JP3790443B2

JP3790443B2 - 挟み込み検知を行うパワーウインド装置

Info

Publication number: JP3790443B2
Application number: JP2001172691A
Authority: JP
Inventors: 健人菅原
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2001-06-07
Filing date: 2001-06-07
Publication date: 2006-06-28
Anticipated expiration: 2021-06-07
Also published as: JP2002364247A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、挟み込み検知を行うパワーウインド装置に係り、特に、ウインドの開閉中に何等かの物体の挟み込みを生じたことの検知を、正確に、瞬時に行うことができ、かつ、基準値を生成するために使用するメモリを少ない記憶容量のものにすることができる挟み込み検知を行うパワーウインド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動車等に用いられるパワーウインド装置においては、ウインドへの挟み込みの検知を行うパワーウインド装置が多く出回るようになり、それに伴って挟み込み検知手段として種々のタイプのものが開発されている。
【０００３】
この場合、前記開発された挟み込み検知を行うパワーウインド装置は、ウインド開閉用モータと、ウインド開閉用モータの回転時に、その回転角度に応じてパルスを順次発生するパルス発生手段と、連続して発生する２つのパルス間隔を順次検出するパルス間隔検出手段と、検出した複数のパルス間隔の平均値を算出し、そのウインド移動領域における平均パルス間隔値を求める平均値算出手段と、その平均パルス間隔値に基づいて当該ウインド移動領域における基準値を算出し、算出した値を当該ウインド移動領域の基準値として記憶する基準値設定手段と、ウインド移動領域毎にその基準値と新たに検出されたパルス間隔とを順次比較し、そのパルス間隔が基準値を超えたときにウインドへの挟み込みがあったと判断し、挟み込み検出信号を出力する挟み込み検出信号出力手段とを備え、挟み込み検出信号出力手段から挟み込み検出信号がモータ制御部に供給されたとき、ウインド開閉用モータを停止または反転駆動するようにしているものである。そして、この挟み込み検知を行うパワーウインド装置においては、それぞれのウインド移動領域の基準値を設定する際に、直前のウインド移動領域で得られた複数のパルス間隔の平均値を表す平均パルス間隔値をそのウインド移動領域の基準値に設定しているものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記開発された挟み込み検知を行うパワーウインド装置は、それぞれのウインド移動領域の基準値を、直前のウインド移動領域で得られた複数のパルス間隔の平均値を表す平均パルス間隔値に基づいて設定しているものである。この場合、基準値の指標になる平均パルス間隔値において、一定値に小さいリップル成分やノイズ成分が重畳しているような状態を示すときは、得られた基準値と実測したパルス間隔値とがほぼ一致した値を示すものであるが、一定の傾きをもって増加するまたは減少するような状態を示すときは、基準値となる平均パルス間隔値の変化が実測したパルス間隔値の変化に追いつかなくなり、それらのパルス間隔値の間に若干の誤差が生じるようになり、その誤差の発生によって挟み込みの検知を正確に行うことができなくなる場合がある。
【０００５】
また、前記開発された挟み込み検知を行うパワーウインド装置は、それぞれのウインド移動領域において得られた複数のパルス間隔や、複数のパルス間隔から算出した平均パルス間隔値を、各ウインド移動領域における基準値として、それらのデータを個別にメモリに記憶しておく必要があることから、そのメモリに要求される記憶容量がかなり大きなものになり、その分、挟み込み検知を行うパワーウインド装置の製造コストの上昇を招くことになる。
【０００６】
本発明は、このような技術的背景に鑑みてなされたもので、その目的は、パルス間隔を表す動作パラメータの変化状態に係わりなく、基準値と実測動作パラメータ値との誤差を少なくすることが可能であり、しかも、基準値を格納するメモリの記憶容量を小さいものにすることができる挟み込み検知を行うパワーウインド装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成させるために、本発明は、ウインド開閉用操作スイッチと、ウインド開閉用モータと、ウインド開閉用操作スイッチの操作状態に応じてウインド開閉用モータを回転駆動する制御回路部と、ウインド開閉用モータの回転によりパルスを発生するパルス発生部とを備え、制御回路部は、パルス発生部から供給されるパルスに基づいてウインド位置を演算するウインド位置演算部と、ウインド開閉用モータの動作パラメータ値を検出するモータパラメータ検出部と、直前に検出した複数の動作パラメータ値を２グループに分け、該グループにおける動作パラメータ値はそれぞれ連続して検出されたものであって、各グループ毎にそのグループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値を算出し、算出した２つの平均動作パラメータ値の線形近似により最新の動作パラメータ値に対する基準値を演算する基準値演算部と、モータパラメータ検出部で検出した最新の動作パラメータ値と前記基準値とを比較し、動作パラメータ値が基準値を一定値以上超えたときに挟み込みがあったものと判断し、ウインド開閉用モータを駆動停止または逆転駆動する挟み込み検出部とを有する手段を備える。
【０００８】
前記手段によれば、各ウインド動作領域にそれぞれ設定する基準値として、直前に検出した動作パラメータ値を２グループに分け、該グループにおける動作パラメータ値はそれぞれ連続して検出されたものであって、各グループ毎にそのグループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値を算出し、算出した２つの平均動作パラメータ値を線形近似することによって最新の動作パラメータ値に対する基準値を演算設定するようにしているので、基準値の変化状態に係わりなく、基準値をその都度極め細かに設定することが可能になり、その結果、基準値と実測動作パラメータ値との誤差が大幅に少なくなり、ウインドへの挟み込みの検知を正確に行うことができる。
【０００９】
また、前記手段によれば、基準値メモリに格納されるデータとしては、直前に検出した２グループの複数の動作パラメータ値と、２グループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値と、２つの平均動作パラメータ値の線形近似によって得られた１つまたは２つの基準値を表すデータだけであるので、基準値メモリの記憶容量を既知のこの種の基準値メモリの記憶容量に比べて大幅に小さくすることができ、基準値メモリが安価になり、その分、製造コストが安価になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明による挟み込み検知を行うパワーウインド装置の一つの実施の形態を示すものであって、その要部構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示されるように、この実施の形態による挟み込み検知を行うパワーウインド装置は、制御回路部１と、ウインド開閉用操作スイッチ２と、ウインド開閉用モータ（Ｍ）３と、パルス発生部４とからなっている。この場合、制御回路部１は、中央制御ユニット（ＣＰＵ）５と、モータ駆動部６と、リレードライバ７と、モータトルク検出部８と、ウインド位置演算部９と、ウインド位置メモリ１０と、挟み込み検出部１１と、基準値演算部１２と、基準値生成用メモリ１３とを具備している。また、ウインド開閉用操作スイッチ２は、アップ（ＵＰ）スイッチ２₁と、ダウン（ＤＯＷＮ）スイッチ２₂と、オート（ＡＵＴＯ）スイッチ２₃とを具備し、リレードライバ７は、第１の１回路２接点リレー７₁と、第２の１回路２接点リレー７₂とを具備している。
【００１３】
そして、制御回路部１において、中央制御ユニット５は、ウインド開閉用操作スイッチ２の３つの出力端と、モータ駆動部６の入力端と、モータトルク検出部８の制御端と、挟み込み検出部１１の制御端と、基準値演算部１２の制御端にそれぞれ接続される。モータ駆動部６は、２つの出力端がリレードライバ７の対応する２つの入力端に接続され、リレードライバ７は、２つの出力端がウインド開閉用モータ３の両端に接続される。モータトルク検出部８は、入力端がパルス発生部４の出力端に、出力端が挟み込み検出部１１の入力端と基準値演算部１２の入力端にそれぞれ接続される。ウインド位置演算部９は、入力端がパルス発生部４の出力端に、制御端がウインド位置メモリ１０に、出力端が挟み込み検出部１１の入力端にそれぞれ接続される。挟み込み検出部１１は、制御端が基準値生成用メモリ１３に接続され、基準値演算部１２は、出力端が基準値メモリ１３の入力端に接続される。
【００１４】
ウインド開閉用操作スイッチ２において、アップスイッチ２₁、ダウンスイッチ２₂オートスイッチ２₃は、いずれも可動接点が中央制御ユニット５に接続され、固定接点が接地接続されている。パルス発生部４は、入力端がウインド開閉用モータ３のパルス検出端に接続される。リレードライバ７において、第１の１回路２接点リレー７₁は、コイルの一端がモータ駆動部６の一方の出力端に、コイルの他端が電源端子（図番なし）にそれぞれ接続され、可動接点がウインド開閉用モータ３の一方の端子に、一方の固定接点が電源端子（図番なし）に、他方の固定接点が接地点にそれぞれ接続される。第２の１回路２接点リレー７₂は、コイルの一端がモータ駆動部６の他方の出力端に、コイルの他端が電源端子（図番なし）にそれぞれ接続され、可動接点がウインド開閉用モータ３の一方の端子に、一方の固定接点が電源端子（図番なし）に、他方の固定接点が接地点にそれぞれ接続される。
【００１５】
前記構成による挟み込み検知を行うパワーウインド装置におけるウインド開閉用操作スイッチ２を操作したときの動作は、次の通りである。
【００１６】
いま、ウインド開閉用操作スイッチ２の中の１つのスイッチ、例えば、アップスイッチ２₁を操作すると、アップスイッチ２₁に接続された中央制御ユニット５の入力がそれまでの正電圧、例えば５Ｖから接地電圧に変化する。そして、マイクロ制御ユニット５は、入力された接地電圧に応答してモータ制御部６にウインド開閉用モータ３を一方向、例えば正方向回転させる制御信号を供給し、モータ制御部６は、その制御信号に応答して第１及び第２の１回路２接点リレー７₁、７₂の可動接点を切替え、ウインド開閉用モータ３を正方向回転させる。ウインド開閉用モータ３が正方向に回転すると、ウインド開閉用モータ３に連結されたウインド駆動機構を介してウインドを閉じる方向に移動させる。ウインド開閉用モータ３が正方向に回転するとき、ウインド開閉用モータ３に装着されているホール素子（図示なし）から電気的出力が発生し、この電気的出力を受領したパルス発生部４がウインド開閉用モータ３の回転に対応したパルスを発生する。パルス形成部４から出力されたパルスは、制御回路部１のモータトルク検出部８とウインド位置検出部９に供給される。
【００１７】
モータトルク検出部８は、供給されたパルス間隔、具体的にはそのパルス間隔のカウント値に基づいてウインド開閉用モータ３の動作パラメータ、この場合にはモータトルク値を検出し、検出したモータトルク値を挟み込み検出部１１及び基準値演算部１２に供給する。ウインド位置検出部９は、供給されたパルス数をカウントし、そのカウント数をウインド位置情報としてウインド位置記憶部１０に格納するとともに、カウント数に基づいてウインド位置を演算し、演算によって得られたウインド位置情報を挟み込み検出部１１に供給する。
【００１８】
ここで、アップスイッチ２₁の操作を停止すると、アップスイッチ２₁に接続された中央制御ユニット５の入力が接地電圧から正電圧、例えば５Ｖに変化する。このとき、中央制御ユニット５は、入力された正電圧に応答してモータ制御部６にウインド開閉用モータ３の回転を停止する制御信号を供給し、モータ制御部６は、この制御信号に応答して第１及び第２の１回路２接点リレー７₁、７₂の可動接点を切替え、ウインド開閉用モータ３への電源供給を止め、ウインド開閉用モータ３の回転を停止させる。ウインド開閉用モータ３の回転が停止すると、パルス発生部４への電気的出力の供給が止まり、パルス発生部４からのパルスの発生も停止する。
【００１９】
次に、ウインド開閉用操作スイッチ２の中の他のスイッチ、例えば、ダウンスイッチ２₂を操作すると、前述の場合と同様に、ダウンスイッチ２₂に接続された中央制御ユニット５の入力が接地電圧に変化する。中央制御ユニット５は、入力された接地電圧に応答してモータ制御部６にウインド開閉用モータ３を逆方向、例えば負方向回転させる制御信号を供給し、モータ制御部６は、この制御信号に応答して第１及び第２の１回路２接点リレー７₁、７₂の可動接点を切替え、ウインド開閉用モータ３を逆方向に回転する。ウインド開閉用モータ３が逆方向に回転すると、ウインド開閉用モータ３に連結された駆動機構を介してウインドを開く方向に移動させる。ウインド開閉用モータ３が逆方向に回転するときも、ウインド開閉用モータ３に装着されているホール素子から電気的出力が発生し、この電気的出力を受領したパルス発生部４がウインド開閉用モータ３の回転に対応したパルスを発生する。パルス形成部４から出力されたパルスは、前の場合と同様に、制御回路部１のモータトルク検出部８とウインド位置検出部９に供給される。
【００２０】
このときも、モータトルク検出部８は、供給されたパルス間隔、具体的にはそのパルス間隔のカウント値に基づいてウインド開閉用モータ３の動作パラメータ、この場合にはモータトルク値を検出し、検出したモータトルク値を挟み込み検出部１１及び基準値演算部１２に供給する。ウインド位置検出部９は、供給されたパルス数をカウントし、そのカウント数をウインド位置情報としてウインド位置記憶部１０に格納するとともに、カウント数に基づいてウインド位置を演算し、演算によって得られたウインド位置情報を挟み込み検出部１１に供給する。
【００２１】
ここで、ダウンスイッチ２₂の操作を停止すると、ダウンスイッチ２₂に接続された中央制御ユニット５の入力が接地電圧から正電圧、例えば５Ｖに変化する。中央制御ユニット５は、入力された正電圧に応答してモータ制御部６にウインド開閉用モータ３の回転を停止する制御信号を供給し、モータ制御部６は、この制御信号に応答して第１及び第２の１回路２接点リレー７₁、７₂の可動接点を切替え、ウインド開閉用モータ３への電源供給を止め、ウインド開閉用モータ３の回転を停止させる。ウインド開閉用モータ３の回転が停止すると、パルス発生部４への電気的出力の供給が止まり、パルス発生部４からのパルスの発生も停止する。
【００２２】
次いで、アップスイッチ２₁とオートスイッチ２₃とを同時操作した場合、または、ダウンスイッチ２₂とオートスイッチ２₃とを同時操作した場合の各動作は、アップスイッチ２₁の操作またはダウンスイッチ２₂の操作が停止されても、ウインドが最上位位置（全閉位置）に達するまで移動する、または、ウインドが最下位位置（全開位置）に達するまで移動する点で、前述のアップスイッチ２₁単独操作の場合の動作またはダウンスイッチ２₂単独操作の場合の動作と異なっているだけで、それ以外の各動作については、前述の各動作とほぼ同じ動作が行われるか、または、前述の各動作に準じた動作が行われる。このため、これらの動作については、これ以上の説明は省略する。
【００２３】
続く、図２及び図３は、図１に図示された挟み込み検知を行うパワーウインド装置の主要な動作経緯を説明するためのフローチャートであり、図２はその動作経緯の前半部分であり、図３はその動作経緯の後半部分を示すものである。
【００２４】
また、図４は、図１に図示された挟み込み検知を行うパワーウインド装置で実施される基準値の直線近似の状態を表した説明図である。
【００２５】
図４において、最上部に示されたｎ−１５、ｎ−１４、… …、ｎ、ｎ＋１はそれぞれ（ｎ−１５）番目、（ｎ−１４）番目、… …、ｎ番目、（ｎ＋１）番目の動作パラメータ値であり、直線１は実測モータトルクを表す線であり、直線２はＡ点及びＢ点を結ぶ近似直線である。また、直線２上の各点（ｎ＋１）、（ｎ−７）、（ｎ−１５）はそれぞれ（ｎ＋１）番目のモータトルク値の推論値（ｎ＋１）、（ｎ−７）番目のモータトルク値の推論値（ｎ−７）、（ｎ−１５）番目のモータトルク値の推論値（ｎ−１５）である。
【００２６】
ここにおいて、図２、図３のフローチャート及び図４の説明図を用いて、挟み込み検知を行うパワーウインド装置の主要な動作について説明する。
【００２７】
図２に示されるように、まず、ステップＳ１において、中央制御ユニット５は、パワーウインド装置に電源が投入されてからモータ起動キャンセル期間、すなわちモータ起動直後の過渡状態においてモータ電流変動等が発生する期間を経過しているか否かを判断する。そして、モータ起動キャンセル期間を経過していると判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ２に移行し、一方、未だモータ起動キャンセル期間が終了していないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ１を繰り返し実行する。
【００２８】
次に、ステップＳ２において、中央制御ユニット５は、現時点から遡って１５個前から８個前までの動作パラメータ値の平均値を格納している変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を基準値生成用メモリ１３からクリアする。
【００２９】
次いで、ステップＳ３において、中央制御ユニット５は、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したか否かを判断する。そして、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ４に移行し、一方、未だ次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来してないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ３を繰り返し実行する。
【００３０】
続く、ステップＳ４において、中央制御ユニット５は、モータトルク検出部８に到来した動作パラメータ値（パルス間隔）からモータトルク値を導出する。
【００３１】
続いて、ステップＳ５において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝にデータ測定値を加算する、すなわち現時点から遡って１５個前から８個前までの８つの実測モータトルク値を順次加算する。
【００３２】
次に、ステップＳ６において、中央制御ユニット５は、８つの実測モータトルク値の加算を行って変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を求めるため、モータトルク検出部８で８つの実測モータトルク値が得られているか否かを判断する。そして、８つの実測モータトルク値が得られていると判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ７に移行し、一方、未だつの実測モータトルク値が得られていないと判断した（Ｎ）ときは前のステップＳ３に戻り、再び、ステップＳ３以降の処理を繰り返し実行する。
【００３３】
次いで、ステップＳ７において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において現時点から遡って１５個前から８個前までの８つの実測モータトルク値の平均値を求めるため、変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を８で除算する。
【００３４】
かかるステップＳ１乃至ステップＳ７の動作により、図４に示された第１の平均モータトルク値Ａが算出される。算出された第１の平均モータトルク値Ａは基準値生成用メモリ１３に格納される。
【００３５】
続く、ステップＳ８において、中央制御ユニット５は、現時点から遡って７個前から今回までのパラメータの平均値を格納している変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を基準値生成用メモリ１３からクリアする。
【００３６】
続いて、ステップＳ９において、中央制御ユニット５は、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したか否かを判断する。そして、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ１０に移行し、一方、未だ次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来してないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ９を繰り返し実行する。
【００３７】
続く、ステップＳ１０において、中央制御ユニット５は、モータトルク検出部８に到来した動作パラメータ値（パルス間隔）からモータトルク値を導出する。
【００３８】
続いて、ステップＳ１１において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝にデータ測定値を加算する、すなわち現時点から遡って７個前から今回までの８つの実測モータトルク値を順次加算する。
【００３９】
次に、ステップＳ１２において、中央制御ユニット５は、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を求めるために８つの実測モータトルク値の加算が必要であるため、モータトルク検出部８で８つの実測モータトルク値が得られたか否かを判断する。そして、８つの実測モータトルク値が得られたと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ１３に移行し、一方、未だ８つの実測モータトルク値が得られていないと判断した（Ｎ）ときは前のステップＳ９に戻り、再び、ステップＳ９以降の処理が繰り返し実行される。
【００４０】
次いで、ステップＳ１３において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において現時点から遡って７個前から今回までの８つの実測モータトルク値の平均値を求めるため、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を８で除算する。
【００４１】
かかるステップＳ８乃至ステップＳ１３の動作により、図４に示された第２の平均モータトルク値Ｂが算出される。算出された第２の平均モータトルク値Ｂは基準値生成用メモリ１３に格納される。
【００４２】
この後、図３に示されるように、ステップＳ１４において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において線形近似を行うため、第１の平均モータトルク値Ａと第２の平均モータトルク値Ｂとを結ぶ直線のスロープ（ｎ）を算出する。
【００４３】
次に、ステップＳ１５において、中央制御ユニット５は、ステップＳ１４で算出したスロープ（ｎ）を用い、ｎ＋１番目の実測モータトルク値の推論値（ｎ＋１）を算出する。この場合、第２の平均モータトルク値Ｂの発生位置がｎ−４番目であるとすれば、ｎ＋１番目はｎ−４番目から数えて５つ先になる。
【００４４】
これにより、推論値（ｎ＋１）は、スロープ（ｎ）×５＋ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝で表される。この推論値（ｎ＋１）は、次回の実測モータトルク値における推論値となるもので、基準値生成用メモリ１３に格納される。
【００４５】
次いで、ステップＳ１６において、中央制御ユニット５は、スロープ（ｎ）を用い、ｎ−７番目の実測モータトルク値の推論値（ｎ−７）を算出する。この場合、第２の平均モータトルク値Ｂの発生位置がｎ−４番目であるとすれば、ｎ−７番目はｎ−４番目よりも３つ前になる。
【００４６】
これにより、推論値（ｎ−７）は、｛−スロープ（ｎ）｝×３＋ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝で表される。この推論値（ｎ−７）も基準値生成用メモリ１３に格納される。
【００４７】
続く、ステップＳ１７において、中央制御ユニット５は、スロープ（ｎ）を用い、ｎ−１５番目の実測モータトルク値の推論値（ｎ−１５）を算出する。この場合、第１の平均モータトルク値Ａの発生位置がｎ−１２番目であるとすれば、ｎ−１５番目はｎ−１２番目よりも３つ前になる。
【００４８】
これにより、推論値（ｎ−１５）は、｛−スロープ（ｎ）｝×３＋ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝で表される。この推論値（ｎ−１５）も基準値生成用メモリ１３に格納される。
【００４９】
続いて、ステップＳ１８において、中央制御ユニット５は、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したか否かを判断する。そして、次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来したと判断した（Ｙ）ときは次のステップＳ１９に移行し、一方、未だ次の動作パラメータ値（パルス間隔）がモータトルク検出部８に到来してないと判断した（Ｎ）ときはこのステップＳ１８を繰り返し実行する。
【００５０】
次に、ステップＳ１９において、中央制御ユニット５は、モータトルク検出部８に到来した動作パラメータ値（パルス間隔）からモータトルク値を導出する。
【００５１】
次いで、ステップＳ２０において、中央制御ユニット５は、挟み込み検出部１１において、ステップＳ１９で得られたモータトルク値が基準値生成用メモリ１３に格納されているそれに対応する推論値（ｎ＋１）と比べて所定範囲以上に大きいか否かを判断する。そして、モータトルク値が推論値（ｎ＋１）よりも所定範囲以上に大きいと判断した（Ｙ）ときはステップＳ２３に移行し、一方、モータトルク値が推論値（ｎ＋１）よりも所定範囲以上に大きくないと判断した（Ｎ）ときは次のステップＳ２１に移行する。
【００５２】
続く、ステップＳ２１において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝と推論値（ｎ−７）と今回得られたモータトルク値とを用いて変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を更新する。この場合、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝は８つのモータトルク値の平均値になるので、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を８倍にして合計値とする。その後で、ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝×８から推論値（ｎ−７）を減算し、それに今回得られたモータトルク値を加算した後、それを８で除算して８つのモータトルク値の平均値を算出し、変数ｆ｛（ｎ−７），ｎ｝を更新する。
【００５３】
続いて、ステップＳ２２において、中央制御ユニット５は、基準値演算部１２において、変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝と推論値（ｎ−７）と推論値（ｎ−１５）とを用いて変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を更新する。この場合、変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝は８つのモータトルク値の平均値になるので、変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を８倍にして合計値とする。その後で、ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝×８から推論値（ｎ−１５）を減算し、それに推論値（ｎ−７）を加算した後、それを８で除算して８つのモータトルク値の平均値を算出し、変数ｆ｛（ｎ−１５），（ｎ−８）｝を更新する。
【００５４】
このステップＳ２２が実行された後、前のステップＳ１４に戻り、再び、ステップＳ１４以降の動作を繰り返し実行する。
【００５５】
また、ステップＳ２３において、中央制御ユニット５は、ウインドへの挟み込みが発生したことにより、モータ駆動部６を通してウインド開閉用モータ３の回転を停止させるか、回転方向を逆転させ、この一連の動作を終了させる。
【００５６】
このように、この実施の形態による挟み込み検知を行うパワーウインド装置によれば、直前に検出した複数の動作パラメータ値を２つのグループに分し、各グループ毎に複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値を算出し、算出した平均動作パラメータ値を線形近似して新たな基準値を推論しているので、基準値の変化状態に係わりなく、基準値をその都度極め細かに設定することができ、基準値と実測動作パラメータ値との誤差が少なくなって、挟み込みの検知を正確に行うことができる。
【００５７】
また、この実施の形態による挟み込み検知を行うパワーウインド装置によれば、基準値生成用メモリに僅かなデータを格納すれば足りるので、基準値生成用メモリの記憶容量を大幅に小さくすることが可能になる。
【００５８】
なお、前記実施の形態においては、パルス発生部４がパルスを発生する場合、ウインド開閉用モータ３に装着されているホール素子からの電気的出力を利用した例を挙げて説明したが、本発明によるパルス発生部４のパルス手段は、このような例に限られるものでなく、他の手段、例えば、ウインド開閉用モータ３の電流から得られるリップル成分を利用してパルスを発生するようにしてもよい。
【００５９】
また、前記実施の形態においては、パルス間隔から検出される動作パラメータがモータトルク値である例を挙げて説明したが、本発明による動作パラメータはモータトルク値である場合に限られるものでなく、他の値、例えばモータ電流値であってもよい。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、各ウインド動作領域にそれぞれ設定する基準値として、直前に検出した動作パラメータ値を２グループに分け、該グループにおける動作パラメータ値はそれぞれ連続して検出されたものであって、各グループ毎にそのグループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値を算出し、算出した２つの平均動作パラメータ値を線形近似することによって最新の動作パラメータ値に対する基準値を演算設定するようにしているので、基準値の変化状態に係わりなく、基準値をその都度極め細かに設定することが可能になり、その結果、基準値と実測動作パラメータ値との誤差が大幅に少なくなり、ウインドへの挟み込みの検知を正確に行うことができるという効果がある。
【００６１】
また、本発明によれば、基準値生成用メモリに格納されるデータとしては、直前に検出した２グループの複数の動作パラメータ値と、２グループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値と、２つの平均動作パラメータ値の線形近似によって得られた１つまたは２つの基準値を表すデータだけであるので、基準値生成用メモリの記憶容量を既知のこの種の基準値生成用メモリの記憶容量に比べて大幅に小さくすることができ、基準値生成用メモリが安価になり、その分、製造コストが安価になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による挟み込み検知を行うパワーウインド装置の一つの実施の形態を示すものであって、その要部構成を示すブロック図である。
【図２】図１に図示された挟み込み検知を行うパワーウインド装置の主要な動作経緯の前半部分を表すフローチャートである。
【図３】図１に図示された挟み込み検知を行うパワーウインド装置の主要な動作経緯の後半部分を表すフローチャートである。
【図４】図１に図示された挟み込み検知を行うパワーウインド装置で実施される基準値の直線近似の状態を表した説明図である。
【符号の説明】
１制御回路部
２ウインド開閉用操作スイッチ
２₁ アップ（ＵＰ）スイッチ
２₂ ダウン（ＤＯＷＮ）スイッチ
２₃ オート（ＡＵＴＯ）スイッチ
３ウインド開閉用モータ（Ｍ）
４パルス発生部
５中央制御ユニット（ＣＰＵ）
６モータ駆動部
７リレードライバ
７₁ 第１の１回路２接点リレー
７₂ 第２の１回路２接点リレー
８モータトルク検出部
９ウインド位置演算部
１０ウインド位置メモリ
１１挟み込み検出部
１２基準値演算部
１３基準値生成用メモリ

Claims

ウインド開閉用操作スイッチと、ウインド開閉用モータと、前記ウインド開閉用操作スイッチの操作状態に応じて前記ウインド開閉用モータを回転駆動する制御回路部と、前記ウインド開閉用モータの回転によりパルスを発生するパルス発生部とを備え、前記制御回路部は、前記パルス発生部から供給されるパルスに基づいてウインド位置を演算するウインド位置演算部と、前記ウインド開閉用モータの動作パラメータ値を検出するモータパラメータ検出部と、直前に検出した複数の動作パラメータ値を２グループに分け、該グループにおける動作パラメータ値はそれぞれ連続して検出されたものであって、各グループ毎にそのグループに属する複数の動作パラメータ値の平均動作パラメータ値を算出し、算出した２つの平均動作パラメータ値の線形近似により最新の動作パラメータ値に対する基準値を演算する基準値演算部と、前記モータパラメータ検出部で検出した最新の動作パラメータ値と前記基準値とを比較し、前記動作パラメータ値が前記基準値を一定値以上超えたときに挟み込みがあったものと判断し、前記ウインド開閉用モータを駆動停止または逆転駆動する挟み込み検出部とを有していることを特徴とする挟み込み検知を行うパワーウインド装置。
前記動作パラメータ値は、モータの負荷トルクであることを特徴とする請求項１に記載の挟み込み検知を行うパワーウインド装置。
前記グループに分けられた動作パラメータ値は、それぞれ８つの値からなっていることを特徴とする請求項１もしくは２のいずれかに記載の挟み込み検知を行うパワーウインド装置。