標準高度Ｈｓi=0を格納又は表示させるようにする限り、図２の（ａ）のフローチャートのような処理の流れの代わりに、どのような例外処理（初期設定という意味で）を行うようにしてもよく、例えば、保持部２１ａ，５２及び表示部８０に直接データＨｓi=0を与えて、強制的に格納させたり表示させてもよい。
【００５９】
更に、例えば、一分後の次のサンプリングのタイミングｔ1で、圧力センサ１１により圧力が測定され（ステップＳ１−０１）、Ａ／Ｄ変換部１２でＡ／Ｄ変換されて圧力のデジタル値Ｐi=1が得られ（ステップＳ１−０２）、基準高度演算部２０で標準高度Ｈｓi=1に変換される。更に、演算結果保持部２１ａに格納されていた前回の標準高度データ（フローチャートでは「ＯＬＤＡＬＴＩ」として表示）Ｈｓi=1-1＝Ｈｓi=0が標準高度値保持部２２に格納される（ステップＳ１−０４）と共に、標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに最新の標準高度値（フローチャートでは「ＮＥＷＡＬＴＩ」として表示）Ｈｓi=1が格納される（ステップＳ１−０５）。例えば、１０時１分では停止状態のままであるので、移動判定（ステップＳ１−１０）をＮｏで抜けてステップＳ１−２０に入る。このステップＳ１−２０では、表示高度保持部５２に格納された前回の表示データＨｄi=0が推定高度演算部７０によりそのまま推定高度Ｈａi=1としてすなわちＨａi=1＝Ｈｄi=0として採用される。異常判定部６０による異常判定ステップＳ１−４０において異常判定がなされない限り、この推定高度Ｈａi=1が表示高度設定部５１において表示高度Ｈｄi=1として採用され、表示部８０で表示され、更に、Ｈｄi=1として表示高度保持部５２に格納される。
【００６０】
この間の処理についてみると、Ｈｄi=1＝Ｈａi=1＝Ｈｄi=0であり、表示高度Ｈｄは、Ｈｄi=1＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0なる一定値に保たれる。三回目以降のサンプリングについても同様な処理になるので、表示高度Ｈｄは、停止状態が継続している限り、停止状態に入ったとき（ここでは始動したとき）の標準高度Ｈｓi=0のまま一定に保たれる。停止状態にある限り、高度が変化するはずがないことから、表示高度Ｈｄが変化しないのは一応望まれる結果である。
【００６１】
但し、図３に示したように、この例では、気圧は、午前６時以降、午前１０時の移動開始まで、単調に増加している。すなわち、仮に、午前６時の高度測定開始時点で高度計１が比較的正しい高度値を示していたと仮定すると、午前６時以降、時間の経過と共に、表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0は、その時点での標準高度値Ｈｓi=n（Ｈｓtn）からずれていくことになる。
【００６２】
その結果、典型的には、午前１０時の移動開始の直前においては、その時点までに初回の後にｍ回のサンプリングが行われたとすると、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａには、最新の標準高度データＨｓi=mが格納され、標準高度値保持部２２には一回前の標準高度値Ｈｓi=m-1が格納され、表示高度設定部５１の表示高度値保持部５２には一定の表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=m＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0が格納されていることになる。
【００６３】
一日のうちの気圧変動は通常は平均的には５〜６ｈＰａ程度と比較的小さい（１０００ｍ以下の地点での標準高度の差に換算して４０〜５０ｍ程度）ので、このような変動は、短期的には、問題にならない。しかしながら、仮に、この間の気圧変動が大きいような事態が生じた場合（典型的には１日周期の気圧変動ではなくて台風の通過のような特殊な気候の変動が重なった場合）には、途中で、異常判定処理（ステップＳ１−４０）に入る。例えば、その時点までに初回の後にｑ回のサンプリングが行われたとすると、ステップＳ１−４０に入る時点では、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａには、最新の標準高度データＨｓi= qが格納され、標準高度値保持部２２には一回前の標準高度値Ｈｓi=q-1が格納され、表示高度設定部５１の表示高度値保持部５２には一定の表示高度値Ｈｄ＝Ｈｄi=q＝Ｈｄi=0＝Ｈｓi=0が格納されていることになる。
【００６４】
ここで、想定した状態の場合、Ｈａi=q＝Ｈｄi=q-1＝Ｈｓi=0であるから、ステップＳ１−４０では、異常判定部６０は、Ｈａi=q−Ｈｓi=q＝│Ｈｓi=0−Ｈｓi=q│と閾値（フローチャートでは「ΔＡＬ」として表示）Ｃとを比較し、│Ｈｓi=0−Ｈｓi=q│＞Ｃであると判定して、異常値信号Ｊａを発する。即ち、ステップＳ１−４０をＹｅｓで抜けて、ステップＳ１−５０に入り、表示高度Ｈｄを強制的にその時点の標準高度Ｈｓi=qに設定する。これは、表示高度設定部５１において、表示高度Ｈｄi=qとして、標準高度Ｈｓi=qを選択することに対応する。その結果、午前６時の時点ｔ0の場合と同様に、時点ｔqにおいて、表示高度が新たに初期化されることになる。この初期化以後の経過は、午前１０時の移動開始の直前の時点ｔmに至るまで高度計１が同様に動作すると想定すると、（ｔm−ｔ0）のあいだ単調増加する気圧変動の影響が表示高度Ｈｄ＝Ｈｓi=0とその時点での標準高度Ｈｓi=mとの差異として累積される代わりに、より短い時間（ｔm−ｔq）の間、単調増加する気圧変動の影響が表示高度Ｈｄ＝Ｈｓi=qとその時点での標準高度Ｈｓi=mとの差異として累積されることになる。なお、気圧は、必ずしも単調増加又は単調減少するわけではないけれども、平均的には、時間の長さに単調に依存して差異が増加する。
【００６５】
以上のように、処理ステップＳ１−２０に引き続いて処理ステップＳ１−４０に入って異常判定処理を行う代わりに、図２の（ａ）の処理ステップＳ１−２０では、括弧内に示したように表示高度を無条件に維持し、且つ図２の（ａ）において想像線Ｌ１−２０で示したように、直ちに終了して次の回のサンプリング処理を待つようにしてもよい。
【００６６】
午前１０時に移動を開始したとする。移動開始後最初のサンプリング時点ｔm+1においては、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が出されている。時点ｔm+1でも、前述の場合と同様に、圧力センサ１１による圧力検出及びそのデジタルデータＰtm+1＝Ｐi=m+1への変換が行われ（ステップＳ１−０１及びＳ１−０２）、検出圧力Ｐi=m+1が標準高度演算部２１で標準高度Ｈｓi=m+1に変換される（ステップＳ１−０３）と共に、演算結果保持部２１ａから標準高度値保持部２２に一回前のｍ番目の標準高度値Ｈｓi=mが退避・格納され（ステップＳ１−０４）、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａに演算結果Ｈｓi=m+1が格納される（ステップＳ１−０５）。
【００６７】
今度は、移動検出信号Ｍ１が出ていて移動中であるので、次の移動判定ステップＳ１−１０では、ステップＳ１−１０をＹｅｓで抜けて、推定高度演算ステップＳ１−３０に入る。この推定高度演算ステップＳ１−３０では、
Ｈａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）
の演算が行われる。ここで、前の項は、表示高度保持部５２に格納されている前回の（現時点ではまだ表示中の）表示高度Ｈｄi=mであり、後の項（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）は、差高度演算部７１での差高度演算処理Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=mにより得られるサンプリング時点ｔm及びｔm+1での標準高度Ｈｓiの差であって、移動に伴う高度変動と見なされる量である。このステップＳ１−３０において、初めて、移動に伴う高度変動が組込まれる。ここで、後の項のうち時点ｔmは移動開始時点よりも若干前になるけれども、サンプリング時間間隔が移動に伴う高度変化が生じる時間よりも十分に短く選択されている場合、通常の気圧変動は比較的ゆっくりしていることを考慮すると、これによる誤差は通常無視し得る程度である。なお、その後の移動期間中においては、この誤差はない。
【００６８】
推定高度Ｈａi=m+1が求められると、次に、前の場合と同様に、異常判定処理ステップＳ１−４０に入る。ここでも、推定高度Ｈａi=m+1（但し、移動期間中は移動に伴う高度差として標準高度の差が組込まれている）と標準高度Ｈｓi=m+1との差が閾値Ｃを越えるかどうかが判定され、閾値Ｃ以下である場合には、ステップＳ１−４０をＮｏで抜けて推定高度Ｈａi=m+1が表示高度Ｈｄi=m+1として選択されて表示部８０で表示される（ステップＳ１−６０）。
【００６９】
その後、移動検出部３０から移動検出信号Ｍ１が出されている範囲で且つ異常判定処理ステップＳ１−４０において異常判定がなされない限り、同様な処理が繰返される。
【００７０】
仮に、移動の開始時点ｔmないしｔm+1において比較的正確な高度が表示されていたと仮定すると、この例の場合、高度差のない水平な地域を移動しているにもかかわらず、時点ｔm以降気圧の変動を標準高度Ｈｓの変化として検出し、これを高度変動として組込んで表示高度Ｈｄを得ているので、午前１０時以降は、時間の経過と共に表示高度の誤差が増大することになる（なお、移動に伴い実際の高度も変動する場合には、該高度変動（上昇又は低下）に伴う気圧変動（低下又は上昇）と同一高度地点での気圧変動とが重なり、前者はほぼ適切に標準高度Ｈｓの変化として組込まれるけれども、後者の影響で誤差が増大することは同様である）。
【００７１】
従って、例えば、時点ｔvにおいて、異常判定ステップＳ１−４０で異常判定がなされると、ステップＳ１−４０からリセットステップＳ１−５０に入って、表示高度Ｈｄ＝Ｈｄtv＝Ｈｄi=vがその時点での標準高度Ｈｓi=vにリセットされ、その後は該リセット値Ｈｓi=vを基準として高度変動が組込まれるようになる。
【００７２】
一方、典型的には、一日を周期とする通常の気圧変動では短期間（例えば数日）には異常判定にかからないので、このような場合を想定すると、午前１０時（時点ｔm）から午後４時（時点ｔw）までの移動期間に生じた誤差はそのまま残る。この誤差は、図示の例では、
Ｈｓtw−Ｈｓtm＝Ｈｓi=w−Ｈｓi=mである（この例では、ＰL−ＰMに一致し絶対値が最大になるときに対応するけれどもその一部でもかまわない）。
【００７３】
次に、移動パターンないし移動の仕方に規則性があって、移動が午前１０時から午後４時までの時間に行われるとすると、異常判定処理Ｓ１−４０にかからない限り、日を経る毎に、この誤差が累積してくる。すなわち、午後４時から翌日の午前１０時までは移動しないとすると、表示高度は移動を停止した午後４時の表示高度Ｈｄi=wのままに保たれる。その結果、翌日の午前１０時の時点ｔmの直後の移動開始直後の時点ｔm+1では、周期性を考慮して、表示高度はＨｄi=m+1、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａの保持データはＨｓi=m+1、標準高度保持部２１の保持データはＨｓi=m、表示高度保持部の保持データはＨｄi=m＝Ｈｄi=wであるから、推定高度演算部５０による推定高度はＨａi=m+1＝Ｈｄi=w＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）になり、異常判定部６０での判定処理の対象となる差異は、Ｈａi=m+1−Ｈｓi=m+1＝Ｈｄi=w−Ｈｓi=mとなる。従って、停止期間中においては、当然ながら、誤差の累積はない。一方、表示高度と標準高度との誤差は、前述の場合と同様にして、翌日の午前１０時以降午後４時までの移動期間の間に、更に、（ＰL−ＰM）だけ累積する。仮に、これが繰返されると、日数分だけ誤差が累積され、無視し難い大きさになる。
【００７４】
以上は、異常判定がない場合であって、この高度計１では、異常判定部６０による異常判定処理ステップＳ１−４０及び関連する処理ステップＳ１−５０が含まれているので、誤差の累積が閾値Ｃとして設定された許容範囲を越えようとすると、誤差の累積のない標準高度Ｈｓに強制的にリセットされる。その結果、移動判定を行って停止期間中の気圧変動が高度計１の高度表示に与える影響を最小限にしつつも、移動判定処理に伴って新たに生じる虞れのある誤差の累積を許容範囲内に確実に抑制し得る。
【００７５】
なお、以上においては、説明の簡明化のために、水平なところでの移動の例について説明したけれども、高度計１が利用される本来の場である高度差のあるところでの移動の場合には、前述のように、高度変動に伴う気圧変動が重なるだけであるから、以上のような誤差の累積及び異常判定部６０での異常判定処理ステップＳ１−４０〜Ｓ１−６０による過剰な誤差の累積回避の説明は、そのまま、高度差のある地域での移動に当てはまることは明かであろう。
【００７６】
以上においては、高度計１の計測開始時の標準高度Ｈｓを高度の初期値として設定する例について説明したけれども、気圧は、例えば、海抜０ｍのところにおいても、任意の時点では９９０ｈＰａ〜１０３０ｈＰａ程度の間で異なる値を採るのがむしろ通常であるから、気圧が１０１３ｈＰａの場所を、海抜０ｍであるとみなす標準高度Ｈｓを用いる場合には、当初から高度にズレが生じることになる（この約２０ｈＰａ程度のズレは、標準高度では約２５０ｍ程度のズレに相当する）。一方、高度計１を用いようとするユーザが、地球上の特定の地域や季節における気圧の特異的な特性（標準的な気圧より高く又は低くなり易い）を知っていたり、気象情報等から特定の時点で既知の高度の場所の気圧を相当正確に知り得る場合が少なくない。このような場合、初期値をユーザが設定し得るようにすることによって、気圧のバラツキを考慮してある限られた条件下で高度計の高度表示の確度を高めることが可能になる。
【００７７】
ユーザが初期値を設定し得るように図２の（ａ）のフローチャートのプログラム制御（処理）を部分的に変更した第二実施例のフローチャートを図４の（ａ）及び図５の（ａ）に示す。また、夫々のフローチャートに関連する主なワークエリアは、図４の（ｂ）及び図５の（ｂ）として示されている。この第二実施例の図４の（ａ）のフローチャートのうち図２の（ａ）のフローチャートの処理と同様な処理には、同様な参照符号（「Ｓ１−」の代わりに「Ｓ２−」となっている点を除いて、「−」の後の符号が同一）が付されいる。
【００７８】
まず、第二実施例の高度計１ａ（図１）について、ユーザによる高度の初期設定に関して、図５及び図１に基づいて説明する。高度計１ａは、想像線で付加的に示し後で詳述する異常判定制御部６１を除いて、高度計１とほぼ同様に構成されている。この例の場合、まず、ユーザが初期設定を行う旨を押ボタンスイッチ（図示せず）の押圧などにより指示する。この初期設定指示により、例えば、前述の場合と同様に、高度計１ａの初期化処理が行われる。例えば、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１では演算結果保持部２１ａが０にリセットされる。
【００７９】
次に、入力手段（図示せず）を介してユーザにより高度値Ｈ0が入力される（ステップＳ２−７０）。入力手段は、高度計１ａの筐体の一部に形成されていても、高度計１ａが無線や光等の形態の信号を別の入力手段から受信可能になっていてもよい。ユーザにより設定された高度の初期値Ｈ0は、図１の高度計１ａでは、表示高度設定部５１を介して表示部８０で表示される（ステップＳ２−７２）と共に表示高度設定部５１に随伴する表示高度保持部５２に強制的に書込まれる（ステップＳ２−７１）。なお、表示高度設定部５１の表示データ格納領域に表示高度Ｈｄを強制的に書込んで（ステップＳ２−７１）更に表示部８０で強制的に表示させる（ステップＳ２−７２）と共に、表示中の表示高度として次回の高度推定に用いられ得るように表示高度保持部５２にも格納するとみなしてもよい。
【００８０】
表示処理が完了すると、ユーザによる高度設定が行われた時点・場所での標準高度を求めて標準高度とユーザ設定高度（当初の表示高度）との差異を確定すべく、圧力測定が行われる（ステップＳ２−７３〜Ｓ２−７６）。
【００８１】
即ち、前述のステップＳ１−０１〜Ｓ１−０３及びＳ１−０５と同様に、標準圧力の初期設定指示指示に応じたサンプリング指示により、圧力センサ１１による圧力検出が行われて検出圧力値が得られ（ステップＳ２−７３）、Ａ／Ｄ変換部１２によりデジタルデータＰi=0にＡ／Ｄ変換され（ステップＳ２−７４）、更に、基準高度演算部２０の標準高度演算部２１で対応する標準高度Ｈｓi=0に変換され（ステップＳ２−７５）、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａに格納される（ステップＳ２−７６）。これにより、高度計１ａにおいて、ユーザ設定による表示高度Ｈｄi=0＝Ｈ0と標準高度Ｈｓi=0との対応付が完了する。
【００８２】
更に、ユーザにより敢えて高度設定が行われた場合には、通常は、その時点・場所での設定表示高度Ｈｄ＝Ｈ0の信頼性が高いと考えられるので、ユーザによる高度設定処理の後所定の期間は、前述のような異常判定処理を行わないようにする。そのために、第二実施例では、図５の（ａ）の処理ステップＳ２−８０に加えて図４の（ａ）の処理ステップＳ２−８１〜Ｓ２−８２を余分に備え、更にステップＳ２−８１〜Ｓ２−８２と協働してその後の異常判定処理を行う間隔を指定するステップＳ２−８３を備える。但し、所望ならば、ユーザ設定の有無にかかわらず異常判定処理を行い得るように処理の仕方（モード）を選択可能にしておいてもよく、その場合には、ユーザにより選択されたモードに応じてステップＳ２−８０及びＳ２−８１〜Ｓ２−８２並びにＳ２−８３を回避（迂回）し得るようにしておけばよい。
【００８３】
異常判定禁止期間制御処理のうち図４の（ａ）のステップＳ２−８０では、ステップＳ２−７６の処理の完了に引き続いて、異常判定処理部６０による異常判定禁止時間を設定する。この設定に際しては、例えば、図１において想像線で示したように、異常判定部６０に関連して異常判定制御部６１を設けると共に、該異常判定制御部６１に異常値検出用カウンタ６２（図１及び図５の（ｂ）参照）を設けておいて、該カウンタ６２に異常判定禁止期間Ｔｎを設定する。この異常判定禁止期間Ｔｎは、例えば、サンプリング周期を単位として指定され、そのＴｎ回のサンプリングの間は異常判定を回避させる。この異常判定禁止の期間としては、例えば、一ヶ月程度になるような値が異常判定部６１で生成されてカウンタ６２に書込まれる。勿論、ユーザが期間Ｔｎを指定可能にしておいてもよい。一方、図４の（ａ）のステップＳ２−８１及びＳ２−８３では、サンプリング回数をカウントし（ステップＳ２−８１）、サンプリング回数が異常判定禁止期間に相当するサンプリング回数Ｔｎに達するまでは、高度表示に際して異常判定を回避させる（ステップＳ２−８２）。なお、ステップＳ２−８３では、ユーザ設定後の異常判定禁止期間Ｔｎの経過により一旦異常判定処理をした後、その後の定常的な異常判定のタイミングを指定する。すなわち、例えば、一週間に相当するサンプリング回数がステップＳ２−８３で指定された場合、ステップＳ２−８１及びＳ２−８２と協働して、一週間は異常判定を迂回させることになる。換言すれば、ステップＳ２−８３で指定される値は、当初の期間の経過後において、異常判定を行う間隔であって、例えば、異常判定が一週間に一回づつ行われることになる。ステップＳ２−８３の値（定常的な異常判定処理の間隔）も、例えば、異常判定制御部６１で自動的に生成されてステップＳ２−８３においてカウンタにセットされるようにしても、その値自体（但し、サンプリング回数ではなくて期間の値）をユーザが指定可能にしておいてもよい。
【００８４】
次に、高度計１ａによる高度測定動作について主として図４に基づいて説明する。ここで、図３に関連して説明した気圧変動のパターンや移動のタイミングは、前述の実施例の場合と同様であると想定する。
【００８５】
図５の（ａ）の異常検出禁止期間設定ステップＳ２−８０でユーザの初期設定処理が完了すると、典型的には、直ちに、図４の（ａ）のサンプリング処理に入り、圧力センサ１１による圧力検出（ステップＳ２−０１）及びＡ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換（ステップＳ２−０２）が行われ、更に基準高度演算部２０の標準高度演算部２１による標準高度Ｈｓ＝Ｈｓi=1への変換（ステップＳ２−０３）が行われる。これは、図２の（ａ）のフローチャートにおける初期設定後の処理Ｓ１−０１〜Ｓ１−０３と同じである。
【００８６】
例えば、図３に関連して説明したように、午前６時のユーザ設定の後、午前１０時までは停止状態にあるとすると、午前６時から午前１０時までは、推定表示高度Ｈａは、当初の表示高度Ｈ0に一致する一定値Ｈａi＝Ｈｄi=0＝Ｈ0に保たれる（ステップＳ２−２０）。一方、一ヶ月に設定された期間よりも短い期間においては、異常判定は行われない（ステップＳ２−８２をＮｏで抜ける）から、午前６時から午前１０時までは、表示高度Ｈｄとしては、一定値Ｈ0が表示される。従って、移動が開始された時点ｔm+1では、表示部８０の表示高度Ｈｄi=mすなわち表示高度設定部５１に関連する表示高度保持部５２に格納されている（一回前の時点ｉ＝ｍで設定されその時点で表示中の）表示高度Ｈｄi=mは当該一定値Ｈ0と同一になっている。一方、標準高度演算部２１の演算結果保持部は、気圧変動に伴う最新の標準高度Ｈｓi=m+1を保持し、標準高度保持部２２では一回前のサンプリングにより得られた標準高度Ｈｓi=mを保持している。
【００８７】
従って、時点ｔm+1において移動が開始されていることが移動検出部３０によって確認されると、ステップＳ２−３０に入って推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が、
Ｈａ＝Ｈａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）
から、求められる（ステップＳ２−３０）。次に、異常判定処理（Ｓ２−８２〜Ｓ２−５０）を回避した後、推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が、表示設定部５１の制御下で表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=m+1として選択され表示される。従って、この移動している期間内の時点ｔxでの表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=xは、基本的には、
Ｈｄ＝Ｈｄi=x＝Ｈｄi=x-1＋（Ｈｓi=x−Ｈｓi=x-1）
＝Ｈ0＋（Ｈｓi=x−Ｈｓi=m）
になる。
【００８８】
一ヶ月間は、異常判定が行われないので、午後４時の時点ｔvでは、
表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=vは、基本的には、
Ｈｄ＝Ｈｄi=v＝Ｈｄi=v-1＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=v-1）
＝Ｈ0＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
になる。
【００８９】
その後、翌日の午前１０時の時点ｔmまで移動が行われないとすると、１０時の時点までは、表示高度Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=mは一定に保たれ、
Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=m＝Ｈｄi=v＝Ｈ0＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
になり、その日（二日目）の午後４時の時点ｔvでは、
Ｈｄ＝Ｈｄ(2) i=v＝Ｈｄ(2) i=v-1＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=v-1）
＝Ｈｄ(2) i=m＋（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
＝Ｈ0＋２（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
となって、二日分の移動の間の気圧変動の影響が残る。
【００９０】
このようにして、約一ヶ月後の表示高度は、
Ｈｄ＝Ｈ0＋３０（Ｈｓi=v−Ｈｓi=m）
程度になる。
【００９１】
一ヶ月の期間を越えると、ステップＳ２−８１において異常値検出用カウンタ６２の内容が０になり、ステップＳ２−８２をＹｅｓで抜けてステップＳ２−８３に入る。ここで、例えば、その後は、一週間後に異常判定を行うように初期値が設定される（一週間毎に同じ初期値の再設定が行われる場合には異常判定を一週間毎に行うことになる）、勿論、初期値を他の要因に応じて変化させてもよい）。
【００９２】
いずれにしても、その後の異常判定処理のタイミングをステップＳ１−８３で設定した後、前述の場合と同様な異常判定処理１−４０を行う。異常判定処理がその後一週間毎に（ステップＳ２−８３で指定した間隔で）行われる点を除いて、その他の点は、前述の場合と同様であり、新たに表示されるべき推定高度Ｈａがその時点での標準高度Ｈｓから閾値Ｃを越えてずれた場合には、表示高度Ｈｄとしてその時点の標準高度Ｈｓを採用して、表示高度Ｈｄを再設定することにより、表示高度Ｈｄに誤差が過剰に累積するのを避け得る。
【００９３】
次に、本発明による第三実施例の移動検出型高度計について、図６の（ａ）及び図７の（ａ）のフローチャート並びに図１のブロック図を参照しながら説明する。これらのフローチャートに関連する主なワークエリアは、夫々、図６の（ｂ）及び図７の（ｂ）として示されている。図６の（ａ）及び図７の（ａ）のフローチャートにおいて、図２の（ａ）及び図５の（ａ）のフローチャートと同様な処理ステップについては、「Ｓ１−」や「Ｓ２−」又は「Ｌ１−」の代わりに「Ｓ３−」又は「Ｌ３−」となっている点を除いて同様な符号（「−」の後の符号が同一）が付されている。
【００９４】
この第三実施例の移動検出型高度計１ｂでは、ユーザによる高度Ｈ0の初期設定が行われ且つ該初期設定高度Ｈ0とその時点・場所での標準高度Ｈｓi=0との差異をオフセット値ΔＨｕとして保存すると共に、その後の推定高度Ｈａiの異常性を標準高度Ｈｓiにオフセット値ΔＨｕを加味した実効標準高度Ｈｅiと比較して判定し、また異常判定された場合にリセットされるべき表示高度Ｈｄiについてもオフセット値ΔＨｕを加味する点で、他の例とは異なる。
【００９５】
より詳しくは、高度計１ｂでは、図１において想像線で示したように、基準高度演算部２０がオフセット値演算保持部２４を備え、基準高度Ｈｋが標準高度Ｈｓにオフセット値ΔＨｕを加えた実効標準高度Ｈｅであるとして、すなわち、Ｈｋ＝Ｈｅ＝Ｈｓ＋ΔＨｕであるとして、扱う。
【００９６】
すなわち、まず、図７の（ａ）に示したように、所定の初期化処理の際又はその後、ユーザによって高度Ｈ0が設定される（ステップＳ３−７０）と、前述のステップＳ２−７１及びＳ２−７２と同様に、ユーザ設定高度Ｈ0が表示設定部５１に関連した表示高度保持部５２に格納される（Ｓ３−７１）と共に表示部８０で表示される（Ｓ３−７２）。但し、この例の場合、このユーザ設定高度Ｈ0はオフセット値演算保持部２４にも与えられる。また、サンプリング動作が開始されて圧力センサ１１により圧力検出が行われ（ステップＳ３−７３）、検出圧力値がデジタルデータＰi=0に変換され（ステップＳ３−７４）、更に、基準高度演算部２０の標準高度高度演算部２１で標準高度Ｈｓi=0に変換される（ステップＳ３−７５）。また、この標準高度Ｈｓi=0は標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに格納される（ステップＳ３−７６）。これらのステップＳ３−７３〜Ｓ３−７６は、実質的に、図５の（ａ）のステップＳ２−７３〜Ｓ２−７６と同一である。
【００９７】
この高度計１ｂでは、次に、オフセット値演算保持部２４において、ユーザにより設定された表示高度Ｈｄ＝Ｈ0と標準高度演算部２１の演算結果格納部２１ａに格納されているその時点ｔ0＝ｔi=0での標準高度Ｈｓi=0との差ΔＨｕ＝Ｈｄ−Ｈｓi=0＝Ｈ0−Ｈｓi=0を、オフセット値（フローチャートでは「ＯＦＦＳＥＴ」として表示）ΔＨｕとして求め、オフセット値演算保持部２４のオフセット値保持部に格納する（Ｓ３−７７）。すなわち、図７の（ａ）のフローチャートは、ユーザにより設定された圧力値を利用する点では、ステップＳ３−７０〜Ｓ３−７６までは、図５の（ａ）のステップＳ２−７０〜Ｓ２−７６と同様であるけれども、それに引き続くステップＳ２−８０とステップＳ２−７７とは全く異なる処理であって、その設定値の利用の目的や利用の仕方は大きく異なる。
【００９８】
次に、高度計１ｂによる高度測定動作について主として図６の（ａ）に基づいて説明する。ここで、図３に関連して説明した気圧変動のパターンや移動のタイミングは、前述の実施例の場合と同様であると想定する。
【００９９】
図７の（ａ）のステップＳ３−７７でユーザの初期設定処理が完了すると、典型的には、直ちに、図６の（ａ）のサンプリング処理に入り、圧力センサ１１による圧力検出（ステップＳ３−０１）及びＡ／Ｄ変換部１２によるＡ／Ｄ変換（ステップＳ３−０２）が行われ、更に基準高度演算部２０の標準高度演算部２１による標準高度Ｈｓ＝Ｈｓi=1への変換（ステップＳ３−０３）が行われる。これは、図２の（ａ）や図４の（ａ）のフローチャートにおける初期設定後の処理Ｓ１−０１〜Ｓ１−０３やＳ２−０１〜Ｓ２−０３と同じである。
【０１００】
例えば、図３に関連して説明したように、午前６時のユーザ設定の後、午前１０時までは停止状態にあるとすると、表示高度Ｈｄは、図２の（ａ）のフローチャートに関連して説明したように異常判定（ステップＳ３−４１〜Ｓ３−４２）にかからない限り、当初の表示高度Ｈ0に一致する一定値Ｈｄi＝Ｈｄi=0＝Ｈ0に保たれる（ステップＳ３−２０）。但し、図６の（ａ）に示した第三実施例の場合、初期設定された表示高度Ｈ0と異常判定において比較対象されるべき基準値は標準高度Ｈｓiではなくて基準高度としての実効標準高度Ｈｋi＝Ｈｅi＝Ｈｓi＋ΔＨｕである（ステップＳ３−４１）。従って、通常は、当初は、異常判定にかかる虞れは実際上なく、異常判定ステップＳ３−４１をＮｏで抜けて、表示高度Ｈｄiとして当初の設定値Ｈ0が表示されることになる。異常判定がなされた場合には、前に説明した図２の（ａ）のステップＳ２−５１と同様な処理Ｓ３−５１が行われるので、ここでは、午前１０時まで、異常判定にかからないと想定する。
【０１０１】
移動が開始された時点ｔm+1では、表示部８０の表示高度Ｈｄi=mすなわち表示高度設定部５１に関連した表示高度保持部５２に格納されている表示高度Ｈｄi=mは当初の設定値Ｈ0と同一になっている。一方、標準高度演算部２１の演算結果保持部２１ａは、気圧変動に伴う最新の標準高度Ｈｓi=m+1を保持し、標準高度保持部２２では一回前のサンプリングにより得られた標準高度Ｈｓi=mを保持している。また、オフセットは、ΔＨｕである。
【０１０２】
時点ｔm+1において移動が開始されていることが移動検出部３０によって確認されると、推定高度ＨａがＨａi=m+1＝Ｈｄi=m＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）＝Ｈ0＋（Ｈｓi=m+1−Ｈｓi=m）として求められ（ステップＳ３−３１）、異常判定ステップＳ３−４１においてその時点・場所での基準高度である実効標準高度Ｈｅi=m+1＝Ｈｓi=m+1−＋ΔＨｕと比較され、閾値Ｃを越える差異があるかどうかが判定され、異常でないと判定された場合には、推定高度Ｈａ＝Ｈａi=m+1が新たな表示高度Ｈｄ＝Ｈｄi=m+1＝Ｈａi=m+1として採用され、表示される（ステップＳ３−６０）。
【０１０３】
なお、ここで、Ｈａi=m+1−Ｈｅi=m+1＝（Ｈ0−Ｈｓi=m）−（Ｈ0−Ｈｓi=0）＝Ｈｓi=0−Ｈｓi=mである。移動が継続されると、図２の（ａ）のフローチャートについて説明したのと同様に、気圧変動の影響が累積される。
【０１０４】
すなわち、異常判定がなされない限り、同様な処理が繰返されて、移動が終了する時点ｔwでは、表示高度Ｈｄは、Ｈｄ＝Ｈｄi=w＝Ｈａi=wになる。ここで、Ｈａi=w＝Ｈｄi=w-1＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=w-1）＝Ｈａi=w-1＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=w-1）＝・・・＝Ｈａi=m＋（Ｈｓi=w−Ｈｓi=m）であるから、移動期間中の気圧変動に伴う標準高度変動（Ｈｓi=w−Ｈｓi=m）が、表示高度Ｈｄを変動させ、ごさを累積させる虞れがあることは、図２の（ａ）の場合と同様である。また、異常判定処理によって、誤差の累積が過剰に避け得る点も原則としては同様である。
【０１０５】
但し、この第三実施例の場合、上述のように、異常判定処理に際して、推定高度Ｈａを標準高度Ｈｓではなくてユーザ設定に伴うオフセット値ΔＨｕを加味した実効標準高度Ｈｅと比較しているので、通常は、異常判定処理の正確さが増す。
【０１０６】
いずれにしても、第一及び第二実施例について説明したのと同様に、移動の仕方次第では気圧変動に伴う誤差が累積的に働くことがあり、そのような場合には、異常判定ステップＳ３−４１のチェックにかかり、ステップＳ３−４１をＹｅｓで抜けてステップＳ３−５１に入り、表示高度Ｈｄが強制的にその時点・場所での基準高度である実効標準高度Ｈｅ＝Ｈａ＋ΔＨｕに一致せしめられる。ここで、表示高度Ｈｄを基準高度Ｈｋである実効標準高度Ｈｅに一致させているのは、オフセットΔＨｕの組込みを継続して異常判定処理において推定高度を基準高度と比較していることによる。但し、一旦異常処理にかかった後では、オフセットをクリアして、表示高度Ｈｄを標準高度に一致させると共にそれ以後の異常判定処理の比較基準値として標準高度を採用するようにしてもよい。
【０１０７】
なお、以上のように、移動検出型の高度計においては、特に移動の間における気圧変動の影響が表示高度の誤差を累積させる虞れを完全には避け難いと考える場合には、異常判定処理で異常判定が行われたときには、表示高度が上である旨の報知をするようにしてもよい。その場合、図１において、想像線で示したように、異常報知部６５を設けておいて、異常判定部６０から異常検出信号Ｊｎが出されたときには、異常報知部６５で異常を報知するようにする。異常の報知は、異常である旨の表示であっても、音響信号などによる警報であっても、その両方の組合せであってもよい。
【０１０８】
このような異常報知機能を備えた第四実施例の高度計１ｃの場合、図８の（ａ）のフローチャートで示したような動作ないし処理が行われる。図８の（ｂ）は関連する主なワークエリアを示す。図８の（ａ）において、図２の（ａ）と同様な処理ステップは、「Ｓ１−」の代わりに「Ｓ４−」を用いて示した。図８の（ａ）のフローチャートは、表示のリセットステップＳ１−５０の代わりに異常報知処理ステップＳ４−５１を有する点で図２の（ａ）のフローチャートと異なる。従って、異常検出ないし異常判定に至るまでは、図２の（ａ）のフローチャートで示した高度計１と同様に動作する。なお、一方では、異常の報知を行って、表示が異常値である虞れを示しつつ、高度表示自体は、図２の（ａ）のステップＳ１−５０のようにリセットして、高度表示を継続してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による好ましい実施例の移動検出型高度計のブロック図。
【図２】本発明の好ましい第一実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図３】気圧の時間依存の一例を示した模式的なグラフ。
【図４】本発明の好ましい第二実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図５】本発明の好ましい第二実施例の移動検出型高度計の動作のうちユーザによる設定処理及び異常処理禁止区間設定段階を示したもので、（ａ）は関連処理段階のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図６】本発明の好ましい第三実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図７】本発明の好ましい第三実施例の移動検出型高度計の動作のうちユーザによる高度の初期設定設定処理段階を示したもので、（ａ）は関連処理段階のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【図８】本発明の好ましい第四実施例の移動検出型高度計の動作を示したもので、（ａ）は動作のフローチャート、（ｂ）は関連する主なワークエリアを模式的に示した図。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ 移動依存型高度計
１０ 圧力検出部
２０ 基準高度演算部
２１ 標準高度演算部
２１ａ 演算結果格納部
２４ オフセット値演算保持部
３０ 移動検出部
４０ 移動依存高度更新部
５０ 高度演算処理部
５１ 表示高度設定部
５２ 表示高度格納部
６０ 異常判定部
６１ 異常判定制御部
７０ 推定高度演算部
７１ 差高度演算部
７２ 推定高度算出部
Ｃ （異常判定の）閾値
Ｈｓ 標準高度
Ｈｅ 実効標準高度
Ｈｋ 基準高度
Ｈａ 推定高度
Ｈｄ 表示高度
ΔＨｕ オフセット
Ｊａ 異常値検出信号
Ｊｎ 正常値検出信号
Ｍ０ 停止検出信号
Ｍ１ 移動検出信号
Ｐ 圧力
Claims (7)
- 大気の圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検出手段による検出圧力から基準高度を算出する基準高度演算手段と、移動状態にあるか否かを検出する移動検出手段と、移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない移動依存高度更新手段とを備えた移動検出型高度計であって、
移動依存高度更新手段は、
移動状態にある場合に、前記圧力検出手段による最新の検出圧力値及びその前の検出圧力値の夫々から前記基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、
前記推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、
前記異常判定手段が異常値の判定をしたときには基準高度を基礎とする指定高度を表示高度として設定し、前記異常判定手段が異常値でない旨の判定をしたときには推定高度を表示高度として設定する表示高度設定手段とを有し、
前記推定高度演算手段は、移動状態にある場合に、前記圧力検出手段による最新の検出圧力値及び一回前の検出圧力値の夫々から前記基準高度演算手段により求めた基準高度の差を高度の増減として推定高度を求めるように構成され、
前記異常判定手段は、推定高度と基準高度との差が所定の範囲内にあるか否かを判定して推定高度が異常値であるか否かを判定するように構成されている移動検出型高度計。 - 前記基準高度演算手段が、大気の一般的特性に応じた気圧・高度変換式に従って、基準高度を算出するように構成されている請求項１に記載の移動検出型高度計。
- 前記基準高度演算手段が、ユーザにより設定された高度と該高度設定時における気圧から大気の一般的特性に従った気圧・高度変換式により求めた標準高度との差を該標準高度に加えた高度値を基準高度として算出するように構成されている請求項１に記載の移動検出型高度計。
- 前記異常判定手段による異常判定処理のタイミングを制御する異常判定制御手段を有する請求項１から３までのいずれか一つの項に記載の移動検出型高度計。
- 前記異常判定制御手段は、所定のサンプリング間隔で前記異常判定手段による異常判定処理を行わせるように構成されている請求項４に記載の移動検出型高度計。
- 前記異常判定制御手段は、ユーザが高度値を設定した場合には、その後の所定期間、前記異常判定手段による異常判定処理を停止させるように構成されている請求項４又は５に記載の移動検出型高度計。
- 大気の圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検出手段による検出圧力から基準高度を算出する基準高度演算手段と、移動状態にあるか否かを検出する移動検出手段と、移動状態にある場合に表示高度の更新を行ない移動状態にない場合には通常は表示高度の更新を行わない移動依存高度更新手段とを備えた移動検出型高度計であって、
移動依存高度更新手段は、
移動状態にある場合に、前記圧力検出手段による最新の検出圧力値及び一回前の検出圧力値の夫々から基準高度演算手段により求めた基準高度の差異を高度の増減とみなして推定高度を求める推定高度演算手段と、
推定高度が異常値であるか否かを判定する異常判定手段と、
異常判定手段が異常値の判定をしたときには、異常判定がなされた旨をユーザに報知する異常報知手段とを有し、
前記推定高度演算手段は、移動状態にある場合に、前記圧力検出手段による最新の検出圧力値及び一回前の検出圧力値の夫々から前記基準高度演算手段により求めた基準高度の差を高度の増減として推定高度を求めるように構成され、
前記異常判定手段は、推定高度と基準高度との差が所定の範囲内にあるか否かを判定して推定高度が異常値であるか否かを判定するように構成されている移動検出型高度計。
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