JP3770471B2 - 電気車両のアクセラレータ - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、バッテリフォークリフト、電気自動車等に搭載される電気車両のアクセラレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、バッテリフォークリフトであるリーチ型フォークリフトに搭載されるアクセラレータは、回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべくばねにより付勢し、中立スイッチによりアクセルレバーが中立位置にあることを検出し、ポテンショメータによりアクセルレバーが中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出し、制御部によりポテンショメータの出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータを制御するようになっている。
【０００３】
このとき、アクセルレバーが中立位置にあり、かつアクセルレバーが中立位置にあることを中立スイッチが検出してオンしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるように位置合わせが行われる。具体的には、アクセルレバーが中立位置にあるときに中立スイッチがオンするように、中立スイッチとアクセルレバーとの位置合わせが行われ、アクセルレバーが操作されずに中立位置にあって中立スイッチがオンしている状態で、ポテンショメータの出力レベルをゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルレバー側に固定するが、その際ねじ止め箇所にシムを介挿することで微妙な位置合わせを行っている。
【０００４】
そして、図６に示すように、ポテンショメータの出力レベルＰがゼロとなるアクセルレバーの位置を基準点Ｐｚとして、ポテンショメータの出力レベルに対して所定のゲインを乗算し、基準点Ｐｚを中心に所定幅の不感帯Ｎ、左右の最大値ＭＬ，ＭＲを設けたモータ出力値パターンＭＣを設定してメモリ等に保持しておき、アクセルレバーの回転操作に伴うポテンショメータの出力レベルＰに対応するモータ出力値を読み出して走行モータの出力制御を行うようになっている。尚、図６中のＡＣはばねにより保持されるアクセルレバーの中立位置を示し、図６中の破線におけるＷは、中立スイッチの中立位置検出範囲を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、フォークリフトの場合、上記したようにアクセルレバーがばねによって中立位置に保持されているため、アクセルレバーの操作を止めると自動的に中立位置に復帰するが、アクセルレバーを操作する毎にアクセルレバーの中立位置が元の位置から徐々にずれるため、ポテンショメータの基準点がアクセルレバーの中立位置からずれてしまい、アクセルレバーを操作していないにも拘わらず、例えば図６に示すように、ポテンショメータの出力レベルＰの値がＰａ（≠０）となってそのレベルに対応するモータ出力値ＭＣａが走行モータに与えられ、運転者がアクセルレバーを操作していないのに走行モータが誤動作するおそれがあるという問題点があった。
【０００６】
このような不都合を防止するには、不感帯Ｎの幅を広くすることが考えられるが、不感帯Ｎを広げることで、アクセルレバーの応答性能が悪くなるという新たな問題が発生する。また、上記したように、中立スイッチに中立位置の検出範囲Ｗ（図６参照）が存在し、車両毎にアクセルレバーの中立位置にばらつきがあり、不感帯Ｎの幅が小さくてよい車両と、できる限り大きくすべき車両とが混在するため、これら全ての車両に対応するには不感帯Ｎの幅を最大限に設定するしかなく、その分アクセルレバーの応答性が悪くなっていた。
【０００７】
更に、アクセルレバーとポテンショメータの取り付け位置が離れているため、アクセルレバーの中立位置とポテンショメータの出力レベルゼロの基準点とを精度よく位置合わせすることが非常に困難であり、作業者の負担が大きいという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、アクセルレバーの中立位置とポテンショメータの出力レベルゼロの基準点との位置合わせを簡単かつ高精度に行え、アクセルレバーの応答性能を向上できるアクセラレータを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべく付勢手段により付勢し、中立スイッチにより前記アクセルレバーが中立位置にあることを検出し、角度検出センサにより前記アクセルレバーが中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出し、制御部により前記角度検出センサの出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータを制御する電気車両のアクセラレータにおいて、前記角度検出センサの出力レベルがゼロとなるときの前記アクセルレバーの位置を初期基準点として保持する保持部と、前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの前記中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、前記角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときの前記アクセルレバーの位置まで前記初期基準点を移動させて補正基準点を作成する補正部とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、アクセルレバーの操作が停止されて付勢手段の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチによりアクセルレバーの中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバーの位置まで、保持部に保持された初期基準点が移動されて補正基準点が作成される。
【００１１】
そのため、アクセルレバーの中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点を基にモータ出力値を設定することができることから、従来のようにアクセルレバーを操作しない状態で走行モータが誤動作されることを未然に防止できる。しかも、モータ出力値の不感帯を狭くすることができるため、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることができる。
【００１２】
また、本発明は、前記調整範囲が、前記中立スイッチによる前記中立位置の検出誤差、前記角度検出センサの取り付け精度、及び、前記付勢手段の動作誤差を加味して設定されていることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、中立スイッチによるアクセルレバーの中立位置の検出誤差、角度検出センサの取り付け精度、及び、アクセルレバーを付勢する付勢手段の動作誤差を加味した必要最小限の幅の調整範囲内で、角度検出センサの出力がゼロになる点が初期基準点からずれているかどうか判断されるため、角度検出センサの基準点とアクセルレバーの中立位置とが一致し、モータ出力値の不感帯の幅を大きくする必要がなくなり、車両毎のばらつき等を考慮しても、この不感帯を従来に比べて大幅に狭くすることができ、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることができる。
【００１４】
また、本発明は、前記補正部は、前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの中立位置への復帰を検出してから予め定められた所定時間を経過した後に、所定のステップずつ前記基準点の移動を行うことを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、アクセルレバーが中立位置に戻ったときに、所定時間毎に所定のステップずつ基準点が移動されて上記した補正基準点の作成が行われるため、何らかの原因で一時的にアクセルレバーが元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対して角度検出センサの出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることができる。
【００１６】
また、本発明は、前記アクセルレバーの操作による前記角度検出センサの出力レベルが、所定の最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときエラー処理を行うエラー処理部を備えることを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、補正後の補正基準点を基にモータ出力値が設定されたときであっても、エラー処理部により、角度検出センサの出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなときには、モータ出力値を強制的にゼロにしたり、警報を発するといったエラー処理が行われるため、左右の最大回転操作量を超えるアクセルレバーの誤操作が行われても、これを確実に防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
この発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はリーチ型フォークリフトの斜視図、図２は制御系のブロック図、図３は一部の概略図、図４は動作説明用フローチャート、図５は動作説明図である。
【００１９】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフトは、例えば図１に示すように構成されている。即ち、リーチ型フォークリフト１における車体２の前部両端にそれぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、これら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラドルアーム３にはロードホイール６が回転自在に取り付けられ、車体２の後部下方にはドライブホイール７が取り付けられている。
【００２０】
更に、図１に示すように、車体２には、マスト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作レバー９が配設されると共に、ドライブホイール７を回転駆動するためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステアリングハンドル１１が配設されている。尚、両ロードホイール６は、歯車減速機を介して走行モータ（共に図示せず）と連係することによってアクセラレータ１０の操作量に応じて回転駆動される。
【００２１】
また、アクセラレータ１０は、図２に示すように、側面視円形の回転体１２に連結されて図中の破線矢印方向に回転可能に設けられたアクセルレバー１３と、回転体１２の回転軸周りに巻回され両端が交差した状態でアクセルレバー１３に係止され非操作時にアクセルレバー１３を中立位置に保持すべく付勢する付勢手段としてのばね１４と、アクセルレバー１３が中立位置にあるときにオンして中立信号を出力する中立スイッチ１５と、アクセルレバー１３が中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出する角度検出センサとしてのポテンショメータ１６とを備えている。尚、図２において、１７ａ，１７ｂはアクセルレバー１３の前進側及び後退側への回転操作限界を規定するエンド部材である。
【００２２】
ところで、中立スイッチ１５は、図２中の実線矢印方向に付勢されて可動する可動片１８を有し、回転体１２の下方に配設され、可動片１８が回転体１２の周面を摺接し、回転体１２の周面であって、アクセルレバー１３の取り付け位置との対向位置に形成された溝１９に、可動片１８が嵌挿したときに中立スイッチ１５がオンしてアクセルレバー１３が中立位置にあることを検出し、上記した中立信号を出力するようになっている。
【００２３】
そして、マイコン等から成る制御装置により、ポテンショメータ１６の出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータが制御されるようになっており、この制御装置は、図３に示すように構成されている。即ち、図３に示すように、ポテンショメータ１６からの検出信号、及び、中立スイッチ１５からの中立信号が、アナログ／デジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄと称する）２１によりデジタル信号に変換されて後述するＣＰＵ２２に取り込まれ、ＣＰＵ２２からの制御信号がパラレル出力部（以下、ＰＯと称する）２４を介してモータドライバ２５に出力され、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づく出力指令値が、モータドライバ２５から走行モータ２６に出力され、ポテンショメータ１６の出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータ２６が制御される。このようなＣＰＵ２２による制御処理が制御部に相当する。
【００２４】
更に、図３に示すように、保持部としてのＲＡＭ２７が設けられ、このＲＡＭ２７にはポテンショメータ１６の出力レベルがゼロとなるときのアクセルレバー１３の位置が初期基準点として保持されるほか、ＣＰＵ２２による演算データ等が一時的に記憶保持され、ＲＯＭ２８に予め格納されている所定の制御プログラムに従って、ＣＰＵ２２により、走行モータ２６等の制御が行われる。
【００２５】
ところで、ＣＰＵ２２による、走行モータ２６の制御処理について詳述すると、ＣＰＵ２２は、アクセルレバー１３の操作が停止されて中立位置に戻り、中立スイッチ１５がオンしたときに、予め定められた調整範囲内において、
ポテンショメータ１６の出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバー１３の位置まで初期基準点Ｐｚを予め定められた所定の１ステップずつ移動し、補正基準点Ｐｈを作成する。このＣＰＵ２２による補正処理が補正部に相当する。
【００２６】
このとき、図５に示すように、ポテンショメータ１６の出力レベルＰがゼロとなるアクセルレバー１３の位置を初期基準点Ｐｚとすると、この初期基準点ＰｚはＲＡＭ２７に保持されており、この初期基準点Ｐｚを中心とした調整範囲Ｌとして、中立スイッチ１５の中立位置の検出誤差、ポテンショメータ１６の取り付け精度、及び、アクセルレバー１３を中立位置に復帰させるばね１４の動作誤差等が加味されて設定されている。尚、図５中のＡＣはアクセルレバー１３の中立位置を示す。また、図５中の破線におけるＷは、中立スイッチ１５の中立位置検出範囲を示す。
【００２７】
また、中立スイッチ１５のオンから予め定められた所定時間ｔ（例えば、１０秒）を経過した後に、初期基準点Ｐｚを移動して補正基準点Ｐｈの作成を行う。このときの所定時間ｔは、例えばＣＰＵ２２の内蔵タイマによりカウントすることで実現できる。こうすることで、何らかの原因で一時的にアクセルレバー１３が元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対してポテンショメータ１６の出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることができる。
【００２８】
更に、ＣＰＵ２２は、作成した補正基準点Ｐｈ（補正されない場合には、初期基準点Ｐｚ）を基に、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインを乗算し、基準点を中心に所定幅の不感帯Ｎ、左右の最大値ＭＬ，ＭＲを設けたモータ出力値パターンＭＣを作成し、これをＲＡＭ２７に格納し、ＲＡＭ２７のモータ出力値パターンＭＣから、アクセルレバー１３の回転操作に伴うポテンショメータ１６の出力レベルＰに対応するモータ出力値を読み出して走行モータ２６の出力制御を行うのである。
【００２９】
また、ＣＰＵ２２は、アクセルレバー１３の操作によるポテンショメータ１６の出力レベルが、所定の最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときには、エラー処理として、走行モータ２６のモータ出力値をゼロにして強制停止させたり、車体２の油圧操作レバー９の付近に設けられたＬＣＤから成る表示部を制御して警告表示したり、同じく油圧操作レバー９の付近に設けられたＬＥＤやブザーなどを駆動して警報を発したりする。このようなＣＰＵ２２によるエラー処理がエラー処理部に相当する。また、ＣＰＵ２２は、補正後の補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌから外れた場合にも同様のエラー処理を行う。
【００３０】
次に、一連の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
図４に示すように、まず初期設定が行われ（Ｓ１）、ＣＰＵ２２によりポテンショメータ１６の出力が取り込まれ（Ｓ２）、取り込んだポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最大値より大きいか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定がＮＯであればポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最小値より小さいか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ７に移行する。
【００３２】
一方、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳであれば、上記したステップＳ３の判定結果がＹＥＳの場合と共にステップＳ５に移行してエラー処理が実行され（Ｓ５）、走行モータ２６の出力値が強制的にゼロに設定された後（Ｓ６）、後述するステップＳ１５に移行する。
【００３３】
続いて、ステップＳ７において、中立スイッチ１５の出力が取り込まれ（Ｓ７）、中立スイッチ１５がオン、つまり中立信号が出力されて中立位置が検出されているか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯであれば、後述するステップＳ１２に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、中立スイッチ１５の出力の取り込みから、ＣＰＵ２２の内蔵タイマによりカウントされる所定時間ｔが経過したか否かの判定がなされ（Ｓ９）、この判定結果がＮＯであれば、初期基準点Ｐｚを移動させる必要はないと判断されて後述するステップＳ１２に移行する。
【００３４】
一方、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであれば、ＲＡＭ２７に保持されている初期基準点Ｐｚが１ステップ移動されて補正基準点Ｐｈが作成され（Ｓ１０）、その補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌ（図５参照）内にあるか否かの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果がＮＯであれば初期基準点Ｐｚ（図５参照）を移動させる必要はなく、上記したステップＳ５に移行してエラー処理が行われ、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳであれば後述するステップＳ１２に移行する。
【００３５】
そして、ステップＳ１２では、作成された補正基準点Ｐｈ、或いは補正されない場合にはＲＡＭ２７の初期基準点Ｐｚを基にしたモータ出力値パターンの作成が行われ、まず図５に示す例えば右半分に相当する前進側、及び左半分に相当する後退側が決定され（Ｓ１２）、続いて基準点を中心に所定幅の不感帯Ｎ、最大値付近の飽和域、及び左右の最大値ＭＬ，ＭＲが設定され（Ｓ１３）、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインが乗算されてモータ出力値パターンＭＣ（図５参照）が作成され（Ｓ１４）、これがＲＡＭ２７に格納される。
【００３６】
更に、図４に示すように、ＣＰＵ２２により、設定されたモータ出力値で走行モータ２６が出力制御され（Ｓ１５）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３７】
尚、ステップＳ１２〜Ｓ１４において、ＣＰＵ２２により、ポテンショメータ１６の出力を微分して今回のポテンショメータ１６の出力に加算し、次回のポテンショメータ１６の出力予測を行い、その予測点を対称中心として、上記したように、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインを乗算するなどして、図５に示すモータ出力値パターンＭＣの例えば右側半分を作成し、作成した右側半分のモータ出力値パターンが予測点に対して点対称になるように左側半分を作成し、図５に示すモータ出力値パターンＭＣの全部を作成するようにしてもよい。
【００３８】
このように、アクセルレバー１３の操作が停止されてばね１４の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチ１５によりアクセルレバー１３の中立位置への復帰が検出されるときに、ＣＰＵ２２により、予め定められた調整範囲Ｌ（図５参照）内において、ポテンショメータ１６の出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するアクセルレバー１３の位置まで、ＲＡＭ２７に保持された初期基準点Ｐｚが１ステップずつ移動されて補正基準点Ｐｈが作成される。
【００３９】
従って、上記した実施形態によれば、アクセルレバー１３の中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点Ｐｈを基にモータ出力値を設定できるため、従来のようにアクセルレバー１３を操作しない状態で走行モータ２６が誤動作されることを未然に防止できる。
【００４０】
また、モータ出力値パターンＭＣにおける不感帯Ｎ（図５参照）を、従来に比べて狭くすることができ、その結果アクセルレバー１３の応答性能の向上を図ることができる。
【００４１】
更に、ポテンショメータ１６の取り付け精度として、従来のような高い精度が満たされなくても、上記したように、ポテンショメータ１６の基準点とアクセルレバー１３の中立位置とが自動的に一致されるため、ポテンショメータ１６の取り付け作業の負担を従来に比べて大幅に軽減することができる。
【００４２】
なお、上記した実施形態では、中立スイッチ１５によりアクセルレバー１３の中立位置への復帰が検出されてからの判断基準となる所定時間ｔを、例えば１０秒として説明したが、特に１０秒に限定されるものではない。また、上記したように、必ずしも所定時間ｔの経過後に初期基準点Ｐｚを１ステップ移動して補正基準点Ｐｈを作成する必要はなく、かかる所定時間ｔが経過したかどうかの判断をしなくても構わない。
【００４３】
また、上記した実施形態では、ポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなとき、並びに補正後の補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌから外れるときには、モータ出力値を強制的にゼロにするなどのエラー処理を行うようにした場合について説明したが、このようなエラー処理は必ずしも行わなくてもよい。
【００４４】
更に、上記した実施形態では、角度検出センサとしてポテンショメータ１６を用いた場合について説明したが、角度検出センサは、アクセルレバー１３の回転操作角を検出できるものであれば、特にポテンショメータに限定されるものでないのはいうまでもない。
【００４５】
また、上記した実施形態では、アクセラレータ１０（図２参照）における付勢手段として、図２に示すようなばね１４を用いているが、付勢手段はこのような形状を有するばね１４に限定されるものではなく、要するにアクセルレバー１３を操作しない状態で中立位置に保持すべく付勢できるものであればよい。
【００４６】
更に、上記した実施形態では、本発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトに提供した場合について説明したが、上記したリーチ型以外に限らず他の型式のフォークリフト、その他の電気自動車等の電気車両一般など、アクセルレバーを有するアクセラレータを用いるものに対して本発明を適用できるのはいうまでもなく、この場合も上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００４７】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、アクセルレバーの操作が停止されて付勢手段の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチによりアクセルレバーの中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバーの位置まで、保持部に保持された初期基準点が移動されて補正基準点が作成されるため、アクセルレバーの中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点を基にモータ出力値を設定することにより、従来のようにアクセルレバーを操作しない状態で走行モータが誤動作されることを未然に防止することが可能になる。
【００４９】
更に、モータ出力値の不感帯を狭くすることができるため、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることが可能になる。
【００５０】
また、請求項２に記載の発明によれば、中立スイッチによるアクセルレバーの中立位置の検出誤差、角度検出センサの取り付け精度、及び、アクセルレバーの復帰手段の動作誤差を加味した必要最小限の幅の調整範囲内で、角度検出センサの出力がゼロになる点が初期基準点からずれているかどうか判断されるため、角度検出センサの基準点とアクセルレバーの中立位置とを一致させることができ、モータ出力値の不感帯の幅を大きくする必要がなくなり、車両毎のばらつき等を考慮しても、この不感帯を従来に比べて大幅に狭くすることができ、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることが可能になる。
【００５１】
また、請求項３に記載の発明によれば、アクセルレバーが中立位置付近に戻ったときに、所定時間毎に所定のステップずつ基準点が移動されて上記した補正基準点の作成が行われるため、何らかの原因で一時的にアクセルレバーが元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対して角度検出センサの出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることが可能になる。
【００５２】
また、請求項４に記載の発明によれば、補正後の補正基準点を基にモータ出力値が設定されたときであっても、エラー処理部により、角度検出センサの出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなときには、モータ出力値を強制的にゼロにしたり、警報を発するといったエラー処理が行われるため、かかるエラー処理によって、左右の最大回転操作量を超えるアクセルレバーの誤操作を確実に防止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるリーチ型フォークリフトの斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態における一部の概略を表わす側面図である。
【図３】この発明の一実施形態における制御系のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図６】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１ リーチ型フォークリフト
２ 車体
１０ アクセラレータ
１３ アクセルレバー
１４ ばね（付勢手段）
１５ 中立スイッチ
１６ ポテンショメータ（角度検出センサ）
２２ ＣＰＵ（制御部、補正部、エラー処理部）
２６ 走行モータ
２７ ＲＡＭ（保持部）
Ｐｚ 初期基準点
Ｐｈ 補正基準点
Ｌ 調整範囲
【発明の属する技術分野】
この発明は、バッテリフォークリフト、電気自動車等に搭載される電気車両のアクセラレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、バッテリフォークリフトであるリーチ型フォークリフトに搭載されるアクセラレータは、回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべくばねにより付勢し、中立スイッチによりアクセルレバーが中立位置にあることを検出し、ポテンショメータによりアクセルレバーが中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出し、制御部によりポテンショメータの出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータを制御するようになっている。
【０００３】
このとき、アクセルレバーが中立位置にあり、かつアクセルレバーが中立位置にあることを中立スイッチが検出してオンしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるように位置合わせが行われる。具体的には、アクセルレバーが中立位置にあるときに中立スイッチがオンするように、中立スイッチとアクセルレバーとの位置合わせが行われ、アクセルレバーが操作されずに中立位置にあって中立スイッチがオンしている状態で、ポテンショメータの出力レベルをゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルレバー側に固定するが、その際ねじ止め箇所にシムを介挿することで微妙な位置合わせを行っている。
【０００４】
そして、図６に示すように、ポテンショメータの出力レベルＰがゼロとなるアクセルレバーの位置を基準点Ｐｚとして、ポテンショメータの出力レベルに対して所定のゲインを乗算し、基準点Ｐｚを中心に所定幅の不感帯Ｎ、左右の最大値ＭＬ，ＭＲを設けたモータ出力値パターンＭＣを設定してメモリ等に保持しておき、アクセルレバーの回転操作に伴うポテンショメータの出力レベルＰに対応するモータ出力値を読み出して走行モータの出力制御を行うようになっている。尚、図６中のＡＣはばねにより保持されるアクセルレバーの中立位置を示し、図６中の破線におけるＷは、中立スイッチの中立位置検出範囲を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、フォークリフトの場合、上記したようにアクセルレバーがばねによって中立位置に保持されているため、アクセルレバーの操作を止めると自動的に中立位置に復帰するが、アクセルレバーを操作する毎にアクセルレバーの中立位置が元の位置から徐々にずれるため、ポテンショメータの基準点がアクセルレバーの中立位置からずれてしまい、アクセルレバーを操作していないにも拘わらず、例えば図６に示すように、ポテンショメータの出力レベルＰの値がＰａ（≠０）となってそのレベルに対応するモータ出力値ＭＣａが走行モータに与えられ、運転者がアクセルレバーを操作していないのに走行モータが誤動作するおそれがあるという問題点があった。
【０００６】
このような不都合を防止するには、不感帯Ｎの幅を広くすることが考えられるが、不感帯Ｎを広げることで、アクセルレバーの応答性能が悪くなるという新たな問題が発生する。また、上記したように、中立スイッチに中立位置の検出範囲Ｗ（図６参照）が存在し、車両毎にアクセルレバーの中立位置にばらつきがあり、不感帯Ｎの幅が小さくてよい車両と、できる限り大きくすべき車両とが混在するため、これら全ての車両に対応するには不感帯Ｎの幅を最大限に設定するしかなく、その分アクセルレバーの応答性が悪くなっていた。
【０００７】
更に、アクセルレバーとポテンショメータの取り付け位置が離れているため、アクセルレバーの中立位置とポテンショメータの出力レベルゼロの基準点とを精度よく位置合わせすることが非常に困難であり、作業者の負担が大きいという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、アクセルレバーの中立位置とポテンショメータの出力レベルゼロの基準点との位置合わせを簡単かつ高精度に行え、アクセルレバーの応答性能を向上できるアクセラレータを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべく付勢手段により付勢し、中立スイッチにより前記アクセルレバーが中立位置にあることを検出し、角度検出センサにより前記アクセルレバーが中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出し、制御部により前記角度検出センサの出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータを制御する電気車両のアクセラレータにおいて、前記角度検出センサの出力レベルがゼロとなるときの前記アクセルレバーの位置を初期基準点として保持する保持部と、前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの前記中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、前記角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときの前記アクセルレバーの位置まで前記初期基準点を移動させて補正基準点を作成する補正部とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、アクセルレバーの操作が停止されて付勢手段の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチによりアクセルレバーの中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバーの位置まで、保持部に保持された初期基準点が移動されて補正基準点が作成される。
【００１１】
そのため、アクセルレバーの中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点を基にモータ出力値を設定することができることから、従来のようにアクセルレバーを操作しない状態で走行モータが誤動作されることを未然に防止できる。しかも、モータ出力値の不感帯を狭くすることができるため、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることができる。
【００１２】
また、本発明は、前記調整範囲が、前記中立スイッチによる前記中立位置の検出誤差、前記角度検出センサの取り付け精度、及び、前記付勢手段の動作誤差を加味して設定されていることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、中立スイッチによるアクセルレバーの中立位置の検出誤差、角度検出センサの取り付け精度、及び、アクセルレバーを付勢する付勢手段の動作誤差を加味した必要最小限の幅の調整範囲内で、角度検出センサの出力がゼロになる点が初期基準点からずれているかどうか判断されるため、角度検出センサの基準点とアクセルレバーの中立位置とが一致し、モータ出力値の不感帯の幅を大きくする必要がなくなり、車両毎のばらつき等を考慮しても、この不感帯を従来に比べて大幅に狭くすることができ、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることができる。
【００１４】
また、本発明は、前記補正部は、前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの中立位置への復帰を検出してから予め定められた所定時間を経過した後に、所定のステップずつ前記基準点の移動を行うことを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、アクセルレバーが中立位置に戻ったときに、所定時間毎に所定のステップずつ基準点が移動されて上記した補正基準点の作成が行われるため、何らかの原因で一時的にアクセルレバーが元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対して角度検出センサの出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることができる。
【００１６】
また、本発明は、前記アクセルレバーの操作による前記角度検出センサの出力レベルが、所定の最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときエラー処理を行うエラー処理部を備えることを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、補正後の補正基準点を基にモータ出力値が設定されたときであっても、エラー処理部により、角度検出センサの出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなときには、モータ出力値を強制的にゼロにしたり、警報を発するといったエラー処理が行われるため、左右の最大回転操作量を超えるアクセルレバーの誤操作が行われても、これを確実に防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
この発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はリーチ型フォークリフトの斜視図、図２は制御系のブロック図、図３は一部の概略図、図４は動作説明用フローチャート、図５は動作説明図である。
【００１９】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフトは、例えば図１に示すように構成されている。即ち、リーチ型フォークリフト１における車体２の前部両端にそれぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、これら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラドルアーム３にはロードホイール６が回転自在に取り付けられ、車体２の後部下方にはドライブホイール７が取り付けられている。
【００２０】
更に、図１に示すように、車体２には、マスト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作レバー９が配設されると共に、ドライブホイール７を回転駆動するためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステアリングハンドル１１が配設されている。尚、両ロードホイール６は、歯車減速機を介して走行モータ（共に図示せず）と連係することによってアクセラレータ１０の操作量に応じて回転駆動される。
【００２１】
また、アクセラレータ１０は、図２に示すように、側面視円形の回転体１２に連結されて図中の破線矢印方向に回転可能に設けられたアクセルレバー１３と、回転体１２の回転軸周りに巻回され両端が交差した状態でアクセルレバー１３に係止され非操作時にアクセルレバー１３を中立位置に保持すべく付勢する付勢手段としてのばね１４と、アクセルレバー１３が中立位置にあるときにオンして中立信号を出力する中立スイッチ１５と、アクセルレバー１３が中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出する角度検出センサとしてのポテンショメータ１６とを備えている。尚、図２において、１７ａ，１７ｂはアクセルレバー１３の前進側及び後退側への回転操作限界を規定するエンド部材である。
【００２２】
ところで、中立スイッチ１５は、図２中の実線矢印方向に付勢されて可動する可動片１８を有し、回転体１２の下方に配設され、可動片１８が回転体１２の周面を摺接し、回転体１２の周面であって、アクセルレバー１３の取り付け位置との対向位置に形成された溝１９に、可動片１８が嵌挿したときに中立スイッチ１５がオンしてアクセルレバー１３が中立位置にあることを検出し、上記した中立信号を出力するようになっている。
【００２３】
そして、マイコン等から成る制御装置により、ポテンショメータ１６の出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータが制御されるようになっており、この制御装置は、図３に示すように構成されている。即ち、図３に示すように、ポテンショメータ１６からの検出信号、及び、中立スイッチ１５からの中立信号が、アナログ／デジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄと称する）２１によりデジタル信号に変換されて後述するＣＰＵ２２に取り込まれ、ＣＰＵ２２からの制御信号がパラレル出力部（以下、ＰＯと称する）２４を介してモータドライバ２５に出力され、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づく出力指令値が、モータドライバ２５から走行モータ２６に出力され、ポテンショメータ１６の出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータ２６が制御される。このようなＣＰＵ２２による制御処理が制御部に相当する。
【００２４】
更に、図３に示すように、保持部としてのＲＡＭ２７が設けられ、このＲＡＭ２７にはポテンショメータ１６の出力レベルがゼロとなるときのアクセルレバー１３の位置が初期基準点として保持されるほか、ＣＰＵ２２による演算データ等が一時的に記憶保持され、ＲＯＭ２８に予め格納されている所定の制御プログラムに従って、ＣＰＵ２２により、走行モータ２６等の制御が行われる。
【００２５】
ところで、ＣＰＵ２２による、走行モータ２６の制御処理について詳述すると、ＣＰＵ２２は、アクセルレバー１３の操作が停止されて中立位置に戻り、中立スイッチ１５がオンしたときに、予め定められた調整範囲内において、
ポテンショメータ１６の出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバー１３の位置まで初期基準点Ｐｚを予め定められた所定の１ステップずつ移動し、補正基準点Ｐｈを作成する。このＣＰＵ２２による補正処理が補正部に相当する。
【００２６】
このとき、図５に示すように、ポテンショメータ１６の出力レベルＰがゼロとなるアクセルレバー１３の位置を初期基準点Ｐｚとすると、この初期基準点ＰｚはＲＡＭ２７に保持されており、この初期基準点Ｐｚを中心とした調整範囲Ｌとして、中立スイッチ１５の中立位置の検出誤差、ポテンショメータ１６の取り付け精度、及び、アクセルレバー１３を中立位置に復帰させるばね１４の動作誤差等が加味されて設定されている。尚、図５中のＡＣはアクセルレバー１３の中立位置を示す。また、図５中の破線におけるＷは、中立スイッチ１５の中立位置検出範囲を示す。
【００２７】
また、中立スイッチ１５のオンから予め定められた所定時間ｔ（例えば、１０秒）を経過した後に、初期基準点Ｐｚを移動して補正基準点Ｐｈの作成を行う。このときの所定時間ｔは、例えばＣＰＵ２２の内蔵タイマによりカウントすることで実現できる。こうすることで、何らかの原因で一時的にアクセルレバー１３が元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対してポテンショメータ１６の出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることができる。
【００２８】
更に、ＣＰＵ２２は、作成した補正基準点Ｐｈ（補正されない場合には、初期基準点Ｐｚ）を基に、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインを乗算し、基準点を中心に所定幅の不感帯Ｎ、左右の最大値ＭＬ，ＭＲを設けたモータ出力値パターンＭＣを作成し、これをＲＡＭ２７に格納し、ＲＡＭ２７のモータ出力値パターンＭＣから、アクセルレバー１３の回転操作に伴うポテンショメータ１６の出力レベルＰに対応するモータ出力値を読み出して走行モータ２６の出力制御を行うのである。
【００２９】
また、ＣＰＵ２２は、アクセルレバー１３の操作によるポテンショメータ１６の出力レベルが、所定の最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときには、エラー処理として、走行モータ２６のモータ出力値をゼロにして強制停止させたり、車体２の油圧操作レバー９の付近に設けられたＬＣＤから成る表示部を制御して警告表示したり、同じく油圧操作レバー９の付近に設けられたＬＥＤやブザーなどを駆動して警報を発したりする。このようなＣＰＵ２２によるエラー処理がエラー処理部に相当する。また、ＣＰＵ２２は、補正後の補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌから外れた場合にも同様のエラー処理を行う。
【００３０】
次に、一連の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
図４に示すように、まず初期設定が行われ（Ｓ１）、ＣＰＵ２２によりポテンショメータ１６の出力が取り込まれ（Ｓ２）、取り込んだポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最大値より大きいか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定がＮＯであればポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最小値より小さいか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ７に移行する。
【００３２】
一方、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳであれば、上記したステップＳ３の判定結果がＹＥＳの場合と共にステップＳ５に移行してエラー処理が実行され（Ｓ５）、走行モータ２６の出力値が強制的にゼロに設定された後（Ｓ６）、後述するステップＳ１５に移行する。
【００３３】
続いて、ステップＳ７において、中立スイッチ１５の出力が取り込まれ（Ｓ７）、中立スイッチ１５がオン、つまり中立信号が出力されて中立位置が検出されているか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯであれば、後述するステップＳ１２に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、中立スイッチ１５の出力の取り込みから、ＣＰＵ２２の内蔵タイマによりカウントされる所定時間ｔが経過したか否かの判定がなされ（Ｓ９）、この判定結果がＮＯであれば、初期基準点Ｐｚを移動させる必要はないと判断されて後述するステップＳ１２に移行する。
【００３４】
一方、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであれば、ＲＡＭ２７に保持されている初期基準点Ｐｚが１ステップ移動されて補正基準点Ｐｈが作成され（Ｓ１０）、その補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌ（図５参照）内にあるか否かの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果がＮＯであれば初期基準点Ｐｚ（図５参照）を移動させる必要はなく、上記したステップＳ５に移行してエラー処理が行われ、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳであれば後述するステップＳ１２に移行する。
【００３５】
そして、ステップＳ１２では、作成された補正基準点Ｐｈ、或いは補正されない場合にはＲＡＭ２７の初期基準点Ｐｚを基にしたモータ出力値パターンの作成が行われ、まず図５に示す例えば右半分に相当する前進側、及び左半分に相当する後退側が決定され（Ｓ１２）、続いて基準点を中心に所定幅の不感帯Ｎ、最大値付近の飽和域、及び左右の最大値ＭＬ，ＭＲが設定され（Ｓ１３）、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインが乗算されてモータ出力値パターンＭＣ（図５参照）が作成され（Ｓ１４）、これがＲＡＭ２７に格納される。
【００３６】
更に、図４に示すように、ＣＰＵ２２により、設定されたモータ出力値で走行モータ２６が出力制御され（Ｓ１５）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３７】
尚、ステップＳ１２〜Ｓ１４において、ＣＰＵ２２により、ポテンショメータ１６の出力を微分して今回のポテンショメータ１６の出力に加算し、次回のポテンショメータ１６の出力予測を行い、その予測点を対称中心として、上記したように、ポテンショメータ１６の出力レベルに対して所定のゲインを乗算するなどして、図５に示すモータ出力値パターンＭＣの例えば右側半分を作成し、作成した右側半分のモータ出力値パターンが予測点に対して点対称になるように左側半分を作成し、図５に示すモータ出力値パターンＭＣの全部を作成するようにしてもよい。
【００３８】
このように、アクセルレバー１３の操作が停止されてばね１４の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチ１５によりアクセルレバー１３の中立位置への復帰が検出されるときに、ＣＰＵ２２により、予め定められた調整範囲Ｌ（図５参照）内において、ポテンショメータ１６の出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するアクセルレバー１３の位置まで、ＲＡＭ２７に保持された初期基準点Ｐｚが１ステップずつ移動されて補正基準点Ｐｈが作成される。
【００３９】
従って、上記した実施形態によれば、アクセルレバー１３の中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点Ｐｈを基にモータ出力値を設定できるため、従来のようにアクセルレバー１３を操作しない状態で走行モータ２６が誤動作されることを未然に防止できる。
【００４０】
また、モータ出力値パターンＭＣにおける不感帯Ｎ（図５参照）を、従来に比べて狭くすることができ、その結果アクセルレバー１３の応答性能の向上を図ることができる。
【００４１】
更に、ポテンショメータ１６の取り付け精度として、従来のような高い精度が満たされなくても、上記したように、ポテンショメータ１６の基準点とアクセルレバー１３の中立位置とが自動的に一致されるため、ポテンショメータ１６の取り付け作業の負担を従来に比べて大幅に軽減することができる。
【００４２】
なお、上記した実施形態では、中立スイッチ１５によりアクセルレバー１３の中立位置への復帰が検出されてからの判断基準となる所定時間ｔを、例えば１０秒として説明したが、特に１０秒に限定されるものではない。また、上記したように、必ずしも所定時間ｔの経過後に初期基準点Ｐｚを１ステップ移動して補正基準点Ｐｈを作成する必要はなく、かかる所定時間ｔが経過したかどうかの判断をしなくても構わない。
【００４３】
また、上記した実施形態では、ポテンショメータ１６の出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなとき、並びに補正後の補正基準点Ｐｈが調整範囲Ｌから外れるときには、モータ出力値を強制的にゼロにするなどのエラー処理を行うようにした場合について説明したが、このようなエラー処理は必ずしも行わなくてもよい。
【００４４】
更に、上記した実施形態では、角度検出センサとしてポテンショメータ１６を用いた場合について説明したが、角度検出センサは、アクセルレバー１３の回転操作角を検出できるものであれば、特にポテンショメータに限定されるものでないのはいうまでもない。
【００４５】
また、上記した実施形態では、アクセラレータ１０（図２参照）における付勢手段として、図２に示すようなばね１４を用いているが、付勢手段はこのような形状を有するばね１４に限定されるものではなく、要するにアクセルレバー１３を操作しない状態で中立位置に保持すべく付勢できるものであればよい。
【００４６】
更に、上記した実施形態では、本発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトに提供した場合について説明したが、上記したリーチ型以外に限らず他の型式のフォークリフト、その他の電気自動車等の電気車両一般など、アクセルレバーを有するアクセラレータを用いるものに対して本発明を適用できるのはいうまでもなく、この場合も上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００４７】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、アクセルレバーの操作が停止されて付勢手段の付勢力により中立位置に戻り、中立スイッチによりアクセルレバーの中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときのアクセルレバーの位置まで、保持部に保持された初期基準点が移動されて補正基準点が作成されるため、アクセルレバーの中立位置が元の位置からずれても、補正後の補正基準点を基にモータ出力値を設定することにより、従来のようにアクセルレバーを操作しない状態で走行モータが誤動作されることを未然に防止することが可能になる。
【００４９】
更に、モータ出力値の不感帯を狭くすることができるため、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることが可能になる。
【００５０】
また、請求項２に記載の発明によれば、中立スイッチによるアクセルレバーの中立位置の検出誤差、角度検出センサの取り付け精度、及び、アクセルレバーの復帰手段の動作誤差を加味した必要最小限の幅の調整範囲内で、角度検出センサの出力がゼロになる点が初期基準点からずれているかどうか判断されるため、角度検出センサの基準点とアクセルレバーの中立位置とを一致させることができ、モータ出力値の不感帯の幅を大きくする必要がなくなり、車両毎のばらつき等を考慮しても、この不感帯を従来に比べて大幅に狭くすることができ、アクセルレバーの応答性能の向上を図ることが可能になる。
【００５１】
また、請求項３に記載の発明によれば、アクセルレバーが中立位置付近に戻ったときに、所定時間毎に所定のステップずつ基準点が移動されて上記した補正基準点の作成が行われるため、何らかの原因で一時的にアクセルレバーが元の中立位置からずれた場合には、そのような一時的なずれに対して角度検出センサの出力がゼロになる点の補正が行われることがなく、信頼性の向上を図ることが可能になる。
【００５２】
また、請求項４に記載の発明によれば、補正後の補正基準点を基にモータ出力値が設定されたときであっても、エラー処理部により、角度検出センサの出力レベルが所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなときには、モータ出力値を強制的にゼロにしたり、警報を発するといったエラー処理が行われるため、かかるエラー処理によって、左右の最大回転操作量を超えるアクセルレバーの誤操作を確実に防止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるリーチ型フォークリフトの斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態における一部の概略を表わす側面図である。
【図３】この発明の一実施形態における制御系のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図６】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１ リーチ型フォークリフト
２ 車体
１０ アクセラレータ
１３ アクセルレバー
１４ ばね（付勢手段）
１５ 中立スイッチ
１６ ポテンショメータ（角度検出センサ）
２２ ＣＰＵ（制御部、補正部、エラー処理部）
２６ 走行モータ
２７ ＲＡＭ（保持部）
Ｐｚ 初期基準点
Ｐｈ 補正基準点
Ｌ 調整範囲
Claims (4)
- 車体に回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべく付勢手段により付勢し、中立スイッチにより前記アクセルレバーが中立位置にあることを検出し、角度検出センサにより前記アクセルレバーが中立位置から前進方向または後退方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出し、制御部により前記角度検出センサの出力レベルに応じたモータ出力値に走行モータを制御する電気車両のアクセラレータにおいて、
前記角度検出センサの出力レベルがゼロとなるときの前記アクセルレバーの位置を初期基準点として保持する保持部と、
前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの前記中立位置への復帰が検出されるときに、予め定められた調整範囲内において、前記角度検出センサの出力レベルがゼロ以外の出力レベルを発生するときの前記アクセルレバーの位置まで前記初期基準点を移動させて補正基準点を作成する補正部と
を備えていることを特徴とする電気車両のアクセラレータ。 - 前記調整範囲が、前記中立スイッチによる前記中立位置の検出誤差、前記角度検出センサの取り付け精度、及び、前記付勢手段の動作誤差を加味して設定されていることを特徴とする請求項１に記載の電気車両のアクセラレータ。
- 前記補正部は、前記中立スイッチにより前記アクセルレバーの中立位置への復帰を検出してから予め定められた所定時間を経過した後に、所定のステップずつ前記基準点の移動を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の電気車両のアクセラレータ。
- 前記アクセルレバーの操作による前記角度検出センサの出力レベルが、所定の最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときにエラー処理を行うエラー処理部を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電気車両のアクセラレータ。
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