JP3706245B2

JP3706245B2 - VEHICLE CONTROL DEVICE AND RECORDING MEDIUM RECORDING THE PROGRAM

Info

Publication number: JP3706245B2
Application number: JP11930998A
Authority: JP
Inventors: 正夫川合; 秀喜有賀; 邦裕岩月; 隆史太田; 利博椎窓
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-04-28
Filing date: 1998-04-28
Publication date: 2005-10-12
Anticipated expiration: 2018-04-28
Also published as: JPH11311319A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路状況に対応させて走行制御を行うことができるようにした車両制御装置が提供されている。この場合、例えば、車両がコーナに差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされるときに、前記走行制御としてのコーナ制御が行われ、該コーナ制御において、上限の変速段が決定され、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）が選択されないようになっている。
【０００３】
そのために、車両にナビゲーション装置が搭載され、該ナビゲーション装置において、現在位置検出部によって検出された車両の現在の位置、すなわち、現在位置、データ記憶部から読み出された道路データ等に基づいてコーナを走行するのに望ましい変速段の推奨値が算出されるとともに、該推奨値、及び運転者の動作に基づいて上限の変速段が決定されるようになっている。したがって、該上限の変速段より上の変速段が選択されることがなく、車両を走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、前記ナビゲーション装置のＣＰＵは、前記推奨値を算出するために膨大な道路データを処理し、道路形状を判断する必要があるだけでなく、上限の変速段を決定するために、運転者の動作を検出するアクセルセンサ、ブレーキセンサ等から検出信号を受信する必要がある。また、ＣＰＵは、前記推奨値及び各検出信号に基づいて上限の変速段を決定した後、決定された上限の変速段を表す変速段信号を自動変速機制御装置に送信する必要がある。
【０００５】
したがって、コーナ制御を行うための処理時間が、前記検出信号の受信及び変速段信号の送信に必要な通信時間だけ長くなり、運転者の意志に沿ったコーナ制御を行うのが困難になり、走行フィーリングが低下してしまう。
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、車両制御部によって制御を行うための処理時間を短くすることができ、運転者の意志に沿った制御を行うことができる車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車両の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に配設され、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合に、道路形状判断処理による道路形状の判断に従い、前記車両情報及び道路データに基づいて、車両の推奨される制御内容を制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定手段と、前記制御パラメータを車両制御部の制御を行う制御装置に送信する制御内容送信手段と、前記制御装置に配設され、運転者による所定の動作に基づいて、前記制御パラメータに対応する制御内容を変更し、制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記車両制御部に送信する制御出力送信手段とを有する。
【０００７】
本発明の他の車両制御装置においては、車両の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に配設され、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合に、道路形状判断処理による道路形状の判断に従い、前記車両情報及び道路データに基づいて、車両の推奨される制御内容を制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定手段と、前記制御パラメータを自動変速機の制御を行う自動変速機制御装置に送信する制御内容送信手段と、前記自動変速機制御装置に配設され、運転者による所定の動作に基づいて、前記制御パラメータに対応する制御内容を変更し、走行制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記自動変速機に送信する制御出力送信手段とを有する。
【０００８】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記制御パラメータ設定手段は、前記道路データに基づいて道路形状を判断し、該道路形状に基づいて制御パラメータを設定する。
本発明の記録媒体においては、車両の状態を検出する車両状態検出手段によって発生させられた車両情報を読み込み、データ記憶部に記録された道路データを読み出し、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合に、道路形状判断処理による道路形状の判断に従い、前記車両情報及び道路データに基づいて、車両の推奨される制御内容を制御パラメータとして設定するとともに、該制御パラメータを、車両制御部の制御を行うために配設された制御装置であり、かつ、運転者による所定の動作に基づいて、前記制御パラメータに対応する制御内容を変更し、制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記車両制御部に送信する制御出力送信手段を備えた制御装置に送信する車両制御装置のプログラムを記録する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１４はナビゲーション装置、１６は該ナビゲーション装置１４に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は前記運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサである。前記アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３及び車速センサ４４によって、車両の状態を検出する車両状態検出手段が構成される。そして、前記アクセルセンサ４２及びブレーキセンサ４３によって運転者の動作が検出され、アクセル信号及びブレーキ信号が車両情報として発生させられ、前記車速センサ４４によって車速が検出され、車速信号が車両情報として発生させられる。
【００１０】
また、１０２は前記ナビゲーション装置１４に配設された制御パラメータ設定手段としての推奨値算出手段、２０３は制御出力送信手段、２０４は車両制御部である。
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。なお、図３において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_Rを、図４において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１１】
図２において、１０は車両制御部２０４（図１）としての自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４２はアクセルセンサ、４３はブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部、４８は車両の旋回時に行われる車両安定性制御（ＶＳＣ）のためのジャイロセンサである。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、データ記憶部１６、入力された情報に基づいてナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
そして、現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００１３】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１４】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１５】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置が算出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を算出することもできる。
【００１６】
前記データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が記録されたデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００１７】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード（点）に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード及び該各ノード間を連結するリンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００１８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が制御を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１９】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２０】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記各種のプログラム及び各種のデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記各種のプログラム及び各種のデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００２１】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録することもできる。
【００２２】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより、入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００２３】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００２４】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００２５】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７において、データ記憶部１６から所定の道路データを読み出し、変速段を制限するための推奨値が算出されるとともに、該推奨値が制御内容として設定される。そして、各制御内容に対応する制御パラメータとしての制御推奨フラグが設定され、該制御推奨フラグが自動変速機制御装置１２に送信される。また、該自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段より上の変速段が選択されないようにする。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うことができる。
【００２６】
次に、ナビモードが選択された場合の前記ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。なお、本実施の形態においては、走行制御としてコーナ制御を行う場合について説明する。
まず、前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを読み出し、制御実施条件が成立しているかどうかを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、フェール動作が発生していないこと等が設定される。
【００２７】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御判定処理を開始し、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１は、前記現在位置、及び前記現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出する。
【００２８】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算処理を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速Ｖ_Rを読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速Ｖ_Rが低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速Ｖ_Rが高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００３０】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに、車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_Rになるような減速が必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードＮｄ_i（ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノードＮｄ_iについて推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）が算出され、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段が決定されるようになっている。
【００３１】
そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄ_iについて、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減速加速度（減速の度合い）が大きい場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定する。
【００３２】
前記各減速加速度基準値α、β１、β２は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路においては、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速が行われる。
【００３３】
また、前記各減速加速度基準値α、β１、β２を、道路の勾配に対応させて複数設定したり、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、β１、β２をあらかじめ設定し、道路の勾配を算出するとともに、算出された道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β１、β２を補正したりすることができる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００３４】
続いて、ＣＰＵ３１は、推奨値算出処理を開始し、現在位置から各ノードＮｄ_iまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現在の変速段を維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_Ri及び減速加速度基準値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ設定する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００３５】
この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β１、β２で減速が行われた場合に、各ノードＮｄ_iを推奨車速Ｖ_Riで走行することができる車速Ｖの値を示す。
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算処理を行うことによって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照することによって設定することもできる。
【００３６】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ２の値Ｖ２を算出するとともに、現在の車速Ｖ_nowを読み込み、該車速Ｖ_nowと前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。
【００３７】
そして、車速Ｖ_nowが値Ｖｈ以上である場合、ホールド制御が行われ、推奨値算出手段１０２は、現在の実際の変速段（以下「実変速段」という。）と等しい推奨値を算出する。すなわち、実変速段が４速である場合、推奨値として４速が算出される。
また、前記車速Ｖ_nowが値Ｖ１以上であり、値Ｖ２より低い場合、変速許可制御が行われ、推奨値算出手段１０２は、推奨値として３速を算出する。さらに、前記車速Ｖ_nowが値Ｖ２以上である場合、変速許可制御が行われ、推奨値算出手段１０２は、推奨値として２速を算出する。
【００３８】
なお、前記推奨値は、各ノードＮｄ_iについて算出され、すべてのノードＮｄ_iについての算出が終了して制御終了条件が成立すると、前記各推奨値のうち、最小のものが推奨変速段として決定される。そして、該推奨変速段は、制御内容として設定される。
次に、交差点制御判定処理において、推奨値算出手段１０２によって交差点を通過するときの変速段の推奨値が算出され、該推奨値が制御内容として設定される。そして、ＣＰＵ３１の図示されない制御内容送信手段によって、各制御内容に対応する制御パラメータとしての制御推奨フラグが設定され、該制御推奨フラグが自動変速機制御装置１２に送信される。
【００３９】
このように、ＣＰＵ３１から自動変速機制御装置１２に制御推奨値フラグが送信されると、自動変速機制御装置１２の制御出力送信手段２０３としての図示されない上限変速段決定手段は、前記制御推奨フラグに基づいて、推奨値算出手段１０２によって算出された推奨値が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断し、推奨値が４速である場合、上限の変速段を決定するための値Ｓ_Sに４をセットする。そして、推奨値が３速である場合、踏み込まれているアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_Sに３をセットする。また、推奨値が２速である場合、ブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_Sに２をセットする。この場合、例えば、アクセルオン→オフは、アクセルセンサ４２によって検出されたアクセルペダルの踏込量が単位時間当たり１０〔％〕以上少なくなり、しかも、アクセルセンサ４２がオフになっている状態をいう。
【００４０】
なお、推奨値が３速であり、アクセルオン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_Sに４をセットする。また、推奨値が２速であり、ブレーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_Sに３をセットする。
このようにして、値Ｓ_Sがセットされると、前記上限変速段決定手段は、前記値Ｓ_Sを上限の変速段として決定する。そして、該上限の変速段と、ナビゲーション装置１４を備えない通常の車両制御装置において行われる基本自動変速機制御判断によって決定された上限の変速段とが比較され、制御出力として両上限の変速段のうち、いずれか低い方の上限の変速段が出力される。
【００４１】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
ところで、前記推奨値を算出するに当たり、膨大な道路データを処理し、道路形状を判断する必要があるので、推奨値を算出するのに必要な時間が長くなる。したがって、前記自動変速機制御装置１２によって推奨値を算出しようとすると、コーナ制御を行うための処理時間がその分長くなってしまう。
【００４２】
また、前記ＣＰＵ３１において上限の変速段を決定しようとすると、運転者の動作を検出するアクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等からアクセル信号、ブレーキ信号等の動作検出信号を受信したり、前記推奨値及び動作検出信号に基づいて上限の変速段を決定した後、決定された上限の変速段を自動変速機制御装置１２に送信したりする必要が生じるので、コーナ制御を行うための処理時間がその分長くなってしまう。
【００４３】
その結果、運転者の意志に沿ったコーナ制御を行うのが困難になり、走行フィーリングが低下してしまう。
そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ３１は、現在位置から目的地までの経路を検索して車両の走行ルートを設定した後、走行ルートを案内する前、表示部３５の画面の表示が切り換えられる前等のように、ナビゲーション装置１４の基本機能に関するナビ基本処理が行われていて、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比較的小さいうちにタイミング信号を発生させ、前記道路形状判断処理を行う。
【００４４】
すなわち、前記ナビゲーション装置１４のＣＰＵ３１は、目的地・通過点入力処理において目的地及び通過点を入力し、経路設定処理において前記目的地及び通過点に従って経路を設定し、続いて、地図・現在位置マーク表示処理において表示部３５の画面に地図及び現在位置マークを表示する。
次に、現在位置検出処理において現在位置が検出されると、前記ＣＰＵ３１は、車両が経路上を走行しているかどうかを判断し、車両が経路上を走行している場合、経路情報検索処理において経路情報を検索する。続いて、経路案内タイミングが発生すると、ＣＰＵ３１は、経路案内処理（音声案内、交差点詳細表示等）を開始し、経路を案内する。
【００４５】
一方、車両が経路上を走行していない場合、及び経路案内タイミングが発生していない場合において、地図読込タイミングが発生すると、ＣＰＵ３１は、地図読出処理を開始して、地図データを読み出すとともに描画タイミングによって地図を描画する。
また、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合、ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理の開始指令としてのタイミング信号を発生させ、道路形状判断処理を行う。
【００４６】
この場合、目的地・通過点入力処理、経路設定処理、地図・現在位置マーク表示処理、現在位置検出処理等のナビ基本処理だけが行われていて、経路情報検索処理、経路案内処理、地図読込処理等が行われておらず、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比較的小さいうちに前記タイミング信号が発生させられる。
なお、ＣＰＵ３１は、前記地図読出処理において、表示部３５の画面より大きい範囲についての地図データを読み出すと、該地図データの一部分について地図を描画するとともに、他の部分をＲＡＭ３２に一時的に格納する。そして、現在位置が変化したり、オペレータの指示があったりすると、前記ＣＰＵ３１は、前記ＲＡＭ３２から前記他の部分を読み出して地図を描画する。
【００４７】
このように、ＣＰＵ３１に加わる負荷が比較的小さいうちに道路形状判断処理が行われるので、膨大な道路データを処理する必要があるにもかかわらず、推奨変速段判断処理を早めに開始することができる。また、ナビゲーション処理部１７側において、道路データ等に基づいて道路形状判断処理が行われ、車速Ｖ_now等に基づいて推奨変速段決定処理が行われるので、ＣＰＵ３１から自動変速機制御装置１２にわずかな数の制御推奨フラグを送信するだけでよく、道路データを送信する必要がない。
【００４８】
そして、自動変速機制御装置１２側において、ＣＰＵ３１から受信した制御推奨フラグ及び運転者の動作に基づいて上限の変速段を決定するようになっているので、前記動作検出信号をＣＰＵ３１に送信する必要がない。
なお、走行制御として交差点制御を行う場合、ＣＰＵ３１において周辺の道路状況が判定され、判定結果に基づいて交差点を通過するときの変速段の推奨値が算出されるようになっている。この場合も、変速段の推奨値によって制御内容が設定され、該制御内容に対応する制御推奨フラグが設定され、該制御推奨フラグが自動変速機制御装置１２に送信される。
【００４９】
さらに、登坂走行制御、降坂走行制御等を行う場合、自動変速機制御装置１２において、スロットル開度、車速Ｖ_now等に基づいて算出された基準車両加速度と、車速Ｖ_nowに基づいて算出された実際の車両加速度とを比較し、登坂路を走行していることを示す登坂路信号、降坂路を走行していることを示す降坂路信号等を発生させ、ＣＰＵ３１において前記車速Ｖ_now、登坂路信号、降坂路信号等を読み込むようにしている。この場合も、車速Ｖ_now、登坂路信号、降坂路信号等を制御推奨フラグによって読み込むことができる。
【００５０】
このように、各種の走行制御を行う場合に、自動変速機制御装置１２とＣＰＵ３１との間で制御推奨フラグだけを送受信するだけでよいので、コーナ制御、交差点制御、登坂走行制御、降坂走行制御等を行うための処理時間を短くすることができる。
また、運転者がアクセルペダルを踏み込んだり、ブレーキペダルを緩めたり、図示されないシフトレバー、ハンドル等を操作したりする動作が検出された場合の動作検出信号をＣＰＵ３１に送信する必要がないので、通信遅れを無くすことができる。したがって、コーナ制御、交差点制御、登坂走行制御、降坂走行制御等を行うための処理時間を短くすることができる。
【００５１】
その結果、運転者の意志に沿った走行制御を行うのが容易になり、走行フィーリングを向上させることができる。
次に、前記ナビゲーション装置１４の走行制御用の動作を示すフローチャートについて説明する。
図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行制御用の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１現在位置を読み込み、車両の前方の道路データを読み出す。
ステップＳ２制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ３コーナ制御判定処理を行う。
ステップＳ４交差点制御判定処理を行う。
ステップＳ５制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２（図２）に送信する。
【００５２】
次に、図５のステップＳ３におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図６は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１道路形状判断処理を行う。
ステップＳ３−２推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ３−３制御内容を設定する。
【００５３】
次に、図６のステップＳ３−１における道路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。
図７は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１−１制御リストを作成する。
ステップＳ３−１−２コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定する。
【００５４】
次に、図６のステップＳ３−２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−２−１減速線を変更する。
ステップＳ３−２−２推奨値算出処理を行う。
ステップＳ３−３−３制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻る。
【００５５】
次に、図５のステップＳ４における交差点制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図９は本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−１周辺の道路状況を判定し、道路属性、複数の交差点の位置関係等をチェックする。
ステップＳ４−２変速段の推奨値を算出する。
ステップＳ４−３制御内容を設定する。
【００５６】
次に、図８のステップＳ３−２−２における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図１０は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−２−２−１現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ３−２−２−２値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２を算出する。
ステップＳ３−２−２−３現在の車速Ｖ_nowを読み込む。
ステップＳ３−２−２−４該車速Ｖ_nowが前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖｈ以上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ_nowが値Ｖｈより低い場合はステップＳ３−２−２−１０に進む。
ステップＳ３−２−２−５前記車速Ｖ_nowが前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖ１以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ_nowが値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６に進む。
ステップＳ３−２−２−６ホールドフラグをオンにする。
ステップＳ３−２−２−７前記車速Ｖ_nowが前記値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖ２以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ_nowが値Ｖ２より低い場合はステップＳ３−２−２−８に進む。
ステップＳ３−２−２−８推奨値として３速を算出する。
ステップＳ３−２−２−９推奨値として２速を算出する。
ステップＳ３−２−２−１０ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−２−２−１１に進み、オフである場合はリターンする。
ステップＳ３−２−２−１１実変速段を推奨値とする。
【００５７】
次に、自動変速機制御装置１２の動作を示すフローチャートについて説明する。
図１１は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１１アクセルセンサ４２（図２）のアクセル信号、ブレーキセンサ４３のブレーキ信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ_now、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。
ステップＳ１２基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ１３協調制御条件が成立しているかどうかを判断する。協調制御条件が成立している場合はステップＳ１４に、成立していない場合はステップＳ１６に進む。この場合、協調制御条件が成立しているかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件にされる。また、オーバードライブ走行を選択するための図示されないオーバードライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するための図示されないセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件にすることもできる。
ステップＳ１４ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグを受信する。
ステップＳ１５協調制御判断処理を行う。
ステップＳ１６基本自動変速機制御判断処理において基本の変速マップを参照することによって決定された変速段と協調制御判断処理において決定された上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。
ステップＳ１７選択された変速段を変速出力として出力する。
【００５８】
次に、図１１のステップＳ１５における協調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１２は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−１ナビゲーション装置１４（図２）から受信した制御推奨フラグのいずれかがオンになっているかどうかを判断する。制御推奨フラグのいずれかがオンになっている場合はステップＳ１５−２に、全くオンになっていない場合はステップＳ１５−３に進む。
ステップＳ１５−２上限変速段決定処理を行う。
ステップＳ１５−３協調制御実施中であるかどうかを判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンする。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。
ステップＳ１５−４解除制御判断処理を行い、コーナ制御を終了する。前記解除制御判断処理においては、例えば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終了する。
【００５９】
なお、図示されないアクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者が図示されないオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
次に、図１２のステップＳ１５−２における上限変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
【００６０】
図１３は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−２−１ナビゲーション装置１４（図２）から受信した制御推奨フラグに基づいて推奨値を算出し、該推奨値が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断する。推奨値が２速である場合はステップＳ１５−２−２に、推奨値が３速である場合はステップＳ１５−２−３に、推奨値が４速である場合はステップＳ１５−２−６に進む。
ステップＳ１５−２−２ブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップＳ１５−２−４に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップＳ１５−２−５進む。
ステップＳ１５−２−３アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合はステップＳ１５−２−５に、アクセルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場合はステップＳ１５−２−６に進む。
ステップＳ１５−２−４値Ｓ_Sに２をセットする。
ステップＳ１５−２−５値Ｓ_Sに３をセットする。
ステップＳ１５−２−６値Ｓ_Sに４をセットする。
ステップＳ１５−２−７上限の変速段を決定する。
【００６１】
次に、ナビゲーション装置１４の動作を示すフローチャートについて説明する。
図１４は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ２１目的地・通過点入力処理を行う。
ステップＳ２２経路設定処理を行う。
ステップＳ２３地図・現在位置マーク表示処理を行う。
ステップＳ２４現在位置検出処理を行う。
ステップＳ２５車両が経路上を走行しているかどうかを判断する。車両が経路上を走行している場合はステップＳ２６に、経路上を走行していない場合はステップＳ２９に進む。
ステップＳ２６経路情報検索処理を行う。
ステップＳ２７経路案内タイミングが発生したかどうかを判断する。経路案内タイミングが発生した場合はステップＳ２８に、発生していない場合はステップＳ２９に進む。
ステップＳ２８経路案内処理を行う。
ステップＳ２９地図読込タイミングが発生したかどうかを判断する。地図読込タイミングが発生した場合はステップＳ３０に、発生していない場合はステップＳ３１に進む。
ステップＳ３０地図読出処理を行う。
ステップＳ３１道路形状判断処理のタイミング信号を発生させる。
ステップＳ３２目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合はリターンし、到着していない場合はステップＳ２３に戻る。
【００６２】
本実施の形態においては、車両各部の制御として、自動変速機における走行制御について説明しているが、車両各部の制御として、内燃エンジン１１等の原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングアシスト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サスペンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける駆動力分配制御等に適用することもできる。
【００６３】
この場合、ＣＰＵ３１（図２）は、所定のノードに到達するまでの車両各部の制御を許可するための減速線を設定し、推奨値算出手段１０２（図１）は、車速及び減速線によって与えられる設定値に基づいて車両各部の制御の推奨値を算出する。そして、制御出力送信手段２０３は、推奨値に基づいて車両各部の制御を行う。また、前記推奨値としては、例えば、推奨アクセル開度、推奨ブレーキアシスト力、推奨ダンパ減衰力、推奨駆動力分配値等が算出される。
【００６４】
さらに、車両各部の制御を行うに当たり、検出された車両の状態、道路データ等に基づいて、車両各部の制御を行うための制御パラメータを設定し、該制御パラメータを車両各部の制御部に送信する。
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００６５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車両の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に配設され、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合に、道路形状判断処理による道路形状の判断に従い、前記車両情報及び道路データに基づいて、車両の推奨される制御内容を制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定手段と、前記制御パラメータを車両制御部の制御を行う制御装置に送信する制御内容送信手段と、前記制御装置に配設され、運転者による所定の動作に基づいて、前記制御パラメータに対応する制御内容を変更し、制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記車両制御部に送信する制御出力送信手段とを有する。
【００６６】
この場合、各種の制御を行うときに、制御装置とナビゲーション装置との間で車両の推奨される制御内容を表す制御パラメータを送受信するだけでよいので、制御を行うための処理時間を短くすることができる。
また、運転者による所定の動作を検出した場合の動作検出信号をナビゲーション装置に送信する必要がないので、通信遅れを無くすことができる。したがって、制御装置において制御を行うための処理時間を短くすることができる。
【００６７】
その結果、運転者の意志に沿った制御を行うのが容易になり、走行フィーリングを向上させることができる。
本発明の他の車両制御装置においては、車両の状態を検出して車両情報を発生させる車両状態検出手段と、ナビゲーション装置に配設され、道路データが記録されたデータ記憶部と、前記ナビゲーション装置に配設され、車両が経路上を走行していない場合、並びに経路案内タイミング及び地図読込タイミングが発生していない場合に、道路形状判断処理による道路形状の判断に従い、前記車両情報及び道路データに基づいて、車両の推奨される制御内容を制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定手段と、前記制御パラメータを自動変速機の制御を行う自動変速機制御装置に送信する制御内容送信手段と、前記自動変速機制御装置に配設され、運転者による所定の動作に基づいて、前記制御パラメータに対応する制御内容を変更し、走行制御を行うための制御出力を発生させ、該制御出力を前記自動変速機に送信する制御出力送信手段とを有する。
【００６８】
この場合、各種の走行制御を行うときに、自動変速機制御装置とナビゲーション装置との間で車両の推奨される制御内容を表す制御パラメータを送受信するだけでよいので、走行制御を行うための処理時間を短くすることができる。
また、運転者による所定の動作を検出した場合の動作検出信号をナビゲーション装置に送信する必要がないので、通信遅れを無くすことができる。したがって、自動変速機制御装置において、走行制御を行うための処理時間を短くすることができる。
【００６９】
その結果、運転者の意志に沿った走行制御を行うのが容易になり、走行フィーリングを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の走行制御用の動作を示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０自動変速機
１２自動変速機制御装置
１４ナビゲーション装置
１６データ記憶部
３３、４６ＲＯＭ
４２アクセルセンサ
４３ブレーキセンサ
４４車速センサ
１０２推奨値算出手段
２０３制御出力送信手段
２０４車両制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle control device and a recording medium recording the program.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle control device that can perform travel control in accordance with road conditions has been provided. In this case, for example, when it is assumed that the vehicle is approaching a corner and a predetermined condition based on the driver's motion is satisfied, corner control is performed as the travel control. A shift speed is determined, and a shift speed higher than the upper limit shift speed (a shift speed on the high speed side, a shift speed with a small gear ratio, etc.) is not selected.
[0003]
For this purpose, a navigation device is mounted on the vehicle. In the navigation device, a corner based on the current position of the vehicle detected by the current position detection unit, that is, the current position, road data read from the data storage unit, and the like. A recommended value of a gear stage desirable for traveling the vehicle is calculated, and an upper limit gear stage is determined based on the recommended value and the operation of the driver. Therefore, the vehicle can be driven without selecting a gear higher than the upper limit gear.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional vehicle control device, the CPU of the navigation device not only needs to process a huge amount of road data and determine the road shape in order to calculate the recommended value, but also the upper limit gear position. Therefore, it is necessary to receive a detection signal from an accelerator sensor, a brake sensor, or the like that detects the driver's movement. Further, the CPU needs to transmit a shift speed signal representing the determined upper limit shift speed to the automatic transmission control device after determining the upper limit shift speed based on the recommended value and each detection signal.
[0005]
Accordingly, the processing time for performing corner control is increased by the communication time required for receiving the detection signal and transmitting the shift stage signal, and it becomes difficult to perform corner control in accordance with the driver's will. Feeling will be reduced.
The present invention solves the problems of the conventional vehicle control device, shortens the processing time for performing control by the vehicle control unit, and can perform control in accordance with the will of the driver. An object of the present invention is to provide a control device and a recording medium recording the program.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
For this purpose, in the vehicle control device of the present invention, vehicle state detection means for detecting vehicle state and generating vehicle information, a data storage unit disposed in the navigation device and recording road data, and the navigation When the vehicle is not traveling on the route and the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the vehicle information and the road data are determined according to the road shape determination by the road shape determination process. Based on the control parameter setting means for setting the recommended control content of the vehicle as a control parameter, the control content transmission means for transmitting the control parameter to the control device for controlling the vehicle control unit, and the control device. The control content corresponding to the control parameter is changed and controlled based on a predetermined operation by the driver. To generate a control output of order, and a control output transmitting means for transmitting the control output to the vehicle controller.
[0007]
In another vehicle control device of the present invention, vehicle state detection means for detecting vehicle state and generating vehicle information, a data storage unit disposed in the navigation device and recording road data, and the navigation device When the vehicle is not traveling on the route, and when the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the vehicle information and the road data are included in the vehicle information and road data according to the road shape determination by the road shape determination process. A control parameter setting means for setting a recommended control content of the vehicle as a control parameter, a control content transmission means for transmitting the control parameter to an automatic transmission control device for controlling the automatic transmission, and the automatic transmission. The control content corresponding to the control parameter is changed based on a predetermined operation by the driver. To generate a control output for performing running control, and a control output transmitting means for transmitting the control output to the automatic transmission.
[0008]
In still another vehicle control device of the present invention, the control parameter setting means determines a road shape based on the road data, and sets a control parameter based on the road shape.
In the recording medium of the present invention, when the vehicle information generated by the vehicle state detection means for detecting the state of the vehicle is read, the road data recorded in the data storage unit is read, and the vehicle is not traveling on the route In addition, when the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the recommended control content of the vehicle is set as a control parameter based on the vehicle information and the road data according to the road shape determination by the road shape determination process. In addition, the control parameter is a control device arranged to control the vehicle control unit, and based on a predetermined operation by the driver, the control content corresponding to the control parameter is changed, A control apparatus comprising control output transmitting means for generating a control output for performing control and transmitting the control output to the vehicle control unit Recording the program of the vehicle control device to be transmitted.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
In the figure, 14 is a navigation device, 16 is a data storage unit that is arranged in the navigation device 14 and records road data, 42 is an accelerator sensor that detects the driver's motion, and 43 is the driver's motion. The brake sensor 44 is a vehicle speed sensor. The accelerator sensor 42, the brake sensor 43, and the vehicle speed sensor 44 constitute vehicle state detection means for detecting the state of the vehicle. A driver's movement is detected by the accelerator sensor 42 and the brake sensor 43, an accelerator signal and a brake signal are generated as vehicle information, a vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 44, and a vehicle speed signal is generated as vehicle information. It is done.
[0010]
Reference numeral 102 denotes recommended value calculation means as control parameter setting means provided in the navigation device 14, 203 denotes control output transmission means, and 204 denotes a vehicle control unit.
FIG. 2 is a schematic diagram of the vehicle control device in the embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram showing a recommended vehicle speed map in the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing a deceleration line map in the embodiment of the present invention. It is. In FIG. 3, the horizontal axis represents the node radius, and the vertical axis represents the recommended vehicle speed V. _R 4, the position of the vehicle is taken on the horizontal axis, and the vehicle speed V is taken on the vertical axis.
[0011]
In FIG. 2, 10 is an automatic transmission (A / T) as the vehicle control unit 204 (FIG. 1), 11 is an engine (E / G), and 12 is an automatic transmission that controls the entire automatic transmission 10. A control device (ECU), 13 is an engine control device (EFI) that performs overall control of the engine 11, and 14 is a navigation device.
Also, 42 is an accelerator sensor, 43 is a brake sensor, 44 is a vehicle speed sensor, 45 is a throttle opening sensor, 46 is a ROM as a recording medium, 47 is a mode selection unit for selecting a normal mode and a navigation mode, 48 Is a gyro sensor for vehicle stability control (VSC) performed when the vehicle turns.
[0012]
The navigation device 14 includes a current position detection unit 15 that detects a current position, a data storage unit 16, a navigation processing unit 17 that performs various arithmetic processes such as navigation processing based on input information, an input unit 34, and a display unit. 35, an audio input unit 36, an audio output unit 37, and a communication unit 38.
The current position detection unit 15 includes a GPS (global positioning sensor) 21, a geomagnetic sensor 22, a distance sensor 23, a steering sensor 24, a beacon sensor 25, a gyro sensor 26, an altimeter (not shown), and the like.
[0013]
The GPS 21 receives radio waves generated by an artificial satellite and detects a current position on the earth, and the geomagnetic sensor 22 detects the azimuth of the vehicle by measuring geomagnetism, and the distance The sensor 23 detects a distance between predetermined points on the road. As the distance sensor 23, for example, a sensor that measures the rotational speed of a wheel and detects a distance based on the rotational speed, a sensor that measures an acceleration, integrates the acceleration twice, and detects a distance is used. can do.
[0014]
The steering sensor 24 is for detecting a rudder angle, and includes, for example, an optical rotation sensor, a rotation resistance sensor, and an angle attached to a wheel. A sensor or the like is used.
And the said beacon sensor 25 receives the positional information from the beacon arrange | positioned along the road, and detects a present position. The gyro sensor 26 detects a rotational angular velocity of the vehicle, and a gas rate gyro, a vibration gyro, or the like is used. Then, by integrating the rotational angular velocity detected by the gyro sensor 26, the direction in which the vehicle is facing can be detected.
[0015]
In the GPS 21 and the beacon sensor 25, the current position can be detected independently. In the case of the distance sensor 23, the distance detected by the distance sensor 23, the geomagnetic sensor 22 and the gyro sensor 26 are used. The current position is calculated by combining the detected direction. Further, the current position can also be calculated by combining the distance detected by the distance sensor 23 and the steering angle detected by the steering sensor 24.
[0016]
The data storage unit 16 stores a map data file, an intersection data file, a node data file, a road data file, a photo data file, and information for each main area such as a hotel, a gas station, and a sightseeing spot guide in each area. Data files. In each of these data files, in addition to data for searching for a route, a guide map is displayed on the screen of the display unit 35 along the searched route, a characteristic photograph at an intersection or route, a frame diagram, etc. , Various distances for displaying the distance to the next intersection, the traveling direction at the next intersection, and other guidance information are recorded. The data storage unit 16 also stores various data for outputting predetermined information by the audio output unit 37.
[0017]
By the way, intersection data relating to each intersection is recorded in the intersection data file, node data relating to nodes (points) is recorded in the node data file, and road data relating to roads are recorded in the road data file, respectively. Road conditions are represented by road data. The node data is an element representing the position and shape of the road in the map data recorded in the map data file, and is obtained from data indicating each node on the road and a link (line) connecting the nodes. Become. And, according to the road data, the width of the road itself, the slope, the cant, the bank, the condition of the road surface, the number of road lanes, the point where the number of lanes decreases, the point where the width becomes narrower, etc. Is the radius of curvature, intersection, T-junction, corner entrance, etc. The road attributes are railroad crossing, highway exit rampway, highway tollgate, downhill road, uphill road, road type (national road, general road, Expressway etc.) are shown respectively.
[0018]
In addition to the CPU 31 that controls the entire navigation device 14, the RAM 32 that is used as a working memory when the CPU 31 performs control, and the control program, the navigation processing unit 17 searches for a route to the destination, It comprises a ROM 33 as a recording medium on which various programs for determining traveling guidance and determining a specific section are recorded, and the navigation processing unit 17 includes the input unit 34, the display unit 35, and the voice input unit 36. The audio output unit 37 and the communication unit 38 are connected.
[0019]
The data storage unit 16 and the ROM 33 are configured by a magnetic core, a semiconductor memory, etc. (not shown). Further, in place of the data storage unit 16 and the ROM 33, various recording media such as a magnetic tape, a magnetic disk, a floppy disk, a magnetic drum, a CD, an MD, a DVD, an optical disk, an IC card, and an optical card can be used. .
[0020]
In the present embodiment, various programs are recorded in the ROM 33 and various data are recorded in the data storage unit 16, but the various programs and various data are stored in the same external recording medium. Can also be recorded. In this case, for example, a flash memory (not shown) may be provided in the navigation processing unit 17, and the various programs and various data may be read from the external recording medium and written to the flash memory. Therefore, the various programs and various data can be updated by exchanging an external recording medium. Further, the control program of the automatic transmission control device 12 and the like can also be recorded on the external recording medium. As described above, various programs recorded in various recording media can be started, and various processes can be performed based on various data.
[0021]
Further, the communication unit 38 is for transmitting and receiving various data to and from an FM transmitter, a telephone line, etc., for example, road information such as traffic jams received by an information sensor (not shown), traffic accidents, etc. Information and various data such as D-GPS information for detecting a detection error of the GPS 21 are received. Note that at least a part of a program and data for realizing the functions of the present invention may be received by the communication unit 38 and recorded in a flash memory or the like.
[0022]
The input unit 34 is for correcting the position at the start of traveling or inputting a destination. A keyboard, a mouse, a barcode reader, a light pen arranged separately from the display unit 35 are provided. A remote control device for remote control can be used. In addition, the input unit 34 may be configured by a touch panel that performs input by touching a key or menu displayed as an image on the display unit 35.
[0023]
The display unit 35 displays operation guidance, an operation menu, operation key guidance, a route to the destination, guidance along the traveling route, and the like. As the display unit 35, a CRT display, a liquid crystal display, a plasma display, a hologram device that projects a hologram on a windshield, or the like can be used.
The voice input unit 36 is constituted by a microphone (not shown) or the like, and can input necessary information by voice. Furthermore, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), respectively, and outputs guidance information based on voice synthesized by the voice synthesizer from the speaker. In addition to the voice synthesized by the voice synthesizer, various types of guidance information can be recorded on a tape and the guidance information can be output from a speaker.
[0024]
By the way, in the vehicle control device having the above-described configuration, the automatic transmission control device 12 performs a shift-up or shift-down shift according to a control program recorded in the ROM 46.
When the normal mode is selected by the driver operating the mode selection unit 47, the automatic transmission control device 12 detects the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 44 and the throttle opening sensor 45. Based on the throttle opening thus made, a shift map (not shown) in the ROM 46 is referred to, and a gear position corresponding to the vehicle speed V and the throttle opening is selected.
[0025]
When the driver selects the navigation mode by operating the mode selection unit 47, the navigation processing unit 17 reads predetermined road data from the data storage unit 16 and recommends a value for limiting the gear position. Is calculated, and the recommended value is set as the control content. Then, a control recommendation flag is set as a control parameter corresponding to each control content, and the control recommendation flag is transmitted to the automatic transmission control device 12. Further, the automatic transmission control device 12 receives the control recommendation flag, and when a predetermined condition such as that an unillustrated accelerator pedal is loosened is satisfied, determines an upper limit gear position and sets the upper limit shift speed. The gear position above the gear is not selected. Note that the navigation processing unit 17 can always perform the same processing as when the navigation mode is selected.
[0026]
Next, the operation of the navigation processing unit 17 when the navigation mode is selected will be described. In the present embodiment, a case where corner control is performed as travel control will be described.
First, the CPU 31 reads the current position detected by the current position detection unit 15, accesses the road data file in the data storage unit 16, reads the road data at a position ahead of the current position, and the control execution condition is Determine if it is true. In this case, the control execution condition is set such that the road data exists in the road data file, a failure operation has not occurred, or the like.
[0027]
When the control execution condition is satisfied, the CPU 31 starts corner control determination processing, performs road shape determination processing, and determines the road shape. That is, the CPU 31 creates a control list based on the current position and road data ahead of the current position, and creates a predetermined range on the road including the current position (for example, 1-2 [ km]) for each node in the road.
[0028]
If necessary, a route from the current position to the destination can be searched, and the node radius can be calculated for the nodes on the searched route. In this case, according to the road data, calculation processing is performed based on the absolute coordinates of each node and the absolute coordinates of two nodes adjacent to each node, and the node radius is calculated. In addition, the node radius can be recorded in advance in the data storage unit 16 as road data, for example, corresponding to each node, and the node radius can be read out as necessary.
[0029]
Next, when a node having a node radius smaller than a threshold value is detected within the predetermined range, the CPU 31 determines that there is a corner that requires corner control, and the recommended vehicle speed map of FIG. , The recommended vehicle speed V corresponding to the node radius _R Is read. In the recommended vehicle speed map, the recommended vehicle speed V is reduced as the node radius decreases. _R Is reduced and the node radius increases, the recommended vehicle speed V _R Is raised. Next, the navigation processing unit 17 calculates the gradient of the road from the current position to each node.
[0030]
By the way, in the present embodiment, when the vehicle approaches the corner, the vehicle speed V is the recommended vehicle speed V before reaching the corner from the current position. _R It is determined that deceleration is necessary. Therefore, among the nodes within the predetermined range, a specific node Nd whose node radius is smaller than a threshold value _i (I = 1, 2,...) Is selected and each node Nd _i Recommended vehicle speed V _Ri (I = 1, 2,...) Is calculated and the recommended vehicle speed V _Ri The recommended gear position is determined based on the above.
[0031]
For this purpose, the CPU 31 determines that each node Nd _i When the deceleration acceleration reference value α representing a threshold that is considered to be desirable to maintain the current gear position, and when the deceleration acceleration (degree of deceleration) is larger than this, it is desirable to set the gear position to the third speed or less. A deceleration acceleration reference value β1 representing a possible threshold value and a deceleration acceleration reference value β2 representing a threshold value that is considered to be desirable to set the gear position to 2nd speed or less are set when the deceleration acceleration is larger than this.
[0032]
The deceleration acceleration reference values α, β1, and β2 are set in consideration of the road gradient. This is because the deceleration acceleration differs even when traveling on the same distance between the case of deceleration on a flat road and the case of deceleration on an uphill or downhill road. For example, on an uphill road, when the driver tries to decelerate the vehicle, sufficient deceleration is performed without actively performing a downshift.
[0033]
Also, a plurality of the deceleration acceleration reference values α, β1, β2 can be set corresponding to the road gradient, or a set of deceleration acceleration reference values α, β1, β2 can be set in advance for a flat road. And the deceleration acceleration reference values α, β1, and β2 can be corrected in accordance with the calculated road gradient. Further, the total weight of the vehicle can be calculated, and for example, the deceleration acceleration reference values α, β1, and β2 can be made different depending on whether the number of passengers is one or four. In this case, the total weight of the vehicle can be calculated based on, for example, acceleration when a specific output shaft torque is generated.
[0034]
Subsequently, the CPU 31 starts a recommended value calculation process and starts each node Nd from the current position. _i Section distance L is calculated, and the section distance L and the recommended vehicle speed V are calculated. _Ri Based on the deceleration acceleration reference value α, the hold control deceleration line Mh for maintaining the current gear position is set to the section distance L and the recommended vehicle speed V. _Ri On the basis of the deceleration acceleration reference values β1 and β2, deceleration lines for permitting a shift-down shift, that is, deceleration permission control deceleration lines M1 and M2, are set. The hold control deceleration line Mh is set to a value lower by, for example, 10 km / h than the shift permission control deceleration line M1 in correspondence with the shift permission control deceleration line M1. Further, the hold control deceleration line Mh can be shifted from the shift permission control deceleration line M1 by a predetermined distance. The hold control deceleration line Mh and the shift permission control deceleration lines M1 and M2 are fixed until corner control is completed.
[0035]
In this case, the speed change permission control deceleration lines M1 and M2 indicate that each node Nd is decelerated when the deceleration is performed at the deceleration acceleration reference values β1 and β2 in the section distance L, respectively. _i Recommended vehicle speed V _Ri The value of the vehicle speed V which can drive | work is shown.
The hold control deceleration line Mh and the shift permission control deceleration lines M1 and M2 can be set not only by performing calculation processing, but also the calculation results are recorded in the ROM 33 as maps. It can also be set by referring to the map.
[0036]
Subsequently, the CPU 31 sets the value Vh of the hold control deceleration line Mh as the first set value corresponding to the current position, and the value V1 of the shift permission control deceleration line M1 as the second set value corresponding to the current position. , And a value V2 of the shift permission control deceleration line M2 as a third set value corresponding to the current position, and the current vehicle speed V _now Is read and the vehicle speed V _now Are compared with the values Vh, V1, and V2.
[0037]
And vehicle speed V _now Is equal to or greater than the value Vh, hold control is performed, and the recommended value calculation means 102 calculates a recommended value equal to the current actual shift speed (hereinafter referred to as “actual shift speed”). That is, when the actual shift speed is the fourth speed, the fourth speed is calculated as a recommended value.
The vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V1 and lower than the value V2, shift permission control is performed, and the recommended value calculation means 102 calculates the third speed as the recommended value. Further, the vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V2, shift permission control is performed, and the recommended value calculation means 102 calculates the second speed as the recommended value.
[0038]
The recommended value is determined by each node Nd. _i Calculated for all nodes Nd _i When the calculation for is finished and the control end condition is satisfied, the minimum of the recommended values is determined as the recommended shift speed. The recommended shift speed is set as the control content.
Next, in the intersection control determination process, the recommended value calculation means 102 calculates a recommended value of the gear position when passing the intersection, and sets the recommended value as the control content. Then, a control content transmission unit (not shown) of the CPU 31 sets a control recommendation flag as a control parameter corresponding to each control content, and the control recommendation flag is transmitted to the automatic transmission control device 12.
[0039]
In this way, when the recommended control value flag is transmitted from the CPU 31 to the automatic transmission control device 12, the upper limit shift stage determination means (not shown) as the control output transmission means 203 of the automatic transmission control device 12 To determine whether the recommended value calculated by the recommended value calculation means 102 is 2nd speed, 3rd speed or 4th speed, and when the recommended value is 4th speed, to determine the upper limit gear position. Value S _S Set 4 to. When the recommended value is the third speed, when the accelerator pedal being depressed is loosened and the accelerator is turned on → off, or when the brake pedal that is not depressed is depressed and the brake is turned off → on, The determining means is the value S _S Set 3 to. Further, when the recommended value is the second speed, when the brake is turned off and then on, the upper limit gear position determining means determines the value S _S Set 2 to. In this case, for example, “accelerator on → off” refers to a state in which the accelerator pedal depression amount detected by the accelerator sensor 42 is reduced by 10% or more per unit time and the accelerator sensor 42 is off.
[0040]
When the recommended value is the third speed and the accelerator is not turned on → off and the brake is not turned on → on, the upper limit gear position determining means determines the value S _S Set 4 to. Further, when the recommended value is the second speed and the brake is not turned off → on, the upper limit gear position determining means determines the value S _S Set 3 to.
In this way, the value S _S Is set, the upper limit gear position determining means determines the value S _S Is determined as the upper limit gear position. Then, the upper limit shift stage is compared with the upper limit shift stage determined by the basic automatic transmission control determination performed in a normal vehicle control apparatus that does not include the navigation device 14, and both upper limit shift stages are used as control outputs. Of these, the lower upper limit gear is output.
[0041]
As a result, the automatic transmission control device 12 performs a shift process at the output upper limit shift stage and causes the vehicle to travel. When the road node radius becomes larger than the threshold value, corner control is canceled and normal control is performed.
By the way, in calculating the recommended value, it is necessary to process a huge amount of road data and determine the road shape, so that the time required to calculate the recommended value becomes long. Accordingly, when the recommended value is calculated by the automatic transmission control device 12, the processing time for performing corner control is increased accordingly.
[0042]
Further, when the CPU 31 tries to determine the upper limit gear position, it receives an operation detection signal such as an accelerator signal and a brake signal from the accelerator sensor 42 and the brake sensor 43 that detect the driver's operation, After the upper limit gear stage is determined based on the operation detection signal, it is necessary to transmit the determined upper limit gear stage to the automatic transmission control device 12, and accordingly, the processing time for performing corner control is increased accordingly. It will be long.
[0043]
As a result, it becomes difficult to perform corner control according to the driver's will, and the driving feeling is lowered.
Therefore, in the present embodiment, the CPU 31 searches the route from the current position to the destination and sets the travel route of the vehicle, and then switches the display on the display unit 35 before guiding the travel route. As before, the navigation basic processing related to the basic functions of the navigation device 14 is performed, and the timing signal is generated while the load applied to the CPU 31 is relatively small, and the road shape determination processing is performed.
[0044]
That is, the CPU 31 of the navigation device 14 inputs the destination and the passing point in the destination / passing point input process, sets the route according to the destination and the passing point in the route setting process, and then continues the map / current position. In the mark display process, the map and the current position mark are displayed on the screen of the display unit 35.
Next, when the current position is detected in the current position detection process, the CPU 31 determines whether or not the vehicle is traveling on the route. If the vehicle is traveling on the route, the CPU 31 determines whether or not the vehicle is traveling on the route. Search for route information. Subsequently, when the route guidance timing occurs, the CPU 31 starts route guidance processing (voice guidance, intersection details display, etc.) and guides the route.
[0045]
On the other hand, when the vehicle is not traveling on the route and when the route guidance timing is not generated, when the map reading timing occurs, the CPU 31 starts the map reading process, reads the map data, and draws the drawing timing. Draw a map with
Further, when the vehicle is not traveling on the route, and when the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the CPU 31 generates a timing signal as a start command of the road shape determination process, and the road shape determination process. I do.
[0046]
In this case, only basic navigation processing such as destination / passing point input processing, route setting processing, map / current position mark display processing, current position detection processing, etc. is performed, and route information search processing, route guidance processing, map reading The timing signal is generated while the processing is not performed and the load applied to the CPU 31 is relatively small.
In the map reading process, when the map data for a range larger than the screen of the display unit 35 is read, the CPU 31 draws a map for a part of the map data and temporarily stores the other part in the RAM 32. . When the current position changes or an operator gives an instruction, the CPU 31 reads the other part from the RAM 32 and draws a map.
[0047]
As described above, since the road shape determination process is performed while the load applied to the CPU 31 is relatively small, the recommended gear position determination process can be started early even though a large amount of road data needs to be processed. it can. Further, on the navigation processing unit 17 side, road shape determination processing is performed based on road data or the like, and the vehicle speed V _now Since the recommended gear position determination process is performed based on the above, only a small number of control recommendation flags need be transmitted from the CPU 31 to the automatic transmission control device 12, and road data need not be transmitted.
[0048]
Since the automatic transmission control device 12 determines the upper limit gear position based on the control recommendation flag received from the CPU 31 and the driver's operation, the operation detection signal needs to be transmitted to the CPU 31. There is no.
When intersection control is performed as travel control, the CPU 31 determines surrounding road conditions and calculates a recommended value for the gear position when passing the intersection based on the determination result. Also in this case, the control content is set according to the recommended value of the gear position, the control recommendation flag corresponding to the control content is set, and the control recommendation flag is transmitted to the automatic transmission control device 12.
[0049]
Further, when performing uphill traveling control, downhill traveling control, etc., the automatic transmission control device 12 uses the throttle opening, vehicle speed V _now The reference vehicle acceleration calculated based on the above and the vehicle speed V _now Is compared with the actual vehicle acceleration calculated based on the above, and an uphill signal indicating that the vehicle is traveling on an uphill road, a downhill signal indicating that the vehicle is traveling on a downhill road, and the like are generated in the CPU 31. Vehicle speed V _now The uphill road signal, the downhill road signal, etc. are read. Also in this case, the vehicle speed V _now The uphill road signal, the downhill road signal, etc. can be read by the control recommendation flag.
[0050]
Thus, when performing various types of travel control, only the control recommendation flag needs to be transmitted and received between the automatic transmission control device 12 and the CPU 31, so corner control, intersection control, uphill travel control, downhill travel Processing time for performing control and the like can be shortened.
In addition, since it is not necessary to send an operation detection signal to the CPU 31 when the driver depresses the accelerator pedal, loosens the brake pedal, or operates a shift lever, a handle (not shown) or the like. Delays can be eliminated. Therefore, the processing time for performing corner control, intersection control, uphill traveling control, downhill traveling control, etc. can be shortened.
[0051]
As a result, it becomes easy to perform the traveling control according to the will of the driver, and the traveling feeling can be improved.
Next, a flowchart showing the operation for driving control of the navigation device 14 will be described.
FIG. 5 is a main flowchart showing the operation for travel control of the navigation device in the embodiment of the present invention.
Step S1: Read the current position and read road data ahead of the vehicle.
Step S2: It is determined whether the control execution condition is satisfied. When the control execution condition is satisfied, the process proceeds to step S3, and when the control execution condition is not satisfied, the process returns.
Step S3 A corner control determination process is performed.
Step S4: Perform intersection control determination processing.
Step S5: A control recommendation flag is transmitted to the automatic transmission control device 12 (FIG. 2).
[0052]
Next, the subroutine of the corner control determination process in step S3 in FIG. 5 will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine of corner control determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S3-1: A road shape determination process is performed.
Step S3-2: A recommended gear position determination process is performed.
Step S3-3: Set the control contents.
[0053]
Next, the subroutine of the road shape determination process in step S3-1 in FIG. 6 will be described.
FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of road shape determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S3-1-1: Create a control list.
Step S3-1-2: Determine that there is a corner that requires corner control.
[0054]
Next, a recommended gear position determination process subroutine in step S3-2 in FIG. 6 will be described.
FIG. 8 is a flowchart showing a subroutine of recommended gear position determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S3-2-1: Change the deceleration line.
Step S3-2-2: A recommended value calculation process is performed.
Step S3-3-3: It is determined whether or not a control end condition is satisfied. If the control end condition is satisfied, the process returns. If not, the process returns to step S3-2-2.
[0055]
Next, a subroutine for the intersection control determination process in step S4 in FIG. 5 will be described.
FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine of intersection control determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S4-1: The surrounding road conditions are determined, and road attributes, positional relationships among a plurality of intersections, etc. are checked.
Step S4-2: A recommended value for the gear position is calculated.
Step S4-3: Set the control contents.
[0056]
Next, a subroutine for recommended value calculation processing in step S3-2-2 in FIG. 8 will be described.
FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine of recommended value calculation processing in the embodiment of the present invention.
Step S3-2-2-1: A section distance L from the current position to each node is calculated.
Step S3-2-2-2: Values Vh, V1, and V2 are calculated.
Step S3-2-2-3 Current vehicle speed V _now Is read.
Step S3-2-2-4 The vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value Vh. Vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value Vh, the vehicle speed V _now When is lower than the value Vh, the process proceeds to step S3-2-2-10.
Step S3-2-2-5 The vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V1. Vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V1, the vehicle speed V is entered in step S3-2-2-7. _now If is lower than the value V1, the process proceeds to step S3-2-2-6.
Step S3-2-2-6 Turn on the hold flag.
Step S3-2-2-7 The vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V2. Vehicle speed V _now Is greater than or equal to the value V2, the vehicle speed V is entered in step S3-2-2-9. _now If is lower than the value V2, the process proceeds to step S3-2-2-8.
Step S3-2-2-8 The third speed is calculated as a recommended value.
Step S3-2-2-9 The second speed is calculated as a recommended value.
Step S3-2-2-10: Determine whether the hold flag is on. If the hold flag is on, the process proceeds to step S3-2-2-11. If the hold flag is off, the process returns.
Step S3-2-2-11: The actual gear position is set as a recommended value.
[0057]
Next, a flowchart showing the operation of the automatic transmission control device 12 will be described.
FIG. 11 is a main flowchart showing the operation of the automatic transmission control apparatus according to the embodiment of the present invention.
Step S11: The accelerator signal from the accelerator sensor 42 (FIG. 2), the brake signal from the brake sensor 43, and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 44. _now The vehicle information such as the throttle opening detected by the throttle opening sensor 45 is read.
Step S12: A basic automatic transmission control determination process is performed.
Step S13: Whether the cooperative control condition is satisfied is determined. If the cooperative control condition is satisfied, the process proceeds to step S14. If the cooperative control condition is not satisfied, the process proceeds to step S16. In this case, whether or not the cooperative control condition is satisfied is determined based on whether or not the vehicle is in a state suitable for running control. For example, water temperature, oil temperature, detection signals of various sensors are within a normal range, communication with the navigation device 14 is normally performed, and data received from the navigation device 14 is normal. Something is made a cooperative control condition. In addition, cooperative control is performed such that an overdrive switch (not shown) for selecting overdrive driving is turned on, and a select switch (not shown) for selecting a shift pattern for snowy road driving is turned on. It can also be a condition.
Step S14: A control recommendation flag is received from the navigation device 14.
Step S15: Perform cooperative control determination processing.
Step S16: The shift speed determined by referring to the basic shift map in the basic automatic transmission control determination process is compared with the upper limit shift speed determined in the cooperative control determination process, and the lower shift speed is selected. .
Step S17: The selected shift speed is output as a shift output.
[0058]
Next, the subroutine of the cooperative control determination process in step S15 in FIG. 11 will be described.
FIG. 12 is a flowchart showing a subroutine of cooperative control determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S15-1: It is determined whether any of the control recommendation flags received from the navigation device 14 (FIG. 2) is on. If any of the control recommendation flags is on, the process proceeds to step S15-2. If not, the process proceeds to step S15-3.
Step S15-2: An upper limit gear position determination process is performed.
Step S15-3: It is determined whether cooperative control is being performed. If cooperative control is being performed, the process proceeds to step S15-4, and if cooperative control is not being performed, the process returns. Whether or not cooperative control is being performed is determined based on whether or not a recommended value is calculated in corner control and the vehicle is running at a gear position according to the calculated recommended value.
Step S15-4: Release control determination processing is performed, and corner control is terminated. In the release control determination process, for example, in addition to being away from the corner, the third speed is determined by referring to the basic shift map, the acceleration more than a predetermined value is performed, Corner control is terminated when each release condition is satisfied, such as corner control not being terminated even if the vehicle travels over a distance (guard distance).
[0059]
It is also possible to set a release condition such as returning an accelerator pedal (not shown) by a predetermined amount or more, returning the accelerator pedal at a speed higher than a predetermined speed, or turning on an overdrive switch (not shown) by the driver.
Next, the subroutine for the upper limit gear position determination process in step S15-2 in FIG. 12 will be described.
[0060]
FIG. 13 is a flowchart showing a subroutine of upper limit gear position determination processing in the embodiment of the present invention.
Step S15-2-1: A recommended value is calculated based on the control recommendation flag received from the navigation device 14 (FIG. 2), and it is determined whether the recommended value is 2nd speed, 3rd speed or 4th speed. If the recommended value is 2nd speed, go to step S15-2-2. If the recommended value is 3rd speed, go to step S15-2-3. If the recommended value is 4th speed, go to step S15-2-6. move on.
Step S15-2-2: It is determined whether the brake is off and then on. If the brake is off → on, the process proceeds to step S15-2-4. If the brake is not off → on, the process proceeds to step S15-2-5.
Step S15-2-3: It is determined whether the accelerator is on → off or the brake is off → on. If the accelerator is on → off or the brake is off → on, the process proceeds to step S15-2-5. If the accelerator is not on → off and the brake is not off → on, the process proceeds to step S15-2-6.
Step S15-2-4 Value S _S Set 2 to.
Step S15-2-5 Value S _S Set 3 to.
Step S15-2-6 Value S _S Set 4 to.
Step S15-2-7: An upper limit gear position is determined.
[0061]
Next, a flowchart showing the operation of the navigation device 14 will be described.
FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the navigation device in the embodiment of the present invention.
Step S21: Destination / passing point input processing is performed.
Step S22: Route setting processing is performed.
Step S23 A map / current position mark display process is performed.
Step S24: Perform current position detection processing.
Step S25: It is determined whether the vehicle is traveling on the route. If the vehicle is traveling on the route, the process proceeds to step S26. If the vehicle is not traveling on the route, the process proceeds to step S29.
Step S26: Route information search processing is performed.
Step S27: It is determined whether route guidance timing has occurred. If the route guidance timing has occurred, the process proceeds to step S28. If not, the process proceeds to step S29.
Step S28 Route guidance processing is performed.
Step S29: It is determined whether map reading timing has occurred. If the map reading timing has occurred, the process proceeds to step S30, and if not, the process proceeds to step S31.
Step S30 A map reading process is performed.
Step S31: A timing signal for road shape determination processing is generated.
Step S32: It is determined whether or not the destination has been reached. If the destination has been reached, the process returns. If not, the process returns to step S23.
[0062]
In the present embodiment, traveling control in the automatic transmission is described as control of each part of the vehicle. However, as control of each part of the vehicle, control of a prime mover such as the internal combustion engine 11, steering control, steering assist control, and brake control. It can also be applied to brake assist control, suspension (damper damping force, etc.) control, 4WD driving force distribution control, and the like.
[0063]
In this case, the CPU 31 (FIG. 2) sets a deceleration line for permitting control of each part of the vehicle until reaching a predetermined node, and the recommended value calculation means 102 (FIG. 1) is given by the vehicle speed and the deceleration line. A recommended value for controlling each part of the vehicle is calculated based on the set value. And the control output transmission means 203 controls each part of the vehicle based on the recommended value. As the recommended value, for example, a recommended accelerator opening, a recommended brake assist force, a recommended damper damping force, a recommended driving force distribution value, and the like are calculated.
[0064]
Furthermore, when controlling each part of the vehicle, control parameters for controlling each part of the vehicle are set based on the detected vehicle state, road data, etc., and the control parameters are transmitted to the control part of each part of the vehicle. .
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
[0065]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, in the vehicle control device, the vehicle state detection means for detecting the state of the vehicle and generating vehicle information and the navigation device are arranged, and road data is recorded. When the vehicle is not traveling on the route, and when the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the road shape is determined by the road shape determination process. The control parameter setting means for setting the recommended control content of the vehicle as a control parameter based on the vehicle information and the road data, and the control content transmission for transmitting the control parameter to the control device for controlling the vehicle control unit And a control within the control corresponding to the control parameter based on a predetermined operation by the driver. Change the, to generate a control output for controlling, and a control output transmitting means for transmitting the control output to the vehicle controller.
[0066]
In this case, when performing various types of control, it is only necessary to transmit and receive control parameters representing the recommended control content of the vehicle between the control device and the navigation device, so that the processing time for performing the control is shortened. Can do.
Further, since it is not necessary to transmit an operation detection signal when a predetermined operation by the driver is detected to the navigation device, communication delay can be eliminated. Therefore, the processing time for performing control in the control device can be shortened.
[0067]
As a result, it becomes easy to perform control according to the driver's will, and the driving feeling can be improved.
In another vehicle control device of the present invention, vehicle state detection means for detecting vehicle state and generating vehicle information, a data storage unit disposed in the navigation device and recording road data, and the navigation device When the vehicle is not traveling on the route, and when the route guidance timing and the map reading timing are not generated, the vehicle information and the road data are included in the vehicle information and road data according to the road shape determination by the road shape determination process. A control parameter setting means for setting a recommended control content of the vehicle as a control parameter, a control content transmission means for transmitting the control parameter to an automatic transmission control device for controlling the automatic transmission, and the automatic transmission. The control content corresponding to the control parameter is changed based on a predetermined operation by the driver. To generate a control output for performing running control, and a control output transmitting means for transmitting the control output to the automatic transmission.
[0068]
In this case, when performing various types of travel control, it is only necessary to transmit and receive control parameters representing the recommended control content of the vehicle between the automatic transmission control device and the navigation device. Time can be shortened.
Further, since it is not necessary to transmit an operation detection signal when a predetermined operation by the driver is detected to the navigation device, communication delay can be eliminated. Therefore, in the automatic transmission control device, the processing time for performing the traveling control can be shortened.
[0069]
As a result, it becomes easy to perform the traveling control according to the will of the driver, and the traveling feeling can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a recommended vehicle speed map in the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a deceleration line map in the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a main flowchart showing an operation for traveling control of the navigation device in the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine of corner control determination processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of road shape determination processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing a recommended gear position determination subroutine in the embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine of intersection control determination processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine of recommended value calculation processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a main flowchart showing the operation of the automatic transmission control device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart showing a subroutine of cooperative control determination processing in the embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart showing a subroutine of an upper limit gear position determination process in the embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a flowchart showing an operation of the navigation device in the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
10 Automatic transmission
12 Automatic transmission control device
14 Navigation device
16 Data storage unit
33, 46 ROM
42 Accelerator sensor
43 Brake sensor
44 Vehicle speed sensor
102 Recommended value calculation means
203 Control output transmission means
204 Vehicle control unit

Claims

Vehicle status detection means for detecting vehicle status and generating vehicle information, a data storage unit arranged in the navigation device, in which road data is recorded, and arranged in the navigation device so that the vehicle travels on the route If the route guidance timing and map reading timing have not occurred , the recommended control content of the vehicle is determined based on the vehicle information and road data according to the road shape determination by the road shape determination process. Control parameter setting means for setting as a control parameter, control content transmitting means for transmitting the control parameter to a control device for controlling the vehicle control unit, and disposed in the control device, based on a predetermined operation by the driver The control content corresponding to the control parameter is changed, a control output for performing control is generated, and the control output is output to the vehicle. Vehicle control apparatus characterized by a control output transmitting means for transmitting to the control unit.

Vehicle status detection means for detecting vehicle status and generating vehicle information, a data storage unit arranged in the navigation device, in which road data is recorded, and arranged in the navigation device so that the vehicle travels on the route If the route guidance timing and map reading timing have not occurred , the recommended control content of the vehicle is determined based on the vehicle information and road data according to the road shape determination by the road shape determination process. Control parameter setting means for setting as a control parameter, control content transmitting means for transmitting the control parameter to an automatic transmission control device for controlling the automatic transmission, and disposed in the automatic transmission control device. Based on a predetermined operation, the control content corresponding to the control parameter is changed to generate a control output for running control. So, the vehicle control apparatus characterized by a control output transmitting means for transmitting the control output to the automatic transmission.

The vehicle control device according to claim 1 or 2, wherein the control parameter setting means determines a road shape based on the road data and sets a control parameter based on the road shape.

Reads the vehicle information generated by the vehicle state detection means for detecting the state of the vehicle, reads the road data recorded in the data storage unit, reads the route guidance timing and map when the vehicle is not traveling on the route When the timing does not occur, according to the road shape determination by the road shape determination process , based on the vehicle information and road data, the recommended control content of the vehicle is set as a control parameter, and the control parameter is A control device arranged to control the vehicle control unit, and based on a predetermined operation by the driver, changes the control content corresponding to the control parameter and outputs a control output for performing the control. And a control output device that transmits the control output to the vehicle control unit. Recording medium recording the program of the control device.