JP3798903B2 - 研磨台車の管内ケガキ装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、地中に埋設されたガス管、水道管および地上のプラント配管等の既設配管の内部を走行し、当該既設配管の内周面に生じた溶接不良箇所の補修溶接に先駆けて行われる研磨処理の前処理のケガキ作業に供される、研磨台車の管内ケガキ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、地中に埋設されるガス管等の配管に供される鋼管は、一定の規格の管長をもって製作され、その両端部の継手部は突き合せ溶接等の手法によって連結されている。また、地上のプラント配管等も同様な手法により連結されている。
この様な手法により連結された既設配管の内周面の継ぎ手部分には、当初の溶接が不十分なために溶け込み不足によって凹部が生ずる場合がある。そして、このような凹部にガス等に含まれる水分等が滞留した状態のままで時が経過すると、これら水分等が既設配管の内周面に腐蝕や錆を生じさせ、重大な事故の要因となりかねない。
従って、一般に所定の期間を経過した既設配管は、図９に示すような一連の作業台車群Ａをその内部に走行させることにより、溶接が不十分ないわゆる溶接不良箇所ＷＰの発見や点検等が行われ、併せて補修溶接等の保守が行われている。
【０００３】
これら一連の作業台車群Ａを構成する作業台車のうち溶接台車Ａ３は、既設配管Ｐの内周面に発見された溶接不良箇所ＷＰに対して補修溶接の処理を行う台車である。
【０００４】
この一連の作業台車群Ａの制御は全て地上に配置された制御車Ｓによって行われるが、この制御車Ｓの内部にはモニタ装置ＭＯが配置されていて、このモニタ装置ＭＯには一連の作業台車群Ａの先頭位置に配列される走行台車Ａ１に装備されるテレビカメラＴＶ１が捕えた既設配管Ｐの内周面が映し出される。
モニタ装置ＭＯを監視している作業員が溶接不良箇所ＷＰを発見すると、走行台車Ａ１に連結される後続の研摩台車Ａ２をこの溶接不良箇所ＷＰへ前進させる。そしてこの研摩台車Ａ２に備えられる照明装置７Ｂを伴った監視カメラ７Ａ（図２および図４を参照）の誘導により、補修溶接に先駆けて溶接不良箇所ＷＰの研磨が行われ、その後、溶接台車Ａ３の溶接装置（図示せず）により補修溶接が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、図９に示すこのような一連の作業台車群Ａによる既設配管Ｐの内周面の溶接不良箇所ＷＰへの補修溶接に際して、研磨台車Ａ２の研磨装置によって研磨処理を行うと、内周面の腐蝕や錆の除去処理はできるものの、研磨処理後における既設配管Ｐの内周面は、溶接装置に装備される照明装置の照射光に対して反射光が増加するとともに乱反射するという現象が生ずる。
即ち、溶接装置に装備される監視カメラによって溶接不良箇所ＷＰやその他の箇所を監視員がモニタＭＯを通して見た場合、これらの判別が困難となり、従って、溶接不良箇所ＷＰへ溶接装置を的確に誘導することが困難となるとともに、効率的な補修溶接ができないという結果を招いていた。
【０００６】
そこで、この発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の目的とするところは、従来の既設配管Ｐの内周面における補修溶接に先駆けて行われる研磨処理における欠点を補うためになされたものであって、既設配管Ｐの内周面に生ずるいわゆる溶接不良箇所ＷＰへの補修溶接の前処理で研磨を行った研磨面であっても、溶接装置の監視カメラによる正確な溶接不良箇所ＷＰへの溶接装置の誘導と判別性を、既設配管の内周面にケガキ部位を形成することにより可能にし、効率的な補修溶接ができる、研磨台車の管内ケガキ装置を提供するところにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するためこの発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置は、既設配管の内部を走行する研磨台車であって、当該既設配管の内周面の補修溶接に先駆けて行われる研磨処理に供される研磨装置を備え、前記既設配管の管軸の管長方向へ前記研磨装置の往復移動を自在とするＸ軸移動機構と、前記既設配管の管径方向へ前記研磨装置の往復移動を自在とするＺ軸移動機構と、前記既設配管の内周面に沿って前記研磨台車における前記管軸方向の車体軸の回りに前記研磨装置の回転移動を自在とするθ軸移動機構とを組み込むとともに、当該研磨台車の前記車体軸を、前記既設配管の管軸に対して昇降移動させ前記管軸と合わせた後に、前記既設配管への固定をするための台車センタリング機構を有する研磨台車において、前記Ｚ軸移動機構に固着され、前記既設配管の内周面に当接して当該既設配管の内周面にケガキ部位を刻設するための刃部を有するケガキ部材と、当該ケガキ部材を前記既設配管の管径方向へ昇降自在とする昇降機構と、を備えるケガキ機構を有し、前記昇降機構には前記ケガキ部材を前記既設配管の内周面に押圧するシリンダユニットを設けた構成を解決するための手段とするものである。
【０００８】
そして、具体的に前記ケガキ機構は、前記昇降機構により上昇したケガキ部材が、前記Ｚ軸移動機構によりさらに上昇して既設配管の内周面への当接を検知して、当該Ｚ軸移動機構の作動の規制をする機構とすることである。
【０００９】
また、前記ケガキ機構の制御機構は、
前記ケガキ装置に装備され、前記昇降機構のシリンダユニットのピストンの昇降を検知して、所定の昇降移動距離により、前記Ｚ軸移動機構の作動の制御を行う機構とすることである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
【００１１】
図１はこの発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の実施の形態の一部破断側面図であり、図２は図１のＡ−Ａ矢視断面図であり、図３はこの発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の側面図であり、（ａ）は管内ケガキ装置の主要部を説明する一部破断側面図であり、（ｂ）は同図の（ａ）のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【００１２】
図１乃至図３に示す研摩台車Ａ２には，地中に埋設されたガス管、水道管および地上のプラント配管等の既設配管Ｐの内部を走行し、これら既設配管Ｐの内周面に生じた溶接不良箇所ＷＰの補修溶接に先駆けて、内周面の錆等の除去のための研磨処理に供される研磨装置Ｋが装備されている。
【００１３】
また、この研磨装置Ｋを装備する研摩台車Ａ２には、前記既設配管Ｐの管軸ＰＣに対して研摩台車Ａ２自体をセンタリングし、さらに固定を図るための台車センタリング機構１０（図１を参照）が組み込まれている。
そして、この台車センタリング機構１０に加えてこの研摩台車Ａ２には、移動フレーム３の内側に内装される前述の研磨装置Ｋを前記既設配管Ｐの管軸ＰＣの管長方向への往復移動を自在とするＸ軸移動機構２０（図１乃至図２を参照）と、前述の研磨装置Ｋを既設配管Ｐの管径方向への往復移動を自在とするＺ軸移動機構４０（図１乃至図２を参照）と、さらに前述の既設配管Ｐの内周面に沿って移動フレーム３の回転移動を自在とするθ軸移動機構５０（図１乃至図２を参照）とが組み込まれていて、既設配管Ｐの内周面のあらゆる角度、および方向に対しての対応を可能なものとしている。
ここで、以上の各機構の構成について説明する。
【００１４】
［台車センタリング機構］
台車センタリング機構１０は、図２に示す研磨台車Ａ２の車体軸ＭＣを、既設配管Ｐの管軸ＰＣに重合調整するための昇降機構であって、研磨台車Ａ２の前後位置に配置され、走行車輪４の軸受け部材１２の固定フレーム２に取り付けられたセンタリングシリンダ１１の伸縮により、その伸縮のストロークＳ１の距離を昇降させる機構とするものである（図１及び図４（ａ）、（ｂ）を参照）。
【００１５】
［Ｘ軸移動機構］
Ｘ軸移動機構２０は、図１乃至図２に示す移動フレーム３に内装する研磨装置Ｋを、既設配管Ｐの管軸ＰＣの管長方向に対して図１及び図４（ｃ）に符号Ｓ２により示すストロークを往復移動させて、溶接不良箇所ＷＰへの調整をするための移動機構であって、詳しくは図１に示すように移動フレーム３に内装されるＸ軸ブラケット２２と、このＸ軸ブラケット２２の駆動源であるＸ軸駆動モータ２１と、このＸ軸駆動モータ２１にギア２２ａ、２２ｂを介して連結されるボールネジ２２ｃとから構成されている。
そして、ボールネジ２２ｃにはナット支持部２２ｄが嵌遊自在に軸装されていて、このボールネジ２２ｃの回動によりナット支持部２２ｄが既設配管Ｐの管軸ＰＣの管長方向に対して符号Ｓ２により示すストロークを往復移動する機構とするものである( 図１、図２及び図４（ｃ）を参照）。
【００１６】
［Ｚ軸移動機構］
Ｚ軸移動機構４０は、前記Ｘ軸移動機構２０のナット支持部２２ｄの上部に取り付けられ、ケガキ装置１と研磨装置Ｋを固着するＺ軸ブラケット４２を、既設配管Ｐの管径方向へ図１及び図５（ｂ）に符号Ｓ３により示すストロークの往復移動を行うための機構であって、ナット支持部２２ｄの外側に取り付けられるＺ軸ブラケット４２と、このＺ軸ブラケット４２の駆動源であるＺ軸駆動モータ４１と、このＺ軸駆動モータ４１にギア４２ａ、４２ｂを介して連結されるボールネジ４２ｃとから構成されている。
そして、ケガキ装置１と研磨装置Ｋを固着するＺ軸ブラケット４２は、ボールネジ４２ｃに嵌遊自在に軸装されているために、Ｚ軸駆動モータ４１の駆動によりボールネジ４２ｃが回動すると、Ｚ軸ブラケット４２が既設配管Ｐの管径方向に対して符号Ｓ３により示すストロークを往復移動する機構とするものである( 図１及び図５（ｂ）を参照）。
【００１７】
［θ軸移動機構］
θ軸移動機構５０は、図１、図２及び図４乃至図６に示すように、研磨台車Ａ２の固定フレーム２の内側で、研磨台車Ａ２の車体軸ＭＣを回動軸として移動フレーム３を回動させる機構とするものであって、移動フレーム３の駆動源であるθ軸駆動モータ５１と、移動フレーム３に取り付けられθ軸駆動モータ５１に連結されギアボックス５２を介して軸支される伝達ギア５３と、固定フレーム２に固着され前記伝達ギア５３と歯合する伝達ギア５４と、移動フレーム３の固定フレーム２に対する回動を検出するためのポテンショメータ５５とから構成される。そして、固定フレーム２の内側で移動フレーム３が回動可能とすることにより、既設配管Ｐの内周面の全周に沿って研磨装置Ｋの研磨処理の作業が可能となる機構とするものである。
なお、固定フレーム２には、この固定フレーム２の内側で回動する移動フレーム３の回動を規制するための固定シリンダ６１が固着されている。この固定シリンダ６１は研磨台車Ａ２が走行する際に、固定シリンダ６１のピストン６１ａを図１の符号Ｓ５で示すストロークだけ突出させ、移動フレーム３の穿設孔３ａに嵌合させることにより移動フレーム３の回動の規制を図る機構とするものであり、ケガキ作業を開始する際にはピストン６１ａを収縮させて、移動フレーム３の回動の規制を解除する。
【００１８】
［ケガキ装置の構成］
このような構成の研磨台車Ａ２の研摩装置Ｋの近傍には図３に示すケガキ装置１の第一の実施の形態例が配置されている。このケガキ装置１は、前述のＺ軸移動機構４０のＺ軸ブラケット４２に固着され、既設配管Ｐの内周面に沿ってケガキ部位を刻設するための装置であって、その構成は既設配管Ｐの内周面にケガキ部位Ｐａを刻設するための刃部５ａを有するケガキ部材５と、このケガキ部材５を前述の既設配管Ｐの管径方向へ昇降させるための昇降機構とから構成されている。ここでケガキ装置１を構成するケガキ部材５と、昇降機構について説明を行う。
【００１９】
ケガキ部材５は、既設配管Ｐの内周面に当接してケガキ部位Ｐａを刻設するための機能を有するものであり、このケガキ部材５の一方の端部には既設配管Ｐの内周面にケガキ部位Ｐａを刻設するための刃部５ａが形成されている。
また、このケガキ部材５の他方の端部は、後述する昇降機構のシリンダユニット６に内装されるピストン６ａの一端部に係着されるとともに、このシリンダユニット６より突出する形態に収納されている。
【００２０】
一方、昇降機構は、前述のケガキ部材５を既設配管Ｐの管径方向への昇降を行う機構であり、シリンダユニット６と制御機構をその主要構成とするものである。昇降機構は、本実施の形態においては図３に示すようにケガキ装置１のケース部材１Ａに内装されていて、その側面部位には圧縮空気の流入出のためのポート６ｂ、６ｃが穿設形成されている。そして、ポート６ｂ又はポート６ｃへ圧縮空気が供給されると、圧縮空気がピストン６ａに作用してシリンダユニット６内で符号Ｓ４で示すストローク間でピストン６ａの往復摺動が行われる。
そしてポート６ｂへ圧縮空気が供給されるとピストン６ａの往摺動に伴って、ピストン６ａの一端部に係着されたケガキ部材５は既設配管Ｐの管径方向へ移動することとなる。
【００２１】
また、前述の制御機構は、図３（ｂ）に示すようにケース部材１Ａの内部に内装され、その目的とするところは前述のＺ軸移動機構４０の昇降作動の制御を行うこととするものである。
本実施の形態例においては、この制御機構はマイクロスイッチ８と、マイクロスイッチ８に係着されるレバー部材８ｂと、このレバー部材８ｂの一端部に固着され、ピストン６ａの側面６ｄを押圧するローラ部８ａと、マイクロスイッチ８に装着され、前述のレバー部材８ｂとの隙間にその頭部を突出した形態とするとともに、レバー部材８ｂの遊動による接触により、その開閉作動を行う押しボタンスイッチ８ｃとによる構成とするものである。
【００２２】
このような制御機構とすることにより、ケガキ装置１のケース部材１Ａに内装される昇降機構のシリンダユニット６のピストン６ａが圧縮空気の供給により上昇し、この上昇の完了後に前述のＺ軸移動機構４０も作動してケガキ装置１と研磨装置Ｋを固着するＺ軸ブラケット４２を既設配管Ｐの管径方向へ上昇移動させる。すると、ピストン６ａの端部に係着されるケガキ部材５が既設配管Ｐの内周面を押圧することとなるが、このピストン６ａの内周面への押圧力は、前述のＺ軸移動機構４０の既設配管Ｐの管径方向へ上昇移動させる支持力に比較すると、はるかに小さく、従って、ピストン６ａは、シリンダユニット６内で下降を開始する。そして、このピストン６ａが下降するとローラ８ａがピストン６ａの側面６ｄに当接してレバー部材８ｂが押しボタンスイッチ８ｃに作用する。この押しボタンスイッチ８ｃの作用により、前述のＺ軸移動機構４０の既設配管Ｐの管径方向への上昇を停止させるという制御が行われる。
【００２３】
［管内研摩台車のケガキ装置によるケガキ作用の説明］
ケガキ装置１を備えた研摩台車Ａ２による既設配管Ｐの内周面へのケガキ作業について図３乃至図６により説明を行う。
【００２４】
ガス管等の既設配管Ｐの内部で図９に示す一連の作業台車群Ａを走行させ、当初の溶接の溶け込み不足で、凹部が形成された箇所や、さらにはこの凹部にガス等に含まれる水分等が滞留し、腐蝕や錆を生じた箇所が発見されると、次のような行程によりケガキ作業が行われる。
（１）既設配管Ｐの内側で、いわゆる溶接不良箇所ＷＰが一連の作業台車群Ａの走行台車Ａ１に装備されたテレビカメラＴＶ１により発見されると、後続連結された研摩台車Ａ２を当該箇所の付近まで走行させ、研摩台車Ａ２に装備された監視カメラ７Ａや照明装置７Ｂによって溶接不良箇所ＷＰの確認が行われる（図４（ａ）を参照）。
（２）そして前述の監視カメラ７Ａ等によって溶接不良箇所ＷＰの確認が行われると、既設配管Ｐの管軸ＰＣに対して研摩台車Ａ２自体の車体軸ＭＣをセンタリングさせる台車センタリング機構１０を作動させ、図４（ａ）に示すストロークＳ１の距離を伸長移動させる（図４（ｂ）を参照）。
（３）このようにして研磨台車Ａ２が既設配管Ｐの内周面にセンタリング固定されると、固定フレーム２に係着した固定用シリンダ６１を作動させ、移動フレーム３の穿設孔３ａに嵌合状態とするピストン６１ａを収縮し、移動フレーム３を固定フレーム２の内側で回動自在とさせる（図４（ｃ）を参照）。そして、移動フレーム３に内装する研磨装置Ｋの砥石Ｋ１の中心を、Ｘ軸移動機構２０の作動によって既設配管Ｐの管軸ＰＣの管長方向に対し図４（ｃ）に符号Ｓ２により示すストロークを往復移動させ溶接不良箇所ＷＰへの位置決めを行う。
（４）そして図３（ｂ）に示すようにケガキ装置１のシリンダユニット６のポート６ｂへ圧縮空気が供給されると、ピストン６ａが押出されて上昇し、このピストン６ａに連動してケガキ部材５がシリンダユニット６よりストロークＳ４の距離だけ突出する。即ちケガキ部材５の刃部５ａが既設配管Ｐの管径方向に突出することとなる（図５（ａ）を参照）。
（５）このケガキ部材５の刃部５ａが突出し、ピストン６ａの側面６ｄから端面６ｅに達するか又は離れることでレバー部材８ｂの押圧力がなくなり押しボタンスイッチ８ｃが開放すると、Ｚ軸移動機構４０の作動を開始させ、このＺ軸移動機構４０のＺ軸ブラケット４２に固着されるケガキ装置１をさらに既設配管Ｐの管径方向に上昇移動させる（図３（ｂ）を参照）。
この移動によりケガキ部材５の刃部５ａは既設配管Ｐの内周面を押圧することとなるが、このピストン６ａの内周面への押圧力は、前述のＺ軸移動機構４０の既設配管Ｐの管径方向へ上昇移動させる支持力に比較すると、はるかに小さく、従って、Ｚ軸移動機構４０の上昇に伴いピストン６ａはシリンダユニット６内で下降を開始する。そして、このピストン６ａの下降を図３（ｂ）に示すマイクロスイッチ８のローラ部８ａとレバー部材８ｂの押圧力によりピストン６ａの側面６ｄに達することで押しボタンスイッチ８ｃに作用する。この押しボタンスイッチ８ｃの作用により、前述のＺ軸移動機構４０の既設配管Ｐの管径への上昇移動を停止させる。（図５（ｂ）を参照）。
（６）このような状態とした後に、θ軸移動機構５０を作動させると、既設配管Ｐの内周面をＺ軸移動機構４０によって押圧するケガキ部材５の刃部５ａが、内周面の全周に沿ってケガキ部位Ｐａを刻設する（図５（ｂ）を参照）。
なお、θ軸移動機構５０が作動してケガキ部材５が既設配管Ｐの内周面に沿って移動した場合、移動フレーム２に装備されるポテンショメータ５５が作動することによって、ケガキ部材５の移動位置が的確に把握できるようになっている（図１を参照）。
（７）既設配管Ｐの内周面の全周に沿ってケガキ部位Ｐａの刻設が終了すると、図３（ｂ）に示すケガキ装置１のポート６ｃに圧縮空気が供給されてケガキ部材５を下降させる。そして、Ｚ軸移動機構４０の上昇に伴い研磨装置Ｋの作動により、既設配管Ｐの内周面の溶接不良箇所ＷＰの研磨処理がθ軸移動機構５０により既設配管Ｐの内周面の全周に沿って行われる（図５（ｃ）を参照）。
（８）以上の作業の終了後、Ｚ軸移動機構４０を下降させた後にセンタリング機構１０のセンタリングシリンダ１１を収縮させて、研摩台車Ａ２自体の車体軸ＭＣを既設配管Ｐの管軸ＰＣから下降させてケガキ処理と研磨処理を終了させる( 図６を参照）。また、固定シリンダ６１に係着したピストン６１ａを作動させ穿設孔３ａに挿通し、移動フレーム３を固定フレーム２への固定が行われる。
（９）そして、このようなケガキ作業、研磨処理の作業を施された箇所に溶接台車Ａ３を移動させて、ケガキ作業によって既設配管Ｐの内周面に刻設されたケガキ部位Ｐａを目印として溶接不良箇所ＷＰへの補修溶接が実施される。
【００２５】
なお、図７はケガキ装置１の第二の実施の形態例を示すものであるが、このケガキ装置１は、前述のケガキ部材５とは異なった機構とするものであって、刃部５’ａを有するケガキ部材５’を直接シリンダユニット６’のピストン６’ａに取り付ける機構とするものではない。
即ち、ケガキ部材５’をボルト１７により螺着するブラケット部材９を介してケース部材１Ａ’にシリンダ６’が固着され、ピストン６’ａの一端部に固着ボルト９ｃにより取付けられ、同時に遊嵌状態に突設されたガイドシャフト１８を挟持するとともに、ボルト１９ａにより固定される形態とするものである。
このようにガイドシャフト１８がボルト１９ａによって固定されると、ブラケット部材９のピストン６’ａを支軸とする回転を規制することができ、ケガキ部材５’がケガキ部位Ｐａを刻設する際のケガキぶれを防止することができる。
【００２６】
また、このブラケット部材９には、バー部材１６がボルト１９ａ、１９ｂにより螺着固定されている。そして、マイクロスイッチ８’がＺ軸ブラケット４２に前記バー部材１６と関係づくように取付けられている。
そして、マイクロスイッチ８’は、前述の実施の形態例で述べたマイクロスイッチ８と同様の機能を有するものである。即ち、このマイクロスイッチ８’は、そのローラ部８’ａがレバー部材８’ｂによってブラケット部材９のバー部材１６の側面１６ａを押圧するよう配置され、ピストン６’ａの上昇移動によりブラケット部材９が上昇移動し、これに伴いローラ部８’ａがバー部材１６の側面１６ａから傾斜面１６ｂに移動して、レバー部材８’ｂの押圧力が解除されると、マイクロスイッチ８’の押しボタンスイッチ８’ｃが開放状態となる。
この押しボタンスイッチ８’ｃの作動により、前述の実施の形態例と同様にＺ軸移動機構４０が上昇するよう制御される。このケガキ装置１の第二の実施の形態例を採用することによって、ケガキ部材５の交換が容易となり、従って効率的なケガキ作業が可能となる。
【００２７】
なお、以上説明を行ったケガキ装置１の第一の実施の形態例及び第二の実施の形態例の制御機構では、マイクロスイッチ８，８’によるいわゆる接触式の制御機構を用いて説明を行ったが、光電素子等によるいわゆる非接触式の制御機構を用いても同様の効果を得ることができるのは勿論である。
また、ケガキ装置１の管径方向への移動は、前述の昇降機構及びＺ軸移動機構を用いる構造として説明を行ったが、Ｚ軸移動機構を固定式のものとし、昇降機構だけによりケガキ装置１を昇降させる機構としても同様の効果を得ることができることは勿論である。
【００２８】
図８に示すモータは研磨装置Ｋの駆動源に用いられる電動モータＭであるが、この電動モータＭには冷却空気を流入させるための流入孔Ｍ１と、流入孔Ｍ１から流入した冷却空気の流出のための複数の冷却孔Ｍ２が形成されている。
このような電動モータＭとすることにより、既設配管Ｐの内部という熱の滞留する環境であって、溶接に伴って生ずる溶接ヒューム、スパッタさらには研磨粉が飛散する環境下においても、これらの影響を受けることのない小型・軽量・密閉構造のモータにする必要から、小型化を図ることが可能となる。
そして、電動モータＭ自体の温度上昇の抑制、即ちモータの焼き付け事故を防止できるために、安定した研磨処理が可能となる、という効果を奏するものである。
【００２９】
【発明の効果】
以上に説明したこの発明に係る研摩台車の管内ケガキ装置によれば、次のような効果を奏する。
【００３０】
即ち、既設配管Ｐの内周面に生ずる溶接不良箇所ＷＰ等の補修溶接の前処理として研磨を行った研磨面であっても、溶接装置の監視カメラによる正確な補修箇所への誘導と判別性が発揮でき、効率的な補修溶接が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の実施の形態の一部破断側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図３】この発明に係る研磨台車の管内ケガキ装置の側面図であり、（ａ）は管内ケガキ装置の主要部を示す一部破断側面図であり、（ｂ）は同図の（ａ）のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図４】研摩台車の管内ケガキ装置の作動説明図であり、（ａ）は研摩台車の監視カメラにより溶接不良箇所ＷＰを捕らえた状態を示し、（ｂ）は既設配管に研摩台車を台車センタリング機構によりセンタリング固定を図った状態を示し、（ｃ）は研磨装置の砥石を溶接不良箇所ＷＰへの位置決めを行った状態を示す説明図である。
【図５】研摩台車の管内ケガキ装置の作動説明図であり、（ａ）はケガキ装置が昇降機構により上昇した状態を示し、（ｂ）はさらにＺ軸移動機構が上昇し、昇降機構の制御機構が作用した後に、θ軸移動機構の作動により既設配管の内周面のケガキを行っている状態を示し、（ｃ）は研磨装置とθ軸移動機構が作動して溶接不良箇所ＷＰの研磨を行っている状態を示す説明図である。
【図６】溶接不良箇所ＷＰの研磨終了後、センタリング機構のセンタリングシリンダを作動させ研磨台車を走行状態まで下降移動させた状態を示す説明図である。
【図７】ケガキ装置の第二の実施の形態例の説明図であり、（ａ）は主要部の側面図、（ｂ）は主要部の斜視図である。
【図８】ケガキ装置の駆動源の駆動モータの斜視図である。
【図９】一連の作業台車群の説明図である。
【符号の説明】
１ ケガキ装置
１Ａ ケース部材
２ 固定フレーム
３ 移動フレーム
３ａ 穿設孔
４ 走行車輪
５ ケガキ部材
５’ ケガキ部材（第二の実施の形態例）
５ａ 刃部
５’ａ 刃部（第二の実施の形態例）
６ シリンダユニット
６ａ ピストン
６’ａ ピストン（第二の実施の形態例）
６ｂ ポート
６ｃ ポート
６ｄ 側面（ピストン６ａ）
６ｅ 端面（ピストン６ａ）
７Ａ 監視カメラ
７Ｂ 照明装置
８ マイクロスイッチ
８ａ ローラ部
８ｂ レバー部材
８ｃ 押しボタンスイッチ
８’ マイクロスイッチ（第二の実施の形態例）
８’ａ ローラ部
８’ｂ レバー部材
８’ｃ 押しボタンスイッチ
９ ブラケット部材
９ｃ 固着ボルト
１０ 台車センタリング機構
１１ センタリングシリンダ
１２ 軸受け部材
１６ バー部材
１７ ボルト
１８ ガイドシャフト
１９ａ ボルト
１９ｂ ボルト
２０ Ｘ軸移動機構
２１ Ｘ軸駆動モータ
２２ Ｘ軸ブラケット
２２ａ ギア
２２ｂ ギア
２２ｃ ボールネジ（Ｘ軸ブラケット）
２２ｄ ナット支持部
４０ Ｚ軸移動機構
４１ Ｚ軸駆動モータ
４２ Ｚ軸ブラケット
４２ａ ギア
４２ｂ ギア
４２ｃ ボールネジ（Ｚ軸ブラケット）
４２ｄ ナット支持部
５０ θ軸移動機構
５１ θ軸駆動モータ
５２ ギアボックス
５３ 伝達ギア（移動フレーム側）
５４ 伝達ギア（固定フレーム側）
５５ ポテンショメータ
６１ 固定用シリンダ
６１ａ ピストン（固定用シリンダ）
Ａ 作業台車群
Ａ１ 走行台車
Ａ２ 研磨台車
Ａ３ 溶接台車
ＭＣ 車体軸
Ｐ 既設配管
Ｐａ ケガキ部位
ＰＣ 管軸
Ｓ１ ストローク（センタリング機構）
Ｓ２ ストローク（Ｘ軸移動機構）
Ｓ３ ストローク（Ｚ軸移動機構）
Ｓ４ ストローク（ケガキ装置）
Ｓ５ ストローク（固定用シリンダ）
ＷＰ 溶接不良箇所

Claims (3)

1. 既設配管の内部を走行する研磨台車であって、当該既設配管の内周面の補修溶接に先駆けて行われる研磨処理に供される研磨装置を備え、
   前記既設配管の管軸の管長方向へ前記研磨装置の往復移動を自在とするＸ軸移動機構と、前記既設配管の管径方向へ前記研磨装置の往復移動を自在とするＺ軸移動機構と、前記既設配管の内周面に沿って前記研磨台車における前記管軸方向の車体軸の回りに前記研磨装置の回転移動を自在とするθ軸移動機構とを組み込むとともに、
   当該研磨台車の前記車体軸を、前記既設配管の管軸に対して昇降移動させ前記管軸と合わせた後に、前記既設配管への固定をするための台車センタリング機構を有する研磨台車において、
   前記Ｚ軸移動機構に固着され、
   前記既設配管の内周面に当接して当該既設配管の内周面にケガキ部位を刻設するための刃部を有するケガキ部材と、
   当該ケガキ部材を前記既設配管の管径方向へ昇降自在とする昇降機構と、
   を備えるケガキ機構を有し、
   前記昇降機構には前記ケガキ部材を前記既設配管の内周面に押圧するシリンダユニットを設けたことを特徴とする、
   研磨台車の管内ケガキ装置。
2. 前記ケガキ機構は、
   前記昇降機構により上昇したケガキ部材が、前記Ｚ軸移動機構によりさらに上昇して既設配管の内周面への当接を検知して、当該Ｚ軸移動機構の作動の規制をする制御機構を有することを特徴とする、
   請求項１に記載の研磨台車の管内ケガキ装置。
3. 前記ケガキ機構の制御機構は、前記ケガキ装置に装備され、前記昇降機構のシリンダユニットのピストンの昇降を検知して、所定の昇降移動距離により、前記Ｚ軸移動機構の作動の制御を行う機構とすることを特徴とする、
   請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の研磨台車の管内ケガキ装置。

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