JP3790170B2 - 部材移動方法及び部材移動装置 - Google Patents
部材移動方法及び部材移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3790170B2 JP3790170B2 JP2002038665A JP2002038665A JP3790170B2 JP 3790170 B2 JP3790170 B2 JP 3790170B2 JP 2002038665 A JP2002038665 A JP 2002038665A JP 2002038665 A JP2002038665 A JP 2002038665A JP 3790170 B2 JP3790170 B2 JP 3790170B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- capture
- moving
- acceleration
- load
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被移動部材を捕獲元から移動先に移動させる部材移動方法及び部材移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、生産ライン等では、型（金型等）で成形された成形品等（被移動部材等）を当該型（捕獲元等）から取出して次工程（移動先等）へと移動させる部材移動装置（産業用ロボット等）が用いられている。この部材移動装置により、型から成形品等を自動的に取り出して次工程へと移動させる。このため、専用の作業者を配置することなく、型で連続して成形品等を成形でき、次工程に連続して成形品等を供給できるので、生産性を向上させることができる。
部材移動装置は、成形品等を保持可能な捕獲手段（チャック等）を有し、当該捕獲手段を任意の方向から移動させて型で成形された成形品等を捕獲し、成形品等を捕獲した捕獲手段を更に任意の方向に移動させて成形品等を型から取出し、取出した成形品等を更に次工程へと移動させ、移動先で捕獲手段の捕獲を解除している。このように、部材移動装置は、複雑な経路で捕獲手段を移動させる必要があるので、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）に対応させて、各軸の方向に捕獲手段を移動させるための軌道（案内レール等）と電動モータが設けられている。
各軸毎に設けられた軌道と電動モータによって、捕獲手段は任意の方向に、任意の距離を移動することが可能である。
部材移動装置は、以上の動作を行うため、確実に成形品等を捕獲することと、次工程の移動先の所定の位置に確実に移動させることが必要である。このため、成形品等を捕獲する捕獲位置及び次工程の移動先位置を決める位置決めを、非常に高精度に行う必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
捕獲手段は、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に設けられた各軌道（案内レール等）と各電動モータにより各軸方向に移動されるため、各軌道あるいは捕獲手段に機械的な振動が発生する。各軌道あるいは捕獲手段に所定振幅以上の振動が発生すると、高精度に位置決めを行うことが困難となる。例えば捕獲位置の位置決めが所定範囲の位置からはずれると、捕獲手段は成形品等を確実に捕獲できない可能性がある。また、次工程の移動先位置の位置決めが所定範囲の位置からはずれると、次工程の作業が滞る可能性がある。
各軌道あるいは捕獲手段に発生する振動の振幅は、捕獲手段の移動速度が速い程大きくなり、各軌道の固定されている位置から捕獲手段が遠ざかる程大きくなり、また捕獲された成形品が重い程大きくなる傾向にある。
【０００４】
従来の部材移動装置では、例えばｚ軸上に設けてある捕獲手段を、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に移動させる速度を、ユーザもしくは業者が自分で各軸毎にそれぞれ設定する必要がある。ユーザもしくは業者は、どのように各軸毎の捕獲手段の移動速度を設定するのかというと、捕獲手段が例えばｚ軸に沿って移動したときに、捕獲手段の移動によって負荷がかかり振動する軌道（例えば、ｙ軌道とｚ軌道）で、あるいは捕獲手段そのもので、生じる振動の振幅が所定未満になるように設定する。
軌道あるいは捕獲手段の振動の振幅が所定未満になる、捕獲手段の移動速度は、各軸の各位置によって異なる。それゆえ、従来、ユーザもしくは業者が捕獲手段を、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に移動させる速度を設定することは、大変手間と時間がかかり、経験も必要であった。従って、現実的には、ある軸における捕獲手段の移動速度を設定するときは、その軸での最も振動しやすい位置での振動が許容できる速度をその移動速度とする。すなわち、その軸ならば、どの位置でも、その速度でもって、つまり、その軸のどの位置であっても、一旦設定した一定速度で、捕獲手段を移動させる。
また、同様に、その一定速度に到達するまでの加速度、あるいは設定した速度から停止させるまでの加速度も一定としている。
従って、速度を大きくしてもよい場合あるいは加速度を大きくしてもよい場合（例えば、比較的振動が発生しにくい軌道の固定位置の近傍を移動中、あるいは成形品が軽量である場合等）であっても、最低速度あるいは一定加速度で捕獲手段が移動され、移動時間が長くなり、作業効率の低下を招く可能性がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに作業効率をより向上できる部材移動方法及び部材移動装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段として、本実施の形態に記載の部材移動方法では、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、捕獲手段の位置に応じて捕獲手段の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することで、作業効率をより向上できる。また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制することで、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができる。
【０００６】
また、本実施の形態に記載の部材移動装置では、記憶手段には、捕獲手段（チャック等）の位置に対応させた速度を示す移動速度情報、あるいは捕獲手段の位置に対応させた加速度を示す移動加速度情報が記憶されている。そして、制御手段は、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、移動速度情報あるいは移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度あるいは加速度を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することで、作業効率をより向上できる。また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制することで、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができる。
【０００７】
また、本実施の形態に記載の部材移動方法では、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、捕獲手段の位置及び捕獲手段の移動時における負荷（被移動部材の重量と捕獲手段の重量の総重量等）に応じて捕獲手段の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することができる。更に捕獲手段の重量（被移動部材を捕獲している場合は捕獲手段と被移動部材の総重量、被移動部材を捕獲していない場合は捕獲手段の重量）に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することで、更に適切に移動時間を短縮できる。
また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制できる。更に捕獲手段の重量に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することができ、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに、適切に移動時間を短縮して作業効率をより向上させることができる。
【０００８】
また、本発明の第１〜第２発明は、請求項１〜２に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項１〜２に記載の部材移動装置では、記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量（被移動部材の質量と捕獲手段の質量の総質量等）に対応させた速度を示す移動速度情報、あるいは捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させた加速度を示す移動加速度情報が記憶されている。そして、制御手段は、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、移動速度情報あるいは移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度あるいは加速度を変更する。
また、移動手段は、軌道と電動モータで構成され、電動モータを駆動することで捕獲手段を軌道に沿って移動させることが可能であり、負荷検出手段は、電動モータに流れる電流を検出し、制御手段は、負荷検出手段で検出した電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することができる。更に捕獲手段の重量（被移動部材を捕獲している場合は捕獲手段と被移動部材の総重量、被移動部材を捕獲していない場合は捕獲手段の重量）に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することで、更に適切に移動時間を短縮できる。
また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制できる。更に捕獲手段の重量に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することができ、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに、適切に移動時間を短縮して作業効率をより向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項３に記載の部材移動装置は、制御手段と、記憶手段と、捕獲手段と、捕獲手段を移動させる移動手段と、捕獲手段の位置を検出する位置検出手段と、捕獲手段の負荷を検出する負荷検出手段とを備え、記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である速度の最大値を示す最大許容速度が記された移動速度情報が記憶されている。
そして制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度を変更する。
また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項４に記載の部材移動装置は、請求項３に記載の部材移動装置であって、記憶手段には、移動速度情報に代えて、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である加速度の最大値を示す最大許容加速度が記された移動加速度情報が記憶されている。
そして制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の加速 度を変更する。
また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項５に記載の部材移動装置は、請求項３または４に記載の部材移動装置であって、移動手段は、軌道と電動モータで構成されており、制御手段は、負荷検出手段で検出した電動モータの電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する。
このため、捕獲手段の負荷重量を、比較的検出が困難な質量計測手段等を用いて検出するのでなく、捕獲手段と被移動部材、あるいは捕獲手段を移動させる場合にかかる電動モータの負荷電流から検出することで、捕獲手段の負荷重量を容易に検出することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の部材移動方法を用いた部材移動装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図を示している。
［構成］
樹脂成形装置は、基台４０に載置された射出装置１０、固定プラテン２０及び可動プラテン３０から構成されている。固定プラテン２０には固定金型２２が取付けられており、可動プラテン３０には可動金型３２が取付けられている。
ここで、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）を設定する。
部材移動装置は、固定プラテン２０に固定されている支持部１、支持部１に取付けられた制御手段４及び軌道２ｘ、軌道２ｘに沿って移動する駆動装置３ｘ、駆動装置３ｘに取付けられた軌道２ｙ、軌道２ｙに沿って移動する駆動装置３ｙ、駆動装置３ｙに取付けられた軌道２ｚ、軌道２ｚに沿って移動する駆動装置３ｚ、駆動装置３ｚに取付けられた捕獲手段５で構成されている。軌道２ｘ〜軌道２ｚ及び駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚが移動手段に相当する。また、軌道２ｘはｘ軸にほぼ平行であり、軌道２ｙはｙ軸にほぼ平行であり、軌道２ｚはｚ軸にほぼ平行である。
制御手段４は、記憶手段に接続されており、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して捕獲手段５を任意の位置（軌道２ｘ〜軌道２ｚにより移動可能な範囲の位置）に移動させることが可能であり、捕獲手段５を用いて成形品７（被移動部材等）の捕獲、あるいは捕獲の解除が可能である。
【００１１】
［動作］
この樹脂成形装置で成形品７を成形する場合、まず可動プラテン３０を固定プラテン２０の方向に移動させ、可動金型３２と固定金型２２を圧接させる。可動金型３２と固定金型２２の圧接面には、成形品７を成形するための「型」が彫り込まれている。そして、当該「型」内に、射出装置１０から樹脂を射出する。
次に、可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた後、制御手段４は、捕獲手段５を例えば経路αのルートに沿って移動させて（駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して）成形品７を取出す。ここで、捕獲手段５で成形品７を取出す位置が捕獲元に相当する。また、捕獲手段５による捕獲方法は、吸引装置による吸引、またはチャックによる挟持等、種々の方法がある。
図１の例では、捕獲手段５で取出された成形品７は、例えば経路α及び経路βのルートに沿って移動され、コンベア５０上に置かれた格納部材５２内に格納される。ここで、取出された成形品７の移動先は、本実施の形態に限定されず、様々な移動先に移動させることが可能である。
また、可動金型３２と固定金型２２は、別の「型」を有する可動金型と固定金型に変更可能であり、種々の成形品を成形することが可能である。また、成形品毎に捕獲元、移動先が異なる場合もある（成形品毎に次工程が異なる場合があるため）。
【００１２】
次に、図１の矢視「Ａ」の方向から見た成形品７の取出し動作について、図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。
圧接された固定金型２２と可動金型３２（図２（Ａ）中の位置Ａに相当）内に成形された成形品７は、成形品の取出しのために可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた場合（図２（Ａ）中の位置Ｂに相当）、通常、可動金型３２または固定金型２２に付着する。図２（Ａ）の例では、可動金型３２に成形品７が付着している。
まず、可動プラテン３０を図２（Ａ）中の位置Ｂに移動させた後、制御手段４は、可動金型３２と固定金型２２との間隙に捕獲手段５を移動させる。
更に制御手段４は、図２（Ｂ）に示すように、捕獲手段５を成形品７の方向に移動させて捕獲手段５と成形品７を接触させ、確実に接触した時点で捕獲手段５を用いて捕獲する。
そして、制御手段４は、図２（Ｂ）に示すように、成形品７を捕獲した捕獲手段５を、成形品７が付着していた金型と反対の方向に移動させ、金型に付着している成形品７を取り出す。
【００１３】
このとき、捕獲手段５によって成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、捕獲手段５の位置を高精度に制御する必要がある。
また、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの各々には、その内部に電動サーボモータ等が設けられており、軌道２ｘ〜軌道２ｚに沿って移動が可能である。このため、移動の際、電動サーボモータ等の機械的な振動により、捕獲手段５が振動する。成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、この振動を所定の振幅未満に抑制する必要がある。
【００１４】
◆［第１の実施の形態］
第１の実施の形態では、捕獲手段５の位置及び捕獲手段５の負荷重量に応じて、捕獲手段５を移動させる速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
図３（Ａ）、（Ｂ）は、図１から部材移動装置の部分を抜き出した図である。
部材移動装置には、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）に対して、軌道２ｘ、軌道２ｙ、軌道２ｚが設けられている。
【００１５】
［捕獲手段の位置及び負荷重量と、振幅の関係］
図３（Ａ）は、軌道２ｘがｚ軸方向に振動している例を示している。図３（Ａ）に示す構造の例では、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｘの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｘ）の位置）から離れる程（距離Ｌｘが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。
軌道２ｙによる振動も同様に、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｙの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｙ）の位置）から離れる程（距離Ｌｙが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。また、軌道２ｚによる振動も同様に、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｚの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｚ）の位置）から離れる程（距離Ｌｚが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。
【００１６】
ここで、図３（Ｂ）に示すように、捕獲手段５の位置を特定するために、軌道２ｘが支持部１に固定されている部分を原点（０（ｘ））に設定して、駆動装置３ｘのｘ軸上の位置を距離Ｌｘで示す。同様に、軌道２ｙが駆動装置３ｘに固定されている部分を原点（０（ｙ））に設定して、駆動装置３ｙのｙ軸上の位置を距離Ｌｙで示す。また、軌道２ｚが駆動装置３ｙに固定されている部分を原点（０（ｚ））として、駆動装置３ｚのｚ軸上の位置を距離Ｌｚで示す。
また、捕獲手段５が成形品７を捕獲して移動している場合は、成形品７が重い程、軌道２ｘ〜軌道２ｚが撓み易く、振動の振幅が大きくなり易い。
【００１７】
［捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量と、速度の関係］
図４（Ａ）は、捕獲手段５のｘ軸方向の位置に相当する距離Ｌｘと、当該位置におけるｘ軸方向への最大許容速度Ｖｘ（発生する振動の振幅が所定未満である速度の最大値）を求めたグラフ「Ｌｘ−Ｖｘ特性（移動速度情報に相当）」の例である。また、各負荷重量に応じて、位置と速度の関係が異なるため、複数本のグラフを有している。
図３に示す構造の場合、ｘ軸方向における最大許容速度Ｖｘは、軌道２ｘの固定位置（０（ｘ））近傍が最も大きく、当該固定位置から離れる程小さくなる。また、負荷重量が小さくなる程、最大許容速度Ｖｘは大きくなる。なお、この「Ｌｘ−Ｖｘ特性」は、Ｌｙ及びＬｚの値に応じて異なる場合もある。
また、ｙ軸方向への移動に対応させた「Ｌｙ−Ｖｙ特性」、ｚ軸方向への移動に対応させた「Ｌｚ−Ｖｚ特性」グラフもあるが、「Ｌｘ−Ｖｘ特性」と同様であるので説明を省略する。
【００１８】
［捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量と、加速度の関係］
図４（Ｂ）は、捕獲手段５のｘ軸方向の位置に相当する距離Ｌｘと、当該位置におけるｘ軸方向への最大許容加速度ａｘ（発生する振動の振幅が所定未満である加速度の最大値）を求めたグラフ「Ｌｘ−ａｘ特性（移動加速度情報に相当）」の例である。また、各負荷重量に応じて、位置と加速度の関係が異なるため、複数本のグラフを有している。
図４（Ａ）と同様、ｘ軸方向における最大許容加速度ａｘは、軌道２ｘの固定位置（０（ｘ））近傍が最も大きく、当該固定位置から離れる程小さくなる。また、負荷重量が小さくなる程、最大許容加速度ａｘは大きくなる。なお、この「Ｌｘ−ａｘ特性」は、Ｌｙ及びＬｚの値に応じて異なる場合もある。
また、ｙ軸方向への移動に対応させた「Ｌｙ−ａｙ特性」、ｚ軸方向への移動に対応させた「Ｌｚ−ａｚ特性」グラフもあるが、「Ｌｘ−ａｘ特性」と同様であるので説明を省略する。
なお、各グラフの形状は、軌道２ｘ〜軌道２ｚ及び駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの固定方法、形状、材質、質量、共振周波数等の種々の要因により、様々な形状に変化する。
これらのグラフ（移動速度情報、移動加速度情報等）は、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００１９】
［駆動装置の構成と、位置検出及び負荷重量検出の方法］
図５（Ａ）を用いて、駆動装置３ｘを例として、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの概略構成と、捕獲手段５の位置の検出及び負荷重量の検出方法について説明する。
制御手段４は、ＣＰＵ４ａ、駆動回路４ｂ、検出回路４ｃ等を有しており、駆動装置３ｘは、モータ３Ｍｘを有している。
制御手段４のＣＰＵ４ａがＰＷＭ信号を出力すると、当該ＰＷＭ信号は駆動回路４ｂ（正、逆の双方向にモータ３Ｍｘに電力を供給可能なＴ型ブリッジ回路、Ｈ型ブリッジ回路等）を経由して駆動装置３ｘのモータ３Ｍｘ（電動サーボモータ等）に供給される。モータ３Ｍｘが駆動すると（回転すると）、モータ３Ｍｘに接続されたギア等を介して、駆動装置３ｘは軌道２ｘに沿って移動する。駆動回路４ｂは正、逆どちら側の電力供給も行うことが可能なため、ＣＰＵ４ａは、モータ３Ｍｘを正、逆のどちらにも駆動することができる。これにより、制御手段４は、駆動装置３ｘを、ｘ軸に対して正、逆どちらの方向にも移動させることが可能である。ｙ軸、ｚ軸に対しても同様に移動させることが可能である。
【００２０】
次に、捕獲手段５の位置を検出する方法について説明する。捕獲手段５の位置は、駆動装置３ｘの位置（軌道２ｘ上の位置）と、駆動装置３ｙの位置（軌道２ｙ上の位置）と、駆動装置３ｚの位置（軌道２ｚ上の位置）により特定することができる。
図５（Ａ）に示すように、ＣＰＵ４ａは、モータ３Ｍｘに設けられたエンコーダ等からの回転情報（回転信号等）を、検出回路４ｃ（この場合、回転検出）を介して検出する。ＣＰＵ４ａは、所定の時間毎にモータ３Ｍｘがどれだけ回転したかを検出して、駆動装置３ｘの現在位置（ｘ軸方向の位置）を算出することができる。
上記の説明では、モータ３Ｍｘにエンコーダ等を接続したが、エンコーダ等の代わりに、駆動装置３ｘに設けたセンサ３Ｓｘ（プローブ等）と軌道２ｘに設けたリニアスケール２Ｓｘを設けるようにしてもよい。ＣＰＵ４ａは、センサ３Ｓｘの位置情報（位置に相当する信号等）に基づいて、リニアスケール２Ｓｘ上のどの位置にあるかを検出することで、駆動装置３ｘの現在位置（ｘ軸方向の位置）を判定することができる。なお、センサ３Ｓｘを用いて位置を検出する場合はモータ３Ｍｘのエンコーダを省略してもよい。
また、駆動装置３ｙの位置（ｙ軸方向の位置）及び駆動装置３ｚの位置（ｚ軸方向の位置）は、以上に説明した駆動装置３ｘの位置検出方法と同様であるので説明を省略する。
【００２１】
次に、捕獲手段５の負荷重量を検出する方法について説明する。ここで、負荷重量を検出するには、捕獲手段５に質量センサ等を設けて直接検出するようにしてもよいが、本実施の形態では、駆動装置３ｘの駆動時のモータ（モータ３Ｍｘ）の負荷電流、駆動装置３ｙの駆動時のモータの負荷電流、あるいは駆動装置３ｚの駆動時のモータの負荷電流から負荷重量を求める。
まず、負荷電流の検出方法を説明する。
例えば、図５（Ａ）に示す接続により、制御手段４がモータ３Ｍｘを駆動する場合、ＰＷＭ信号を用いる。この場合、ＰＷＭ信号のＯＮ／ＯＦＦの比率を示すｄｕｔｙ比から、モータ３Ｍｘに供給される電流を求めることができる。
例えば、ｄｕｔｙ比１００％（１００％のＯＮ状態）時、Ｉ［ｍＡ］の電流が流れることが判っていれば、ｄｕｔｙ比が５０％時の電流は、Ｉ／２［ｍＡ］であることが判る。所定の速度で捕獲手段５を移動させる場合、ｄｕｔｙ比より、負荷電流を検出することができる（図５（Ｂ））。
ここで、図５（Ｂ）に示す「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフは、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚで、個々に異なるグラフになる。
【００２２】
次に、検出した負荷電流に基づいて負荷重量を求める方法について説明する。
上記の説明により求めた負荷電流と、図５（Ｃ）に示す「負荷電流−負荷重量特性」グラフにより、負荷重量を求める。
この求め方によると、負荷重量の検出のために新たな検出手段（検出用のハードウェア等）を追加する必要がないため、実現が容易である。
ここで、図５（Ｂ）に示す「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフは、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚで、個々に異なるグラフになる。
なお、上記に説明した負荷重量を求める場合、駆動装置３ｚによる負荷電流を用いて負荷重量を求めることが好ましい。本来、求めたい重量は成形品７（被移動部材等）の重量であり、駆動装置３ｘの移動では軌道２ｙと駆動装置３ｙと軌道２ｚと駆動装置３ｚの重量も加算されており、駆動装置３ｙの移動では軌道２ｚと駆動装置３ｚの重量も加算されているためである。
また、駆動装置３ｚの移動方向は、重力方向（図３（Ｂ）においてｚ軸に沿って下向き）と逆の方向（図３（Ｂ）においてｚ軸に沿って上向き）に移動させることと、成形品７（被移動部材等）を捕獲後の早期に移動する方向であるため、より正確に、より早期に負荷重量を検出することができる。
これらのグラフは、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００２３】
［移動時間の短縮効果］
次に、図６（Ａ）、（Ｂ）を用いて、移動時間の短縮効果について説明する。
まず、図６（Ａ）を用いて、本発明における移動時間の短縮効果の考え方について説明する。従来は、所定の軸（ｘ軸、ｙ軸あるいはｚ軸）方向に対して捕獲手段５を移動させる場合、図６（Ａ）の「従来の制御」に示すように、停止状態の捕獲手段５を所定の加速度（一定）で徐々に速度を増加させ、所定の速度に到達したら当該所定の速度（一定）を維持し、所定の加速度（一定）で徐々に速度を減少させて移動させる。
これに対して、本発明では、図６（Ａ）の「速度を変更」に示すように、到達する所定の速度を変更したり、「加速度を変更」に示すように、到達速度までの加速度（この場合、グラフの傾き）、あるいは到達速度から停止までの加速度を変更することで、時間を短縮することができる。
【００２４】
次に、図６（Ｂ）を用いて、本発明における移動時間の短縮効果について説明する。捕獲手段５の速度及び加速度は、既に説明したように、捕獲手段５の位置及び捕獲手段５の負荷重量に応じて最大許容速度が求められる（最大許容速度は、移動中に随時更新されていく）。この「最大許容速度」を図６（Ｂ）中の２点鎖線で示す。また、同様に最大許容加速度（図示せず）も、移動中に随時更新されていく。例えば、所定時間毎（１００ｍｓ毎等）に、捕獲手段５の位置を検出し、成形品７を捕獲した場合は、位置の検出とともに負荷重量を検出し、検出した位置及び負荷重量に応じて、最大許容速度及び最大許容加速度を、移動速度情報及び移動加速度情報に基づいて変更していく。
【００２５】
例えば、従来（速度一定、加速度一定）の場合のグラフを、図６（Ｂ）中の点線で示す。この場合、従来は、時間「Ｔ３」を要している。
本発明にて、速度を変更（加速度を一定）した場合のグラフを、図６（Ｂ）中の１点鎖線で示す。この場合は時間「Ｔ２」を要し、従来の「Ｔ３」に対して充分に時間を短縮することが可能である。
また、本発明にて、速度及び加速度を変更した場合のグラフを、図６（Ｂ）中の実線で示す。この場合は時間「Ｔ１」を要し、更に充分に時間を短縮させることが可能である。
【００２６】
また、捕獲手段５を捕獲元（この場合、金型に付着している成形品７の場所）に移動させて成形品７を捕獲する位置近傍、及び捕獲手段５を移動先（この場合、格納部材５２の場所）に移動させて捕獲を解除する位置近傍では、更に捕獲手段５の移動速度及び移動加速度を小さくすることが可能であり、捕獲手段５の位置決めを、更に高精度に行うことが可能である。このため、より確実に成形品７を捕獲することができ、より確実に移動先に移動させることができる。
また、この場合には速度及び加速度を充分小さくするため、この部分における作業効率はやや低下するが、他の部分の移動時間（捕獲元近傍及び移動先近傍でない部分の移動時間）を、上記に説明したように効果的に短縮することができるので、全体の作業時間を充分に短縮することが可能である。
【００２７】
◆［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、第１の実施の形態に対して捕獲手段５の負荷重量に関する制御を省略し、捕獲手段５の位置に応じて、捕獲手段５の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
以下、第１の実施の形態からの相違点について説明する。
「構成」及び「動作」については、図１及び図２で説明した第１の実施の形態と同様である。
「捕獲手段の位置と振幅の関係」も図３で説明した第１の実施の形態と同様である。ただし、第２の実施の形態では、負荷重量と振幅の関係を考慮しない。
また、図４（Ａ）、（Ｂ）に示す「Ｌｘ−Ｖｘ特性（移動速度情報に相当）」グラフ、「Ｌｘ−ａｘ特性（移動加速度情報に相当）」グラフから、負荷重量毎のグラフがなくなり、１本のグラフ（例えば、標準的な負荷重量のグラフ等）で表現される。
また、図５（Ｂ）、（Ｃ）で説明した「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフ、「負荷電流−負荷重量特性」グラフは省略され、負荷電流の検出及び負荷重量を求める処理を省略する。
その後の制御は、図６（Ａ）、（Ｂ）で説明した第１の実施の形態と同様であるので省略する（ただし、負荷重量に関する制御は省略される）。
【００２８】
以上に説明した第２の実施の形態では、成形品７の重量が成形品毎にあまり変化がない場合等で、処理を簡略化できるので、制御が比較的容易になり、制御手段４の処理負荷を低減できる。
また、以上に説明した第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、速度及び加速度、または速度を変更する例を説明したが、加速度のみを変更するようにしてもよい。
【００２９】
◆［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、捕獲手段５の移動範囲を複数の領域に分割し、各領域毎に速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する方法である。
図７において、各領域は、図３（Ｂ）に示すｘ軸／ｙ軸／ｚ軸を座標として、以下のように分割されている。
（１）第１領域（［面１ａ−１ｂ−１ｃ−ａｚ］と［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−ｂｚ］で囲まれた領域）
（２）第２領域（［面１ａ−１ｂ−１ｃ−２ｃ−２ｂ−２ａ］と［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−２ｇ−２ｆ−２ｅ］で囲まれた領域）
（３）第３領域（［面２ａ−２ｂ−２ｃ−３ｃ−３ｂ−３ａ］と［面２ｅ−２ｆ−２ｇ−３ｇ−３ｆ−３ｅ］で囲まれた領域）
（４）第４領域（［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−ｂｚ］と［面１ｉ−１ｊ−１ｋ−ｃｚ］で囲まれた領域）
（５）第５領域（［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−２ｇ−２ｆ−２ｅ］と［面１ｉ−１ｊ−１ｋ−２ｋ−２ｊ−２ｉ］で囲まれた領域）
（６）第６領域（［面２ｅ−２ｆ−２ｇ−３ｇ−３ｆ−３ｅ］と［面２ｉ−２ｊ−２ｋ−３ｋ−３ｊ−３ｉ］で囲まれた領域）
（７）捕獲元領域（成形品７（被移動部材等）を捕獲する位置近傍の領域（捕獲位置から第１の所定の範囲内の領域）
（８）移動先領域（成形品７（被移動部材等）の捕獲を解除する位置近傍の領域（解除位置から第２の所定の範囲内の領域）
なお、（１）の領域内に（７）の領域が入っているが、当該領域は（７）の領域が優先される。同様に（３）の領域内に（８）の領域が入っているが、当該領域は（８）の領域が優先される。
【００３０】
この領域分割により、原点（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の交点）からｘ軸の正方向に移動していくと、第１領域−第２領域−第３領域と領域を移動することになる。ｙ軸の正方向に移動した場合も同様である。また、原点からｚ軸の正方向に移動した場合は、第１領域−第４領域と移動することになる。
ここで、上記（１）〜（８）の領域内での（速度［ｍ／ｓ］、加速度［ｍ／ｓ2］）を、各々（Ｖ１、ａ１）、（Ｖ２、ａ２）、〜（Ｖ８、ａ８）とする。この場合、支持部１（この場合、原点）に近い順に速度及び加速度を大きく設定することが好ましいため、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３、ａ１＞ａ２＞ａ３に設定する。同様に、Ｖ４＞Ｖ５＞Ｖ６、ａ４＞ａ５＞ａ６に設定する。また、Ｖ１＞Ｖ４、Ｖ２＞Ｖ５、Ｖ３＞Ｖ６に設定する。ここで、捕獲元領域の（Ｖ７、ａ７）及び移動先領域の（Ｖ８、ａ８）は、位置決めを高精度に行うため、充分小さな値に設定する。
なお、（速度、加速度）は、各領域毎にｘ軸方向の（速度（ｘ）、加速度（ｘ））、ｙ軸方向の（速度（ｙ）、加速度（ｙ））、ｚ軸方向の（速度（ｚ）、加速度（ｚ））を設定するようにしてもよい。
ここで、各領域毎の速度が移動速度情報に相当し、各領域毎の加速度が移動加速度情報に相当する。また、これらの領域分割に関する情報、移動速度情報、移動加速度情報等は、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００３１】
例えば、捕獲手段５が図７中の経路γを通る場合、成形品７を捕獲元領域内から捕獲して、移動先領域内に移動させる場合、捕獲元領域−第１領域−第４領域−第５領域−第６領域−第３領域−移動先領域へと各領域を通過する。このとき、各領域毎に設定された（速度、加速度）を用いて捕獲手段５の速度及び加速度を制御する。なお、速度あるいは加速度の少なくとも一方を制御するようにしてもよい。
また、各領域の境界を横切る場合はヒステリシスを設けてハンチングを防止し、速度あるいは加速度を変更する場合は一気に変更せずに所定時間毎に徐々に増加あるいは減少させながら変更することで、更なる振動の抑制を期待できる。
また、（１）〜（８）の領域毎の（速度、加速度）を、負荷重量毎に持たせてもよい。負荷重量の求め方は、既に説明しているので省略する。
以上に説明した第３の実施の形態では、速度、加速度の変更を、各領域毎に行う（負荷重量に応じて変更する場合も、各領域毎に行う）ため、処理を更に簡略化できるので、制御手段４の処理負荷を更に低減できる。
なお、以上に説明した第１の実施の形態〜第３の実施の形態で用いる速度、加速度等は、実際の部材移動装置、樹脂成形装置、成形品等を用いて最適な値を選定することが好ましい。
【００３２】
本発明の部材移動装置は、本実施の形態で説明した構成、形状、用途、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本発明の部材移動方法及び部材移動装置は、実施の形態で説明した樹脂成形装置の成形品の取出装置に限定されず、種々の装置に適用することが可能である。
また、図４（Ａ）、（Ｂ）、図５（Ｂ）、（Ｃ）及び図６（Ａ）、（Ｂ）に示したグラフは一例であり、本グラフの形状に限定されるものではない。
また、捕獲手段５の位置検出方法、捕獲手段５の負荷重量検出方法は、本実施の形態で説明した方法に限定されず、種々の方法を用いることが可能である。
捕獲手段５の位置に応じて速度及び／または加速度を設定及び変更する方法、捕獲手段５の位置及び負荷に応じて速度及び／または加速度を設定及び変更する方法は、本実施の形態に限定されるものではない。例えば、領域分割の分割方法（図７）、各領域での（速度、加速度）の設定方法は、本実施の形態に限定されず、種々の方法が可能である。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１〜５のいずれかに記載の部材移動装置を用いれば、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに作業効率をより向上できる部材移動方法及び部材移動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の部材移動方法を用いた部材移動装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図である。
【図２】成形品７（被移動部材等）の取出し動作を説明する図である。
【図３】捕獲手段５の位置及び負荷重量と、振幅の関係を説明する図である。
【図４】捕獲手段５の位置及び負荷重量と、速度の関係を示すグラフの例である。
【図５】駆動装置３ｘ〜３ｚの構成と、位置検出及び負荷重量検出の方法を説明する図及びグラフの例である。
【図６】作業時間の短縮効果（作業効率の向上）を説明するグラフの例である。
【図７】捕獲手段５の移動範囲を複数の領域に分割し、各領域毎に速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する方法を説明する図である。
【符号の説明】
１ 支持部
２ｘ、２ｙ、２ｚ 軌道
３ｘ、３ｙ、３ｚ 駆動装置
４ 制御手段
５ 捕獲手段
７ 成形品
１０ 射出装置
２０ 固定プラテン
２２ 固定金型
３０ 可動プラテン
３２ 可動金型
４０ 基台
【発明の属する技術分野】
本発明は、被移動部材を捕獲元から移動先に移動させる部材移動方法及び部材移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、生産ライン等では、型（金型等）で成形された成形品等（被移動部材等）を当該型（捕獲元等）から取出して次工程（移動先等）へと移動させる部材移動装置（産業用ロボット等）が用いられている。この部材移動装置により、型から成形品等を自動的に取り出して次工程へと移動させる。このため、専用の作業者を配置することなく、型で連続して成形品等を成形でき、次工程に連続して成形品等を供給できるので、生産性を向上させることができる。
部材移動装置は、成形品等を保持可能な捕獲手段（チャック等）を有し、当該捕獲手段を任意の方向から移動させて型で成形された成形品等を捕獲し、成形品等を捕獲した捕獲手段を更に任意の方向に移動させて成形品等を型から取出し、取出した成形品等を更に次工程へと移動させ、移動先で捕獲手段の捕獲を解除している。このように、部材移動装置は、複雑な経路で捕獲手段を移動させる必要があるので、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）に対応させて、各軸の方向に捕獲手段を移動させるための軌道（案内レール等）と電動モータが設けられている。
各軸毎に設けられた軌道と電動モータによって、捕獲手段は任意の方向に、任意の距離を移動することが可能である。
部材移動装置は、以上の動作を行うため、確実に成形品等を捕獲することと、次工程の移動先の所定の位置に確実に移動させることが必要である。このため、成形品等を捕獲する捕獲位置及び次工程の移動先位置を決める位置決めを、非常に高精度に行う必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
捕獲手段は、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に設けられた各軌道（案内レール等）と各電動モータにより各軸方向に移動されるため、各軌道あるいは捕獲手段に機械的な振動が発生する。各軌道あるいは捕獲手段に所定振幅以上の振動が発生すると、高精度に位置決めを行うことが困難となる。例えば捕獲位置の位置決めが所定範囲の位置からはずれると、捕獲手段は成形品等を確実に捕獲できない可能性がある。また、次工程の移動先位置の位置決めが所定範囲の位置からはずれると、次工程の作業が滞る可能性がある。
各軌道あるいは捕獲手段に発生する振動の振幅は、捕獲手段の移動速度が速い程大きくなり、各軌道の固定されている位置から捕獲手段が遠ざかる程大きくなり、また捕獲された成形品が重い程大きくなる傾向にある。
【０００４】
従来の部材移動装置では、例えばｚ軸上に設けてある捕獲手段を、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に移動させる速度を、ユーザもしくは業者が自分で各軸毎にそれぞれ設定する必要がある。ユーザもしくは業者は、どのように各軸毎の捕獲手段の移動速度を設定するのかというと、捕獲手段が例えばｚ軸に沿って移動したときに、捕獲手段の移動によって負荷がかかり振動する軌道（例えば、ｙ軌道とｚ軌道）で、あるいは捕獲手段そのもので、生じる振動の振幅が所定未満になるように設定する。
軌道あるいは捕獲手段の振動の振幅が所定未満になる、捕獲手段の移動速度は、各軸の各位置によって異なる。それゆえ、従来、ユーザもしくは業者が捕獲手段を、３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸の方向に移動させる速度を設定することは、大変手間と時間がかかり、経験も必要であった。従って、現実的には、ある軸における捕獲手段の移動速度を設定するときは、その軸での最も振動しやすい位置での振動が許容できる速度をその移動速度とする。すなわち、その軸ならば、どの位置でも、その速度でもって、つまり、その軸のどの位置であっても、一旦設定した一定速度で、捕獲手段を移動させる。
また、同様に、その一定速度に到達するまでの加速度、あるいは設定した速度から停止させるまでの加速度も一定としている。
従って、速度を大きくしてもよい場合あるいは加速度を大きくしてもよい場合（例えば、比較的振動が発生しにくい軌道の固定位置の近傍を移動中、あるいは成形品が軽量である場合等）であっても、最低速度あるいは一定加速度で捕獲手段が移動され、移動時間が長くなり、作業効率の低下を招く可能性がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに作業効率をより向上できる部材移動方法及び部材移動装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段として、本実施の形態に記載の部材移動方法では、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、捕獲手段の位置に応じて捕獲手段の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することで、作業効率をより向上できる。また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制することで、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができる。
【０００６】
また、本実施の形態に記載の部材移動装置では、記憶手段には、捕獲手段（チャック等）の位置に対応させた速度を示す移動速度情報、あるいは捕獲手段の位置に対応させた加速度を示す移動加速度情報が記憶されている。そして、制御手段は、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、移動速度情報あるいは移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度あるいは加速度を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することで、作業効率をより向上できる。また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制することで、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができる。
【０００７】
また、本実施の形態に記載の部材移動方法では、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、捕獲手段の位置及び捕獲手段の移動時における負荷（被移動部材の重量と捕獲手段の重量の総重量等）に応じて捕獲手段の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することができる。更に捕獲手段の重量（被移動部材を捕獲している場合は捕獲手段と被移動部材の総重量、被移動部材を捕獲していない場合は捕獲手段の重量）に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することで、更に適切に移動時間を短縮できる。
また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制できる。更に捕獲手段の重量に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することができ、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに、適切に移動時間を短縮して作業効率をより向上させることができる。
【０００８】
また、本発明の第１〜第２発明は、請求項１〜２に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項１〜２に記載の部材移動装置では、記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量（被移動部材の質量と捕獲手段の質量の総質量等）に対応させた速度を示す移動速度情報、あるいは捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させた加速度を示す移動加速度情報が記憶されている。そして、制御手段は、被移動部材（成形品等）を捕獲手段（チャック等）で捕獲して移動手段（軌道及び電動モータ等）にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、移動速度情報あるいは移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度あるいは加速度を変更する。
また、移動手段は、軌道と電動モータで構成され、電動モータを駆動することで捕獲手段を軌道に沿って移動させることが可能であり、負荷検出手段は、電動モータに流れる電流を検出し、制御手段は、負荷検出手段で検出した電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する。
このため、例えば、捕獲手段が比較的振動の発生の少ない位置にある場合は速度を大きく、あるいは加速度を大きくして移動時間を短縮することができる。更に捕獲手段の重量（被移動部材を捕獲している場合は捕獲手段と被移動部材の総重量、被移動部材を捕獲していない場合は捕獲手段の重量）に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することで、更に適切に移動時間を短縮できる。
また、比較的振動の発生の多い位置にある場合、あるいは高精度な位置決めが要求される位置近傍の場合は速度を小さく、あるいは加速度を小さくして振動の発生を抑制できる。更に捕獲手段の重量に応じて速度あるいは加速度を微調整（例えば、軽い場合は更に速く、重い場合は更に遅く等）することができ、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに、適切に移動時間を短縮して作業効率をより向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項３に記載の部材移動装置は、制御手段と、記憶手段と、捕獲手段と、捕獲手段を移動させる移動手段と、捕獲手段の位置を検出する位置検出手段と、捕獲手段の負荷を検出する負荷検出手段とを備え、記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である速度の最大値を示す最大許容速度が記された移動速度情報が記憶されている。
そして制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度を変更する。
また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項４に記載の部材移動装置は、請求項３に記載の部材移動装置であって、記憶手段には、移動速度情報に代えて、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である加速度の最大値を示す最大許容加速度が記された移動加速度情報が記憶されている。
そして制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の加速 度を変更する。
また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりの部材移動装置である。
請求項５に記載の部材移動装置は、請求項３または４に記載の部材移動装置であって、移動手段は、軌道と電動モータで構成されており、制御手段は、負荷検出手段で検出した電動モータの電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する。
このため、捕獲手段の負荷重量を、比較的検出が困難な質量計測手段等を用いて検出するのでなく、捕獲手段と被移動部材、あるいは捕獲手段を移動させる場合にかかる電動モータの負荷電流から検出することで、捕獲手段の負荷重量を容易に検出することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の部材移動方法を用いた部材移動装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図を示している。
［構成］
樹脂成形装置は、基台４０に載置された射出装置１０、固定プラテン２０及び可動プラテン３０から構成されている。固定プラテン２０には固定金型２２が取付けられており、可動プラテン３０には可動金型３２が取付けられている。
ここで、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）を設定する。
部材移動装置は、固定プラテン２０に固定されている支持部１、支持部１に取付けられた制御手段４及び軌道２ｘ、軌道２ｘに沿って移動する駆動装置３ｘ、駆動装置３ｘに取付けられた軌道２ｙ、軌道２ｙに沿って移動する駆動装置３ｙ、駆動装置３ｙに取付けられた軌道２ｚ、軌道２ｚに沿って移動する駆動装置３ｚ、駆動装置３ｚに取付けられた捕獲手段５で構成されている。軌道２ｘ〜軌道２ｚ及び駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚが移動手段に相当する。また、軌道２ｘはｘ軸にほぼ平行であり、軌道２ｙはｙ軸にほぼ平行であり、軌道２ｚはｚ軸にほぼ平行である。
制御手段４は、記憶手段に接続されており、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して捕獲手段５を任意の位置（軌道２ｘ〜軌道２ｚにより移動可能な範囲の位置）に移動させることが可能であり、捕獲手段５を用いて成形品７（被移動部材等）の捕獲、あるいは捕獲の解除が可能である。
【００１１】
［動作］
この樹脂成形装置で成形品７を成形する場合、まず可動プラテン３０を固定プラテン２０の方向に移動させ、可動金型３２と固定金型２２を圧接させる。可動金型３２と固定金型２２の圧接面には、成形品７を成形するための「型」が彫り込まれている。そして、当該「型」内に、射出装置１０から樹脂を射出する。
次に、可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた後、制御手段４は、捕獲手段５を例えば経路αのルートに沿って移動させて（駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して）成形品７を取出す。ここで、捕獲手段５で成形品７を取出す位置が捕獲元に相当する。また、捕獲手段５による捕獲方法は、吸引装置による吸引、またはチャックによる挟持等、種々の方法がある。
図１の例では、捕獲手段５で取出された成形品７は、例えば経路α及び経路βのルートに沿って移動され、コンベア５０上に置かれた格納部材５２内に格納される。ここで、取出された成形品７の移動先は、本実施の形態に限定されず、様々な移動先に移動させることが可能である。
また、可動金型３２と固定金型２２は、別の「型」を有する可動金型と固定金型に変更可能であり、種々の成形品を成形することが可能である。また、成形品毎に捕獲元、移動先が異なる場合もある（成形品毎に次工程が異なる場合があるため）。
【００１２】
次に、図１の矢視「Ａ」の方向から見た成形品７の取出し動作について、図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。
圧接された固定金型２２と可動金型３２（図２（Ａ）中の位置Ａに相当）内に成形された成形品７は、成形品の取出しのために可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた場合（図２（Ａ）中の位置Ｂに相当）、通常、可動金型３２または固定金型２２に付着する。図２（Ａ）の例では、可動金型３２に成形品７が付着している。
まず、可動プラテン３０を図２（Ａ）中の位置Ｂに移動させた後、制御手段４は、可動金型３２と固定金型２２との間隙に捕獲手段５を移動させる。
更に制御手段４は、図２（Ｂ）に示すように、捕獲手段５を成形品７の方向に移動させて捕獲手段５と成形品７を接触させ、確実に接触した時点で捕獲手段５を用いて捕獲する。
そして、制御手段４は、図２（Ｂ）に示すように、成形品７を捕獲した捕獲手段５を、成形品７が付着していた金型と反対の方向に移動させ、金型に付着している成形品７を取り出す。
【００１３】
このとき、捕獲手段５によって成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、捕獲手段５の位置を高精度に制御する必要がある。
また、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの各々には、その内部に電動サーボモータ等が設けられており、軌道２ｘ〜軌道２ｚに沿って移動が可能である。このため、移動の際、電動サーボモータ等の機械的な振動により、捕獲手段５が振動する。成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、この振動を所定の振幅未満に抑制する必要がある。
【００１４】
◆［第１の実施の形態］
第１の実施の形態では、捕獲手段５の位置及び捕獲手段５の負荷重量に応じて、捕獲手段５を移動させる速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
図３（Ａ）、（Ｂ）は、図１から部材移動装置の部分を抜き出した図である。
部材移動装置には、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）に対して、軌道２ｘ、軌道２ｙ、軌道２ｚが設けられている。
【００１５】
［捕獲手段の位置及び負荷重量と、振幅の関係］
図３（Ａ）は、軌道２ｘがｚ軸方向に振動している例を示している。図３（Ａ）に示す構造の例では、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｘの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｘ）の位置）から離れる程（距離Ｌｘが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。
軌道２ｙによる振動も同様に、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｙの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｙ）の位置）から離れる程（距離Ｌｙが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。また、軌道２ｚによる振動も同様に、速度を一定とした場合、捕獲手段５が軌道２ｚの固定位置（図３（Ｂ）中の０（ｚ）の位置）から離れる程（距離Ｌｚが大きくなる程）、振動が発生し易くなり、振幅が大きくなり易い。
【００１６】
ここで、図３（Ｂ）に示すように、捕獲手段５の位置を特定するために、軌道２ｘが支持部１に固定されている部分を原点（０（ｘ））に設定して、駆動装置３ｘのｘ軸上の位置を距離Ｌｘで示す。同様に、軌道２ｙが駆動装置３ｘに固定されている部分を原点（０（ｙ））に設定して、駆動装置３ｙのｙ軸上の位置を距離Ｌｙで示す。また、軌道２ｚが駆動装置３ｙに固定されている部分を原点（０（ｚ））として、駆動装置３ｚのｚ軸上の位置を距離Ｌｚで示す。
また、捕獲手段５が成形品７を捕獲して移動している場合は、成形品７が重い程、軌道２ｘ〜軌道２ｚが撓み易く、振動の振幅が大きくなり易い。
【００１７】
［捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量と、速度の関係］
図４（Ａ）は、捕獲手段５のｘ軸方向の位置に相当する距離Ｌｘと、当該位置におけるｘ軸方向への最大許容速度Ｖｘ（発生する振動の振幅が所定未満である速度の最大値）を求めたグラフ「Ｌｘ−Ｖｘ特性（移動速度情報に相当）」の例である。また、各負荷重量に応じて、位置と速度の関係が異なるため、複数本のグラフを有している。
図３に示す構造の場合、ｘ軸方向における最大許容速度Ｖｘは、軌道２ｘの固定位置（０（ｘ））近傍が最も大きく、当該固定位置から離れる程小さくなる。また、負荷重量が小さくなる程、最大許容速度Ｖｘは大きくなる。なお、この「Ｌｘ−Ｖｘ特性」は、Ｌｙ及びＬｚの値に応じて異なる場合もある。
また、ｙ軸方向への移動に対応させた「Ｌｙ−Ｖｙ特性」、ｚ軸方向への移動に対応させた「Ｌｚ−Ｖｚ特性」グラフもあるが、「Ｌｘ−Ｖｘ特性」と同様であるので説明を省略する。
【００１８】
［捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量と、加速度の関係］
図４（Ｂ）は、捕獲手段５のｘ軸方向の位置に相当する距離Ｌｘと、当該位置におけるｘ軸方向への最大許容加速度ａｘ（発生する振動の振幅が所定未満である加速度の最大値）を求めたグラフ「Ｌｘ−ａｘ特性（移動加速度情報に相当）」の例である。また、各負荷重量に応じて、位置と加速度の関係が異なるため、複数本のグラフを有している。
図４（Ａ）と同様、ｘ軸方向における最大許容加速度ａｘは、軌道２ｘの固定位置（０（ｘ））近傍が最も大きく、当該固定位置から離れる程小さくなる。また、負荷重量が小さくなる程、最大許容加速度ａｘは大きくなる。なお、この「Ｌｘ−ａｘ特性」は、Ｌｙ及びＬｚの値に応じて異なる場合もある。
また、ｙ軸方向への移動に対応させた「Ｌｙ−ａｙ特性」、ｚ軸方向への移動に対応させた「Ｌｚ−ａｚ特性」グラフもあるが、「Ｌｘ−ａｘ特性」と同様であるので説明を省略する。
なお、各グラフの形状は、軌道２ｘ〜軌道２ｚ及び駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの固定方法、形状、材質、質量、共振周波数等の種々の要因により、様々な形状に変化する。
これらのグラフ（移動速度情報、移動加速度情報等）は、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００１９】
［駆動装置の構成と、位置検出及び負荷重量検出の方法］
図５（Ａ）を用いて、駆動装置３ｘを例として、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの概略構成と、捕獲手段５の位置の検出及び負荷重量の検出方法について説明する。
制御手段４は、ＣＰＵ４ａ、駆動回路４ｂ、検出回路４ｃ等を有しており、駆動装置３ｘは、モータ３Ｍｘを有している。
制御手段４のＣＰＵ４ａがＰＷＭ信号を出力すると、当該ＰＷＭ信号は駆動回路４ｂ（正、逆の双方向にモータ３Ｍｘに電力を供給可能なＴ型ブリッジ回路、Ｈ型ブリッジ回路等）を経由して駆動装置３ｘのモータ３Ｍｘ（電動サーボモータ等）に供給される。モータ３Ｍｘが駆動すると（回転すると）、モータ３Ｍｘに接続されたギア等を介して、駆動装置３ｘは軌道２ｘに沿って移動する。駆動回路４ｂは正、逆どちら側の電力供給も行うことが可能なため、ＣＰＵ４ａは、モータ３Ｍｘを正、逆のどちらにも駆動することができる。これにより、制御手段４は、駆動装置３ｘを、ｘ軸に対して正、逆どちらの方向にも移動させることが可能である。ｙ軸、ｚ軸に対しても同様に移動させることが可能である。
【００２０】
次に、捕獲手段５の位置を検出する方法について説明する。捕獲手段５の位置は、駆動装置３ｘの位置（軌道２ｘ上の位置）と、駆動装置３ｙの位置（軌道２ｙ上の位置）と、駆動装置３ｚの位置（軌道２ｚ上の位置）により特定することができる。
図５（Ａ）に示すように、ＣＰＵ４ａは、モータ３Ｍｘに設けられたエンコーダ等からの回転情報（回転信号等）を、検出回路４ｃ（この場合、回転検出）を介して検出する。ＣＰＵ４ａは、所定の時間毎にモータ３Ｍｘがどれだけ回転したかを検出して、駆動装置３ｘの現在位置（ｘ軸方向の位置）を算出することができる。
上記の説明では、モータ３Ｍｘにエンコーダ等を接続したが、エンコーダ等の代わりに、駆動装置３ｘに設けたセンサ３Ｓｘ（プローブ等）と軌道２ｘに設けたリニアスケール２Ｓｘを設けるようにしてもよい。ＣＰＵ４ａは、センサ３Ｓｘの位置情報（位置に相当する信号等）に基づいて、リニアスケール２Ｓｘ上のどの位置にあるかを検出することで、駆動装置３ｘの現在位置（ｘ軸方向の位置）を判定することができる。なお、センサ３Ｓｘを用いて位置を検出する場合はモータ３Ｍｘのエンコーダを省略してもよい。
また、駆動装置３ｙの位置（ｙ軸方向の位置）及び駆動装置３ｚの位置（ｚ軸方向の位置）は、以上に説明した駆動装置３ｘの位置検出方法と同様であるので説明を省略する。
【００２１】
次に、捕獲手段５の負荷重量を検出する方法について説明する。ここで、負荷重量を検出するには、捕獲手段５に質量センサ等を設けて直接検出するようにしてもよいが、本実施の形態では、駆動装置３ｘの駆動時のモータ（モータ３Ｍｘ）の負荷電流、駆動装置３ｙの駆動時のモータの負荷電流、あるいは駆動装置３ｚの駆動時のモータの負荷電流から負荷重量を求める。
まず、負荷電流の検出方法を説明する。
例えば、図５（Ａ）に示す接続により、制御手段４がモータ３Ｍｘを駆動する場合、ＰＷＭ信号を用いる。この場合、ＰＷＭ信号のＯＮ／ＯＦＦの比率を示すｄｕｔｙ比から、モータ３Ｍｘに供給される電流を求めることができる。
例えば、ｄｕｔｙ比１００％（１００％のＯＮ状態）時、Ｉ［ｍＡ］の電流が流れることが判っていれば、ｄｕｔｙ比が５０％時の電流は、Ｉ／２［ｍＡ］であることが判る。所定の速度で捕獲手段５を移動させる場合、ｄｕｔｙ比より、負荷電流を検出することができる（図５（Ｂ））。
ここで、図５（Ｂ）に示す「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフは、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚで、個々に異なるグラフになる。
【００２２】
次に、検出した負荷電流に基づいて負荷重量を求める方法について説明する。
上記の説明により求めた負荷電流と、図５（Ｃ）に示す「負荷電流−負荷重量特性」グラフにより、負荷重量を求める。
この求め方によると、負荷重量の検出のために新たな検出手段（検出用のハードウェア等）を追加する必要がないため、実現が容易である。
ここで、図５（Ｂ）に示す「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフは、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚで、個々に異なるグラフになる。
なお、上記に説明した負荷重量を求める場合、駆動装置３ｚによる負荷電流を用いて負荷重量を求めることが好ましい。本来、求めたい重量は成形品７（被移動部材等）の重量であり、駆動装置３ｘの移動では軌道２ｙと駆動装置３ｙと軌道２ｚと駆動装置３ｚの重量も加算されており、駆動装置３ｙの移動では軌道２ｚと駆動装置３ｚの重量も加算されているためである。
また、駆動装置３ｚの移動方向は、重力方向（図３（Ｂ）においてｚ軸に沿って下向き）と逆の方向（図３（Ｂ）においてｚ軸に沿って上向き）に移動させることと、成形品７（被移動部材等）を捕獲後の早期に移動する方向であるため、より正確に、より早期に負荷重量を検出することができる。
これらのグラフは、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００２３】
［移動時間の短縮効果］
次に、図６（Ａ）、（Ｂ）を用いて、移動時間の短縮効果について説明する。
まず、図６（Ａ）を用いて、本発明における移動時間の短縮効果の考え方について説明する。従来は、所定の軸（ｘ軸、ｙ軸あるいはｚ軸）方向に対して捕獲手段５を移動させる場合、図６（Ａ）の「従来の制御」に示すように、停止状態の捕獲手段５を所定の加速度（一定）で徐々に速度を増加させ、所定の速度に到達したら当該所定の速度（一定）を維持し、所定の加速度（一定）で徐々に速度を減少させて移動させる。
これに対して、本発明では、図６（Ａ）の「速度を変更」に示すように、到達する所定の速度を変更したり、「加速度を変更」に示すように、到達速度までの加速度（この場合、グラフの傾き）、あるいは到達速度から停止までの加速度を変更することで、時間を短縮することができる。
【００２４】
次に、図６（Ｂ）を用いて、本発明における移動時間の短縮効果について説明する。捕獲手段５の速度及び加速度は、既に説明したように、捕獲手段５の位置及び捕獲手段５の負荷重量に応じて最大許容速度が求められる（最大許容速度は、移動中に随時更新されていく）。この「最大許容速度」を図６（Ｂ）中の２点鎖線で示す。また、同様に最大許容加速度（図示せず）も、移動中に随時更新されていく。例えば、所定時間毎（１００ｍｓ毎等）に、捕獲手段５の位置を検出し、成形品７を捕獲した場合は、位置の検出とともに負荷重量を検出し、検出した位置及び負荷重量に応じて、最大許容速度及び最大許容加速度を、移動速度情報及び移動加速度情報に基づいて変更していく。
【００２５】
例えば、従来（速度一定、加速度一定）の場合のグラフを、図６（Ｂ）中の点線で示す。この場合、従来は、時間「Ｔ３」を要している。
本発明にて、速度を変更（加速度を一定）した場合のグラフを、図６（Ｂ）中の１点鎖線で示す。この場合は時間「Ｔ２」を要し、従来の「Ｔ３」に対して充分に時間を短縮することが可能である。
また、本発明にて、速度及び加速度を変更した場合のグラフを、図６（Ｂ）中の実線で示す。この場合は時間「Ｔ１」を要し、更に充分に時間を短縮させることが可能である。
【００２６】
また、捕獲手段５を捕獲元（この場合、金型に付着している成形品７の場所）に移動させて成形品７を捕獲する位置近傍、及び捕獲手段５を移動先（この場合、格納部材５２の場所）に移動させて捕獲を解除する位置近傍では、更に捕獲手段５の移動速度及び移動加速度を小さくすることが可能であり、捕獲手段５の位置決めを、更に高精度に行うことが可能である。このため、より確実に成形品７を捕獲することができ、より確実に移動先に移動させることができる。
また、この場合には速度及び加速度を充分小さくするため、この部分における作業効率はやや低下するが、他の部分の移動時間（捕獲元近傍及び移動先近傍でない部分の移動時間）を、上記に説明したように効果的に短縮することができるので、全体の作業時間を充分に短縮することが可能である。
【００２７】
◆［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、第１の実施の形態に対して捕獲手段５の負荷重量に関する制御を省略し、捕獲手段５の位置に応じて、捕獲手段５の速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する。
以下、第１の実施の形態からの相違点について説明する。
「構成」及び「動作」については、図１及び図２で説明した第１の実施の形態と同様である。
「捕獲手段の位置と振幅の関係」も図３で説明した第１の実施の形態と同様である。ただし、第２の実施の形態では、負荷重量と振幅の関係を考慮しない。
また、図４（Ａ）、（Ｂ）に示す「Ｌｘ−Ｖｘ特性（移動速度情報に相当）」グラフ、「Ｌｘ−ａｘ特性（移動加速度情報に相当）」グラフから、負荷重量毎のグラフがなくなり、１本のグラフ（例えば、標準的な負荷重量のグラフ等）で表現される。
また、図５（Ｂ）、（Ｃ）で説明した「ｄｕｔｙ比−負荷電流特性」グラフ、「負荷電流−負荷重量特性」グラフは省略され、負荷電流の検出及び負荷重量を求める処理を省略する。
その後の制御は、図６（Ａ）、（Ｂ）で説明した第１の実施の形態と同様であるので省略する（ただし、負荷重量に関する制御は省略される）。
【００２８】
以上に説明した第２の実施の形態では、成形品７の重量が成形品毎にあまり変化がない場合等で、処理を簡略化できるので、制御が比較的容易になり、制御手段４の処理負荷を低減できる。
また、以上に説明した第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、速度及び加速度、または速度を変更する例を説明したが、加速度のみを変更するようにしてもよい。
【００２９】
◆［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、捕獲手段５の移動範囲を複数の領域に分割し、各領域毎に速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する方法である。
図７において、各領域は、図３（Ｂ）に示すｘ軸／ｙ軸／ｚ軸を座標として、以下のように分割されている。
（１）第１領域（［面１ａ−１ｂ−１ｃ−ａｚ］と［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−ｂｚ］で囲まれた領域）
（２）第２領域（［面１ａ−１ｂ−１ｃ−２ｃ−２ｂ−２ａ］と［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−２ｇ−２ｆ−２ｅ］で囲まれた領域）
（３）第３領域（［面２ａ−２ｂ−２ｃ−３ｃ−３ｂ−３ａ］と［面２ｅ−２ｆ−２ｇ−３ｇ−３ｆ−３ｅ］で囲まれた領域）
（４）第４領域（［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−ｂｚ］と［面１ｉ−１ｊ−１ｋ−ｃｚ］で囲まれた領域）
（５）第５領域（［面１ｅ−１ｆ−１ｇ−２ｇ−２ｆ−２ｅ］と［面１ｉ−１ｊ−１ｋ−２ｋ−２ｊ−２ｉ］で囲まれた領域）
（６）第６領域（［面２ｅ−２ｆ−２ｇ−３ｇ−３ｆ−３ｅ］と［面２ｉ−２ｊ−２ｋ−３ｋ−３ｊ−３ｉ］で囲まれた領域）
（７）捕獲元領域（成形品７（被移動部材等）を捕獲する位置近傍の領域（捕獲位置から第１の所定の範囲内の領域）
（８）移動先領域（成形品７（被移動部材等）の捕獲を解除する位置近傍の領域（解除位置から第２の所定の範囲内の領域）
なお、（１）の領域内に（７）の領域が入っているが、当該領域は（７）の領域が優先される。同様に（３）の領域内に（８）の領域が入っているが、当該領域は（８）の領域が優先される。
【００３０】
この領域分割により、原点（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の交点）からｘ軸の正方向に移動していくと、第１領域−第２領域−第３領域と領域を移動することになる。ｙ軸の正方向に移動した場合も同様である。また、原点からｚ軸の正方向に移動した場合は、第１領域−第４領域と移動することになる。
ここで、上記（１）〜（８）の領域内での（速度［ｍ／ｓ］、加速度［ｍ／ｓ2］）を、各々（Ｖ１、ａ１）、（Ｖ２、ａ２）、〜（Ｖ８、ａ８）とする。この場合、支持部１（この場合、原点）に近い順に速度及び加速度を大きく設定することが好ましいため、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３、ａ１＞ａ２＞ａ３に設定する。同様に、Ｖ４＞Ｖ５＞Ｖ６、ａ４＞ａ５＞ａ６に設定する。また、Ｖ１＞Ｖ４、Ｖ２＞Ｖ５、Ｖ３＞Ｖ６に設定する。ここで、捕獲元領域の（Ｖ７、ａ７）及び移動先領域の（Ｖ８、ａ８）は、位置決めを高精度に行うため、充分小さな値に設定する。
なお、（速度、加速度）は、各領域毎にｘ軸方向の（速度（ｘ）、加速度（ｘ））、ｙ軸方向の（速度（ｙ）、加速度（ｙ））、ｚ軸方向の（速度（ｚ）、加速度（ｚ））を設定するようにしてもよい。
ここで、各領域毎の速度が移動速度情報に相当し、各領域毎の加速度が移動加速度情報に相当する。また、これらの領域分割に関する情報、移動速度情報、移動加速度情報等は、制御手段４に接続された記憶手段に記憶されている。
【００３１】
例えば、捕獲手段５が図７中の経路γを通る場合、成形品７を捕獲元領域内から捕獲して、移動先領域内に移動させる場合、捕獲元領域−第１領域−第４領域−第５領域−第６領域−第３領域−移動先領域へと各領域を通過する。このとき、各領域毎に設定された（速度、加速度）を用いて捕獲手段５の速度及び加速度を制御する。なお、速度あるいは加速度の少なくとも一方を制御するようにしてもよい。
また、各領域の境界を横切る場合はヒステリシスを設けてハンチングを防止し、速度あるいは加速度を変更する場合は一気に変更せずに所定時間毎に徐々に増加あるいは減少させながら変更することで、更なる振動の抑制を期待できる。
また、（１）〜（８）の領域毎の（速度、加速度）を、負荷重量毎に持たせてもよい。負荷重量の求め方は、既に説明しているので省略する。
以上に説明した第３の実施の形態では、速度、加速度の変更を、各領域毎に行う（負荷重量に応じて変更する場合も、各領域毎に行う）ため、処理を更に簡略化できるので、制御手段４の処理負荷を更に低減できる。
なお、以上に説明した第１の実施の形態〜第３の実施の形態で用いる速度、加速度等は、実際の部材移動装置、樹脂成形装置、成形品等を用いて最適な値を選定することが好ましい。
【００３２】
本発明の部材移動装置は、本実施の形態で説明した構成、形状、用途、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本発明の部材移動方法及び部材移動装置は、実施の形態で説明した樹脂成形装置の成形品の取出装置に限定されず、種々の装置に適用することが可能である。
また、図４（Ａ）、（Ｂ）、図５（Ｂ）、（Ｃ）及び図６（Ａ）、（Ｂ）に示したグラフは一例であり、本グラフの形状に限定されるものではない。
また、捕獲手段５の位置検出方法、捕獲手段５の負荷重量検出方法は、本実施の形態で説明した方法に限定されず、種々の方法を用いることが可能である。
捕獲手段５の位置に応じて速度及び／または加速度を設定及び変更する方法、捕獲手段５の位置及び負荷に応じて速度及び／または加速度を設定及び変更する方法は、本実施の形態に限定されるものではない。例えば、領域分割の分割方法（図７）、各領域での（速度、加速度）の設定方法は、本実施の形態に限定されず、種々の方法が可能である。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１〜５のいずれかに記載の部材移動装置を用いれば、捕獲手段の位置決めを高精度に行うことができるとともに作業効率をより向上できる部材移動方法及び部材移動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の部材移動方法を用いた部材移動装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図である。
【図２】成形品７（被移動部材等）の取出し動作を説明する図である。
【図３】捕獲手段５の位置及び負荷重量と、振幅の関係を説明する図である。
【図４】捕獲手段５の位置及び負荷重量と、速度の関係を示すグラフの例である。
【図５】駆動装置３ｘ〜３ｚの構成と、位置検出及び負荷重量検出の方法を説明する図及びグラフの例である。
【図６】作業時間の短縮効果（作業効率の向上）を説明するグラフの例である。
【図７】捕獲手段５の移動範囲を複数の領域に分割し、各領域毎に速度あるいは加速度の少なくとも一方を変更する方法を説明する図である。
【符号の説明】
１ 支持部
２ｘ、２ｙ、２ｚ 軌道
３ｘ、３ｙ、３ｚ 駆動装置
４ 制御手段
５ 捕獲手段
７ 成形品
１０ 射出装置
２０ 固定プラテン
２２ 固定金型
３０ 可動プラテン
３２ 可動金型
４０ 基台
Claims (5)
- 制御手段と、記憶手段と、捕獲手段と、捕獲手段を移動させる移動手段と、捕獲手段の位置を検出する位置検出手段と、捕獲手段の負荷を検出する負荷検出手段とを備え、
記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させた速度を示す移動速度情報が記憶されており、
制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度を変更し、
移動手段は、軌道と電動モータで構成され、電動モータを駆動することで捕獲手段を軌道に沿って移動させることが可能であり、
負荷検出手段は、電動モータに流れる電流を検出し、
制御手段は、負荷検出手段で検出した電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する、
ことを特徴とする部材移動装置。 - 請求項１に記載の部材移動装置であって、
記憶手段には、移動速度情報に代えて、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させた加速度を示す移動加速度情報が記憶されており、
制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の加速度を変更し、
移動手段は、軌道と電動モータで構成され、電動モータを駆動することで捕獲手段を軌道に沿って移動させることが可能であり、
負荷検出手段は、電動モータに流れる電流を検出し、
制御手段は、負荷検出手段で検出した電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する、
ことを特徴とする部材移動装置。 - 制御手段と、記憶手段と、捕獲手段と、捕獲手段を移動させる移動手段と、捕獲手段の位置を検出する位置検出手段と、捕獲手段の負荷を検出する負荷検出手段とを備え、
記憶手段には、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である速度の最大値を示す最大許容速度が記された移動速度情報が記憶されており、
制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動速度情報とに基づいて、捕獲手段の速度を変更する、
ことを特徴とする部材移動装置。 - 請求項３に記載の部材移動装置であって、
記憶手段には、移動速度情報に代えて、捕獲手段の位置及び捕獲手段の負荷重量に対応させて、発生する振動の振幅が所定未満である加速度の最大値を示す最大許容加速度が記された移動加速度情報が記憶されており、
制御手段は、捕獲手段を移動手段にて移動させる場合、位置検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の位置と、負荷検出手段の検出値に基づいて検出した捕獲手段の負荷重量と、記憶手段に記憶されている移動加速度情報とに基づいて、捕獲手段の加速度を変更する、
ことを特徴とする部材移動装置。 - 請求項３または４に記載の部材移動装置であって、
移動手段は、軌道と電動モータで構成され、電動モータを駆動することで捕獲手段を軌道に沿って移動させることが可能であり、
負荷検出手段は、電動モータに流れる電流を検出し、
制御手段は、負荷検出手段で検出した電流に基づいて捕獲手段の負荷重量を検出する、
ことを特徴とする部材移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002038665A JP3790170B2 (ja) | 2002-02-15 | 2002-02-15 | 部材移動方法及び部材移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002038665A JP3790170B2 (ja) | 2002-02-15 | 2002-02-15 | 部材移動方法及び部材移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003236848A JP2003236848A (ja) | 2003-08-26 |
| JP3790170B2 true JP3790170B2 (ja) | 2006-06-28 |
Family
ID=27779920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002038665A Expired - Fee Related JP3790170B2 (ja) | 2002-02-15 | 2002-02-15 | 部材移動方法及び部材移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3790170B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7117126B2 (ja) * | 2018-04-02 | 2022-08-12 | Ｋｙｏｔｏ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ピッキング装置及びその方法 |
| WO2020070969A1 (ja) * | 2018-10-02 | 2020-04-09 | 村田機械株式会社 | ワーク搬送装置、ワーク搬送方法、及び工作機械システム |
-
2002
- 2002-02-15 JP JP2002038665A patent/JP3790170B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003236848A (ja) | 2003-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8655488B2 (en) | Position control method and robot | |
| JP3217522B2 (ja) | 精密位置決め装置 | |
| JP2012193022A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 | |
| JP4390415B2 (ja) | ロボットの位置決め制御方法と位置決め制御装置 | |
| US8310195B2 (en) | Method for improving motion times of a stage | |
| JP3790170B2 (ja) | 部材移動方法及び部材移動装置 | |
| TW201900313A (zh) | 金屬線放電加工機及顯示方法 | |
| JP2014076466A (ja) | ピーニング装置及びピーニング方法 | |
| CN112255913A (zh) | 一种用于飞行拍摄效率最优的柔性速度规划方法 | |
| JP2007276081A (ja) | 研磨装置および研磨方法 | |
| JPH06114762A (ja) | 制振制御方法 | |
| JP6661676B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2005037998A (ja) | サーボ系制御装置、及びサーボ系制御方法 | |
| JP3153099B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| CN111168571A (zh) | 一种机器人砂带磨削材料去除量自动测量系统及方法 | |
| CN110370278A (zh) | 一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法 | |
| KR20200033176A (ko) | 다이 본딩 장치, 및 반도체 장치의 제조 방법 | |
| JP3488842B2 (ja) | 形状測定装置 | |
| JP2020181424A (ja) | 数値制御装置及び工作機械 | |
| US20230138649A1 (en) | Following robot | |
| JP2003288122A (ja) | 超音波モータを可動体の駆動源とした案内装置 | |
| JP2021019096A (ja) | 加工装置の制御方法 | |
| JP2000322115A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3133507U6 (ja) | 小型水晶ブランク共振周波数自動選別装置。 | |
| JP2004277151A (ja) | 揺動制御方法及びその装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040705 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051213 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060203 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060228 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060330 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090407 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120407 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150407 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |