JP3785750B2 - スロットルバルブの位置決め制御装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関の吸入空気量を制御するスロットルバルブの位置決め制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその問題点】
アクチュエータ操作量とスロットル開度計測値とに基づいてアクチュエータに加わる外乱を推定し、外乱推定値によりアクチュエータ操作量を補正してアクチュエータの動特性を一定化させる外乱補償器を備えたスロットルバルブの位置決め制御装置が提案されている(例えば、特願平7−320476号参照)。
【0003】
この制御装置では、外乱補償器の入力にモーター電流の上下限に相当するリミッターを設置し、実際の制御対象であるモーター電流が飽和した時に、外乱補償器の入力を制限することによって外乱補償器に誤差が溜まるのを防止して応答性能の劣化を防いでいる。
【0004】
しかし、上述した従来のスロットルバルブの制御装置では、電流リミッターにモーターの逆起電圧の影響を考慮していないので、モーターが高速で回転する時には外乱補償器への入力電流とモーターへの入力電流とが一致せず、外乱補償器に誤差が溜まってスロットル開度にオーバーシュート/アンダーシュートが発生しやすくなり、目標開度への収束が遅れるという問題がある。
【0005】
図8によりその詳細を説明する。図8は、上述した従来のスロットルバルブの制御装置による制御結果を示す図であり、(a)は開度指令値TVOCOMと実際のスロットル開度TVOを示し、(b)は外乱補償器への入力電流I-COM2を示し、(c)は実際のモーター電流Iを示す。
開度指令値TVOを10度から80度にステップ状に変化させた時に、外乱補償器への入力電流I-COM2((b)図)は電流リミッターにより制限された波形となり、実際のモーター電流I((c)図)との間に大きな誤差が発生する。その結果、実スロットル開度TVO((a)図)はオーバーシュートとアンダーシュートが発生している。
【0006】
本発明の目的は、外乱補償器への入力制限に起因するスロットル開度のオーバーシュート/アンダーシュートを抑制して開度指令値への収束性を改善することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(1) 請求項1の発明は、内燃機関のスロットルバルブを開閉するモーターと、駆動電流指令値にしたがってモーターを駆動する駆動手段と、スロットルバルブの開度を計測する計測手段と、スロットルバルブ開度指令値に対する実スロットルバルブ開度の応答性を予め設定した応答特性に一致させるための駆動電流指令値を演算する指令値演算手段と、駆動電流指令値とスロットルバルブ開度計測値とに基づいて、モーター、駆動手段および計測手段に加わる外乱を推定し、外乱推定値により駆動電流指令値を補正する外乱推定手段とを備えたスロットルバルブの位置決め制御装置であって、スロットルバルブ開度計測値と駆動電流指令値とに基づいてモーターの逆起電圧を推定する逆起電圧推定手段と、逆起電圧推定値と電源電圧とモーター回路の抵抗値とに基づいて、外乱推定手段への駆動電流指令値の入力を制限する入力制限手段とを備える。
(2) 請求項2のスロットルバルブの位置決め制御装置は、逆起電圧推定手段は、外乱推定手段により線形化された制御対象の伝達特性からモーターの角速度を推定する角速度推定手段を有し、角速度推定値とモーターの逆起電圧係数とに基づいてモーターの逆起電圧を推定するようにしたものである。
【0008】
【発明の効果】
(1) 請求項1の発明によれば、スロットルバルブ開度計測値と駆動電流指令値とに基づいてモーターの逆起電圧を推定し、その逆起電圧推定値と電源電圧とモーター回路の抵抗値とに基づいて外乱推定手段への駆動電流指令値の入力を制限するようにしたので、従来のようにモーターの逆起電圧を考慮せずに外乱補償器への入力を制限した場合のスロットル開度のオーバーシュートおよびアンダーシュートがなくなり、スロットル開度制御の応答性が向上して開度指令値への収束が速くなる。
(2) 請求項2の発明によれば、外乱推定手段により線形化された制御対象の伝達特性からモーターの角速度を推定し、角速度推定値とモーターの逆起電圧係数とに基づいてモーターの逆起電圧を推定するようにしたので、正確なモーター逆起電圧を推定できる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は一実施の形態の構成を示す機能ブロック図である。
スロットルアクチュエータ1は、内燃機関の吸入空気流路に設けられたバタフライ型スロットルバルブを駆動する。駆動源にはDCモータが用いられ、モータの出力を減速機により減速して、ばねにより付勢されたスロットルバルブを開閉駆動する。センサー2はスロットルバルブの開度を検出する。この実施形態ではアナログ信号を出力する安価なポテンショメータ式とするが、高精度な光学式エンコーダを用いてもよい。センサー信号処理回路3は増幅器およびA/D変換器を有し、開度センサー2からのアナログ信号を増幅してディジタル信号に変換する。スロットルバルブ位置決めコントローラ4は、マイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、スロットルバルブ開度計測値が開度指令値に追従するようなモーター電流指令値を演算する。電流制御アンプ5は、実際のモーター電流がモーター電流指令値に追従するようにパワートランジスタのスイッチング時間を制御する。
【0010】
なお、この実施形態では電流検出センサーを用いたフィードバック式電流制御アンプで構成しているが、電流制御アンプはこの実施形態に限定されない。例えば、スロットル開度と後述のモデルマッチング補償器出力とに基づいて、後述の外乱補償器で一定化された制御対象の動特性モデルでモータの逆起電力を推定し、この逆起電力推定値で電流指令値から求まる有効電圧を補正して電流制御用パワートランジスタのスイッチング時間を演算制御するフィードフォワード式電流制御アンプを用いてもよい。
【0011】
図2は、スロットルバルブ位置決めコントローラ4の基本制御構成を示すブロック図である。
スロットルバルブ位置決めコントローラ4は、外乱やパラメータ変動に対して低感度特性を得るための外乱補償器11〜15と、スロットル開度指令値TVOCOMに対する実スロットル開度TVOの応答性を予め設定した所望の応答特性に一致させるためのモデルマッチング補償器16〜19とを有する。
【0012】
なお、電流制御アンプ5、モータとバルブ可動機構からなるスロットルアクチュエータ1、開度センサー2およびセンサー信号処理回路3がコントローラ4の制御対象であり、また、スロットル開度指令値TVOCOMが上述したスロットルバルブ開度指令値(目標値)、電流指令値I-COM1が上述した駆動指令値(操作量)、スロットル開度TVOが上述したスロットルバルブ開度計測値(制御量)である。
【0013】
まず、外乱補償器11〜15について説明する。
電流指令値I-COM1からスロットル開度TVOまでの制御対象の連続系伝達特性Gp(s)を(K/(as2+bs+c))(以下、0次/2次と表わす)とし、これを離散化した伝達特性をGp(z-1)で表わす。
【数1】
Gp(z-1)のゼロ点(−bp0/bp1)は、サンプリングタイムが小さいほど−1に収束するので、Gp(z-1)の逆系を補償器に用いると不安定になってしまう。これを避けるために、次のように外乱補償器を設計する。
【0014】
制御ブロック11は、定常ゲインが1であるローパスフィルタH0(z-1)に、Gp(z-1)のゼロ点を有するQ(z-1)を付加したフィルタH(z-1)である。この制御ブロック11は、電流指令値I-COM1をローパスフィルタ処理して電流指令値I-COM1’を出力する。
【数2】
【0015】
制御ブロック12はフィルタH(z-1)/Gp(z-1)である。したがって、−1に収束するゼロ点が相殺され、制御ブロック12は安定なディジタルフィルタとなる。この制御ブロック12は、電流指令値I-COM1からスロットル開度TVOまでの制御対象の離散系伝達特性Gp(z-1)と、スロットル開度TVOとに基づいて電流指令値を逆算し、さらにローパスフィルタ処理して電流指令値I-COM1”を出力する。
【0016】
減算器14は、電流指令値I-COM1”から電流指令値I-COM1’を減算して、電流アンプ5からセンサー信号処理回路3までの制御対象の外乱やパラメータ変動による電流指令値I-COM1のずれ量u2(以下、外乱推定値と呼ぶ)を求める。さらに、減算器15は電流指令値u1から外乱推定値u2を減算して補正し、外乱やパラメータ変動による影響を排除した電流指令値I-COM1を出力する。
【0017】
外乱推定値u2は、制御対象に外乱やパラメータ変動がない場合にゼロとなる。制御対象に外乱dやパラメータ変動Δがある場合には、
【数3】
となり、H(z-1)のゲイン特性が1である周波数帯域では、
【数4】
TVO=Gp(z-1)・u1
となる。つまり、外乱やパラメータ変動の影響が完全にキャンセルされて、制御対象の動特性がノミナルモデルGp(z-1)に一定化される。H(z-1)のカットオフ周波数を上げると高周波数域まで同様な効果が得られるが、逆にハイゲインフィードバックとなり、安定余裕が減少するのでトレードオフ設計が必要となる。
【0018】
制御ブロック13はモータ電流の上下限に相当するリミッタであり、実際の制御対象の入力であるモータ電流が飽和した時に外乱補償器の入力を制限することによって、外乱推定値u2に誤差が溜まるのを防止して応答性能の劣化を防ぐ。
【0019】
次に、モデルマッチング補償器16〜19について説明する。
まず、所望の応答特性を連続系規範モデル伝達特性Gm0(s)(0次/2次)で与える。これを離散化した規範モデル伝達特性Gm0(z-1)とすると、制御対象の伝達特性Gp(z-1)と同様に、サンプリングタイムを小さくすると−1に収束するゼロ点を有する。したがって、モデルマッチング補償器の設計の際に両者を相殺させる目的で、規範モデル伝達特性Gm0(z-1)のゼロ点を制御対象伝達特性Gp(z-1)のゼロ点で置き換えたGm(z-1)を規範モデル伝達特性として用いる。なお、サンプリングタイムが充分小さければ、Gm(z-1)とGm0(z-1)との差はほとんどなく、実用上問題はない。
【数5】
【0020】
数式1と数式5の各係数を用いると、モデルマッチング補償器の制御ブロック16は1/R(z-1)、制御ブロック17はL(z-1)、制御ブロック18はBmfで構成される。
【数6】
【0021】
図3は、基本的なスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。
スロットルバルブ位置決めコントローラー4は、2msごとにこの制御プログラムを実行する。ステップ11でスロットル開度センサー2のアナログ出力信号を増幅してディジタル信号に変換し、続くステップ12でスロットル開度TVOに換算する。ステップ13では精度の異なるスロットル開度の切り換えを行なう。ステップ14において、乗員のアクセル操作などによりアクチュエータの開度指令値TVOCOMを決定する。ステップ15では、図2の制御ブロック11および12のロバスト補償器の演算を行なう。ステップ16では、図2のモデルマッチング補償器16〜19により算出した電流指令値u1から、外乱補償器11〜14により算出した外乱推定値u2を減算して補正し、外乱やパラメーター変動による影響を排除した電流指令値I-COM1を求める。続くステップ17で、電流指令値I-COM1を電流制御アンプ5へ出力してDCモーターを駆動する。
【0022】
この実施の形態では、図2に示すスロットルバルブの位置決め制御の基本構成に対して、図4に示すように逆起電圧推定部21と電流制限部22を付加する。逆起電圧推定部21は、モデルマッチング補償器16〜19の出力u1とスロットル開度TVO(以下、θと記す)とに基づいて、ロバスト補償器11,12,14により線形化された制御対象の伝達特性から図5に示すようなモーター角速度推定器(オブザーバー)を構成する。線形化された制御対象の伝達特性は、
【数7】
θ(TVO)=nmo/(s2+dm1s+dmo)
ここで、sは微分演算子、nmo、dm1、dmoは係数である。また、モーター角速度推定器における状態方程式は、
【数8】
【0023】
数式8により算出されるモーターの角速度推定値と、予め測定したモーターの諸元値である逆起電圧係数Krとに基づいて、モーター回転により発生する逆起電圧VRが推定される。
【数9】
【0024】
電流制限部22では、電源電圧Vbと、モーターの内部抵抗やパワートランジスタのオン抵抗などのモーター回路の合成抵抗RMと、逆起電圧推定部21で推定された逆起電圧VRとを用いてロバスト補償器11,12,14の入力電流I-COM2となる電流指令値I-COM1を制限する。電流制限値I-LIMTは次式により算出する。
【数10】
L-LIMT=(Vb−VR)/RM
【0025】
図6は、逆起電圧推定部21と電流制限部22とを加えたスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。なお、図3に示す処理と同様な処理を行なうステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ14で開度指令値TVOを算出した後、ステップ18で電流制限を行なう。すなわち、上述したように電源電圧Vbと、モーターの内部抵抗やパワートランジスタのオン抵抗などの合成抵抗RMと、逆起電圧推定部21で推定された逆起電圧VRとを用いてロバスト補償器11,12,14の入力電流I-COM2となる電流指令値I-COM1を、電流制限値I-LIMTにリミットする。なお、逆起電圧VRは前回の実行サイクルにおいて後述するステップ19で算出された値である。ステップ19では、数式8により算出されるモーターの角速度推定値と、予め測定したモーターの諸元値である逆起電圧係数Krとに基づいて、数式9によりモーター回転により発生する逆起電圧VRを推定する。
【0026】
図7は、従来の位置決め制御装置と上記実施の形態によるシミュレーション結果を示す図であり、実線が上記実施の形態による制御結果を示し、破線が従来の位置決め制御装置による制御結果を示す。(a)は開度指令値TVOCOMを10度から80度にステップ状に変化させた時の実開度TVOを示し、(b)はその一部を拡大したものである。(c)はアクチュエータへの電流指令値I-COM1を示し、(d)はロバスト補償器への電流指令値I-COM2を示し、(e)は実電流Iを示す。
【0027】
上述したように、従来の位置決め制御装置によれば、ロバスト補償器への入力電流I-COM2と実電流Iとの間に大きな差が生じ、スロットル開度TVOが約5度オーバーシュート、アンダーシュートしている。
【0028】
これに対し上記実施の形態によれば、ロバスト補償器への入力電流I-COM2と実電流Iとがほぼ一致しており、スロットル開度TVOにオーバーシュート、アンダーシュートがなく、開度指令値TVOCOMに速く収束している。
【0029】
以上の一実施形態の構成において、電流制御アンプ5が駆動手段を、スロットル開度センサー2およびセンサー信号処理回路3が計測手段を、モデルマッチング補償器16〜19が指令値演算手段を、外乱補償器11〜15が外乱推定手段を、逆起電圧推定部21が逆起電圧推定手段を、電流制限部22が入力制限手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 スロットルバルブ位置決めコントローラの基本制御構成を示すブロック図である。
【図3】 基本的なスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。
【図4】 一実施の形態の制御構成を示すブロック図である。
【図5】 モーター角速度推定器の構成を示すブロック図である。
【図6】 一実施の形態のスロットルバルブ位置決め制御を示すフローチャートである。
【図7】 従来の位置決め制御装置と一実施の形態によるシミュレーション結果を示す図である。
【図8】 従来の位置決め制御装置による制御結果を示す図である。
【符号の説明】
1 スロットルアクチュエータ
2 スロットル開度センサー
3 センサ信号処理回路
4 スロットルバルブ位置決めコントローラ
5 電流制御アンプ
11〜15 外乱補償器
16〜19 モデルマッチング補償器
21 逆起電圧推定部
22 電流制御部
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関の吸入空気量を制御するスロットルバルブの位置決め制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその問題点】
アクチュエータ操作量とスロットル開度計測値とに基づいてアクチュエータに加わる外乱を推定し、外乱推定値によりアクチュエータ操作量を補正してアクチュエータの動特性を一定化させる外乱補償器を備えたスロットルバルブの位置決め制御装置が提案されている(例えば、特願平7−320476号参照)。
【0003】
この制御装置では、外乱補償器の入力にモーター電流の上下限に相当するリミッターを設置し、実際の制御対象であるモーター電流が飽和した時に、外乱補償器の入力を制限することによって外乱補償器に誤差が溜まるのを防止して応答性能の劣化を防いでいる。
【0004】
しかし、上述した従来のスロットルバルブの制御装置では、電流リミッターにモーターの逆起電圧の影響を考慮していないので、モーターが高速で回転する時には外乱補償器への入力電流とモーターへの入力電流とが一致せず、外乱補償器に誤差が溜まってスロットル開度にオーバーシュート/アンダーシュートが発生しやすくなり、目標開度への収束が遅れるという問題がある。
【0005】
図8によりその詳細を説明する。図8は、上述した従来のスロットルバルブの制御装置による制御結果を示す図であり、(a)は開度指令値TVOCOMと実際のスロットル開度TVOを示し、(b)は外乱補償器への入力電流I-COM2を示し、(c)は実際のモーター電流Iを示す。
開度指令値TVOを10度から80度にステップ状に変化させた時に、外乱補償器への入力電流I-COM2((b)図)は電流リミッターにより制限された波形となり、実際のモーター電流I((c)図)との間に大きな誤差が発生する。その結果、実スロットル開度TVO((a)図)はオーバーシュートとアンダーシュートが発生している。
【0006】
本発明の目的は、外乱補償器への入力制限に起因するスロットル開度のオーバーシュート/アンダーシュートを抑制して開度指令値への収束性を改善することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(1) 請求項1の発明は、内燃機関のスロットルバルブを開閉するモーターと、駆動電流指令値にしたがってモーターを駆動する駆動手段と、スロットルバルブの開度を計測する計測手段と、スロットルバルブ開度指令値に対する実スロットルバルブ開度の応答性を予め設定した応答特性に一致させるための駆動電流指令値を演算する指令値演算手段と、駆動電流指令値とスロットルバルブ開度計測値とに基づいて、モーター、駆動手段および計測手段に加わる外乱を推定し、外乱推定値により駆動電流指令値を補正する外乱推定手段とを備えたスロットルバルブの位置決め制御装置であって、スロットルバルブ開度計測値と駆動電流指令値とに基づいてモーターの逆起電圧を推定する逆起電圧推定手段と、逆起電圧推定値と電源電圧とモーター回路の抵抗値とに基づいて、外乱推定手段への駆動電流指令値の入力を制限する入力制限手段とを備える。
(2) 請求項2のスロットルバルブの位置決め制御装置は、逆起電圧推定手段は、外乱推定手段により線形化された制御対象の伝達特性からモーターの角速度を推定する角速度推定手段を有し、角速度推定値とモーターの逆起電圧係数とに基づいてモーターの逆起電圧を推定するようにしたものである。
【0008】
【発明の効果】
(1) 請求項1の発明によれば、スロットルバルブ開度計測値と駆動電流指令値とに基づいてモーターの逆起電圧を推定し、その逆起電圧推定値と電源電圧とモーター回路の抵抗値とに基づいて外乱推定手段への駆動電流指令値の入力を制限するようにしたので、従来のようにモーターの逆起電圧を考慮せずに外乱補償器への入力を制限した場合のスロットル開度のオーバーシュートおよびアンダーシュートがなくなり、スロットル開度制御の応答性が向上して開度指令値への収束が速くなる。
(2) 請求項2の発明によれば、外乱推定手段により線形化された制御対象の伝達特性からモーターの角速度を推定し、角速度推定値とモーターの逆起電圧係数とに基づいてモーターの逆起電圧を推定するようにしたので、正確なモーター逆起電圧を推定できる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は一実施の形態の構成を示す機能ブロック図である。
スロットルアクチュエータ1は、内燃機関の吸入空気流路に設けられたバタフライ型スロットルバルブを駆動する。駆動源にはDCモータが用いられ、モータの出力を減速機により減速して、ばねにより付勢されたスロットルバルブを開閉駆動する。センサー2はスロットルバルブの開度を検出する。この実施形態ではアナログ信号を出力する安価なポテンショメータ式とするが、高精度な光学式エンコーダを用いてもよい。センサー信号処理回路3は増幅器およびA/D変換器を有し、開度センサー2からのアナログ信号を増幅してディジタル信号に変換する。スロットルバルブ位置決めコントローラ4は、マイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、スロットルバルブ開度計測値が開度指令値に追従するようなモーター電流指令値を演算する。電流制御アンプ5は、実際のモーター電流がモーター電流指令値に追従するようにパワートランジスタのスイッチング時間を制御する。
【0010】
なお、この実施形態では電流検出センサーを用いたフィードバック式電流制御アンプで構成しているが、電流制御アンプはこの実施形態に限定されない。例えば、スロットル開度と後述のモデルマッチング補償器出力とに基づいて、後述の外乱補償器で一定化された制御対象の動特性モデルでモータの逆起電力を推定し、この逆起電力推定値で電流指令値から求まる有効電圧を補正して電流制御用パワートランジスタのスイッチング時間を演算制御するフィードフォワード式電流制御アンプを用いてもよい。
【0011】
図2は、スロットルバルブ位置決めコントローラ4の基本制御構成を示すブロック図である。
スロットルバルブ位置決めコントローラ4は、外乱やパラメータ変動に対して低感度特性を得るための外乱補償器11〜15と、スロットル開度指令値TVOCOMに対する実スロットル開度TVOの応答性を予め設定した所望の応答特性に一致させるためのモデルマッチング補償器16〜19とを有する。
【0012】
なお、電流制御アンプ5、モータとバルブ可動機構からなるスロットルアクチュエータ1、開度センサー2およびセンサー信号処理回路3がコントローラ4の制御対象であり、また、スロットル開度指令値TVOCOMが上述したスロットルバルブ開度指令値(目標値)、電流指令値I-COM1が上述した駆動指令値(操作量)、スロットル開度TVOが上述したスロットルバルブ開度計測値(制御量)である。
【0013】
まず、外乱補償器11〜15について説明する。
電流指令値I-COM1からスロットル開度TVOまでの制御対象の連続系伝達特性Gp(s)を(K/(as2+bs+c))(以下、0次/2次と表わす)とし、これを離散化した伝達特性をGp(z-1)で表わす。
【数1】
Gp(z-1)のゼロ点(−bp0/bp1)は、サンプリングタイムが小さいほど−1に収束するので、Gp(z-1)の逆系を補償器に用いると不安定になってしまう。これを避けるために、次のように外乱補償器を設計する。
【0014】
制御ブロック11は、定常ゲインが1であるローパスフィルタH0(z-1)に、Gp(z-1)のゼロ点を有するQ(z-1)を付加したフィルタH(z-1)である。この制御ブロック11は、電流指令値I-COM1をローパスフィルタ処理して電流指令値I-COM1’を出力する。
【数2】
【0015】
制御ブロック12はフィルタH(z-1)/Gp(z-1)である。したがって、−1に収束するゼロ点が相殺され、制御ブロック12は安定なディジタルフィルタとなる。この制御ブロック12は、電流指令値I-COM1からスロットル開度TVOまでの制御対象の離散系伝達特性Gp(z-1)と、スロットル開度TVOとに基づいて電流指令値を逆算し、さらにローパスフィルタ処理して電流指令値I-COM1”を出力する。
【0016】
減算器14は、電流指令値I-COM1”から電流指令値I-COM1’を減算して、電流アンプ5からセンサー信号処理回路3までの制御対象の外乱やパラメータ変動による電流指令値I-COM1のずれ量u2(以下、外乱推定値と呼ぶ)を求める。さらに、減算器15は電流指令値u1から外乱推定値u2を減算して補正し、外乱やパラメータ変動による影響を排除した電流指令値I-COM1を出力する。
【0017】
外乱推定値u2は、制御対象に外乱やパラメータ変動がない場合にゼロとなる。制御対象に外乱dやパラメータ変動Δがある場合には、
【数3】
となり、H(z-1)のゲイン特性が1である周波数帯域では、
【数4】
TVO=Gp(z-1)・u1
となる。つまり、外乱やパラメータ変動の影響が完全にキャンセルされて、制御対象の動特性がノミナルモデルGp(z-1)に一定化される。H(z-1)のカットオフ周波数を上げると高周波数域まで同様な効果が得られるが、逆にハイゲインフィードバックとなり、安定余裕が減少するのでトレードオフ設計が必要となる。
【0018】
制御ブロック13はモータ電流の上下限に相当するリミッタであり、実際の制御対象の入力であるモータ電流が飽和した時に外乱補償器の入力を制限することによって、外乱推定値u2に誤差が溜まるのを防止して応答性能の劣化を防ぐ。
【0019】
次に、モデルマッチング補償器16〜19について説明する。
まず、所望の応答特性を連続系規範モデル伝達特性Gm0(s)(0次/2次)で与える。これを離散化した規範モデル伝達特性Gm0(z-1)とすると、制御対象の伝達特性Gp(z-1)と同様に、サンプリングタイムを小さくすると−1に収束するゼロ点を有する。したがって、モデルマッチング補償器の設計の際に両者を相殺させる目的で、規範モデル伝達特性Gm0(z-1)のゼロ点を制御対象伝達特性Gp(z-1)のゼロ点で置き換えたGm(z-1)を規範モデル伝達特性として用いる。なお、サンプリングタイムが充分小さければ、Gm(z-1)とGm0(z-1)との差はほとんどなく、実用上問題はない。
【数5】
【0020】
数式1と数式5の各係数を用いると、モデルマッチング補償器の制御ブロック16は1/R(z-1)、制御ブロック17はL(z-1)、制御ブロック18はBmfで構成される。
【数6】
【0021】
図3は、基本的なスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。
スロットルバルブ位置決めコントローラー4は、2msごとにこの制御プログラムを実行する。ステップ11でスロットル開度センサー2のアナログ出力信号を増幅してディジタル信号に変換し、続くステップ12でスロットル開度TVOに換算する。ステップ13では精度の異なるスロットル開度の切り換えを行なう。ステップ14において、乗員のアクセル操作などによりアクチュエータの開度指令値TVOCOMを決定する。ステップ15では、図2の制御ブロック11および12のロバスト補償器の演算を行なう。ステップ16では、図2のモデルマッチング補償器16〜19により算出した電流指令値u1から、外乱補償器11〜14により算出した外乱推定値u2を減算して補正し、外乱やパラメーター変動による影響を排除した電流指令値I-COM1を求める。続くステップ17で、電流指令値I-COM1を電流制御アンプ5へ出力してDCモーターを駆動する。
【0022】
この実施の形態では、図2に示すスロットルバルブの位置決め制御の基本構成に対して、図4に示すように逆起電圧推定部21と電流制限部22を付加する。逆起電圧推定部21は、モデルマッチング補償器16〜19の出力u1とスロットル開度TVO(以下、θと記す)とに基づいて、ロバスト補償器11,12,14により線形化された制御対象の伝達特性から図5に示すようなモーター角速度推定器(オブザーバー)を構成する。線形化された制御対象の伝達特性は、
【数7】
θ(TVO)=nmo/(s2+dm1s+dmo)
ここで、sは微分演算子、nmo、dm1、dmoは係数である。また、モーター角速度推定器における状態方程式は、
【数8】
【0023】
数式8により算出されるモーターの角速度推定値と、予め測定したモーターの諸元値である逆起電圧係数Krとに基づいて、モーター回転により発生する逆起電圧VRが推定される。
【数9】
【0024】
電流制限部22では、電源電圧Vbと、モーターの内部抵抗やパワートランジスタのオン抵抗などのモーター回路の合成抵抗RMと、逆起電圧推定部21で推定された逆起電圧VRとを用いてロバスト補償器11,12,14の入力電流I-COM2となる電流指令値I-COM1を制限する。電流制限値I-LIMTは次式により算出する。
【数10】
L-LIMT=(Vb−VR)/RM
【0025】
図6は、逆起電圧推定部21と電流制限部22とを加えたスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。なお、図3に示す処理と同様な処理を行なうステップに対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
ステップ14で開度指令値TVOを算出した後、ステップ18で電流制限を行なう。すなわち、上述したように電源電圧Vbと、モーターの内部抵抗やパワートランジスタのオン抵抗などの合成抵抗RMと、逆起電圧推定部21で推定された逆起電圧VRとを用いてロバスト補償器11,12,14の入力電流I-COM2となる電流指令値I-COM1を、電流制限値I-LIMTにリミットする。なお、逆起電圧VRは前回の実行サイクルにおいて後述するステップ19で算出された値である。ステップ19では、数式8により算出されるモーターの角速度推定値と、予め測定したモーターの諸元値である逆起電圧係数Krとに基づいて、数式9によりモーター回転により発生する逆起電圧VRを推定する。
【0026】
図7は、従来の位置決め制御装置と上記実施の形態によるシミュレーション結果を示す図であり、実線が上記実施の形態による制御結果を示し、破線が従来の位置決め制御装置による制御結果を示す。(a)は開度指令値TVOCOMを10度から80度にステップ状に変化させた時の実開度TVOを示し、(b)はその一部を拡大したものである。(c)はアクチュエータへの電流指令値I-COM1を示し、(d)はロバスト補償器への電流指令値I-COM2を示し、(e)は実電流Iを示す。
【0027】
上述したように、従来の位置決め制御装置によれば、ロバスト補償器への入力電流I-COM2と実電流Iとの間に大きな差が生じ、スロットル開度TVOが約5度オーバーシュート、アンダーシュートしている。
【0028】
これに対し上記実施の形態によれば、ロバスト補償器への入力電流I-COM2と実電流Iとがほぼ一致しており、スロットル開度TVOにオーバーシュート、アンダーシュートがなく、開度指令値TVOCOMに速く収束している。
【0029】
以上の一実施形態の構成において、電流制御アンプ5が駆動手段を、スロットル開度センサー2およびセンサー信号処理回路3が計測手段を、モデルマッチング補償器16〜19が指令値演算手段を、外乱補償器11〜15が外乱推定手段を、逆起電圧推定部21が逆起電圧推定手段を、電流制限部22が入力制限手段をそれぞれ構成する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 スロットルバルブ位置決めコントローラの基本制御構成を示すブロック図である。
【図3】 基本的なスロットルバルブの位置決め制御を示すフローチャートである。
【図4】 一実施の形態の制御構成を示すブロック図である。
【図5】 モーター角速度推定器の構成を示すブロック図である。
【図6】 一実施の形態のスロットルバルブ位置決め制御を示すフローチャートである。
【図7】 従来の位置決め制御装置と一実施の形態によるシミュレーション結果を示す図である。
【図8】 従来の位置決め制御装置による制御結果を示す図である。
【符号の説明】
1 スロットルアクチュエータ
2 スロットル開度センサー
3 センサ信号処理回路
4 スロットルバルブ位置決めコントローラ
5 電流制御アンプ
11〜15 外乱補償器
16〜19 モデルマッチング補償器
21 逆起電圧推定部
22 電流制御部
Claims (2)
- 内燃機関のスロットルバルブを開閉するモーターと、
駆動電流指令値にしたがって前記モーターを駆動する駆動手段と、
前記スロットルバルブの開度を計測する計測手段と、
スロットルバルブ開度指令値に対する実スロットルバルブ開度の応答性を予め設定した応答特性に一致させるための前記駆動電流指令値を演算する指令値演算手段と、
前記駆動電流指令値と前記スロットルバルブ開度計測値とに基づいて、前記モーター、前記駆動手段および前記計測手段に加わる外乱を推定し、前記外乱推定値により前記駆動電流指令値を補正する外乱推定手段とを備えたスロットルバルブの位置決め制御装置であって、
前記スロットルバルブ開度計測値と前記駆動電流指令値とに基づいて前記モーターの逆起電圧を推定する逆起電圧推定手段と、
前記逆起電圧推定値と電源電圧と前記モーター回路の抵抗値とに基づいて、前記外乱推定手段への前記駆動電流指令値の入力を制限する入力制限手段とを備えることを特徴とするスロットルバルブの位置決め制御装置。 - 請求項1に記載のスロットルバルブの位置決め制御装置において、
前記逆起電圧推定手段は、前記外乱推定手段により線形化された制御対象の伝達特性からモーターの角速度を推定する角速度推定手段を有し、前記角速度推定値と前記モーターの逆起電圧係数とに基づいて前記モーターの逆起電圧を推定することを特徴とするスロットルバルブの位置決め制御装置。
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-
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