JP3755086B2 - ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法 - Google Patents

ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法 Download PDF

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、地盤改良処理機でラップ型ソイル柱列を連続施工する場合に、自動計測装置とワイヤー式掘削精度制御装置を用い、初めに熟練したオペレータによる地盤改良施工を行うことにより、その施工結果を施工管理装置に於いて掘削制御パターンに作成し登録して、以後の自動制御運転に用いることで、ソイル柱列間のラップ長を一定の大きさに確保して高品質な地盤改良施工を効率的に行う、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法の技術分野に属する。
【0002】
【従来技術】
従来、地盤改良施工は、例えば図6に示したような地盤改良処理機を使用して行っている。即ち、リーダー1の頂部から下降される掘進駆動部2により、その直下に吊り下げた複数の駆動軸4を下向きに掘進させる。各駆動軸4の下端には軸受け部材9と、先端カッター7及び複数の攪拌翼8を上下に備えた掘削攪拌翼軸6を接続している。掘削攪拌翼軸6を下向きに掘進させる際、又は引き上げる際に地盤の掘削土中へ安定材を注入して攪拌混合し、通例直径が1m程度のソイル柱列を形成する。ラップ型ソイル柱列の場合は、隣接するソイル柱同士を相互に20cm程度のラップ長(ラップ幅とも云う)でラップさせて一体的に連続した地盤改良施工が行われる。
【0003】
地盤改良処理機による各種の地盤改良施工の問題点は、隣接するソイル柱列相互間のラップ長が不足したり、又はラップしないと、ソイル柱列相互間の一体性(連続性)が損なわれ、地盤改良施工の構造上の強度、剛性が低下するほか、止水性を満足しない等々の不良工事となることである。
【0004】
そこで、地盤改良処理機によるソイル柱列間のラップ長を一定の大きさに確保するための掘削精度制御方法及び装置が種々研究されてきた。例えば、
(1)特許第2736471号(特開平4−44592号)に開示された発明「多軸ソイル柱列掘削機の掘削精度方法及びその装置」は、掘削軸の上部と下部を複数本のワイヤーで連結し、オペレータが各ワイヤーの移動量を油圧制御装置(シリンダ)を操作することによりワイヤーに張力を加え、掘削攪拌翼軸の先端位置を修正・制御しながら地盤改良施行を行う構成である。
(2)特願2000−368478号の明細書及び図面に記載した発明「掘削精度制御方法」は、ワイヤー式制御方法であるが、上記(1)の特許第2736471号公報に開示された発明が掘削撹拌翼軸の前後方向(図1Bの前後方向)への方向制御しかできなかったのを、更に横方向へも制御可能に構成して精度を高めたものである。
(3)特願2002−52189に開示された「地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置」は、ワイヤー式掘削精度制御装置の特徴を生かして、自動計測装置による掘削撹拌軸先端の位置検出技術を組み合わせ、掘削攪拌翼軸の先端位置をリアルタイムに検出し、施工中に掘削撹拌翼軸の先端が計画位置より外れる傾向が観測された場合には、オペレータが速やかに先端位置の方向修正・制御を的確に応答性の良い制御で実行し、必要な又は適正なラップ長を確保する構成である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の従来技術(1)〜(3)は全て、オペレータによるマニュアル操作が基本であり、地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸の方向制御に熟練したオペレータが必要である。オペレータは常に自動計測装置による計測データの結果を監視しながら、それ以外の作業、例えば地盤改良処理機やプラントの運転管理、改良杭の品質管理等を同時に行う必要があり、多忙で作業が複雑となると共に、人為的ミスによる施工不良が生じてやり直す、所謂手戻り作業が生ずる可能性があった。
【0006】
本発明は、地盤改良施工は、隣接する場所で且つ同じ方法の繰り返しであるため、地盤改良施工位置の土質条件、装置、施工条件はほぼ一定の傾向を示すことに着目した。つまり、自動制御プログラムを初歩から設計、作成するのではなくて、初めに自動計測装置のデータを基にして熟練したオペレータによる油圧ジャッキ遠隔制御装置のマニュアル操作による地盤改良施工を行い、前記マニュアル操作のデータから掘削制御パターンを作成・登録し、次回からの地盤改良施工は順次隣接した場所について、前記掘削制御パターンに基づいた自動制御運転で行うことにより、地盤改良施工を簡単化して人為的ミスを防止すると共に、ソイル柱列相互間のラップを常に一定量に確保した、高品質な地盤改良施工を実現できるので、本発明は前記の内容による、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法を提供することにある。
【0007】
本発明の次の目的は、掘削制御パターンに基づく自動制御運転に修正を必要とする場合には、自動制御運転からオペレータによるマニュアル操作に切り換えて、前記マニュアル操作に基づいた掘削制御パターンへ更新することにより、常に地盤の掘削土質とその性状に順応した地盤改良施工を可能にする、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
課題を解決するための手段として、請求項1に記載した発明に係るワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法は、
地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸6の先端位置を検出する3次元ジャイロセンサを主とする自動計測装置11と、前記自動計測装置11から送られる計測データから掘削制御パターンを作成・登録し、前記掘削制御パターンを実行させる制御信号を出力する施工管理装置12と、前記制御信号を受取りワイヤー式掘削精度制御装置を通じて掘削攪拌翼軸6の位置修正又は制御を行うワイヤー式掘削制御部13、及びマニュアル操作を行う油圧ジャッキ遠隔制御装置14とを有する、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた改良地盤処理機の自動制御方法であって、
地盤改良施工の初めに、油圧ジャッキ遠隔制御装置14によるマニュアル操作を選択し、施工管理装置12の出力表示画面に出力された自動計測装置11からの計測データに基づいて熟練したオペレータが油圧ジャッキ遠隔制御装置14を通じてマニュアル操作を実施して、前記マニュアル操作の結果を前記自動計測装置11による計測データとして前記施工管理装置12へ送信し、同施工管理装置12に於いて各計測データを基に掘削制御パターンを作成し登録するステップと、
前記初めの地盤改良施工の柱列体に隣接する地盤改良施工及び以降の地盤改良施工は前記施工管理装置12による自動制御運転に切り換えて、同施工管理装置12が作成し登録した前記掘削制御パターンの制御信号を出力させ、ワイヤー式掘削制御部13へ送信して自動制御運転を実行させ、この自動制御運転中に自動計測装置11から送られてくる計測データを施工管理装置12に於いて前回の掘削制御パターンと比較演算し、その結果作成した制御信号をワイヤー式掘削制御部13へ送信して自動制御運転に供せしめ、且つその掘削制御パターンを更新登録するステップと、
から成ることを特徴とする。
【0009】
請求項2記載の発明は、請求項1に記載したワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法において、
施工管理装置12が送信する掘削制御パターンに基づく自動制御運転に修正を必要とする場合に、油圧ジャッキ遠隔制御装置14のマニュアル操作を選択し、オペレータによるマニュアル操作の結果を前記自動計測装置11による計測データとして前記施工管理装置12へ送信し、同施工管理装置12に於いて各計測データに基づく掘削制御パターンを作成し、更新登録するステップを含むことを特徴とする。
【0010】
請求項3記載の発明は、請求項1に記載したワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法において、
自動計測装置11によって転石や木杭等の障害物の存在が観測された場合に、その状況を施工管理装置12の出力表示手段によって警告させ施工の続行が不可能な場合には自動制御運転を自動停止させるステップを含むことを特徴とする。
【0011】
【発明の実施形態及び実施例】
以下、図面を参照して、請求項1〜3に記載した発明に係るワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法の実施形態を説明する。
【0012】
図1Aに示す本発明の地盤改良処理機は、駆動軸4を回転駆動しつつリーダー1のレール3に沿って鉛直下向きに推進させる掘進駆動部2の下へ吊り下げた油圧ジャッキ5と、駆動軸4の下端へ接続した掘削攪拌翼軸6の直下部位に設けられた軸受け部材9との間に、各駆動軸4を中心として複数本のワイヤー10(又はPC鋼棒、PC鋼線等であっても良い。以下、これらをワイヤーと総称する。)を連結してなり、前記油圧ジャッキ5によって各ワイヤー10を個別に引張り、掘削攪拌翼軸6の先端位置を修正・制御するワイヤー式掘削精度制御装置を構成している。
【0013】
図1Bに示すように、2本の駆動軸4、4と複数のワイヤー10…との位置関係は、合計6本のワイヤー10…が2本の駆動軸4の周囲を取り囲む対称的配置とされている。
【0014】
上記地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置の自動制御方法を実行するためのシステム構成を、図2に示した。地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸6の先端位置を検出する3次元ジャイロセンサを主とする自動計測装置11と、前記自動計測装置11から送られるデータに基づいて掘削制御パターンを作成・登録し、前記掘削制御パターンを登録するデータベースを有し、当該掘削制御パターンを実行させる制御信号を出力する施工管理装置12(これは通例のパーソナルコンピュータである。)と、前記制御信号を受取りワイヤー式掘削精度制御装置の油圧ジャッキ5を通じて掘削攪拌翼軸6の位置修正又は制御を行うワイヤー式掘削制御部13、ワイヤー式掘削精度制御装置をオペレータによりマニュアル操作する油圧ジャッキ遠隔制御装置14とで構成されている。
【0015】
前記自動計測装置11は、地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸6の先端位置を検出するX、Y2次元方向の傾斜計とジャイロセンサとを組み合わせてなる3次元ジャイロセンサ、速度・深度計、などの計測装置から構成されており、図3に示すように、2本の駆動軸4、4、及び2本の掘削攪拌翼軸6の先端位置のリアルタイムな計測手段として、前記軸受け部材9の近傍位置であって2本の駆動軸4、4の中央に位置させたセンサーケース20の中に格納されている。勿論、自動計測装置は前記構成の限りではない。
【0016】
この自動計測装置11によって、地盤改良処理機による地盤改良施工における、掘削攪拌翼軸6の先端位置や傾き等の検出がリアルタイムに正確に行われる。自動計測装置11による計測データは、センサケース20へ接続した信号線保護管21内の信号線を通じて施工管理装置12(図2)へ送られる。
【0017】
次に、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法の全体的な流れを、図4に示したフローチャートにより説明する。
【0018】
先ず、ステップAにおいて、第1回目の地盤改良施工は、熟練したオペレータがワイヤー式掘削制御装置13に接続された油圧ジャッキ遠隔制御装置14のマニュアル操作(自動およびマニュアル操作切替えスイッチを搭載している)を選択し、前記施工管理装置12の出力表示画面に出力される自動計測装置11からの計測データを確認しつつマニュアル操作を実施して遂行される。
【0019】
オペレータは、ワイヤー式掘削精度制御装置の各油圧ジャッキ5を、油圧ジャッキ遠隔制御装置14のマニュアル操作、つまりスイッチ及びボリューム等の入力手段を仲介とする手動操作により適正に制御し、その制御信号をワイヤー式掘削制御装置13へ送信すると、ワイヤー式掘削制御装置13は前記制御信号に従って掘削攪拌翼軸6の位置や傾き、方向・制御の修正を行なわせて地盤改良施工のマニュアル操作を実行する。その結果は、前記3次元ジャイロセンサを主とする自動計測装置11が、図2に示すように前記オペレータによるマニュアル操作の計測データを逐一前記施工管理装置12へ送信する。よって、オペレータは、前記計測データを確認して一層精密な制御を行うことができる。
【0020】
ステップBにおいて、施工管理装置12は、前記自動計測装置11から送信された各計測データを基に比較演算して、掘削制御パターンを作成する。作成された掘削制御パターンは、前記施工管理装置12のデータベースへ次々と登録される。
【0021】
ステップCにおいて、施工管理装置12は、前記のように登録された掘削制御パターンに基づく制御信号を出力し、ワイヤー式掘削制御部13へ送信して地盤改良施工のラップ長を保持する自動制御運転を行う。
【0022】
前記制御信号には、制御する油圧ジャッキ5…の特定とその制御量を決定する信号を有している。
【0023】
前記ワイヤー式掘削制御部13は、掘削制御パターンに従った前記制御信号を受信し、図2の高圧制御回路15と低圧制御回路16の切り換えにより、掘削攪拌翼軸6の変位を打ち消す方向に油圧ジャッキ5を駆動制御しワイヤー10を引っ張り、掘削攪拌翼軸6の先端位置を強制的に変位させてアクティブに且つリアルタイムに修正・制御する。したがって、ソイル柱列相互間のラップ量を常に一定量に確保できる。
【0024】
図2には1基の油圧ジャッキ5のみを示しているが、勿論、6基の油圧ジャッキ5…について同様の制御方法が実施される。
要するに、図1Bに示すように、符号a、b又はe、dのワイヤー10について各々の油圧ジャッキ5を高圧制御回路13に切換えて引っ張ると、掘削攪拌翼軸6の先端を前後方向へ位置修正できる。符号f又はcのワイヤー10を引っ張ると、左右方向への位置修正ができる。このとき、他のワイヤー10の油圧ジャッキ5はそれぞれ低圧制御回路16による保持状態として、位置修正に適応させる。なお、符号bとc又はeとfで斜め両方向に制御できる。勿論cとd又はaとfも同様である。
【0025】
次に、ステップDにおいて、前記施工管理装置12は、地盤改良施工の自動制御運転中に自動計測装置11から送られてきた計測データと、前回の掘削制御パターンとを比較演算して、その結果としての制御信号を、ワイヤー式掘削制御部13へ出力する。と同時に、施工管理装置12の出力表示手段(モニタ)へ前記比較演算結果を表示させる。
【0026】
上記比較演算中において、掘削土質とその性状の変化等により自動制御運転からオペレータによるマニュアル操作に変更する必要があると判断する場合、例えば自動計測装置11から掘削制御パターンの変化量を超えるデータが送信された場合の対処を、以下、図5に示すフローチャートにより具体的に説明する。
【0027】
先ず、D101では、施工管理装置12が、自動計測装置11から掘削制御パターンの変化量を超える計測データが送信されると、その状況を施工管理装置12の出力表示手段によって警告し、掘削制御パターンに基づく自動制御運転からオペレータによるマニュアル操作に切り換えるようにオペレータに促す。前記警告に従いオペレータによるマニュアル操作に切り換えると、直ちに前記マニュアル操作を受け入れて地盤改良施工をそのまま続行する。つまり、施工管理装置12は、前記ワイヤー式掘削制御部13へ送信している制御信号を停止し、オペレータによるマニュアル操作の地盤改良施工を可能にする。前記オペレータによるマニュアル操作の方法は上述したステップAと同様である。
【0028】
D102において、施工管理装置12は、前記マニュアル操作による地盤改良施工が続行される間、自動計測装置11から送信されるオペレータによるマニュアル操作の計測データに基づいて、前記掘削制御パターンを、前記マニュアル操作に基く掘削制御パターンへ随時更新して学習する。
【0029】
上記のようにして、本発明の自動制御方法は、順次隣接した位置で実施される地盤改良施工の実体は、掘削土質とその性状が近似していて単純な繰り返し制御に近い内容であることを利用し、前記掘削土質の変化に順応するように掘削制御パターンを随時更新することにより、自動制御運転を連続的に続行することができる。
【0030】
勿論このように更新された掘削制御パターンも、施工管理装置12のデータベースへ登録される(請求項2に記載した発明)。
【0031】
なお、施工管理装置12が、自動計測装置11から送信される計測データから掘削撹拌翼軸6の先端位置が大きく変化して転石や木杭等の障害物等の存在を観測し施工の続行が不可能と判断される場合には、その状況を直ちに前記掘削深度制御装置12の出力表示手段(モニタ等)によって警告し、必要に応じて自動制御運転を自動停止させる(請求項3に記載した発明)。
【0032】
【発明の奏する効果】
請求項1〜3に記載した発明に係るワイヤー式掘削制度制御装置の自動制御方法によれば、自動制御プログラムを初歩から設計、製作するのではなく、初めに自動計測装置の計測データを基にして熟練したオペレータによる油圧ジャッキ遠隔制御装置のマニュアル操作による地盤改良施工を行い、前記マニュアル操作のデータから掘削制御パターンを作成・登録し、次回からの地盤改良施工は順次隣接した場所について、前記掘削制御パターンに基づいた自動制御運転で行なう。そして、掘削制御パターンに基づく自動制御運転に修正を必要とする場合には、オペレータによるマニュアル操作に切り換えて、前記マニュアル操作に基づいた掘削制御パターンへ更新することにより、制御の内容を現地の条件に適応させ、常に土質条件に順応した自動制御運転を実施できる。
【0033】
したがって、本発明によれば、地盤改良施工を簡略化し人為的ミスを防止すると共に、ソイル柱列杭間のラップを一定量に確保して、高品質な地盤改良施工の実施が可能なのである。
【図面の簡単な説明】
【図1】(A)は本発明に係る地盤改良処理機の立面図である。(B)はワイヤーの配置を示す断面図である。
【図2】本発明に係る自動制御方法を実施する構成図である。
【図3】自動計測装置の取り付け位置を示す立面図である。
【図4】本発明に係る自動制御方法の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図5】ステップDの具体的な流れを示すフローチャートである。
【図6】従来の地盤改良処理機を示す立面図である。
【符号の説明】
6 掘削攪拌翼軸
11 自動計測装置
12 施工管理装置
13 ワイヤー式掘削制御部
14 油圧ジャッキ遠隔制御装置

Claims (3)

  1. 地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸の先端位置や傾き等を検出する3次元ジャイロセンサを主とする自動計測装置と、前記自動計測装置から送られる計測データから掘削制御パターンを作成・登録し、前記掘削制御パターンを実行させる制御信号を出力する施工管理装置と、前記制御信号を受取りワイヤー式掘削精度制御装置を通じて掘削攪拌翼軸の位置修正又は制御を行うワイヤー式掘削制御部、及びマニュアル操作を行う油圧ジャッキ遠隔制御装置とを有する、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた改良地盤処理機の自動制御方法であって、
    地盤改良施工の初めに、油圧ジャッキ遠隔制御装置によるマニュアル操作を選択し、施工管理装置の出力表示画面に出力された自動計測装置からの計測データに基づいて熟練したオペレータが油圧ジャッキ遠隔制御装置を通じてマニュアル操作を実施して、前記マニュアル操作の結果を前記自動計測装置による計測データとして前記施工管理装置へ送信し、同施工管理装置に於いて各計測データを基に掘削制御パターンを作成し登録するステップと、
    前記初めの地盤改良施工の柱列体に隣接する地盤改良施工及び以降の地盤改良施工は前記施工管理装置による自動制御運転に切り換え、同施工管理装置が作成し登録した前記掘削制御パターンの制御信号を出力させ、ワイヤー式掘削制御部へ送信して自動制御運転を実行させ、この自動制御運転中に自動計測装置から送られてくる計測データを施工管理装置に於いて前回の掘削制御パターンと比較演算し、その結果作成した制御信号をワイヤー式掘削制御部へ送信して自動制御運転に供せしめ、且つその掘削制御パターンを更新登録するステップと、
    から成ることを特徴とする、ワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法。
  2. 施工管理装置が送信する掘削制御パターンに基づく自動制御運転に修正を必要とする場合に、油圧ジャッキ遠隔制御装置のマニュアル操作を選択し、オペレータによるマニュアル操作の結果を前記自動計測装置による計測データとして前記施工管理装置へ送信し、同施工管理装置に於いて各計測データに基づく掘削制御パターンを作成し、更新登録するステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載したワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法。
  3. 自動計測装置によって転石や木杭等の障害物の存在が観測された場合に、その状況を施工管理装置の出力表示手段によって警告させ施工の続行が不可能な場合には自動制御運転を自動停止させるステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載したワイヤー式掘削精度制御装置を備えた地盤改良処理機の自動制御方法。
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