JP3740511B2 - シート移載装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両用シートを組付部に移載するためのシート移載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両用シートを移載する技術として、例えば特開平4−129629号とか特開平6−191449号に示されるような装置が知られている。
そして、前者の場合は、車両組み立てラインの上方のシート搬送路上をパレットで搬送されてくるフロントシートをロボットの把持搬送手段で受け取り、これを車体内の組付部に投入する技術が開示されており、この把持搬送手段はシート座部の前面を前面保持部材で保持するとともに、シートの背当て部の前方から回転アームを垂直方向に回転させて回転アームの先端の押圧部材を背当て部の後部に圧接し、背当て部を上方から抱きかかえた状態で保持するようにしている。
【0003】
ところで、上記前者の把持搬送手段は、背当て部を保持する回転アームによって装置が大型化、複雑化するため、前記後者の場合は、把持搬送手段の回転アームに代えてシートの座部と背当て部との間に挿入可能な把持腕を設け、この把持腕の先端を挿入方向に対して下方に略90度屈曲可能としている。そして、把持腕を座部と背当て部との間に挿入した後、先端を略90度下方に屈曲させることで座部の後面を保持し、前部保持部材による座部前面の保持と相俟って座部を前後から挟み込んで保持するようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来の技術では、パレットからシートを受け取る際とか、シートを車両内の組付部に移載した後シートから離脱する際にシートを倒したり、位置ズレを生じたり又は姿勢が不安定になる等の問題があった。特に後者の特開平6−191449号の場合は、シートの背当て部と座部との間に把持腕を挿入するため、例えば表面がビニール等の密着性のある素材で覆われているような場合には、挿入時又は離脱時に抵抗力が大きくなり、把持、解除中の姿勢が崩れやすかった。
【0005】
そこで、シートの把持、解除中でも姿勢が安定し、しかも従来の装置を最大限に活用すべく従来の構造を大幅に改造することのないシート移載装置が望まれていた。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明は、請求項1において、シート搬路に沿って移載位置まで搬送されてきたの車両用シートを把持して車内に向けて搬送する移載ロボットと、この移載ロボットのアーム先端に取り付けられた把持搬送手段と、移載位置の車両用シートの背当て部の後部を支持する後部支持部材を備えた後部支持手段からなり、この後部支持手段は、シート座部が前部保持部材と把持腕により把持された状態で前記後部支持部材をシート搬路に対して直交方向で、かつ搬送に干渉しない位置に退避させるエスケープ機構を備え、このエスケープ機構をシート搬路に対して駆動源により直交方向に移動自在な下部スライダと、この下部スライダの上部に設けられシート搬路と平行方向に駆動源により移動自在な上部スライダと、この上部スライダに立設され駆動源により回転自在に軸支された回転軸とから構成した。
【0007】
そして、例えばシート搬送路上のパレットからシートを受け取る移載位置において把持搬送手段でシートを把持する際、このシートの背当て部の後部に後部支持部材を添い当てて支持した状態で把持すれば、シートを押し倒したりするような事態が防げ、安定した姿勢に維持しつつ把持出来る。
【0008】
また請求項2では、請求項1記載のシート移載装置において、把持搬送手段は、車両用シートの座部前面を保持する前部保持部材と、車両用シートの背当て部と座部との間に挿入された後、先端部が挿入方向に対して略直角方向に屈曲する把持腕と、背当て部の前面に向けて進退自在となり且つ該前面に当接可能な押圧パッドを備えるようにした。
【0009】
そして、シートを把持する際は、シートの座部前面を前部保持部材によって保持するとともに、背当て部と座部との間に把持腕を挿入して先端部を略直角方向に屈曲させて座部後面を保持し、前記前部保持部材と相俟ってシート座部を前後から挟んで把持する。
また、シートを車体の組付部にセットした後、シート座部と背当て部の間から把持腕を引抜く際は、押圧パッドを背当て部の前面に当接させて引抜くと、把持腕の後退に引き摺られてシートが位置ズレするような不具合がない。
【0011】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態の一例について添付した図面に基づき説明する。ここで図1はシート移載装置の全体斜視図、図2は後部支持手段の斜視図である。本発明のシート移載装置1は、不図示の車体搬送路上を自走台車に載って搬送される車体内に車両用シートSを移載する装置として構成され、このシートSは、例えば不図示の車体搬路と平行に形成されたシート搬路に沿ってパレットPに載せられて搬送されてくる。
【0012】
そして、パレットPは移載位置まで来ると停止し、この移載位置でシートSの背当て部Saの後部が後部支持手段2によって支持された後、シートSの前方から把持搬送手段3が接近し、シートSの背当て部Saと座部Sbの隙間から後述する把持腕を挿入してシートを把持し車体内に向けて搬送するようにしている。そして、この把持搬送手段3は、例えば移載ロボットのアーム先端に取り付けられている。
【0013】
前記後部支持手段2は、枠体4上に設けられた固定板5と、この固定板5上に設けられ且つ不図示のシリンダ駆動によってシート搬路に対して直交方向に移動自在な下部スライダ6と、この下部スライダ6の上部に設けられ且つシリンダユニット7の駆動によってシート搬路と平行方向に移動自在な上部スライダ8を備えている。そしてこの上部スライダ8上には支柱10が立設され、この支柱10の上下から側方に張出す上下一対の軸受部材11、11間には、回動自在な回転軸12が配設されている。
【0014】
また、上部スライダ8上にはシリンダ支持枠13が取り付けられ、このシリンダ支持枠13によって支持されるシリンダユニット14のロッド先端は、連結部材15を介して前記回転軸12に連結されている。また、図2に示すように、この回転軸12には取付板16が溶着等で固着され、この取付板16の先端部に後部支持部材17が取り付けられるとともに、この後部支持部材17は、例えば取付板16に固定される後面板18と、この後面板18に対してフローティング状に支持される前面板19からなる。
そして、前記回転軸12、上部スライダ8、下部スライダ及びこれらの駆動源等によって後部支持部材17のエスケープ機構が構成されている。
【0015】
以上のような後部支持手段2は、パレットP上に搭載されたシートSが移載位置まで搬送されて来ると、図2に示すように、それまで退避していた後部支持部材17(実線位置)が下部スライダ6の前進によってがシートSの背当て部Saの背部に向けて前進し、またシリンダユニット14の作動によって後方支持部材17は約90度向きを変える。そして後部支持部材17が向きを変えた状態で背当て部Saの背部まで移動してくると、シリンダユニット7の作動による上部スライダ8の移動によって後部支持部材17はシートSの背当て部Saの後面に接近し、フローティング状の前面板19が背当て部Sa上部の後面を若干押圧した状態で停止する。
【0016】
尚、この停止位置は、予め後部支持手段2の制御装置に入力された各種シートSの種類のデータ情報に合せ自動的に決定されるようにしている。また、図中想像線で示される後部支持部材17の位置は、移動可能な範囲の一例を示しており、この図からも明らかなように形状等の異なるシートにも対応可能である。
【0017】
次に、前記把持搬送手段3について、図3乃至図6に基づき説明する。ここで図3は把持搬送手段の斜視図、図4は同平面図、図5は一部を断面とした側面図、図6は同背面図である。把持搬送手段3はロボットアーム21の先端に設けられており、側板22と、この側板22に取り付けられた上部シャフト23、下部シャフト24を備え、下部シャフト24にはシートSの座部Sbの前面を保持する前部保持部材25が固着されている。
【0018】
因みに、前記側板22は、上部シャフト23側の上部側板22aと、下部シャフト24側の下部側板22bからなり、これらは相対位置を変化させて固定出来るようにされている。このため、シートSの形状等に合せて上部側板22aと下部側板22bを位置調整して固定すれば、形状等の異なるシートSにも適用出来る。また、前記前部保持部材25は座部Sbの前面形状に合せて側面視でくの字型に形成され、また、不図示のタッチセンサーを設けて座部Sbの前面に対する当接状態を検知するようにしている。
【0019】
また、上部シャフト23には下面側が開放する略コの字状の支持枠体26を固着し、この支持枠体26の内部にスライド枠体27を設け、支持枠体26に対して前後に進退動可能にしている。すなわち、支持枠体26の両側面材26b、26bの内側下端部にはガイドレール28、28を取り付け、このガイドレール28、28にスライド枠体27の外側下端部に取り付けたスライド部27aを摺動自在に係合させるとともに、支持枠体26の上面材26aの中央下面にスライドガイド26gを取り付け、このスライドガイド26gに対してボックス枠30上面のスライドレール30aを摺動自在に嵌合させている。そして、ボックス枠30の下面には第1のシリンダユニットを取付け、このシリンダユニットのロッド29(図5)を前方に延出させて先端を前方の支持枠体26に連結するとともに、この第1のシリンダユニットの下方にはボックス枠30に固定される第2のシリンダユニットを配設し、この第2のシリンダユニットのロッド31を後方に延出させてスライド枠体27の後部ビーム材27bに連結している。
【0020】
また、スライド枠体27の前方には、前記スライド部27aと略同一高さ位置から左右一対の挿入枠27c、27cが延出しており、この挿入枠27c、27cの間には把持腕32が設けられている。そしてこの把持腕32は、左右の挿入枠27c、27cに対してピン33、33軸まわりに下方に屈曲自在に取り付けられており、これを屈曲させるための駆動源として、前記後部ビーム材27bの中間部に偏平状の屈曲シリンダユニット34(図3、図5)を取り付けている。そして図5に示すように、この屈曲シリンダユニット34のロッド先端を揺動アーム35の上端に連結し、この揺動アームの回動を不図示の駆動プーリに伝達するとともに、この駆動プーリの回動を、例えば不図示のベルトを介して把持腕32側に設けた不図示の従動プーリに伝達することで把持腕32を約90度下向き屈曲させるようにしている。
【0021】
更に、前記後部ビーム材27bの中間部であって前記屈曲シリンダユニット34の下方には、ロータリーアクチュエータ36(図3)を取り付け、このアクチュエータ36から前方の把持腕32に向けて不図示の屈曲保持ロッドを延出させるとともに、この屈曲保持ロッドの先端を略直角に折り曲げ、該屈曲保持ロッドを90度回動させることで屈曲状態にした把持腕32の位置を保持出来るようにしている。また、前記ロータリーアクチュエータ36の隣には伸張保持シリンダ37(図3)を取り付け、この伸張保持シリンダ37から前方の把持腕32に向けて不図示の伸張保持ロッドを延出させるとともに、この伸張保持ロッドを前進させて把持腕32に係合させることで把持腕32を伸張位置に保持出来るようにしている。
【0022】
このため、ボックス枠30内の第1、第2シリンダユニットが縮退作動すると、スライド枠体27が前進し、先端の挿入枠27c、27cと把持腕32がシートSの背当て部Saと座部Sbの間からシートSの後方に向けて挿入され、次いで屈曲シリンダユニット34(図5)の作動によって把持腕32は下方に略90度屈曲する。またロータリーアクチュエータ36(図3)の作動によって不図示の屈曲保持ロッドが90度回動して把持腕32の位置を屈曲状態に保持する。そしてこの屈曲した把持腕32によって座部Sbの後面を保持することが出来る。
【0023】
ところで、前記支持枠体26の上面材26aの下面には、前記ボックス枠30を挟んで左右に一対のマイクロシリンダ38、38を取り付けている。そしてマイクロシリンダ38、38のロッド先端には押圧パッド40、40を取り付けている。
このため、マイクロシリンダ38、38の作動によって押圧パッド40、40は進退動し、前記要領で把持腕32が背当て部Saと座部Sbの間から挿入されている状態で押圧パッド40、40が前進すると、この押圧パッド40、40の前面が背当て部Saの前面下部を圧接出来るようにしている。
【0024】
以上のようなシート移載装置1において、図1に示すように、前記後部支持手段2の後部支持部材17が退避位置から前進し、移載位置のシートSの背当て部Saの上部後面を支持すると、把持搬送手段3によるシートSの把持が行われる。すなわち、ロボットアーム21を移動させて前部保持部材25をシートSの座部Sb前面に当接させ、支持枠体26を背当て部Saの前方で且つ座部Sbの上方に位置させる。そして、前部保持部材25が座部Sbの前面に当接すると不図示のタッチセンサーが感知し、この感知信号でボックス枠30内の第1、第2シリンダユニットが縮退作動する。
【0025】
するとスライド枠体27は支持枠体26に対して前進し、先端の挿入枠27c、27cと把持腕32がシートSの背当て部Saと座部Sbの間からシートSの後方に向けて挿入される。そして挿入枠27c、27cと把持腕32が挿入されると、屈曲シリンダユニット34の作動によって把持腕32が下方に略90度屈曲し、座部Sbの後面を保持する。すなわち、シートSの座部Sbは前方の前部保持部材25と後方の把持腕32によって挟み込まれた状態で保持される。また、屈曲した把持腕32の位置は、ロータリーアクチュエータ36の作動による不図示の屈曲保持ロッドによって保持される。
【0026】
そしてこのような挿入枠27c、27c、把持腕32の挿入、把持が行われている間、後部支持手段2によって背当て部Saの後面上部が支持されているためシートSの姿勢は安定し、例えばシートSの表面がビニール等の密着性のある素材で覆われていてもシートSが倒れたり、挿入出来なかったりするような不具合がない。
【0027】
シートSが把持されると、シートSの搬送及び車体内への搬入が行われる。この際、後部支持部材17はエスケープ機構によって搬送の邪魔にならない位置(図1の実線位置)に退避させられる。
【0028】
シートSが車両内に搬入され所定位置にセットされると、把持搬送手段3はシートSから離脱する。この際、図3に示すように、支持枠体26に取り付けたマイクロシリンダ38、38が伸張作動し、押圧パッド40、40が背当て部Saの前面に圧接した状態でスライド枠体27の後退が行われ、挿入枠27c、27cと把持腕32は背当て部Saと座部Sbの間から引抜かれる。このため、引抜き時の抵抗力が大きくても、押圧パッド40、40によってシートSの姿勢は安定している。
【0029】
このように、移載位置のシートSを把持する際は、後部支持手段2の後部支持部材17によってシートSの姿勢を安定させることが出来、シートSを車体内の所定位置にセットした後、把持搬送手段3を離脱させる際は、把持搬送手段3の押圧パッド40、40によってシートSの姿勢を安定させることが出来る。
【0030】
【発明の効果】
以上のように本発明のシート移載装置は、請求項1においてシートの後部を支持する後部支持手段を設けるようにしたため、把持搬送手段で移載位置のシートを把持する際後方への倒れ込みを防止出来るとともに、搬送時にはエスケープ機構で退避させるようにしたため、把持したシートを円滑に搬送することが出来る。このため、シートの把持、搬送の作業性が向上する。
【0031】
また請求項2では、把持搬送手段に、シートの背当て部前面を押圧可能な押圧パッドを設けるようにしたため、シートから把持腕を引抜く際にシートが引き摺られて前方に移動したり倒れ込んだりするような不具合を防止することが出来、作業性を向上させることが出来る。また、移載位置のシートを把持する操作と車両内にシートを搬入した後離脱する操作とが円滑に行われ、シートの姿勢の安定性を更に向上させることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】シート移載装置の全体斜視図
【図2】後部支持手段の斜視図
【図3】把持搬送手段の斜視図
【図4】同平面図
【図5】把持搬送手段の一部を断面とした側面図
【図6】同背面図
【符号の説明】
1…シート移載装置、2…後部支持手段、3…把持搬送手段、17…後部支持部材、25…前部保持部材、32…把持腕、38…マイクロシリンダ、40…押圧パッド、S…シート、Sa…背当て部、Sb…座部。
Claims (2)
- シート搬路に沿って移載位置まで搬送されてきた車両用シートを把持して車内に向けて搬送する移載ロボットと、この移載ロボットのアーム先端に取り付けられた把持搬送手段と、移載位置の車両用シートの背当て部の後部を支持する後部支持部材を備えた後部支持手段からなり、この後部支持手段は、シート座部が前部保持部材と把持腕により把持された状態で前記後部支持部材をシート搬路に対して直交方向で、かつ搬送に干渉しない位置に退避させるエスケープ機構を備え、このエスケープ機構はシート搬路に対して駆動源により直交方向に移動自在な下部スライダと、この下部スライダの上部に設けられシート搬路と平行方向に駆動源により移動自在な上部スライダと、この上部スライダに立設され駆動源により回転自在に軸支された回転軸とから構成されたことを特徴とするシート移載装置。
- 請求項1記載のシート移載装置において、前記把持搬送手段は、車両用シートの座部前面を保持する前部保持部材と、車両用シートの背当て部と座部との間に挿入された後、先端部が挿入方向に対して略直角方向に屈曲する把持腕と、背当て部の前面に向けて進退自在となり且つ該前面に当接可能な押圧パッドを備えたことを特徴とするシート移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29135595A JP3740511B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | シート移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29135595A JP3740511B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | シート移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH09131628A JPH09131628A (ja) | 1997-05-20 |
JP3740511B2 true JP3740511B2 (ja) | 2006-02-01 |
Family
ID=17767860
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP29135595A Expired - Fee Related JP3740511B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | シート移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3740511B2 (ja) |
-
1995
- 1995-11-09 JP JP29135595A patent/JP3740511B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH09131628A (ja) | 1997-05-20 |
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