JP3677809B2 - 連続作業方法及びその装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本願発明は、順次搬送されるワークに対して所定の作業を連続的に行うための連続作業方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車の生産ラインにおいて所定間隔をもって順次所定の搬送速度で搬送される車体に対して作業装置により所定の作業を行う場合、該作業装置を初期位置に待機させておき、車体が上記初期位置まで搬送されてきた時点で、該作業装置を上記車体の搬送に同期して走行させ、その同期走行中に所定の作業を行い、作業完了時点で上記作業装置を初期位置まで復帰させ、次の車体の搬送に備えるという連続作業方法が採用されるのが従来一般的である（例えば、実公平５−２５７８７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、かかる従来の連続作業方法は、車体、即ち、ワークに対して同一作業ステーションで行われる作業が単一である場合、あるいは二つの作業が同時に行われる場合であってもそれら各作業の所要作業時間がほぼ同じであるような時には有効であるものの、二つの作業が同時に同一作業ステーションで行われしかもそれら各作業の所要作業時間が大きく異なるような場合には、以下に述べるような理由により作業能率が低劣になるという問題があった。
【０００４】
即ち、このような作業形態である場合には、ワークが作業開始位置である初期位置に到達した時点から二つの作業装置がワークに追従して走行し該各作業装置によってそれそれ所定の作業が行われるとともに、該各作業装置はそれぞれ所定の作業が完了した時点で初期位置まで復帰して後から搬送されるワークに備えて待機する。
【０００５】
ところが、この二つの作業装置における所要作業時間が異なることから、所要作業時間の短い一方の作業装置は早期に作業を終えて初期位置に復帰して待機するが、所要作業時間の長い他方の作業装置は上記一方の作業装置から大きく遅れて初期位置に復帰する。このため、次のワークに対する作業は上記一方の作業装置が早期に作業開始可能状態にあるにもかかわらず、上記他方の作業装置が初期位置に復帰するまでは行えない。この結果、上記ワークの搬送速度は、必然的に上記他方の作業装置の作業タクトに合わせて設定する必要が生じ、例えば該ワークの搬送速度を上記一方の作業装置の作業タクトに合わせて設定する場合に比して、作業能率が低劣となるものである。
【０００６】
そこで本願発明は、所要作業時間の異なる二つの作業を同一のワークに対してそれぞれ行う場合において、該ワークの搬送を所要作業時間の短い作業手段の作業タクトで行い得るようにすることで作業能率の向上を図るようにした連続作業方法、及びその連続作業方法に適した連続作業装置を提案することを目的としてなされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【０００８】
本願の第１の発明にかかる連続作業方法は、所定の搬送速度で順次搬送される複数のワークのそれぞれに対して所要作業時間の短い第１の作業と該第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業とを同時に行うに際して、上記ワークに追従走行可能とされて上記第１の作業を行う第１の作業手段と、上記ワークに追従走行可能とされ且つそれぞれ独立して上記第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを使用し、上記第１の作業手段により順次搬送される各ワークのそれぞれに対して第１の作業を行わしめる一方、上記第２の作業手段と第３の作業手段とはこれらを順次搬送される各ワークに対して交互に作動させてそれぞれ上記第２の作業を行わしめることを特徴としている。
【０００９】
本願の第２の発明にかかる連続作業装置は、ワークに対して所要作業時間の短い第１の作業を行う第１の作業手段と、それぞれ独立して上記ワークに対して上記第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを備えると共に、上記第１、第２及び第３の作業手段には、該第１、第２及び第３の作業手段をそれそれ独立して上記ワークに追従走行させる走行手段を設け、上記第２の作業手段と第３の作業手段とを順次搬送されるワークに対して交互に択一的に作動させるように構成したことを特徴としている。
【００１０】
本願の第３の発明にかかる連続作業装置は、上記第２の発明にかかる連続作業装置において、上記第１の作業手段を、上記ワークに設けた容器に対して短い所要作業時間で注液を行う第１の注液手段とし、上記第２及び第３の作業手段を、上記ワークに設けた容器に対して上記第１の注液手段よりも長い所要作業時間で注液を行う第２及び第３の注液手段としたことを特徴としている。
【００１１】
本願の第４の発明にかかる連続作業装置は、上記第３の発明にかかる連続作業装置において、上記第１、第２及び第３の注液手段にそれぞれフレキシブルに支持された注入ノズルを備えると共に、該各注入ノズルを、上記各注液手段と一体的に走行可能なる如く上記走行手段側にそれぞれ配置されたセット手段により上記ワーク側の対応する容器の注入口に挿入する如く構成したことを特徴としている。
【００１２】
本願の第５の発明にかかる連続作業装置は、上記第４の発明にかかる連続作業装置において、上記各注液手段にそれぞれ設けられた上記注入ノズルを、共にその先端側に向かって次第に縮径変化するテーパー状としたことを特徴としている
【００１３】
。
【発明の作用・効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような作用・効果が得られる。
【００１４】
▲１▼ 本願の第１の発明にかかる連続作業方法によれば、所定の搬送速度で順次搬送される複数のワークのそれぞれに対して所要作業時間の短い第１の作業と該第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業とを同時に行うに際して、上記ワークに追従走行可能とされて上記第１の作業を行う第１の作業手段と、上記ワークに追従走行可能とされ且つそれぞれ独立して上記第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを使用し、上記第１の作業手段により順次搬送される各ワークのそれぞれに対して第１の作業を行わしめる一方、上記第２の作業手段と第３の作業手段とはこれらを順次搬送される各ワークに対して交互に作動させてそれぞれ上記第２の作業を行わしめるようにしているので、あるワークに対して第１の作業手段と第２の作業手段とが該ワークにそれぞれ追従走行してそれぞれ第１の作業と第２の作業とを行う場合、先に作業が完了する上記第１の作業手段が上記第２の作業手段に先だって次のワークに備えて待機状態に入る。
【００１５】
この第１の作業手段が次のワークに備えて待機状態に入った時点においては、既に第３の作業手段は待機状態にあることから、この第１の作業手段と第３の作業手段とによる次のワークに対する作業態勢が整うことになり、例え先のワークに対する上記第２の作業手段による作業が継続されている状態であったとしても、これにかかわらず次のワークに対する作業を上記第１の作業手段と第３の作業手段とによって開始することができるものである。
【００１６】
従って、上記ワークの搬送速度を、所要作業時間の短い第１の作業を行う上記第１の作業手段の作業タクトに合わせて設定することができ、例えば従来のように所要作業時間が長い作業手段の作業タクトに合わせてワークの搬送速度を設定する場合に比して、作業能率の向上が図れるものである。
【００１７】
▲２▼ 本願の第２の発明にかかる連続作業装置によれば、ワークに対して所要作業時間の短い第１の作業を行う第１の作業手段と、それぞれ独立して上記ワークに対して上記第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを備えると共に、上記第１、第２及び第３の作業手段には、該第１、第２及び第３の作業手段をそれそれ独立して上記ワークに追従走行させる走行手段を設けているので、上記第２の作業手段と第３の作業手段とを交互に択一的に作動させることで、上記第１の作業手段と第２の作業手段との組み合わせによる作業と、該第１の作業手段と上記第３の作業手段との組み合わせによる作業とを交互に行うことが可能であり、上記▲１▼に記載の作用効果を容易に得ることができるものである。
【００１８】
▲３▼ 本願の第３の発明にかかる連続作業装置によれば、上記第１の作業手段を上記ワークに設けた容器に対して短い所要作業時間で注液を行う第１の注液手段とし、上記第２及び第３の作業手段を上記ワークに設けた容器に対して上記第１の注液手段よりも長い所要作業時間で注液を行う第２及び第３の注液手段としているので、ワークに対して注液作業時間が異なる二つの注液作業を同時に行う場合において、上記▲２▼に記載したと同様の作用効果が得られるものである。
【００１９】
▲４▼ 本願の第４の発明にかかる連続作業装置によれば、上記▲３▼に記載の作用効果に加えて、上記第１、第２及び第３の注液手段にそれぞれフレキシブルに支持された注入ノズルを備えると共に、該各注入ノズルを、上記各注液手段と一体的に走行可能なる如く上記走行手段側にそれぞれ配置されたセット手段により上記ワーク側の対応する容器の注入口に挿入する如く構成しているので、上記各作業手段をワークと同期走行させながら該各作業手段の注入ノズルの容器の注入口へのセット作業と該容器への注液作業とが自動的に且つ連続して行われることとなり、作業能率の更なる向上が期待できるものである。
【００２０】
▲５▼ 本願の第５の発明にかかる連続作業装置によれば、上記▲４▼に記載の作用効果に加えて、上記各注液手段にそれぞれ設けられた上記注入ノズルを、共にその先端側に向かって次第に縮径変化するテーパー状としているので、該注入ノズルを容器の注入口に挿入する場合において、該注入ノズルの先端部を容器の注入口に臨ませることで容易にこれら相互の位置決めを行うことができ、それだけ注入ノズルの挿入作業が容易且つ迅速ならしめられるものである。
【００２１】
【実施例】
以下、本願発明の連続作業方法及びその装置を添付図面に基づいて具体的に説明する。
図１には、本願発明の実施例にかかる連続作業装置の要部を示している。この連続作業装置は、車体組立ラインにおいて搬送ライン５０（図２参照）により所定の搬送速度で順次搬送される車体４のエンジンルーム部分に設けられた第１注入口５からウォッシュ液容器（図示省略）にウィンドウォッシュ液を、第２注入口６からラジエータ（図示省略）に不凍液を、第３注入口７から作動油容器（図示省略）にパワーステアリング作動油を、さらに第４注入口８からブレーキオイル容器（図示省略）にブレーキオイルを、それぞれ注入するためのものであって、後述する第１注液装置１と第２注液装置２と第３注液装置３とを備えている。
【００２２】
尚、車体４側に注入される上記各液、即ち、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とブレーキオイルは、その注入作業に要する時間（即ち、所要作業時間）によって分けると二つのグループに大別できる。即ち、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の三者は、共に開放容器に注入すればよいことからその注入は容易であり、従ってその所要作業時間もほぼ同じで且つ短い。これに対して、ブレーキオイルは、車体４の前後輪にそれぞれ設けられた各ブレーキ装置に細い配管を介して充填する必要があることからその注入は比較的困難であり、従ってその所要作業時間は上記三者に比べて格段に長くなる。このため、この実施例の連続作業装置においては、所要作業時間の短いウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とはこれを後述の第１注液装置１によって同時に注入することとする一方、所要作業時間の長いブレーキオイルはこれを同一構成をもつ後述の第２注液装置２と第３注液装置３とを交互に使用して注入するようにし、もって上記車体４の搬送速度を上記第１注液装置１の作業タクトに合わせることで作業能率の向上を図るようにしている。
【００２３】
以下、上記各注液装置１，２，３の具体的構成と、これら各注液装置１，２，３を使用しての注入作業方法についてそれぞれ説明する。
【００２４】
第１注液装置１
第１注液装置１は、特許請求の範囲中の「第１の作業手段」及び「第１の注液手段」にそれぞれ該当し、上述のように車体４に対してウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の三者を同時に注入するための装置であって、図１に示すように、上記車体４の搬送ライン５０の側方にこれと平行に配置（図２参照）されたガイドレール１０に沿って走行駆動される走行ユニット１１を備えている。尚、この走行ユニット１１は、特許請求の範囲中の「走行手段」に該当するものであって、上記ガイドレール１０に沿ってこれを走行駆動する駆動機構（図示省略）を備えると共に、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の貯留タンク（図示省略）及びこれらを注入するための注入ポンプ（図示省略）等を内蔵配置している。
【００２５】
上記走行ユニット１１には、次述する注入ノズル機構１２とセットロボット２５とが備えられている。
【００２６】
注入ノズル機構１２は、上記走行ユニット１１に対してライン幅方向へ進退駆動可能に支持された支持部１３の先端にウィンチ１４を取り付けると共に、該ウィンチ１４から繰り出されるワイヤロープ１５により略三角状のノズル取付台１６を吊下支持している。また、このノズル取付台１６には、その下面側に突出させた状態でウィンドウォッシュ液注入用の第１注入ノズル１７と不凍液注入用の第２注入ノズル１８とパワーステアリング作動油注入用の第３注入ノズル１９とを、上記車体４側の上記第１注入口５と第２注入口６と第３注入口７の配置位置に対応させた配置状態で取り付けている。そして、これら各注入ノズル１７，１８，１９は、それぞれ給液ホース２０〜２２を介して上記走行ユニット１１側の注入ポンプ及びタンク（図示省略）に接続されている。また、この各注入ノズル１７，１８，１９は、共にその先端部をテーパー状に尖らせて上記各注入口５〜７への挿入を容易ならしめている。
【００２７】
かかる構成をもつ上記注入ノズル機構１２は、後述するように上記第１注液装置１が作業終了の基準位置である終点Ｑ1から作業開始の基準位置である起点Ｐ1（図２参照）へ後退走行する時、及び起点Ｐ1で待機している時（即ち、非作業時）には、上記ノズル取付台１６を巻き上げ且つ走行ユニット１１側に後退させる一方、上記第１注液装置１が車体４に追従して起点Ｐ1から終点Ｑ1へ向けて走行し所定の注入作業を行う時には上記ノズル取付台１６を上記車体４の所定位置まで前進させ且つこれを車体４側に降下させるようにしている。
【００２８】
上記セットロボット２５は、上記注入ノズル機構１２による注入作業の開始時に車体４側に降下された上記ノズル取付台１６を把持してその各第１注入ノズル１７，１８，１９をそれぞれ対応する注入口５，６，７に挿入させるためのものであって、上記走行ユニット１１に固定配置されたロボットアーム２６の先端に把持爪２７を備えて構成されている。
【００２９】
第２注液装置２及び第３注液装置３
第２注液装置２は特許請求の範囲中の「第２の作業手段」及び「第２の注液手段」にそれぞれ該当し、また第３注液装置３は特許請求の範囲中の「第３の作業手段」及び「第３の注液手段」にそれぞれ該当し、車体４の搬送ライン５０を挟んでその両側にそれぞれ平行配置された左右一対のガイドレール３０，４０に対してそれぞれ走行可能に対向状態で配置されるが、その構造・機能は両者同一であるため、ここでは第２注液装置２を例にとってその具体的構造を説明する。尚、図１においては、第２注液装置２と第３注液装置３との対応する部材にはそれぞれ同一符号を付している。
【００３０】
第２注液装置２は、上述のように車体４に対してブレーキオイルを注入するための装置であって、図１に示すように、上記ガイドレール３０に沿って走行駆動される走行ユニット３１を備えている。尚、この走行ユニット１１は、特許請求の範囲中の「走行手段」に該当するものであって、上記ガイドレール３０に沿ってこれを走行駆動する駆動機構（図示省略）を備えると共に、ブレーキオイルの貯留タンク（図示省略）及びこれを注入するための注入ポンプ（図示省略）等を内蔵配置している。また、この走行ユニット３１には、次述する注入ノズル機構３２とセットロボット３８とが備えられている。
【００３１】
上記注入ノズル機構３２は、上記走行ユニット１１に対して旋回駆動可能に支持された支持アーム３３の先端にウィンチ３４を装着するとともに、該ウィンチ３４から繰り出されるワイヤロープ３５の下端に、その先端部をテーパー状に尖らせた注入ノズル３６が吊下支持されている。また、この注入ノズル３６は、給液ホース３７を介して上記走行ユニット１１側の注入ポンプ及びブレーキオイルタンク（図示省略）に接続されている。
【００３２】
この注入ノズル機構３２は、後述するように上記第２注液装置２が終点Ｑ2から起点Ｐ2（図２参照）へ後退走行する時、及び起点Ｐ2で待機している時（即ち、非作業時）には上記注入ノズル３６を巻き上げるとともに上記支持アーム３３を上記ガイドレール３０側に旋回させる一方、上記第２注液装置２が車体４に追従して起点Ｐ2から終点Ｑ2へ向けて走行し所定の注入作業を行う時には上記支持アーム３３を搬送ライン５０側へ振り出して上記注入ノズル３６を上記車体４の所定位置まで前進させ且つこれを車体４側へ降下させるようになっている。
【００３３】
上記セットロボット３８は、上記注入ノズル機構３２による注入作業の開始時に車体４側へ降下された上記注入ノズル３６を把持してこれを対応する注入口８に挿入させるためのものであって、上記走行ユニット１１に固定配置されるとともにその先端には把持爪２７を備えている。
【００３４】
注入作業方法
続いて、上記各注液装置１〜３を使用して順次搬送される車体４，４，・・に対してそれぞれウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とブレーキオイルとを注入する作業について、図２及び図３を参照して説明するが、説明の便宜上、先ず最初に、図２を参照して上記各注液装置１〜３の走行形態について説明をしておく。
【００３５】
上記第１注液装置１は、ガイドレール１０に沿ってその起点Ｐ1と終点Ｑ1の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ1→終点Ｑ1）及び後退走行（終点Ｑ1→起点Ｐ1）し、前進走行時に注入作業を行う。
上記第２注液装置２は、ガイドレール３０に沿ってその起点Ｐ2と終点Ｑ2の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ2→終点Ｑ2）及び後退走行（終点Ｑ2→起点Ｐ2）し、前進走行時に注入作業を行う。
上記第３注液装置３は、ガイドレール４０に沿ってその起点Ｐ3と終点Ｑ3の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ1→終点Ｑ3）及び後退走行（終点Ｑ3→起点Ｐ3）し、前進走行時に注入作業を行う。
ここで、上記各注液装置１〜３ともその前進走行時の速度は上記搬送ライン５０の搬送速度と同一に設定されているが、その後退走行時の速度は作業タクトを短くする観点から、前進走行時のそれよりも高速に設定されている（図３参照）。また、各注液装置１〜３の各起点Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3は、走行方向における同一位置に設定されている。
【００３６】
ところが、各注液装置１〜３の終点Ｑ1，Ｑ2，Ｑ3は、第１注液装置１の所要作業時間が第２注液装置２及び第３注液装置３の所要作業時間よりも短いことに対応して、該第２注液装置２と第３注液装置３の終点Ｑ2，Ｑ3は走行方向における同一位置に設定されるが、第１注液装置１の終点Ｑ1はこれらよりも起点Ｐ1寄り位置に設定されている。従って、上記第１注液装置１の走行範囲は、第２注液装置２及び第３注液装置３のそれよりも所定距離だけ短くなっている。
【００３７】
また、上記第１注液装置１は各車体４，４，・・の全てに対して注入作業を行うが、上記第２注液装置２と第３注液装置３とは各車体４，４，・・に対して交互に注入作業を行うべく交互に択一的に使用される。
【００３８】
続いて、図３のタイムチャートに示す各動作表示線（イ）〜（ヨ）を参照して、所定タクトで前後して搬送される第１の車体と第２の車体と第３の車体に対してそれぞれ所定の注入作業を行う場合についてその作業方法等を説明する。
【００３９】
搬送ライン５０により搬送される車体は、動作表示線（イ）〜（ハ）で示すように、第１の車体→第２の車体→第３の車体の順番で作業開始基準位置である起点Ｐ1に順次到達する。
【００４０】
第１の車体が起点Ｐ1に到達すると、動作表示線（ハ），（ニ）で示すように第１注液装置１と第２注液装置２とが同時に車体の搬送と同期した速度で前進走行を開始する。またこれと同時に、それまで待機状態にあった上記第１注液装置１の注入ノズル機構１２と第２注液装置２の注入ノズル機構３２とがそれぞれ作動し、それぞれの注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ第１の車体における対応する注入口５〜７，８の位置まで移動させる。この各注入ノズル１７〜１９，３６の位置決めが完了した時点で、動作表示線（ヌ），（ル）に示すように、第１注液装置１のセットロボット２５と第２注液装置２のセットロボット３８とが共に作動し、該各注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ対応する各注入口５〜７，８に挿入し且つ固定する。尚、この各セットロボット２５，３８はセット完了時点で待機位置に復帰する。
【００４１】
各セットロボット２５，３８による各注入口５〜７，８への各注入ノズル１７〜１９，３６の挿入固定作業が完了した時点で、動作表示線（ワ），（カ）に示すように、第１注液装置１の各注入ポンプと第２注液装置２の注入ポンプとがそれぞれ作動し、該第１注液装置１によりウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の注入が同時に開始されると共に、該第２注液装置２によりブレーキオイルの注入が開始される。
【００４２】
この第１注液装置１と第２注液装置２とによる注入作業が完了すると、該第１注液装置１及び第２注液装置２は共に動作表示線（ニ），（ホ）に示すように前進走行から後退走行に転じ、また動作表示線（ト），（チ）に示すように注入ノズル機構１２，注入ノズル機構３２が待機状態に復帰せしめられる。
【００４３】
ところが、この場合、上述のように、上記第１注液装置１による注入作業はその所要作業時間が短いが、第２注液装置２による注入作業はその所要作業時間が長いため、該第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰して待機状態とされた後においても、上記第２注液装置２は未だ前進しながら注入作業を継続している状態である。従って、もし従来のように第２注液装置２の復帰を待って、後から到達する第２の車体への作業を開始するようにすると、該車体の搬送速度を作業タクトの長い第２注液装置２に合わせて設定する必要があり作業能率が低下することは既述の通りである。
【００４４】
かかる不都合を回避し、上記車体の搬送速度を作業タクトの短い第１注液装置１に合わせて設定することで作業能率の向上を図るという観点から、この実施例のものにおいては上記第２注液装置２と同機能をもつ第３注液装置３を設け、この第３注液装置３と上記第２注液装置２とを交互に択一的に使用するようにしたものである。即ち、第１の車体に対する所定の注入作業を完了して第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰した直後に第２の車体が起点Ｐ1の位置に到達するようにし、この第２の車体の到達（動作表示線（ロ）参照）と同時に、動作表示線（ニ），（ヘ）に示すように、上記第１注液装置１と第３注液装置３とが同時に前進走行を開始する。またこれと同時に、動作表示線（ト），（リ）に示すようにそれぞれ注入ノズル機構１２，３２を第２の車体側に位置決めするとともに、動作表示線（ヌ），（ヲ）に示すようにセットロボット２５，３８により該各注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ対応する注入口５〜８に挿入固定する。しかる後、動作表示線（ワ），（ヨ）に示すように上記第１注液装置１によるウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の注入と、第３注液装置３によるブレーキオイルの注入とをそれぞれ開始させる。
【００４５】
この第１注液装置１と第３注液装置３とによって第２の車体に対する作業が行われている間に、第１の車体へのブレーキオイルの注入作業を完了した上記第２注液装置２が起点Ｐ2に復帰し、第３の車体への作業に備えて待機する。従って、第２の車体への注入作業を完了して上記第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰した時点において、今度はこの第１注液装置１と上記第２注液装置２との組み合わせによって第３の車体への注入作業が可能な状態となる。
【００４６】
このように、この実施例の連続作業装置及びこれを用い連続作業方法によれば、第２注液装置２と第３注液装置３とを交互に使用することで、車体４の搬送速度を、最も所要作業時間の短い第１注液装置１の作業タクトに合わせて設定することができ、これにより連続作業における作業能率の格段の向上が図れるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の実施例にかかる連続作業方法の実施に使用される装置の要部斜視図である。
【図２】図１に示した装置を使用して行われる作業の説明図である。
【図３】図１に示した装置を使用して行われる作業におけるタイムチャート図である。
【符号の説明】
１は第１注液装置（第１注液手段）、２は第２注液装置（第２注液手段）、３は第３注液装置（第３注液手段）、４は車体（ワーク）、５は第１注入口、６は第２注入口、７は第３注入口、８は第４注入口、１０はガイドレール、１１は走行ユニット、１２は注入ノズル機構、１３は支持部、１４はウィンチ、１５はワイヤロープ、１６はノズル取付台、１７は第１注入ノズル、１８は第２注入ノズル、１９は第３注入ノズル、２０〜２２は給液ホース、２５はセットロボット（セット手段）、２６はロボットアーム、２７は把持爪、３０はガイドレール、３１は走行ユニット、３２は注入ノズル機構、３３は支持アーム、３４はウィンチ、３５はワイヤロープ、３６は注入ノズル、３７は給液ホース、３８はセットロボット（セット手段）、３９は把持爪、４０はガイドレール、５０は車体の搬送ライン、Ｐ1〜Ｐ3は起点、Ｑ1〜Ｑ3は終点である。
【産業上の利用分野】
本願発明は、順次搬送されるワークに対して所定の作業を連続的に行うための連続作業方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車の生産ラインにおいて所定間隔をもって順次所定の搬送速度で搬送される車体に対して作業装置により所定の作業を行う場合、該作業装置を初期位置に待機させておき、車体が上記初期位置まで搬送されてきた時点で、該作業装置を上記車体の搬送に同期して走行させ、その同期走行中に所定の作業を行い、作業完了時点で上記作業装置を初期位置まで復帰させ、次の車体の搬送に備えるという連続作業方法が採用されるのが従来一般的である（例えば、実公平５−２５７８７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、かかる従来の連続作業方法は、車体、即ち、ワークに対して同一作業ステーションで行われる作業が単一である場合、あるいは二つの作業が同時に行われる場合であってもそれら各作業の所要作業時間がほぼ同じであるような時には有効であるものの、二つの作業が同時に同一作業ステーションで行われしかもそれら各作業の所要作業時間が大きく異なるような場合には、以下に述べるような理由により作業能率が低劣になるという問題があった。
【０００４】
即ち、このような作業形態である場合には、ワークが作業開始位置である初期位置に到達した時点から二つの作業装置がワークに追従して走行し該各作業装置によってそれそれ所定の作業が行われるとともに、該各作業装置はそれぞれ所定の作業が完了した時点で初期位置まで復帰して後から搬送されるワークに備えて待機する。
【０００５】
ところが、この二つの作業装置における所要作業時間が異なることから、所要作業時間の短い一方の作業装置は早期に作業を終えて初期位置に復帰して待機するが、所要作業時間の長い他方の作業装置は上記一方の作業装置から大きく遅れて初期位置に復帰する。このため、次のワークに対する作業は上記一方の作業装置が早期に作業開始可能状態にあるにもかかわらず、上記他方の作業装置が初期位置に復帰するまでは行えない。この結果、上記ワークの搬送速度は、必然的に上記他方の作業装置の作業タクトに合わせて設定する必要が生じ、例えば該ワークの搬送速度を上記一方の作業装置の作業タクトに合わせて設定する場合に比して、作業能率が低劣となるものである。
【０００６】
そこで本願発明は、所要作業時間の異なる二つの作業を同一のワークに対してそれぞれ行う場合において、該ワークの搬送を所要作業時間の短い作業手段の作業タクトで行い得るようにすることで作業能率の向上を図るようにした連続作業方法、及びその連続作業方法に適した連続作業装置を提案することを目的としてなされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【０００８】
本願の第１の発明にかかる連続作業方法は、所定の搬送速度で順次搬送される複数のワークのそれぞれに対して所要作業時間の短い第１の作業と該第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業とを同時に行うに際して、上記ワークに追従走行可能とされて上記第１の作業を行う第１の作業手段と、上記ワークに追従走行可能とされ且つそれぞれ独立して上記第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを使用し、上記第１の作業手段により順次搬送される各ワークのそれぞれに対して第１の作業を行わしめる一方、上記第２の作業手段と第３の作業手段とはこれらを順次搬送される各ワークに対して交互に作動させてそれぞれ上記第２の作業を行わしめることを特徴としている。
【０００９】
本願の第２の発明にかかる連続作業装置は、ワークに対して所要作業時間の短い第１の作業を行う第１の作業手段と、それぞれ独立して上記ワークに対して上記第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを備えると共に、上記第１、第２及び第３の作業手段には、該第１、第２及び第３の作業手段をそれそれ独立して上記ワークに追従走行させる走行手段を設け、上記第２の作業手段と第３の作業手段とを順次搬送されるワークに対して交互に択一的に作動させるように構成したことを特徴としている。
【００１０】
本願の第３の発明にかかる連続作業装置は、上記第２の発明にかかる連続作業装置において、上記第１の作業手段を、上記ワークに設けた容器に対して短い所要作業時間で注液を行う第１の注液手段とし、上記第２及び第３の作業手段を、上記ワークに設けた容器に対して上記第１の注液手段よりも長い所要作業時間で注液を行う第２及び第３の注液手段としたことを特徴としている。
【００１１】
本願の第４の発明にかかる連続作業装置は、上記第３の発明にかかる連続作業装置において、上記第１、第２及び第３の注液手段にそれぞれフレキシブルに支持された注入ノズルを備えると共に、該各注入ノズルを、上記各注液手段と一体的に走行可能なる如く上記走行手段側にそれぞれ配置されたセット手段により上記ワーク側の対応する容器の注入口に挿入する如く構成したことを特徴としている。
【００１２】
本願の第５の発明にかかる連続作業装置は、上記第４の発明にかかる連続作業装置において、上記各注液手段にそれぞれ設けられた上記注入ノズルを、共にその先端側に向かって次第に縮径変化するテーパー状としたことを特徴としている
【００１３】
。
【発明の作用・効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような作用・効果が得られる。
【００１４】
▲１▼ 本願の第１の発明にかかる連続作業方法によれば、所定の搬送速度で順次搬送される複数のワークのそれぞれに対して所要作業時間の短い第１の作業と該第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業とを同時に行うに際して、上記ワークに追従走行可能とされて上記第１の作業を行う第１の作業手段と、上記ワークに追従走行可能とされ且つそれぞれ独立して上記第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを使用し、上記第１の作業手段により順次搬送される各ワークのそれぞれに対して第１の作業を行わしめる一方、上記第２の作業手段と第３の作業手段とはこれらを順次搬送される各ワークに対して交互に作動させてそれぞれ上記第２の作業を行わしめるようにしているので、あるワークに対して第１の作業手段と第２の作業手段とが該ワークにそれぞれ追従走行してそれぞれ第１の作業と第２の作業とを行う場合、先に作業が完了する上記第１の作業手段が上記第２の作業手段に先だって次のワークに備えて待機状態に入る。
【００１５】
この第１の作業手段が次のワークに備えて待機状態に入った時点においては、既に第３の作業手段は待機状態にあることから、この第１の作業手段と第３の作業手段とによる次のワークに対する作業態勢が整うことになり、例え先のワークに対する上記第２の作業手段による作業が継続されている状態であったとしても、これにかかわらず次のワークに対する作業を上記第１の作業手段と第３の作業手段とによって開始することができるものである。
【００１６】
従って、上記ワークの搬送速度を、所要作業時間の短い第１の作業を行う上記第１の作業手段の作業タクトに合わせて設定することができ、例えば従来のように所要作業時間が長い作業手段の作業タクトに合わせてワークの搬送速度を設定する場合に比して、作業能率の向上が図れるものである。
【００１７】
▲２▼ 本願の第２の発明にかかる連続作業装置によれば、ワークに対して所要作業時間の短い第１の作業を行う第１の作業手段と、それぞれ独立して上記ワークに対して上記第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを備えると共に、上記第１、第２及び第３の作業手段には、該第１、第２及び第３の作業手段をそれそれ独立して上記ワークに追従走行させる走行手段を設けているので、上記第２の作業手段と第３の作業手段とを交互に択一的に作動させることで、上記第１の作業手段と第２の作業手段との組み合わせによる作業と、該第１の作業手段と上記第３の作業手段との組み合わせによる作業とを交互に行うことが可能であり、上記▲１▼に記載の作用効果を容易に得ることができるものである。
【００１８】
▲３▼ 本願の第３の発明にかかる連続作業装置によれば、上記第１の作業手段を上記ワークに設けた容器に対して短い所要作業時間で注液を行う第１の注液手段とし、上記第２及び第３の作業手段を上記ワークに設けた容器に対して上記第１の注液手段よりも長い所要作業時間で注液を行う第２及び第３の注液手段としているので、ワークに対して注液作業時間が異なる二つの注液作業を同時に行う場合において、上記▲２▼に記載したと同様の作用効果が得られるものである。
【００１９】
▲４▼ 本願の第４の発明にかかる連続作業装置によれば、上記▲３▼に記載の作用効果に加えて、上記第１、第２及び第３の注液手段にそれぞれフレキシブルに支持された注入ノズルを備えると共に、該各注入ノズルを、上記各注液手段と一体的に走行可能なる如く上記走行手段側にそれぞれ配置されたセット手段により上記ワーク側の対応する容器の注入口に挿入する如く構成しているので、上記各作業手段をワークと同期走行させながら該各作業手段の注入ノズルの容器の注入口へのセット作業と該容器への注液作業とが自動的に且つ連続して行われることとなり、作業能率の更なる向上が期待できるものである。
【００２０】
▲５▼ 本願の第５の発明にかかる連続作業装置によれば、上記▲４▼に記載の作用効果に加えて、上記各注液手段にそれぞれ設けられた上記注入ノズルを、共にその先端側に向かって次第に縮径変化するテーパー状としているので、該注入ノズルを容器の注入口に挿入する場合において、該注入ノズルの先端部を容器の注入口に臨ませることで容易にこれら相互の位置決めを行うことができ、それだけ注入ノズルの挿入作業が容易且つ迅速ならしめられるものである。
【００２１】
【実施例】
以下、本願発明の連続作業方法及びその装置を添付図面に基づいて具体的に説明する。
図１には、本願発明の実施例にかかる連続作業装置の要部を示している。この連続作業装置は、車体組立ラインにおいて搬送ライン５０（図２参照）により所定の搬送速度で順次搬送される車体４のエンジンルーム部分に設けられた第１注入口５からウォッシュ液容器（図示省略）にウィンドウォッシュ液を、第２注入口６からラジエータ（図示省略）に不凍液を、第３注入口７から作動油容器（図示省略）にパワーステアリング作動油を、さらに第４注入口８からブレーキオイル容器（図示省略）にブレーキオイルを、それぞれ注入するためのものであって、後述する第１注液装置１と第２注液装置２と第３注液装置３とを備えている。
【００２２】
尚、車体４側に注入される上記各液、即ち、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とブレーキオイルは、その注入作業に要する時間（即ち、所要作業時間）によって分けると二つのグループに大別できる。即ち、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の三者は、共に開放容器に注入すればよいことからその注入は容易であり、従ってその所要作業時間もほぼ同じで且つ短い。これに対して、ブレーキオイルは、車体４の前後輪にそれぞれ設けられた各ブレーキ装置に細い配管を介して充填する必要があることからその注入は比較的困難であり、従ってその所要作業時間は上記三者に比べて格段に長くなる。このため、この実施例の連続作業装置においては、所要作業時間の短いウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とはこれを後述の第１注液装置１によって同時に注入することとする一方、所要作業時間の長いブレーキオイルはこれを同一構成をもつ後述の第２注液装置２と第３注液装置３とを交互に使用して注入するようにし、もって上記車体４の搬送速度を上記第１注液装置１の作業タクトに合わせることで作業能率の向上を図るようにしている。
【００２３】
以下、上記各注液装置１，２，３の具体的構成と、これら各注液装置１，２，３を使用しての注入作業方法についてそれぞれ説明する。
【００２４】
第１注液装置１
第１注液装置１は、特許請求の範囲中の「第１の作業手段」及び「第１の注液手段」にそれぞれ該当し、上述のように車体４に対してウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の三者を同時に注入するための装置であって、図１に示すように、上記車体４の搬送ライン５０の側方にこれと平行に配置（図２参照）されたガイドレール１０に沿って走行駆動される走行ユニット１１を備えている。尚、この走行ユニット１１は、特許請求の範囲中の「走行手段」に該当するものであって、上記ガイドレール１０に沿ってこれを走行駆動する駆動機構（図示省略）を備えると共に、ウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の貯留タンク（図示省略）及びこれらを注入するための注入ポンプ（図示省略）等を内蔵配置している。
【００２５】
上記走行ユニット１１には、次述する注入ノズル機構１２とセットロボット２５とが備えられている。
【００２６】
注入ノズル機構１２は、上記走行ユニット１１に対してライン幅方向へ進退駆動可能に支持された支持部１３の先端にウィンチ１４を取り付けると共に、該ウィンチ１４から繰り出されるワイヤロープ１５により略三角状のノズル取付台１６を吊下支持している。また、このノズル取付台１６には、その下面側に突出させた状態でウィンドウォッシュ液注入用の第１注入ノズル１７と不凍液注入用の第２注入ノズル１８とパワーステアリング作動油注入用の第３注入ノズル１９とを、上記車体４側の上記第１注入口５と第２注入口６と第３注入口７の配置位置に対応させた配置状態で取り付けている。そして、これら各注入ノズル１７，１８，１９は、それぞれ給液ホース２０〜２２を介して上記走行ユニット１１側の注入ポンプ及びタンク（図示省略）に接続されている。また、この各注入ノズル１７，１８，１９は、共にその先端部をテーパー状に尖らせて上記各注入口５〜７への挿入を容易ならしめている。
【００２７】
かかる構成をもつ上記注入ノズル機構１２は、後述するように上記第１注液装置１が作業終了の基準位置である終点Ｑ1から作業開始の基準位置である起点Ｐ1（図２参照）へ後退走行する時、及び起点Ｐ1で待機している時（即ち、非作業時）には、上記ノズル取付台１６を巻き上げ且つ走行ユニット１１側に後退させる一方、上記第１注液装置１が車体４に追従して起点Ｐ1から終点Ｑ1へ向けて走行し所定の注入作業を行う時には上記ノズル取付台１６を上記車体４の所定位置まで前進させ且つこれを車体４側に降下させるようにしている。
【００２８】
上記セットロボット２５は、上記注入ノズル機構１２による注入作業の開始時に車体４側に降下された上記ノズル取付台１６を把持してその各第１注入ノズル１７，１８，１９をそれぞれ対応する注入口５，６，７に挿入させるためのものであって、上記走行ユニット１１に固定配置されたロボットアーム２６の先端に把持爪２７を備えて構成されている。
【００２９】
第２注液装置２及び第３注液装置３
第２注液装置２は特許請求の範囲中の「第２の作業手段」及び「第２の注液手段」にそれぞれ該当し、また第３注液装置３は特許請求の範囲中の「第３の作業手段」及び「第３の注液手段」にそれぞれ該当し、車体４の搬送ライン５０を挟んでその両側にそれぞれ平行配置された左右一対のガイドレール３０，４０に対してそれぞれ走行可能に対向状態で配置されるが、その構造・機能は両者同一であるため、ここでは第２注液装置２を例にとってその具体的構造を説明する。尚、図１においては、第２注液装置２と第３注液装置３との対応する部材にはそれぞれ同一符号を付している。
【００３０】
第２注液装置２は、上述のように車体４に対してブレーキオイルを注入するための装置であって、図１に示すように、上記ガイドレール３０に沿って走行駆動される走行ユニット３１を備えている。尚、この走行ユニット１１は、特許請求の範囲中の「走行手段」に該当するものであって、上記ガイドレール３０に沿ってこれを走行駆動する駆動機構（図示省略）を備えると共に、ブレーキオイルの貯留タンク（図示省略）及びこれを注入するための注入ポンプ（図示省略）等を内蔵配置している。また、この走行ユニット３１には、次述する注入ノズル機構３２とセットロボット３８とが備えられている。
【００３１】
上記注入ノズル機構３２は、上記走行ユニット１１に対して旋回駆動可能に支持された支持アーム３３の先端にウィンチ３４を装着するとともに、該ウィンチ３４から繰り出されるワイヤロープ３５の下端に、その先端部をテーパー状に尖らせた注入ノズル３６が吊下支持されている。また、この注入ノズル３６は、給液ホース３７を介して上記走行ユニット１１側の注入ポンプ及びブレーキオイルタンク（図示省略）に接続されている。
【００３２】
この注入ノズル機構３２は、後述するように上記第２注液装置２が終点Ｑ2から起点Ｐ2（図２参照）へ後退走行する時、及び起点Ｐ2で待機している時（即ち、非作業時）には上記注入ノズル３６を巻き上げるとともに上記支持アーム３３を上記ガイドレール３０側に旋回させる一方、上記第２注液装置２が車体４に追従して起点Ｐ2から終点Ｑ2へ向けて走行し所定の注入作業を行う時には上記支持アーム３３を搬送ライン５０側へ振り出して上記注入ノズル３６を上記車体４の所定位置まで前進させ且つこれを車体４側へ降下させるようになっている。
【００３３】
上記セットロボット３８は、上記注入ノズル機構３２による注入作業の開始時に車体４側へ降下された上記注入ノズル３６を把持してこれを対応する注入口８に挿入させるためのものであって、上記走行ユニット１１に固定配置されるとともにその先端には把持爪２７を備えている。
【００３４】
注入作業方法
続いて、上記各注液装置１〜３を使用して順次搬送される車体４，４，・・に対してそれぞれウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油とブレーキオイルとを注入する作業について、図２及び図３を参照して説明するが、説明の便宜上、先ず最初に、図２を参照して上記各注液装置１〜３の走行形態について説明をしておく。
【００３５】
上記第１注液装置１は、ガイドレール１０に沿ってその起点Ｐ1と終点Ｑ1の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ1→終点Ｑ1）及び後退走行（終点Ｑ1→起点Ｐ1）し、前進走行時に注入作業を行う。
上記第２注液装置２は、ガイドレール３０に沿ってその起点Ｐ2と終点Ｑ2の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ2→終点Ｑ2）及び後退走行（終点Ｑ2→起点Ｐ2）し、前進走行時に注入作業を行う。
上記第３注液装置３は、ガイドレール４０に沿ってその起点Ｐ3と終点Ｑ3の間の走行範囲で前進走行（起点Ｐ1→終点Ｑ3）及び後退走行（終点Ｑ3→起点Ｐ3）し、前進走行時に注入作業を行う。
ここで、上記各注液装置１〜３ともその前進走行時の速度は上記搬送ライン５０の搬送速度と同一に設定されているが、その後退走行時の速度は作業タクトを短くする観点から、前進走行時のそれよりも高速に設定されている（図３参照）。また、各注液装置１〜３の各起点Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3は、走行方向における同一位置に設定されている。
【００３６】
ところが、各注液装置１〜３の終点Ｑ1，Ｑ2，Ｑ3は、第１注液装置１の所要作業時間が第２注液装置２及び第３注液装置３の所要作業時間よりも短いことに対応して、該第２注液装置２と第３注液装置３の終点Ｑ2，Ｑ3は走行方向における同一位置に設定されるが、第１注液装置１の終点Ｑ1はこれらよりも起点Ｐ1寄り位置に設定されている。従って、上記第１注液装置１の走行範囲は、第２注液装置２及び第３注液装置３のそれよりも所定距離だけ短くなっている。
【００３７】
また、上記第１注液装置１は各車体４，４，・・の全てに対して注入作業を行うが、上記第２注液装置２と第３注液装置３とは各車体４，４，・・に対して交互に注入作業を行うべく交互に択一的に使用される。
【００３８】
続いて、図３のタイムチャートに示す各動作表示線（イ）〜（ヨ）を参照して、所定タクトで前後して搬送される第１の車体と第２の車体と第３の車体に対してそれぞれ所定の注入作業を行う場合についてその作業方法等を説明する。
【００３９】
搬送ライン５０により搬送される車体は、動作表示線（イ）〜（ハ）で示すように、第１の車体→第２の車体→第３の車体の順番で作業開始基準位置である起点Ｐ1に順次到達する。
【００４０】
第１の車体が起点Ｐ1に到達すると、動作表示線（ハ），（ニ）で示すように第１注液装置１と第２注液装置２とが同時に車体の搬送と同期した速度で前進走行を開始する。またこれと同時に、それまで待機状態にあった上記第１注液装置１の注入ノズル機構１２と第２注液装置２の注入ノズル機構３２とがそれぞれ作動し、それぞれの注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ第１の車体における対応する注入口５〜７，８の位置まで移動させる。この各注入ノズル１７〜１９，３６の位置決めが完了した時点で、動作表示線（ヌ），（ル）に示すように、第１注液装置１のセットロボット２５と第２注液装置２のセットロボット３８とが共に作動し、該各注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ対応する各注入口５〜７，８に挿入し且つ固定する。尚、この各セットロボット２５，３８はセット完了時点で待機位置に復帰する。
【００４１】
各セットロボット２５，３８による各注入口５〜７，８への各注入ノズル１７〜１９，３６の挿入固定作業が完了した時点で、動作表示線（ワ），（カ）に示すように、第１注液装置１の各注入ポンプと第２注液装置２の注入ポンプとがそれぞれ作動し、該第１注液装置１によりウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の注入が同時に開始されると共に、該第２注液装置２によりブレーキオイルの注入が開始される。
【００４２】
この第１注液装置１と第２注液装置２とによる注入作業が完了すると、該第１注液装置１及び第２注液装置２は共に動作表示線（ニ），（ホ）に示すように前進走行から後退走行に転じ、また動作表示線（ト），（チ）に示すように注入ノズル機構１２，注入ノズル機構３２が待機状態に復帰せしめられる。
【００４３】
ところが、この場合、上述のように、上記第１注液装置１による注入作業はその所要作業時間が短いが、第２注液装置２による注入作業はその所要作業時間が長いため、該第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰して待機状態とされた後においても、上記第２注液装置２は未だ前進しながら注入作業を継続している状態である。従って、もし従来のように第２注液装置２の復帰を待って、後から到達する第２の車体への作業を開始するようにすると、該車体の搬送速度を作業タクトの長い第２注液装置２に合わせて設定する必要があり作業能率が低下することは既述の通りである。
【００４４】
かかる不都合を回避し、上記車体の搬送速度を作業タクトの短い第１注液装置１に合わせて設定することで作業能率の向上を図るという観点から、この実施例のものにおいては上記第２注液装置２と同機能をもつ第３注液装置３を設け、この第３注液装置３と上記第２注液装置２とを交互に択一的に使用するようにしたものである。即ち、第１の車体に対する所定の注入作業を完了して第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰した直後に第２の車体が起点Ｐ1の位置に到達するようにし、この第２の車体の到達（動作表示線（ロ）参照）と同時に、動作表示線（ニ），（ヘ）に示すように、上記第１注液装置１と第３注液装置３とが同時に前進走行を開始する。またこれと同時に、動作表示線（ト），（リ）に示すようにそれぞれ注入ノズル機構１２，３２を第２の車体側に位置決めするとともに、動作表示線（ヌ），（ヲ）に示すようにセットロボット２５，３８により該各注入ノズル１７〜１９，３６をそれぞれ対応する注入口５〜８に挿入固定する。しかる後、動作表示線（ワ），（ヨ）に示すように上記第１注液装置１によるウィンドウォッシュ液と不凍液とパワーステアリング作動油の注入と、第３注液装置３によるブレーキオイルの注入とをそれぞれ開始させる。
【００４５】
この第１注液装置１と第３注液装置３とによって第２の車体に対する作業が行われている間に、第１の車体へのブレーキオイルの注入作業を完了した上記第２注液装置２が起点Ｐ2に復帰し、第３の車体への作業に備えて待機する。従って、第２の車体への注入作業を完了して上記第１注液装置１が起点Ｐ1に復帰した時点において、今度はこの第１注液装置１と上記第２注液装置２との組み合わせによって第３の車体への注入作業が可能な状態となる。
【００４６】
このように、この実施例の連続作業装置及びこれを用い連続作業方法によれば、第２注液装置２と第３注液装置３とを交互に使用することで、車体４の搬送速度を、最も所要作業時間の短い第１注液装置１の作業タクトに合わせて設定することができ、これにより連続作業における作業能率の格段の向上が図れるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の実施例にかかる連続作業方法の実施に使用される装置の要部斜視図である。
【図２】図１に示した装置を使用して行われる作業の説明図である。
【図３】図１に示した装置を使用して行われる作業におけるタイムチャート図である。
【符号の説明】
１は第１注液装置（第１注液手段）、２は第２注液装置（第２注液手段）、３は第３注液装置（第３注液手段）、４は車体（ワーク）、５は第１注入口、６は第２注入口、７は第３注入口、８は第４注入口、１０はガイドレール、１１は走行ユニット、１２は注入ノズル機構、１３は支持部、１４はウィンチ、１５はワイヤロープ、１６はノズル取付台、１７は第１注入ノズル、１８は第２注入ノズル、１９は第３注入ノズル、２０〜２２は給液ホース、２５はセットロボット（セット手段）、２６はロボットアーム、２７は把持爪、３０はガイドレール、３１は走行ユニット、３２は注入ノズル機構、３３は支持アーム、３４はウィンチ、３５はワイヤロープ、３６は注入ノズル、３７は給液ホース、３８はセットロボット（セット手段）、３９は把持爪、４０はガイドレール、５０は車体の搬送ライン、Ｐ1〜Ｐ3は起点、Ｑ1〜Ｑ3は終点である。
Claims (5)
- 所定の搬送速度で順次搬送される複数のワークのそれぞれに対して所要作業時間の短い第１の作業と該第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業とを同時に行うに際して、
上記ワークに追従走行可能とされて上記第１の作業を行う第１の作業手段と、上記ワークに追従走行可能とされ且つそれぞれ独立して上記第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを使用し、
上記第１の作業手段により順次搬送される各ワークのそれぞれに対して第１の作業を行わしめる一方、
上記第２の作業手段と第３の作業手段とはこれらを順次搬送される各ワークに対して交互に作動させてそれぞれ上記第２の作業を行わしめることを特徴とする連続作業方法。 - ワークに対して所要作業時間の短い第１の作業を行う第１の作業手段と、
それぞれ独立して上記ワークに対して上記第１の作業よりも所要作業時間の長い第２の作業を行う第２の作業手段と第３の作業手段とを備えると共に、
上記第１、第２及び第３の作業手段には、該第１、第２及び第３の作業手段をそれそれ独立して上記ワークに追従走行させる走行手段を設け、
上記第２の作業手段と第３の作業手段とを順次搬送されるワークに対して交互に択一的に作動させるように構成したことを特徴とする連続作業装置。 - 請求項２において、上記第１の作業手段が、上記ワークに設けた容器に対して短い所要作業時間で注液を行う第１の注液手段であり、
上記第２及び第３の作業手段が、上記ワークに設けた容器に対して上記第１の注液手段よりも長い所要作業時間で注液を行う第２及び第３の注液手段であることを特徴とする連続作業装置。 - 請求項３において、上記第１、第２及び第３の注液手段がそれぞれフレキシブルに支持された注入ノズルを備えると共に、
該各注入ノズルは、上記各注液手段と一体的に走行可能なる如く上記走行手段側にそれぞれ配置されたセット手段により上記ワーク側の対応する容器の注入口に挿入される如く構成されていることを特徴とする連続作業装置。 - 請求項４において、上記各注液手段にそれぞれ設けられた上記注入ノズルが、共にその先端側に向かって次第に縮径変化するテーパー状とされていることを特徴とする連続作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07377795A JP3677809B2 (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 連続作業方法及びその装置 |
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| JP07377795A JP3677809B2 (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | 連続作業方法及びその装置 |
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1995
- 1995-03-30 JP JP07377795A patent/JP3677809B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH08267345A (ja) | 1996-10-15 |
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