JP3651504B2

JP3651504B2 - 携帯用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3651504B2
Application number: JP29337095A
Authority: JP
Inventors: 裕記石川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1995-10-17
Filing date: 1995-10-17
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2015-10-17
Also published as: JPH09113600A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は携帯用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置に係り、ＧＰＳにより現在位置を特定する携帯用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、地理に不案内な者に対して、現在の位置や目的地の方向、あるいは目的地までの経路等を案内するものであり、近年、徒歩や自転車等で移動する者のために、携帯用ナビゲーション装置が開発されている。
携帯用ナビゲーション装置では、ユーザの現在位置を検出することで、検出した現在位置とその周辺の地図をディスプレイに表示するようになっている。また、入力された目的地までの経路を探索し、その探索経路を地図上に描画するものもある。さらに、歩行者の現在位置の案内や、目的地に到達するための進路方向の案内等を音声で出力する携帯用ナビゲーション装置も開発されている。
このような携帯用ナビゲーション装置装置における現在位置は主に衛星の電波を受信、位置を測定するシステムであるＧＰＳ（Global Positioning System)を使用している。このＧＰＳは、通常３箇所以上のＧＰＳ衛星から出されている所定の信号を受信して、この信号から東経、北緯で特定される自己の現在位置を算出する。そして、ＧＰＳは算出した現在位置を、ＣＤＲＯＭ等のメモリに記憶された地図情報に合成してディスプレイに表示するようになっている。
ところで、ＧＰＳによる現在位置の特定は、通常３０ｍ〜１００ｍ程度の誤差を含んでいる。このため、自動車に搭載されるナビゲーション装置では、現在位置の精度を上げるために、ステアリングセンサ等の各種センサによる位置検出とＧＰＳの両者のデータを使用することで検出位置の精度を上げるようにしている。
【０００３】
また、現在位置の誤差を１〜５ｍ程度までに下げるシステムとして、Ｄ（ディファレンシャル）−ＧＰＳの実用化も検討されてる。このＤ−ＧＰＳは、正確な絶対位置（東経Ｘｂ、北緯Ｙｂ）がわかっている基準局でＧＰＳ電波による現在位置検出を行う。そして、基準局は、自己の絶対位置から、ＧＰＳで検出した現在位置の誤差を算出し、その値を自動車用のナビゲーション装置に送信する。自動車用のナビゲーション装置では、ＧＰＳで検出した現在位置を、基地局から受信した誤差で補正することで、より正確な現在位置を検出することができるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、歩行者等が使用する携帯用ナビゲーション装置の場合には、ＧＰＳ以外に、現在位置を検出するためのセンサを取付けることができないのが現状であり、例え取り付けたとしてもセンサ自体の誤差が大きく、正確な現在位置検出を行うことができない。
【０００５】
また、Ｄ−ＧＰＳから誤差を受信することも考えられるが、現在検討されているＤ−ＧＰＳでは、ＧＰＳによる誤差のデータを基地局から一方的に受信するだけである。
しかし、携帯用ナビゲーション装置の使用者は、車道よりもビル等に近い歩道等を歩行中に使用したり、木陰等で使用したりする場合が多い。一方、ＧＰＳ衛星から送信される電波は１５７５．４２ＭＨｚと非常に高い周波数である。このため、ビル近辺や木陰等の場所では、受信対象となるＧＰＳ衛星の数が少なくなり、基地局で誤差算出に使用した各ＧＰＳ衛星からの電波を十分に受信できないことが多く、Ｄ−ＧＰＳの利用も困難であった。
【０００６】
従って、従来の携帯用ナビゲーション装置では、ＧＰＳ単独で歩行者等の現在位置を検出していたが、３か所以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信できたとしても、ＧＰＳのみの使用では精度が安定しなかった。とくに、ビルや木陰等により２箇所のＧＰＳ衛星だけしか電波を受信できないような場合には、検出した現在位置はさらに誤差の大きなものであった。
そこで本発明は、このような従来技術の課題を解決するためになされたもので、より精度の高い現在位置の特定を安定的に行うことが可能な携帯用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、ＧＰＳセンサと、このＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段で現在位置の検出に使用したＧＰＳ衛星を指定するＧＰＳ衛星情報を車載用ナビゲーション装置と固定基地局に送信するＧＰＳ衛星情報送信手段と、この送信手段で送信したＧＰＳ衛星情報に基づいて作成された補正信号を前記車載用ナビゲーション装置又は固定基地局から受信する補正信号受信手段と、この補正信号受信手段で受信した補正信号に基づいて、前記現在位置検出手段で検出した現在位置を補正する現在位置補正手段と、この現在位置補正手段で補正された現在位置に基づいて現在位置を案内する案内手段と、を携帯用ナビゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。
請求項２に記載の発明では、ＧＰＳセンサと、このＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出する第１の現在位置検出手段と、この第１の現在位置検出手段で検出した車両の現在位置を、地磁気センサの検出値、距離センサとステアリングセンサの検出値、ビーコン受信装置で受信した位置情報、ジャイロセンサの検出値、固定基地局から受信する補正情報、及びマップマッチング処理、のうちの少なくとも１つを使用して補正する現在位置補正手段と、携帯用ナビゲーション装置から、ＧＰＳ衛星を指定するＧＰＳ衛星情報を受信するＧＰＳ衛星情報受信手段と、前記ＧＰＳ衛星情報で指定されるＧＰＳ衛星からの電波を前記ＧＰＳセンサで受信し、受信した電波に基づいて現在位置を検出する第２の現在位置検出手段と、この第２の現在位置検出手段で検出された現在位置の誤差を、前記現在位置補正手段で補正された現在位置から算出する誤差算出手段と、この誤差算出手段で算出された誤差を補正情報として、前記携帯用ナビゲーション装置に送信する送信手段と、を車載用ナビゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の携帯用ナビゲーション装置および現在位置補正用基準局における一実施形態を図１ないし図４を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態による携帯用ナビゲーション装置１および現在位置補正用基準局としての基準局２、３の構成を表したものである。
携帯用ナビゲーション装置１は、ＧＰＳにより検出し現在位置を補正するための補正情報を、基準局としての車載用ナビゲーション装置２、または固定基地局３から受信するようになっている。
【０００９】
携帯用ナビゲーション装置１は、装置全体の制御を行い歩行者等に対して現在位置を案内するナビゲーション処理部１１を備えている。このナビゲーション処理部１１は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１１と、ナビゲーションプログラム等の各種プログラムやデータが格納されているＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）１１２と、ワーキングメモリとしてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１１３等を備えたマイクロコンピュータによって実現される。ＲＡＭ１１３には、電波を受信する対象となっているＧＰＳ衛星の情報、このＧＰＳ衛星からの電波からＧＰＳで検出した現在位置、車載用ナビゲーション装置２や固定基地局３から受信した補正情報、この補正情報で補正した補正現在位置（東経Ｘ、北緯Ｙのデータ）等の各種データを格納するエリアが確保されている。
このナビゲーション処理部１１には、現在位置検出部１２、データ記憶部１３、送受信部１４、表示部１５、音声出力部１６および入力部１７が接続されている。
【００１０】
現在位置検出部１２は、ＧＰＳ衛星を利用して携帯用ナビゲーション装置１の位置を測定するＧＰＳ受信装置１２１を備えている。このＧＰＳ受信装置１２１は、複数のＧＰＳ衛星のうち、受信可能なＧＰＳ衛星からの信号をナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。ナビゲーション処理部１１は、供給された信号のうち、最低２つ、好ましくは４つのＧＰＳ衛星からの信号を選択し、これらの信号から現在位置の北緯Ｙ１と東経Ｘ１を生成するようになっている。また、ナビゲーション処理部１１は、現在位置を特定するために使用したＧＰＳ衛星についての情報をＲＡＭ１１３に格納するようになっている。
【００１１】
データ記憶部１３には、音声データ１３１、地図データ１３２、道路データ１３３、地名データ１３４および図示しないその他のデータが格納されている。データ記憶部１３には、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等を用いた各種記憶装置が使用される。
音声データ１３１は、音声出力部１６から出力する音声による案内情報のデータである。
地図データ１３２は、表示部１５に描画される地図のデータである。地図データ１３２に格納されている地図は、歩行者等を案内するためのものであり、例えば２５００分の１、５０００分の１、１００００分の１、２００００分の１の地図が格納されている。
道路データ１３３は、携帯用ナビゲーション装置により目的地までの経路探索を行う場合に使用されるデータで、交差点に関するデータと道路に関するデータで構成されている。交差点に関するデータとしては、交差点名、その交差点の緯度と経度、当該交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無等のデータがある。道路に関するデータとしては、道路の始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、道路の長さ等のデータがある。
【００１２】
送受信部１４には、アンテナが接続されており、赤外線等を用いた光通信や、微弱電波を用いた通信や、接続ケーブルを用いた通信等によって、車載用ナビゲーション装置２や固定基地局３との間で双方向通信を行うようになっている。
送受信部１４は、携帯用ナビゲーション装置１で現在位置を特定するために使用したＧＰＳ衛星についての情報を車載用ナビゲーション装置２や固定基地局３等の基準局に送信すると共に、基準局２、３から現在位置を補正するための補正情報を受信するようになっている。また、送受信部１４は、車載用ナビゲーション装置２に対して電源のオン、オフを指示する信号を送信するようになっており、固定基地局３から補正情報の受信が可能である場合には電源オフを指示する。
【００１３】
表示部１５には、ユーザの要求に応じて設定された経路が表示され、また、現在位置検出部１２で検出された現在位置が、その現在位置を中心とする地図と共に表示される。目的地までの経路探索が行われた場合には、その目的地の位置や探索した経路が表示されるようになっている。
この表示部１５には、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等の各種表示装置が使用される。
【００１４】
音声出力部１６は、歩行者を経路誘導するための案内情報を音声によって適宜出力する。例えば、経路探索により案内地点となっている交差点の手前で「この交差点を右折／左折／直進してください」や「この交差点を○○（ビル、公園、ガソリンスタンド等の特定の目印）が見える方向に進んでください。」等の案内情報を出力する。また、目的地設定等の各種操作時の操作説明やコメントなども出力されるようになっている。
この音声出力部１６からの音声による案内情報には、予めテープに録音された音声や、音声合成装置による合成音が使用される。
【００１５】
入力部１７には、キーボード、ジョイスティックキー、タッチパネル、マウス、ライトペン、あるいは表示部１５の画面と結合し画面にキーやメニューを表示してその画面から入力するもの、音声認識装置、ＯＣＲ（光学式文字読取装置）等の各種入力装置が使用される。
【００１６】
車載用ナビゲーション装置２は、携帯用ナビゲーション装置１と同様に、ナビゲーション処理部２１、現在位置検出部２２、データ記憶部２３、送受信部２４、表示部２５、音声出力部２６および入力部２７を備えている。
車載用ナビゲーション装置２は、現在位置検出部２２として、ＧＰＳ２２１を備えている。このＧＰＳ２２１は、最低３つ、好ましくは４つのＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置を検出すると共に、携帯用ナビゲーション装置１で指定されたＧＰＳ衛星からの電波を使用した場合の現在位置を検出するようになっている。
現在位置検出部２２は、他に、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ２２２、車輪の回転数を検出して計数したり、加速度を検出して２回積分して距離を検出する距離センサ２２３、ステアリングの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等を用いてステアリングの角度を検出するステアリングセンサ２２４等が使用される。
【００１７】
また、図示しないが、現在位置検出部２２は、現在位置を検出するための各種装置、例えば、路上等に配置されたビーコンからの位置情報等を受信するビーコン受信装置や、車両の回転角速度を検出し、これを積分して車両方位を求めるための光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等のジャイロセンサ等の装置を具備させてもよい。現在位置検出部２２は、これら各センサの出力に基づいて、車両が現在走行または停止している現在位置を検出するようになっている。さらに、地図や道路のデータを使用したマップマッチング処理により、現在位置が道路上に位置するように補正するようになっている。
このように、車載用ナビゲーション装置２の現在位置検出部２２は、携帯用ナビゲーション装置１に比べて、精度良く現在位置を検出することができる。
【００１８】
車載用ナビゲーション装置２のナビゲーション処理部２１は、ＲＡＭ２１３に現在位置の座標を格納するエリアを有している。そして、ＧＰＳ２２１や各種センサおよびマップマッチングの組合せによって検出した現在位置（Ｘｂ，Ｙｂ）が、この現在位置座標格納エリアに格納されるようになっている。
そして、ナビゲーション処理部２１は、携帯用ナビゲーション装置１で指定されたＧＰＳ衛星からの電波を使用して検出した現在位置の誤差を補正するための補正情報を、ＲＡＭ２１３の現在位置座標格納エリアに格納された現在位置から算出し、送受信部２４から送信するようになっている。
【００１９】
車載用ナビゲーション装置２のデータ記憶部２３は、携帯用ナビゲーション装置１３よりも多くの情報が格納され、詳細な経路案内が可能になっている。例えば、地図データ２３２は、表示部１５に描画される地図のデータとして、多くの領域や、多種類の縮尺地図データを備えている。
道路データ２３３は、交差点に関するデータとして、交差点名、その交差点の緯度と経度、当該交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無等のデータを有している。また道路データ２３３は、道路に関するデータとして、道路の始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、道路の長さ、制限速度等のデータを有している。さらに、道路データ２３３は、ノードに関するデータとして、コース上の特徴点でセンサ等で検出できる横断歩道やトンネル等についての、東経、北緯、属性等からなるデータを有している。
【００２０】
固定基地局３は、制御部３１と送受信部３２と現在位置検出部３３を備えている。
制御部３１は、ＣＰＵ３１１、各種のプログラムやデータが格納されたＲＯＭ３１２、ワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ３１３を等を備えたマイクロコンピュータによって実現されている。ＲＯＭ３１２には、固定基地局３の正確な絶対位置（緯度Ｘｂ、経度Ｙｂ）のデータが格納されている。またＲＡＭ３１３には、携帯用ナビゲーション装置１で指定されたＧＰＳ衛星の情報を格納するエリアが確保されている。
現在位置検出部３３は、ＧＰＳ３３１を有しており、携帯用ナビゲーション装置１で指定されたＧＰＳ衛星からの電波を使用した場合の現在位置を検出するようになっている。
【００２１】
固定基地局３は、携帯用ナビゲーション装置間で情報を送受信できる距離の約２倍の距離毎に、道路等に沿って複数配置される。例えば、各固定基地局間の距離として約６０ｍ間隔に、電柱や電話ボックス等に配置される。
固定基地局３は、単独の装置として配置するようにしてもよいが、ＰＨＳ（パーソナル・ハンディホン・システム）の固定基地局を兼用するようにしてもよい。
【００２２】
固定基地局３の制御部３１は、携帯用ナビゲーション装置１で指定されたＧＰＳ衛星からの電波を使用して検出した現在位置の誤差を補正するための補正情報を、ＲＯＭ３１２に格納されている固定基地局の絶対位置から算出し、送受信部３２から送信するようになっている。
【００２３】
次に、このように構成された実施形態の動作について説明する。
図２は、携帯用ナビゲーション装置による現在位置検出の状態を概念的に表したものである。
いま、図２に示すように、ＧＰＳ衛星をＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、…とする。これらのうち、基準局としての車載用ナビゲーション装置２では、Ａ〜Ｄの４つのＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ２２１で受信可能であるとする。
そして、車載用ナビゲーション装置２では、ＧＰＳ２２１で受信した電波から検出した現在位置と、距離センサ２２３等の各種センサやマップマッチング処理との組合せによって、より正確な現在位置（Ｘｓ，Ｙｓ）が特定され、ＲＡＭ２１３の現在位置座標格納エリアに格納されているものとする。
一方、携帯用ナビゲーション装置１のＧＰＳ１２１では、受信可能なＧＰＳ衛星がＣとＤだけであるものとする。
【００２４】
図２に示す携帯用ナビゲーション装置１および車載用ナビゲーション装置２の状態において、両者による現在位置補正処理動作について説明する。
図３および図４は、携帯用ナビゲーション装置１および基準局２、３における現在位置補正処理動作を表したフローチャートである。
まず図３に示すように、携帯用ナビゲーション装置１は、受信可能なＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄからの電波を受信し（ステップ１１）、受信したＧＰＳ衛星の情報Ｃ、ＤをＲＡＭ１１３に格納する（ステップ１２）。
次に、ナビゲーション処理部１１は、ＲＡＭ１１３に格納したＧＰＳ衛星情報Ｃ、Ｄを、送受信部１４を介して、基準基地局である車載用ナビゲーション装置２に送信する（ステップ１３）。そして、ナビゲーション装置１１は、車載用ナビゲーション装置２から補正情報を受信するまでの間に、ＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄから受信した電波により、現在位置（Ｘ，Ｙ）を検出する。
【００２５】
一方、車載用ナビゲーション装置２では、図４に示すように、携帯用ナビゲーション装置１からＧＰＳ衛星情報を受信したか否かを監視している（ステップ２１）。ＧＰＳ衛星情報Ｃ、Ｄを受信すると（ステップ２１；Ｙ）、対応するＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄからの電波を受信し（ステップ２２）、自車両の現在位置（Ｘｓ，Ｙｓ）を検出する。
この現在位置（Ｘｓ，Ｙｓ）と、携帯用ナビゲーション装置１の現在位置検出部１２で検出した現在位置（Ｘ，Ｙ）とは、同一のＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄからの電波に基づいて検出したものなので、現在位置の座標についてほぼ同一の誤差を有した値である。
【００２６】
そこで、車載用ナビゲーション装置２のナビゲーション処理部２１は、ＲＡＭ２１３の現在位置座標情報に格納されている現在位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）を読み出し、ＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄのみから現在位置を検出した場合の誤差（Δｘ，Δｙ）を次の数式（１）、式（２）から算出する（ステップ２４）。
ナビゲーション処理部２１は、算出した誤差（Δｘ，Δｙ）を補正情報として、送受信部２４を介して、携帯用ナビゲーション装置１に送信し、メインルーチンにリターンする。
【００２７】
【数】
Δｘ＝Ｘｂ−Ｘｓ …（１）
Δｙ＝Ｙｂ−Ｙｓ …（２）
【００２８】
一方、携帯用ナビゲーション装置１のナビゲーション処理部１１は、ステップ１４でＧＰＳ衛星Ｃ、Ｄの電波から現在位置（Ｘ，Ｙ）を検出した後、基準基地局である車載用ナビゲーション装置２から補正情報（Δｘ，Δｙ）を受信済みか否かを判断する（ステップ１５）。受信済みであれば（ステップ１５；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、補正情報（Δｘ，Δｙ）を現在位置（Ｘ，Ｙ）に加えることで、補正現在位置を算出し（ステップ１６）、処理をメインルーチンにリターンする。
【００２９】
以上説明したように本実施形態の携帯用ナビゲーション装置によれば、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が最低２か所存在すれば、基準局としての車載用ナビゲーション装置２または固定基地局３から補正信号を受信して、より正確な補正現在位置を検出することができる。
また、実施形態の携帯用ナビゲーション装置では、２つのＧＰＳ衛星からの電波で現在位置（Ｘ，Ｙ）を検出するので、位置検出のための計算が容易になる。また、補正信号（Δｘ，Δｙ）による補正処理は、検出した現在位置に加算するだけなので補正現在位置算出も容易に行うことができる。
【００３０】
なお、以上説明した実施形態では、携帯用ナビゲーション装置によるＧＰＳ衛星が２か所の場合に付いて説明したが、３か所以上ある場合には、携帯用ナビゲーション装置１で選択したＧＰＳ衛星、例えばＡ、Ｂ、ＣをＧＰＳ情報として車両用ナビゲーション装置２に送信する。車両用ナビゲーション装置２では、受信した３つのＧＰＳ情報から補正情報を生成して携帯用ナビゲーション装置に送信する。
【００３２】
更に、以上説明した実施形態では、ＧＰＳ情報を送信して補正情報を受信するナビゲーション装置としてナビゲーション装置１を適用し、ＧＰＳ情報を受信した補正信号を送信する位置情報補正用基準局として車載用ナビゲーション装置２を適用した場合について説明したが本発明では、この形態に限定されるものではない。
例えば、図１に示したように、携帯用ナビゲーション装置１と固定基地局３との間でＧＰＳ情報と補正情報の送受信を行うようにしてもよい。固定基地局３は車載用ナビゲーション装置よりも正確な現在位置（Ｘｂ，Ｙｂ）を有しているので、より誤差を少なくする補正情報を受信することができ、携帯用ナビゲーション装置の現在位置をより正確に確定することができる。
なお、補正信号が車載用ナビゲーション装置２と固定基地局３の両者から送信された場合には、車載用ナビゲーション装置２に対して電源オフの信号を送信するようにしてもよい。
【００３３】
更に、車載用ナビゲーション装置２と固定基地局３との間でＧＰＳ情報と補正情報送受信をするようにしてよもい。すなわち、車載用ナビゲーション装置２の現在位置検出部２２で検出される現在位置を更に正確な位置情報とするために、固定基地局３に対してＧＰＳ情報を送信し、固定基地局３から送信される補正情報にしたがって、現在位置を補正するようにしてもよい。この場合の車載用ナビゲーション装置２は、本発明の現在位置補正用基準局として機能するのではなく、本発明のナビゲーション装置として機能するものである。
【００３４】
【発明の効果】
本発明の携帯用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション装置によれば、より精度の高い現在位置の特定を安定的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における携帯用ナビゲーション装置の構成、および携帯用ナビゲーション装置に補正情報を送信する基準局の構成を表した、システム構成である。
【図２】同上、携帯用ナビゲーション装置による現在位置検出の状態を概念的に表した説明図である。
【図３】同上、携帯用ナビゲーション装置における現在位置補正処理動作を表したフローチャートである。
【図４】同上、携帯用ナビゲーション装置に対して補正信号を送信する基準局の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１携帯用ナビゲーション装置
１１ナビゲーション処理部
１１１ＣＰＵ
１１２ＲＯＭ
１１３ＲＡＭ
１２現在位置検出部
１３データ記憶部
１４送受信部
１５表示部
１６音声出力部
１７入力部
２車載用ナビゲーション装置
３固定基地局

Claims

ＧＰＳセンサと、
このＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づいて現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で現在位置の検出に使用したＧＰＳ衛星を指定するＧＰＳ衛星情報を車載用ナビゲーション装置と固定基地局に送信するＧＰＳ衛星情報送信手段と、
このＧＰＳ衛星情報送信手段で送信したＧＰＳ衛星情報に基づいて作成された補正信号を前記車載用ナビゲーション装置又は固定基地局から受信する補正信号受信手段と、
この補正信号受信手段で受信した補正信号に基づいて、前記現在位置検出手段で検出した現在位置を補正する現在位置補正手段と、
この現在位置補正手段で補正された現在位置に基づいて現在位置を案内する案内手段と、
を具備することを特徴とする携帯用ナビゲーション装置。
ＧＰＳセンサと、
このＧＰＳセンサで受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出する第１の現在位置検出手段と、
この第１の現在位置検出手段で検出した車両の現在位置を、地磁気センサの検出値、距離センサとステアリングセンサの検出値、ビーコン受信装置で受信した位置情報、ジャイロセンサの検出値、固定基地局から受信する補正情報、及びマップマッチング処理、のうちの少なくとも１つを使用して補正する現在位置補正手段と、
携帯用ナビゲーション装置から、ＧＰＳ衛星を指定するＧＰＳ衛星情報を受信するＧＰＳ衛星情報受信手段と、
前記ＧＰＳ衛星情報で指定されるＧＰＳ衛星からの電波を前記ＧＰＳセンサで受信し、受信した電波に基づいて現在位置を検出する第２の現在位置検出手段と、
この第２の現在位置検出手段で検出された現在位置の誤差を、前記現在位置補正手段で補正された現在位置から算出する誤差算出手段と、
この誤差算出手段で算出された誤差を補正情報として、前記携帯用ナビゲーション装置に送信する送信手段と、
を具備することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。