JP3804418B2 - 車軸検知装置 - Google Patents
車軸検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3804418B2 JP3804418B2 JP2000268569A JP2000268569A JP3804418B2 JP 3804418 B2 JP3804418 B2 JP 3804418B2 JP 2000268569 A JP2000268569 A JP 2000268569A JP 2000268569 A JP2000268569 A JP 2000268569A JP 3804418 B2 JP3804418 B2 JP 3804418B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- tire
- spot
- irradiated
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車軸検知装置に関する。特に、有料道路や駐車場などにおいて、タイヤ(車軸)を検知することにより車種や車両台数などを検出するための車軸検知装置に関する。
【0002】
【背景技術】
有料道路や有料駐車場の料金徴収所、高速道路の検問所等においては、通過車両の車両の軸数(走行方向におけるタイヤの数)を検出することによって通過車両の車種を判別し、車種に応じて料金を徴収する料金収受システムが用いられている。また、走行道路や駐車場などにおいては、通過する車両の軸数を検出することによって通過車両台数を計数し、道路の渋滞度や駐車場の入庫台数を監視している。これらのシステムにおいて、車両の軸数を検知するためには、車軸検知装置が用いられている。
【0003】
図1は従来の車軸検知装置1の一例を示している(「ITSと画像処理技術」映像情報1999年1月号)。この車軸検知装置1は、路側に立てられた支柱3の上部に設置されており、レーザー光をパルス発光して道路横断方向に走査させることにより、通過車両4または路面にレーザー光のスポット列を照射する。そして、通過車両4または路面2からのスポット列の反射光を受光し、発光から受光までの時間から求めた投射点までの距離とレーザー光の投射方向に基づいて照射点(光反射点)を測定する。
【0004】
この車軸検知装置1によれば、スポット列の照射パターンから得られた2次元の距離情報からタイヤ5(車軸)を検知することができる。また、車両の有するタイヤ5の数(車軸数)から車種判別を行うこともできる。
【0005】
しかしながら、従来の車軸検知装置1では、タイヤ5のデータと類似した泥除けなどのデータを除去することができず、泥除けなどをタイヤ5と誤検知する可能性があり、車種等を誤って判断する恐れがあった。
【0006】
同じように、車両の後部から道路に垂らしているチェーンや導電性ゴムベルトなどからなる帯電防止具も、タイヤ5と誤検知される可能性がある。
【0007】
【発明の開示】
本発明の目的とするところは、泥除け等の車両下部付属物とタイヤとを誤検知する恐れが少なく、車軸数検知精度の高い車軸検知装置を提供することにある。
【0008】
本発明にかかる車軸検知装置は、光を出射する投光手段と、ミラーを回転させながら該ミラーにより前記投光手段から出射された光を反射させることによって光を対象物の方向に向けて投射すると共に当該光を走査させる走査手段と、その反射光を受光する受光手段と、前記光の投受光に基づいて対象物までの距離を演算する距離演算手段と、前記投光手段により投射された光の方向を検知する投光方向検知手段とを備え、車両のタイヤに照射される最大本数がタイヤ以外の車両下部付属物に照射される最大本数よりも多くなるように複数本の光を走査し、複数本の光で総合的に対象物を検知することによってタイヤを判別する車軸検知装置において、前記走査手段に設けられたミラーの傾きを、該ミラーの回転軸と異なる軸周りに変化させることによって複数本の光を走査させるようにしたものである。ここで、タイヤ以外の車両下部付属物とは、車両外側の下部に設けられたものであって、車両の泥よけ、チェーンや導電性ゴムからなる帯電防止具などをさす。ここで複数本の光で総合的に対象物を検知するとは、複数本の光による各検知結果を総合して対象物に照射されている光の最大本数を判別し、それによってタイヤとそれ以外の物とを識別することである。
【0009】
このためには、例えば車両のタイヤ幅よりも狭く、かつタイヤ以外の車両下部付属物の幅よりも広い間隔で複数本の光を走査させ、複数本の光で同時に対象物を検知するようにしてもよい。
【0010】
本発明にあっては、複数本の光を走査させ、複数本の光で総合的に対象物を判断させているので、対象物に照射される光の最大本数を知ることが可能になる。しかも、光はタイヤに照射される最大本数がタイヤ以外の車両下部付属物に照射される最大本数よりも多くなるように走査されているので、複数本の光を走査させることでタイヤと他の車両下部付属物とを判別することが可能になり、車軸数の検知精度が向上する。特に、車両が停止している場合や低速で通過する場合でも、その判別精度が向上し、車軸数の検知精度が向上することになる。
【0012】
しかも、本発明にあっては、走査手段に設けられたミラーの傾きを、該ミラーの回転軸と異なる軸周りに変化させることによって複数本の光を走査させるようにしているので、光の走査本数よりも光源の数を少なくすることができ、光源部分の構成が簡単になると共に光源のメンテナンス頻度も小さくすることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
(第1の実施形態)
本発明の一実施形態による車軸検知装置11の構成を図2に示す。投光手段は、発光素子12、発光素子駆動回路(LDドライバ)23、投光レンズ13及びポリゴンミラー15によって構成されている。発光素子12としては、レーザーダイオード(LD)や発光ダイオード(LED)等を用いることができるが、ここではレーザーダイオードを用いるものとする。発光素子12は、コントローラ29から発光素子駆動回路23への駆動指令によって駆動され、所定の発光間隔でパルス発光させられる。
【0014】
発光素子駆動回路23で発光素子12を駆動する際には、その駆動電流がモニタ回路24でモニタされ、そのモニタ信号に基づいてスタート信号発生回路25で各レーザーパルスのスタート信号が生成され、そのスタート信号が時間差/電圧変換回路26に与えられる。
【0015】
発光素子12で発光されたレーザーパルスは、投光レンズ13によってコリメート化された後、反射ミラー14の透孔を通って所定間隔をおいて順次光走査手段としてのポリゴンミラー15に入射する。光走査手段としては、ポリゴンミラー以外にも、弾性振動型のスキャナなども用いることができるが、この実施形態ではポリゴンミラーとして説明する。
【0016】
ポリゴンミラー15は、ポリゴンミラー駆動回路27により制御されて一定の回転速度で回転しているため、ポリゴンミラー15に入射したレーザーパルスは、設定角度内において走査され、そのレーザーパルスは照射窓16を通して路面上を横断走査される。路面で散乱反射されたレーザーパルスは、再び照射窓16を通してポリゴンミラー15に入射する。レーザーパルスがポリゴンミラー15で反射されて前方へ出射され、再び戻ってくるまでにポリゴンミラー15が回転しているため、ポリゴンミラー15で再度反射されたレーザーパルスは、透孔を通ることなく反射ミラー14で反射され、受光手段に入射する。
【0017】
受光手段は、受光レンズ17、光学フィルタ18、受光素子19、電流/電圧変換(I/V)回路20及び増幅器21によって構成されている。反射ミラー14で反射されて受光手段に達したレーザーパルスは、受光レンズ17で集光された後、光学フィルタ18を通ってフォトダイオード等の受光素子19に入射する。受光素子19がレーザーパルスを受光して電流を発生すると、その電流信号は電流/電圧変換回路20で電圧信号に変換されるとともに増幅回路21で増幅され、その増幅された電圧信号に基づきストップ信号発生回路22で各レーザーパルスストップ信号が生成され、そのストップ信号が前記時間差/電圧変換回路26に与えられる。
【0018】
距離演算手段は、モニタ回路24、スタート信号発生回路25、ストップ信号発生回路22、時間差/電圧変換回路26、アナログ/デジタル(A/D)変換回路30、デジタル処理回路31から構成される。時間差/電圧変換回路26では、同一レーザーパルスのスタート信号とストップ信号とを関連づけ、両信号の受信時間差(投光と受光との時間間隔)を検出してそれを電圧信号に変換し、この電圧信号をアナログ/デジタル変換回路30でデジタル信号に変換し、さらにデジタル処理回路31により車軸検知装置11から路面や車両等における反射位置までの距離を演算する。
【0019】
一方、投光方向検知手段はロータリーエンコーダ等のエンコーダ28によって構成されている。ポリゴンミラー15の回転角度は、エンコーダ28によって検出されており、その検出信号はコントローラ29とタイヤ検知回路32とに出力されている。従って、タイヤ検知手段を構成するタイヤ検知回路32は、この検出信号からレーザーパルスの出射方向(走査方向)を知ることができる。
【0020】
タイヤ検知回路32においては、エンコーダ28の検知信号から算出されるレーザーパルス投光方向と、デジタル処理回路31で演算された反射位置までの距離を用い、それぞれのレーザーパルスの反射位置の分布を演算し、この分布より車両のタイヤを判別し、その結果を入出力回路33に与える。入出力回路33は、この結果を外部装置とやり取りする。
【0021】
なお、コントローラ29、タイヤ検知回路32、入出力回路33、距離演算手段を構成する各回路などは、マイクロコンピュータ(CPU)またはロジック回路を用い実現できる。
【0022】
上記のような構成の車軸検知装置11は、図4に示すように、有料道路や有料駐車場の料金徴収所、高速道路の検問所、走行道路などにおいて、道路34の一方または両側の路側(アイランド)35に設置される。この車軸検知装置11は、レーザ光をパルス発光し、道路を横断する方向に沿ってレーザー光のスポット列を2本走査させることにより、通過車両または路面にスポット列を照射させている。2本のレーザースポット列を走査させるためには、例えば図3に示すように2個の発光素子12と2個の受光素子19を設け、各発光素子12から出射されたレーザー光をポリゴンミラー15で反射させることによって2本のスポット列を走査させ、反射したスポット列を各受光素子19で受光させるようにすればよい。
【0023】
図5は、1本のレーザー光スポット列の照射パターンを示す図である。スポット列の照射パターンは、図5のように3パターンに分類することができ、道路34の路面36に照射されたときのパターン、車両37のタイヤ38に照射されたときのパターン、車両37のボディ39に照射されたときのパターンに分けることができる。また、道路の路面36と垂直にY軸を定め、道路の車両進行方向と平行にZ軸を定め、路面に平行で道路の車両進行方向と直交する方向にX軸を定めるとき、図6(a)は路面36に照射されたスポット列の照射パターンを、図6(b)はタイヤ38に照射されたスポット列の照射パターンを、図6(c)はボディ39に照射されたスポット列の照射パターンを、それぞれXY平面と垂直な方向から見た様子(2次元距離情報)を表している。このようなXY平面内における照射スポット列のパターンは、距離演算手段のA/D変換回路30から出力されたレーザー光の反射点までの距離と、投光方向検知手段のエンコーダ28から出力されたレーザー光の出射方向に基づき、タイヤ検知回路32において求められる。
【0024】
図6(a)(b)(c)を比較すると明らかなように、路面36にスポット列が照射されている場合には、Y軸方向のスポット列は無く、レーザー光スポット列はX軸方向にまっすぐに延びている。タイヤ38にスポット列が照射されている場合には、タイヤ38が路面36に接していることから、Y軸方向のスポット列とX軸方向のスポット列とは連続している。ボディ39にスポット列が照射されている場合には、ボディ39と路面36との間に空間が存在することから、Y軸方向のスポット列とX軸方向のスポット列との間には飛び(隙間)が存在していて不連続となっている。よって、このレーザー光スポット列の照射パターンからタイヤ38を判別することができ、タイヤ38の検知数(車軸数)から車両の台数または車種を判別することができる。
【0025】
しかし、従来例のように、1列のレーザー光パルス列を照射して1本のレーザー光スポット列の照射パターンだけからタイヤ38を検出していると、図7(a)(b)に示すように車両37の下部に垂れ下がっている泥除け40にスポット列が照射されたとき、X軸方向のスポット列とY軸方向のスポット列との間の飛びが小さいことから、タイヤ38と誤検知する恐れがある。
【0026】
これに対し、本発明の場合には、車両37のタイヤ38に照射される最大本数がタイヤ38以外の車両下部付属物に照射される最大本数よりも多くなるように複数本の光を走査させ、複数本の光で総合的に対象物を検知している。この実施形態の場合でいうと、次の(1)(2)の条件を満たすように2本のスポット列を照射している。
(1) 図8(a)に示すように、タイヤ38にスポット列を照射したとき、2本のスポット列LSA、LSBが同時にタイヤ上を走査され得るよう、2本のスポット列LSA、LSBの間隔を設定する。
(2) 図8(b)に示すように、タイヤ38以外の泥除け40や帯電防止具等にスポット列を照射したとき、2本のスポット列LSA、LSBが同時に泥除け等の上に走査されることがないように2本のスポット列LSA、LSBの間隔を設定する。
そして、タイヤ検知回路32により、2本のスポット列LSA、LSBが同時に検知状態(タイヤ検知状態)となったか否かによって総合的に判断する。例えば、下記のように2本のスポット列LSA、LSBの検知結果について論理積をとり、その結果を車軸検知装置の検知結果とする。
【0027】
図9は車両がZ軸方向に移動しており、それに伴ってタイヤ38及び泥除け40がレーザー光スポット列LSA、LSBを順次通過する様子を表しており、図10は各スポット列の走査時刻t1〜t9と、その際のスポット列LSA、LSBの個別の判定結果(ON:タイヤ検知、OFF:タイヤ非検知)と、両判定結果の論理積を表している。ここでスポット列LSA、LSBの両方がタイヤ検知(ON)であればその論理積もタイヤ検知(すなわち、ON×ON=ON)、スポット列LSA、LSBのいずれかがタイヤ非検知であればその論理積はタイヤ非検知(すなわち、OFF×ON=OFF、OFF×OFF=OFF)とするものである。
【0028】
t1は、まだタイヤ38も泥除け40もスポット列LSA、LSBに達していない時刻であって、スポット列LSA、LSBの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、その論理積もタイヤ非検知(OFF)となっている。t2は、タイヤ38がスポット列LSAのみを横断している時刻であって、スポット列LSAの判定結果はタイヤ検知(ON)、LSBの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、その論理積はタイヤ非検知(OFF)となっている。t3及びt4は、タイヤ38がスポット列LSA及びLSBを横断している時刻であって、スポット列LSA、LSBの判定結果はともにタイヤ検知(ON)で、その論理積もタイヤ検知(ON)となっている。t5は、タイヤ38がスポット列LSBを横切っている時刻であって、スポット列LSAの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、スポット列LSBの判定結果はタイヤ検知(ON)で、その論理積はタイヤ非検知(OFF)となっている。t6は、スポット列LSA、LSBがタイヤ38と泥除け40の中間に位置している時刻であって、スポット列LSA、LSBの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、その論理積もタイヤ非検知(OFF)となっている。t7は、泥除け40がスポット列LSAを横断している時刻であって、スポット列LSAの判定結果はタイヤ検知(ON)で、スポット列の判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、その論理積はタイヤ非検知(OFF)となっている。t8は、泥除け40がスポット列LSBを横切っている時刻であって、スポット列LSAの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、スポット列LSBの判定結果はタイヤ検知(ON)で、その論理積はタイヤ非検知(OFF)となっている。t9は、タイヤ38も泥除け40もスポット列LSA、LSBを通過してしまった時刻であって、スポット列LSA、LSBの判定結果はタイヤ非検知(OFF)で、その論理積もタイヤ非検知(OFF)となっている。
【0029】
図10の判定表から分かるように、スポット列LSA、LSBの判定結果の論理積によってタイヤ38(車軸)を判定することにより、タイヤ38と泥除け40とを判別することが可能になり、泥除け40をタイヤ38と誤認識することが無くなり、車軸検知精度が向上する。また、図10から分かるように、論理積が1回(時刻t3〜t4)タイヤ検知となることにより、1つの車軸が検知され、通過した車軸数も確実に計測することができる。特に、車両が停止している場合にも、確実にタイヤ38と泥除け40等とを判別することが可能になる。
【0030】
さらに、スポット列LSA、スポット列LSBの順にタイヤ検知した場合には、車両37はZ軸方向に進行(前進)していると判断することができ、またスポット列LSB、スポット列LSAの順にタイヤ検知した場合には、車両37は−Z軸方向に進行(後進)していると判断することができる。車両37の前進、後進は、タイヤ検知回路32によって判断され、入出力回路33からは、車軸検知信号とともに車両の進行方向を示す信号が出力される。
【0031】
(第2の実施形態)
上記実施形態では、2個の発光素子12を用いて2本のスポット列LSA、LSBを同時に走査させるようにしたが、1個の発光素子12で複数本のスポット列LSA、LSBを交互に走査させるようにしてもよい。
【0032】
このためには、光走査手段として、例えば図11に示すようなポリゴンミラーを用いることができる。このポリゴンミラーにあっては、外周面にミラー面MAとミラー面MBとが交互に形成されており、ミラー面MAとミラー面MBの回転軸に対する傾きが互いに異なっている。このような傾きの異なる複数のミラー面を有するポリゴンミラー15を用いれば、入射するレーザー光の方向が同じであっても、ミラー面MAによって走査されたレーザー光パルス列と、ミラー面MBによって走査されたレーザー光パルス列とでは走査される方向が異なるので、1個の発光素子12によって複数本のスポット列を交互に走査させることができる。
【0033】
このように複数本のスポット列を交互に走査させる場合も、図12に示すようにスポット列LSAの判定結果とその次のスポット列LSBの判定結果との論理積を演算し、その演算結果に基づいてタイヤ38ないし車軸を検知することにより、泥除け40等を誤検知する恐れが無くなる。また、車両37の走行方向を判別することもできる。
【0034】
このような実施形態によれば、発光素子及び受光素子の個数を減らすことができるので、部材費を削減し、機構を簡素化することができ、車軸検知装置の小型化を図ることができる。
【0035】
(その他の実施形態)
本発明は、車両のタイヤに照射される最大本数が、泥除け等に照射される最大本数よりも多くなるように複数本の光を走査する点を特徴としているので、泥除け等に照射されるスポット列が1本で、タイヤに照射されるスポット列の最大本数が3本以上であってもよい。また、泥除け等に照射されるスポット列の最大本数をN(≧2)本とし、タイヤに照射されるスポット列の最大本数をN+1本以上としてもよい。また、車軸検知装置から投射されるスポット列の本数とタイヤに照射されるスポット列の最大本数とは同じである必要はなく、車軸検知装置から投射されるスポット列の本数がタイヤに照射されるスポット列の最大本数よりも多くても差し支えない。もっとも、パルス列の本数が少ないほど車軸検知装置の構造を簡略化でき、判定方法も容易になるので、少ない数のパルス列で実現することが望ましい。
【0036】
【発明の効果】
本発明の車軸検知装置によれば、複数本の光を走査させ、複数本の光で総合的に対象物を判断させているので、対象物に照射される光の最大本数を知ることが可能になる。しかも、光はタイヤに照射される最大本数がタイヤ以外の車両下部付属物に照射される最大本数よりも多くなるように走査されているので、複数本の光を走査させることでタイヤと他の車両下部付属物とを判別することが可能になり、車軸数の検知精度が向上する。特に、車両が停止している場合や低速で通過する場合でも、その判別精度が向上し、車軸数の検知精度が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来の車軸検知装置を示す斜視図である。
【図2】本発明の第1の実施形態による車軸検知装置の構成を示すブロック図である。
【図3】同上の実施形態による車軸検知装置における投光手段の構造を示す斜視図である。
【図4】図2の実施形態による車軸検知装置を路側に設置した状態を示す斜視図である。
【図5】レーザー光スポットが道路の路面、車両のタイヤ及びボディに照射されている状態を示す斜視図である。
【図6】(a)は路面にレーザー光スポット列が照射されたときの照射パターン、(b)は車両のタイヤにレーザー光スポット列が照射されたときの照射パターン、(c)は車両のボディにレーザー光スポット列が照射されたときの照射パターンである。
【図7】(a)は車両の泥除けにレーザー光スポット列が照射されたときの様子を示す図、(b)はそのときの照射パターンを示す図である。
【図8】(a)は2本のレーザー光パルス列がタイヤに照射されているときの様子を示す図、(b)は2本のレーザー光パルス列が泥除け及びその近傍に照射されているときの様子を示す図である。
【図9】タイヤ及び泥除けが2本のレーザー光パルス列の走査位置を通過する状況を説明する図である。
【図10】図9に示す状況において、パルス列LSA、LSBによる判定結果とその論理積を時間経過に沿って示す図である。
【図11】本発明の第2の実施形態による車軸検知装置に用いられているポリゴンミラーを示す斜視図である。
【図12】図11のポリゴンミラーを用いてパルス列LSA、LSBを交互に走査させた状況において、両パルス列による判定結果とその論理積を時間経過に沿って示す図である。
【符号の説明】
11 車軸検知装置
12 発光素子
15 ポリゴンミラー
19 受光素子
32 タイヤ検知回路
36 路面
37 車両
38 タイヤ
39 ボディ
40 泥除け
LSA、LSB レーザー光スポット列
Claims (1)
- 光を出射する投光手段と、ミラーを回転させながら該ミラーにより前記投光手段から出射された光を反射させることによって光を対象物の方向に向けて投射すると共に当該光を走査させる走査手段と、その反射光を受光する受光手段と、前記光の投受光に基づいて対象物までの距離を演算する距離演算手段と、前記投光手段により投射された光の方向を検知する投光方向検知手段とを備え、車両のタイヤに照射される最大本数がタイヤ以外の車両下部付属物に照射される最大本数よりも多くなるように複数本の光を走査し、複数本の光で総合的に対象物を検知することによってタイヤを判別する車軸検知装置において、
前記走査手段に設けられたミラーの傾きを、該ミラーの回転軸と異なる軸周りに変化させることによって複数本の光を走査させるようにしたことを特徴とする車軸検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000268569A JP3804418B2 (ja) | 2000-09-05 | 2000-09-05 | 車軸検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000268569A JP3804418B2 (ja) | 2000-09-05 | 2000-09-05 | 車軸検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002074579A JP2002074579A (ja) | 2002-03-15 |
JP3804418B2 true JP3804418B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=18755334
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000268569A Expired - Lifetime JP3804418B2 (ja) | 2000-09-05 | 2000-09-05 | 車軸検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3804418B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT413452B (de) | 2003-11-18 | 2006-03-15 | Riegl Laser Measurement Sys | Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes |
JP4556190B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2010-10-06 | 東急車輛製造株式会社 | 車体底部の突起物の検知方法及び検知装置 |
DE102010046586B4 (de) * | 2010-09-25 | 2012-10-04 | Rtb Gmbh & Co. Kg | Verkehrsstauerfassung |
JP6025014B2 (ja) * | 2012-02-22 | 2016-11-16 | 株式会社リコー | 距離測定装置 |
JP2014020889A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Ricoh Co Ltd | 物体検出装置 |
JP6201399B2 (ja) * | 2013-04-23 | 2017-09-27 | 富士通株式会社 | 検出プログラム、検出装置、検出システムおよび検出方法 |
JP6286895B2 (ja) * | 2013-06-25 | 2018-03-07 | 株式会社デンソー | 光走査装置 |
JP2015041366A (ja) * | 2013-08-23 | 2015-03-02 | 株式会社東芝 | 車軸検知装置 |
JP6540388B2 (ja) * | 2015-09-01 | 2019-07-10 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置 |
WO2019163210A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | コニカミノルタ株式会社 | 走査型光学系、およびライダー |
-
2000
- 2000-09-05 JP JP2000268569A patent/JP3804418B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002074579A (ja) | 2002-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6195833B2 (ja) | 改良されたレーザ距離センサ | |
US6317202B1 (en) | Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle | |
JP3941795B2 (ja) | 先行車両認識装置 | |
US5793491A (en) | Intelligent vehicle highway system multi-lane sensor and method | |
US7000721B2 (en) | Optical object detection apparatus designed to monitor front and lateral zones of vehicle | |
JP3815019B2 (ja) | 車種判別装置 | |
JP3804418B2 (ja) | 車軸検知装置 | |
JPH04249785A (ja) | 車両用側面誘導システム用レーザレーダ | |
WO1998016801A1 (en) | Intelligent vehicle highway multi-lane sensor | |
JPH10170637A (ja) | 光走査装置 | |
JP2002215238A (ja) | 無人搬送車の障害物検出センサ | |
JP2006503271A (ja) | 光センサ | |
JP3606032B2 (ja) | 車軸検出装置および通過料金算出装置 | |
JP3804404B2 (ja) | 車両検出装置 | |
JP4036119B2 (ja) | 車両検知装置および車両検知方法 | |
JPH10105868A (ja) | 車両計測装置及び車両計測方法 | |
JPH10105869A (ja) | 車種判別装置 | |
JPH11160431A (ja) | 距離測定装置 | |
JP2000339586A (ja) | 車軸検出装置 | |
JP3755402B2 (ja) | 車軸検知装置 | |
JP2001004746A (ja) | レール走行車両の衝突防止装置 | |
JPH10170636A (ja) | 光走査装置 | |
JPH01240811A (ja) | 車両用の距離判別装置 | |
JP3774021B2 (ja) | 車両分離器 | |
JPH08313302A (ja) | 位置検出装置および車両搭載用レーザレーダ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060418 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060501 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3804418 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100519 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100519 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110519 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130519 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140519 Year of fee payment: 8 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |