JP3605044B2 - 積載物自動積載搬出機構 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、積載物自動積載搬出機構に関する。さらに詳しくは、AGVやAGF等の台車に積載されたバッテリ等の積載物を自動で交換するための積載物自動積載搬出機構に関する。
なお、本発明の積載物自動積載搬出機構は、台車のバッテリ交換だけでなく、前記台車等の荷台に、積載物を自動で積載したり搬出したりする装置にも適用することができるものである。
【0002】
【従来の技術】
従来からAGVやAGF等の台車は、電気で駆動され、その電源として鉛バッテリが使用されている。このバッテリは、1日に約1〜2回の交換が必要とされる。このバッテリ交換の際には、前記台車が自走してバッテリ交換位置まで移動し、その位置において、人が台車からバッテリを引き出して、新しいバッテリを台車に載せている。
しかし、AGV等の台車は無人搬送台車であり、休日や夜間などでも稼働するため、休日や夜間であってもバッテリ交換のために人員を配置しなければならないという問題がある。
【0003】
上記の問題を解決するものとして、特開昭59-108283号公報記載の技術(従来例1)がある。
図9は従来例1のバッテリ自動交換機構の概略説明図である。同図において、符号WはAGV等の台車を示しており、符号102は台車のバッテリを示している。このバッテリ102は、その一側面に水平な取手102bが設けられている。
また、符号110はバッテリ交換装置を示しており、このバッテリ交換装置110 には、シリンダ115によって台車Wにむけて進退自在なハンド120が設けられている。ハンド120の先端には、水平な上下一対の把持板122,122が設けられている。この上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bを上下から挟めば、バッテリ102の取手102bをハンド120に固定することができる。
【0004】
このため、バッテリ交換位置において、台車Wをバッテリ交換装置110と平行に停止させて、シリンダ115によってバッテリ交換装置110のハンド120を台車Wにむけて伸長させれば、上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bをハンド120に固定することができる。よって、ハンド120にバッテリ102の取手102bを固定したままで、シリンダ115を収縮させれば、台車Wからバッテリ102を引き出すことができる(図9(B)参照)。
また、ハンド120に新しいバッテリ102の取手102bを固定してシリンダ115を伸長させれば、バッテリ102をバッテリ交換装置110から台車Wに搬入することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、AGV等は、その走行経路に強制的なガイド機構を有していないため、バッテリ交換位置において、台車Wがバッテリ交換装置110に対して傾斜して停止してしまう可能性がある。この場合、従来例1のバッテリ自動交換機構は、バッテリ交換装置110のハンド120が直線方向にしか移動できないため、バッテリ102はハンド120の移動方向に対して傾いたまま引っ張られることになる。すると、台車Wからバッテリ102を引き出すことができなかったり、たとえ引き出せてもバッテリ102が台車Wの側面やバッテリ交換装置110に接触して破損する可能性がある。したがって、台車Wの停止位置がずれた場合には、人手によってその位置を修正しなければならず、完全に自動化することができないという問題がある。
また、床面の高低や台車Wの重量バランス、台車Wおよび搬送台車Dの製作誤差等により、ハンド120が設けられた高さとバッテリ102の取手102bの高さが一致しない場合がある。すると、ハンド120の上下一対の把持板122,122によってバッテリ102の取手102bを確実に把持することができないので、台車Wからバッテリ102を引き出すことができない。よって、従来例1のバッテリ自動交換機構は、設置場所によっては使用することができないという問題がある。
【0006】
本発明はかかる事情に鑑み、台車の停止位置がずれても、積載物を破損することなく、積載物の積載と搬出を確実に行うことができ、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる積載物自動積載搬出機構を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1の積載物自動積載搬出機構は、台車に積載物を積載搬出するための自動積載搬出機構であって、該自動積載搬出機構が、前記台車に積載搬出される積載物が保持される積載搬出装置と、前記積載物が載せられて、前記台車と前記積載搬出装置との間を移動されるパレットとからなり、該パレットの一端に掛合軸が設けられており、前記積載搬出装置が、前記台車に接近離間自在に設けられた掛合手段と、該前記掛合手段を、その移動方向に対して直角な方向に移動自在に支持する浮動手段とを備えており、該掛合手段が、掛合溝が形成された掛合アームと、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる移動機構とからなり、該移動機構によって、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させると、前記掛合軸が前記掛合アームの掛合溝に挿入離脱されることを特徴とする。
請求項2の積載物自動積載搬出機構は、請求項1記載の発明において、前記浮動手段が、前記掛合手段に取り付けられたスライダと、前記掛合手段の移動方向に対して直角かつ水平に設けられた摺動軸と、前記スライダと前記摺動軸の両端との間に設けられた位置決め手段とからなり、前記スライダが、前記摺動軸の外周面に、該摺動軸の軸方向に沿って摺動自在に取り付けられたことを特徴とする。
請求項3の積載物自動積載搬出機構は、請求項1または2記載の発明において、前記パレットに、互いに平行な左右一対の前記掛合軸が設けられており、前記掛合手段に、互いに接近離間自在に設けられた左右一対の掛合アームが設けられており、各掛合アームの掛合溝が、その外側側面にそれぞれ形成されており、該左右一対の掛合アームを接近させたときにおける、各掛合アームの外側側面間の距離が、前記左右一対の軸の軸間距離よりも短いことを特徴とする。
【0008】
請求項1の発明によれば、パレットに載せられた状態で台車に積載された積載物は以下のようにして、台車から搬出される。まず、掛合手段を台車に接近させて、移動機構によって掛合アームを掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる。すると、掛合アームに設けられた掛合溝に、パレットの掛合軸を挿入させて、掛合軸に掛合溝を掛合させることができる。このため、掛合アームに設けられた掛合軸に掛合溝を掛合させたままで、掛合手段を台車から離間させれば、パレットとともに積載物を台車から積載物搬出装置に引き出すことができる。逆に、積載物搬出装置内において、積載物を載せたパレットの掛合軸に、掛合アームの掛合溝を掛合させて、掛合手段を台車に接近させれば、パレットとともに積載物を台車に載せることができる。また、台車の停止位置が掛合手段の移動方向に対して左右にずれたり、パレットの底面の高さと掛合アームの高さが一致しない場合でも、掛合溝に掛合軸を挿入させるだけで掛合手段とパレットを結合させることができる。したがって、台車の停止位置がずれたり、床面の高低や台車および積載物搬出装置の製作誤差等が生じても、掛合手段によって台車に積載物を積載搬出することができるので、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる。さらに、浮動手段によって、掛合手段が、その移動方向に対して直角な方向にも移動可能であるので、パレットとともに積載物を台車から斜めに引き出すことができる。よって、台車が積載物搬出装置に対して斜めに停止しても、積載物を台車から引き出すことができる。しかも、台車の側面と積載物が接触しても、積載物を台車の側面に沿って移動させることができるので、積載物を台車から引き出したときに積載物に過大な力が加わらず、積載物が破損することを防ぐことができる。
請求項2の発明によれば、掛合手段にその移動方向に対して直角方向の力が加われば、スライダが摺動アームの軸方向に沿って移動するので、掛合手段をその移動方向に対して直角方向に移動させることができる。しかも、掛合手段に加わる力が除かれれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻される。よって、積載物を台車から斜めに引き出しても、積載物が台車から完全に引き出されれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻されるので、積載物搬出装置において、常に一定の位置に積載物を載せることができる。
請求項3の発明によれば、左右一対の掛合アームを接近させた状態で、掛合手段を台車に接近させれば、左右一対の掛合アームを左右一対の掛合軸の間に挿入することができる。この状態から左右一対の掛合アームを、それぞれ外方に移動させれば、各掛合アームの掛合溝を、掛合軸に掛合させることができる。しかも、掛合アームの掛合溝は、各掛合アームの外側側面に形成されているので、いずれか一方の掛合アームの掛合溝には、いずれか一方の掛合軸が確実に掛合される。このため、2本の掛合アームと2本の掛合軸によって掛合手段とパレットが結合されるので、積載物を確実に引き出すことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1は本実施形態の積載物自動積載搬出機構を採用した積載搬出装置1の概略平面図である。図2は図1のII‐II線断面矢視図である。図1および図2において、符合Wおよび符号Bは、AGVやAGF等の台車および、この台車Wに積載されたバッテリ等の積載物を示している。符号W1は、台車W内に回転自在に取り付けられた台車内ローラである。このため、台車Wに積載物Bを積載搬出するときに積載物Bが台車内ローラW1上を移動するので、台車Wに積載物Bを簡単に積載搬出することができる。
【0010】
本実施形態の積載物自動積載搬出機構は、前記台車Wに前記積載物Bを積載搬出するための機構であり、前記台車Wに積載搬出される積載物Bが保持される積載搬出装置1と、積載物Bが載せられて、積載物Bとともに台車Wと積載搬出装置1との間を移動されるパレット80とから基本構成されたものである。
【0011】
まず、パレット80を説明する。
図7は積載物Bを載せたパレット80の概略斜視図である。同図に示すように、パレット80は、その上面の積載物Bが載せられるものである。このパレット80の一端には、上下方向に向けて一対の掛合軸81,81が設けられている。
なお、本実施形態では、各掛合軸81は、パレット80の底面に対して垂直に設けられているが、各掛合軸81は、パレット80の底面に対して傾いていてもよい。
【0012】
つぎに積載搬出装置1について説明する。
図1および図2において、符号2は、積載搬出装置1のフレームを示している。このフレーム2の下端には、前後2つずつ、合計4つの車輪3が設けられている。この4つの車輪3は、地面等に設けられた一対のレールR,Rに転動自在に載せられている。このレールRは、積載物Bが格納された図示しない倉庫等と、台車Wに積載物Bを積載搬出するための積載搬出位置との間に敷設されている。このため、積載搬出装置1はフレーム2上に積載物Bを載せて倉庫等と積載搬出位置との間を移動することができる。
【0013】
また、積載搬出装置1のフレーム2の上面には、左右一対の板状の側板2b,2bが設けられている。この左右一対の板状の側板2b,2bは、積載搬出位置において、積載搬出装置1と台車Wが互いに平行に停止したときに、積載物Bが台車W内を移動する方向と平行、つまり積載搬出装置1の前後方向に沿って設けられている。この左右一対の側板2b,2bの向かい合った面には、回転自在に複数のローラ4が側板2bに沿って設けられている。
このため、台車Wから積載搬出装置1に積載物Bを搬出したり、積載搬出装置1から台車Wに積載物Bを搬出するときに、積載物Bにローラ4上を移動させれば、フレーム2上で積載物Bを容易に移動させることができる。
【0014】
図6は図1のVI‐VI線断面図矢視図である。同図に示すように、前記左右一対の側板2b,2bの内面において、前記ローラ4の下方には、各側板2bに沿って、一対の案内レール5、5が設けられている。
また、左右一対の側板2b,2bの間には、移動台7が設けられている。この移動台7の上面には、掛合手段10が取り付けられているが、詳細は後述する。
この移動台7の左右両下端には、左右一対の転動ローラ8,8が設けられている。各転動ローラ8は、上下一対のローラからなり、上下のローラ間に前記案内レール5が挟まれている。このため、案内レール5の上下両面を転動ローラ8の上下一対のローラが転動すれば、移動台7が案内レール5に沿って移動することができる。しかも、案内レール5を上下一対のローラで挟んでいるので、案内レール5に沿って移動するときに、移動台7が上下にがたつくことがない。
【0015】
また、移動台7の両側端には、左右一対の側板2b,2bの両面と接触し、各側板2bの内面を転動する左右一対のガイドローラ9、9が設けられている。このため、移動台7に左右一対の側板2b,2bの中間を移動させることができる。
【0016】
また、図1および図2に示すように、積載搬出装置1のフレーム2の前後両端には、前記左右一対の側板2b,2bと直交するように、前後一対の駆動軸6bおよび従動軸6cが設けられている。この駆動軸6bおよび従動軸6cは、2本のチェーン6dが巻き掛けられている。この2本のチェーン6dには、前記移動台7が取り付けられている。さらに、フレーム2の後端には、駆動モータ6aが設けられており、この駆動モータ6aの主軸と、前記駆動軸6bとの間には、チェーン6eが巻きかけられている。
このため、駆動モータ6aを正転逆転させると、駆動軸6bが正転逆転し、チェーン6dが前後に移動するので、移動台7を側板2bに沿って前後に移動させることができる。つまり、移動台7の上面に設けられた掛合手段10をフレーム2上で前後、つまり台車Wに接近離間させることができるのである。
【0017】
さて、本発明の特徴である掛合手段10について詳細に説明する。
図3は掛合手段10の概略斜視図である。図4は掛合手段10の拡大平面図である。図5は図4のV-V線断面図矢視図である。図3〜図5に示すように、掛合手段10は、掛合ベース11、左右一対の掛合アーム20,20および移動機構30から基本構成されている。
【0018】
掛合ベース11は、後述する浮動手段40を介して、前記移動台7に取り付けられている。
この掛合ベース11の先端には、左右一対の掛合アーム20,20が設けられている。この掛合アーム20は、その幅が前記パレット80の左右一対の掛合軸81,81の間の距離の半分より短くなるように形成されている。
また、各掛合アーム20の先端部の側面には、上面と下面を貫通する掛合溝20h が形成されている。この掛合溝20hは、その幅が、前記パレット80の掛合軸81の軸径よりも広くなっている。
【0019】
この左右一対の掛合アーム20,20基端部には、それぞれ移動機構30の支持部材31が取り付けられている。各支持部材31には、その左右方向、つまり移動台7の移動方向と垂直なネジ孔が形成されている。各支持部材31に形成されたネジ孔は、右側の支持部材31には右ネジのネジ孔が形成され、左側の支持部材31には左ネジのネジ孔が形成されている。
この左右一対の支持部材31,31のネジ孔には、一本のネジ軸32が螺合している。このネジ軸32には、その軸方向中央部から右側の端部にかけて、その外周に右ネジが形成されており、その軸方向中央部から左側の端部にかけて、その外周に左ネジが形成されている。つまりネジ軸32の右ネジには、右側の掛合アーム20に設けられた支持部材31の右ネジ孔が螺合しており、左ネジには、左側の掛合アーム20に設けられた支持部材31の左ネジ孔が螺合しているのである。
【0020】
前記ネジ軸32は、その両端が掛合ベース11の下面に設けられた左右一対の軸受33,33に回転自在に支持されている。また、掛合ベース11の上面には、公知のモータ34が設けられている。このモータ34の主軸とネジ軸32の一端との間には、チェーン35が巻き掛けられている。
【0021】
このため、モータ34を正転逆転させると、ネジ軸32が正転逆転するので、左右一対の支持部材31,31がネジ軸32に沿って移動する。したがって、左右一対の掛合アーム20,20が、ネジ軸32に沿って左右方向、つまり掛合手段10の移動方向と交差する方向に移動する。
しかも、ネジ軸32の右ネジには、右側の掛合アーム20に設けられた支持部材31の右ネジ孔が螺合しており、左ネジには、右側の掛合アーム20に設けられた支持部材31の左ネジ孔が螺合しているので、モータ34を正転させれば、左右一対の掛合アーム20,20を接近させることができ、モータ34を逆転させると、左右一対の掛合アーム20,20を離間させることができる。
【0022】
なお、本実施形態では、左右一対の掛合アーム20,20は、掛合手段10の移動方向に対して直交する方向に移動するが、左右一対の掛合アーム20,20の移動方向が掛合手段10の移動方向と交差しさえすれば、掛合手段10の移動方向に対して傾いていてもよい。
【0023】
また、左右一対の掛合アーム20,20を接近させたときに、左右一対の掛合アーム20,20の外側側面間の距離が、前記パレット80の左右一対の掛合軸81,81の間の距離より短くなるように形成されている。したがって、左右一対の掛合アーム20,20を接近させておけば、左右一対の掛合アーム20,20を、左右一対の掛合軸81,81の間に挿入することができる。
【0024】
なお、左右一対の掛合アーム20,20基端部には、支持部材31以外に、それぞれ補助スライダ21が設けられている。この補助スライダ21は、移動台11上において、掛合手段10の移動方向と垂直かつ水平に設けられた補助軸22に摺動自在に取り付けられている。このため、掛合アーム20の基端は、ネジ軸32だけでなく、補助軸22によっても支持されるので、安定した状態で左右に移動することができる。
【0025】
さらになお、左右一対の掛合アーム20,20を移動させる移動機構は、上記の方法限られず、左右一対の掛合アーム20,20を掛合手段10の移動方向と交差する方向において、接近離間自在に移動させることができる構造であれば特に限定はない。
【0026】
さらになお、掛合アーム20は1本でもよく、この場合、パレット80の掛合軸81も一本でよい。
【0027】
つぎに、浮動機構40を説明する。
図3〜図5に示すように、浮動機構40は、摺動軸41、左右一対の支持部材42,42、左右一対のスライダ43,43および左右一対のバネ44から構成されている。
前記移動台7の上面には、左右一対の支持部材42,42が設けられている。この左右一対の支持部材42,42間には、摺動軸41が設けられている。この摺動軸41は、掛合手段10の移動方向に対して直角かつ水平に設けられており、その両端が左右一対の支持部材42,42にそれぞれ取り付けられている。
この摺動軸41には、左右一対のスライダ43,43が、前記摺動軸41の軸方向に摺動自在に取り付けられている。各スライダ43の上端は、前記掛合手段10の掛合ベース11の下面に取り付けられている。
また、左右一対のスライダ43,43の外面と、左右一対の支持部材42,42の間には、それぞれバネ44が設けられている。
【0028】
このため、掛合手段10に、その移動方向に対して直角方向の力が加われば、左右一対のスライダ43,43が摺動軸41の軸方向に沿って移動するので、掛合手段10をその移動方向に対して直角方向に移動させることができる。
しかも、掛合手段10に加わる力が除かれれば、バネ44によって掛合手段10が常に一定の位置に、つまり左右一対の側板2b,2bの中間に戻すことができる。このバネ44が特許請求の範囲にいう位置決め手段である。
【0029】
なお、位置決め手段はバネに限られず、掛合手段10にその移動方向に対して直角方向の力が加わった時に、掛合手段10の左右方向への移動の抵抗にならず、しかも掛合手段10に加わった力が除去されたときに、掛合手段10を左右一対の側板2b,2bの中間に位置させることができるものであればよく、例えばエアシリンダやソレノイド等、特に限定はない。
【0030】
また、積載搬出装置1のフレーム2において、前記左右一対の板状の側板2b,2bの上方には、各側板2bの前端部(図1では左側)に前側ガイド板35aが設けられており、各側板2bの前後の中間には後側ガイド板35bが設けられている。各ガイド板35は、いずれも板状の部材であり、各板の前端部分が、外方に向かってテーパ状に傾斜している。このため、左右一対の板状の側板2b,2bの間を移動させたときに、左右一対の板状の側板2b,2bの中間線と、積載物Bの中心軸がずれても、ガイド板35の傾斜した面に積載物Bが接触すれば、積載物Bはガイド板35の傾斜した面に沿って移動する。すると、積載物Bを、その中心軸が、左右一対の側板2b,2bの中間線と一致する位置に移動させることができる。
【0031】
つぎに、本実施形態の積載物自動積載搬出機構の作用と効果を説明する。
まず、積載物搬出装置1および台車Wを積載搬出位置まで移動させて停止させる。このとき、積載物搬出装置1に何も載せない状態で移動させる。
【0032】
ついで、左右一対の掛合アーム20,20を接近させた状態で、掛合手段10を台車Wに接近させる。すると、左右一対の掛合アーム20,20を左右一対の掛合軸81,81の間に挿入することができる。
【0033】
この状態から移動手段30によって、左右一対の掛合アーム20,20を、それぞれ外方に移動させる。すると、各掛合アーム20は、掛合手段10の移動方向と交差する方向に移動するので、パレット80の各掛合軸81に、各掛合アーム20の掛合溝20hが掛合する。このため、掛合手段10とパレット80とを結合することができる。
【0034】
ついで、掛合アーム20に設けられた掛合溝20hを掛合軸81に掛合させたままで、掛合手段10を台車Wから離間させる。
すると、パレット80とともに積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に引き出すことができる。このとき、積載物Bが積載物搬出装置1のフレーム2上を移動しているときに、積載物Bが、掛合手段10の移動方向に対して斜めに傾いても、各側板2bの前後方向の中間に設けられた後方ガイド板35bによって、積載物Bはその中心軸が、左右一対の側板2b,2bの中間線と一致する位置に移動される。したがって、積載物Bを常に積載物搬出装置1の一定の位置に積載させることができる。
【0035】
逆に、積載物搬出装置1内において、積載物Bを載せたパレット80の掛合軸81に、掛合アーム20の掛合溝20hを掛合させて、掛合手段10を台車Wに接近させれば、パレット80とともに積載物Bを台車Wに載せることができる。
【0036】
また、台車Wに載せられた台車内ローラW1の高さと、積載物搬出装置1のローラ4の高さがずれていても、左右一対の掛合アーム20,20の軸方向のどこかに各掛合アーム20の掛合溝20h が掛合されれば、掛合手段10とパレット80が結合されるので、積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Wの停止位置を修正する必要がないので、台車Wへの積載物Bの積載搬出を自動化することができる。
【0037】
さらに、台車Wの停止位置が掛合手段10の移動方向に沿ってに前後にずれても、掛合アーム20の掛合溝20hは、その幅が掛合軸81の軸径よりも幅が広いので、掛合アーム20の掛合溝20hに掛合軸81が確実に掛合される。このため、掛合手段10とパレット80が確実に結合されるので、積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Wの停止位置を修正する必要がないので、台車Wへの積載物Bの積載搬出を自動化することができる。
【0038】
さらに、図8(A)に示すように、台車Wの停止位置が掛合手段10の移動方向に対して左右にずれて、台車W内の積載物Bと左右一対の側板2b,2bの中間線とがずれていても、いずれか一方の掛合軸81にいずれか一方の掛合アーム20の掛合溝20hが確実に掛合され、掛合手段10とパレット80が結合されるので、積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に確実に引き出すことができる。つまり、人が台車Wの停止位置を修正する必要がないので、台車Wへの積載物Bの積載搬出を自動化することができる。
しかも、積載物搬出装置1に引き出された積載物Bの側端が左右一対の側板2b,2bよりも外方に位置していても、各側板2bの上方に設けられた前方ガイド板35aによって、積載物Bはその中心軸が、左右一対の側板2b,2bの中間線と一致する位置に移動されるので、積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に確実に載せることができる。
【0039】
さらに、図8(B) に示すように、台車Wが掛合手段10の移動方向に対して斜めに停止しても、掛合アーム20の掛合溝20hをパレット80の掛合軸81に掛合させることができる。そして、掛合手段10を後退させれば、積載物Bは台車Wの側面と接触することになるが、掛合手段10は、その移動方向に対して直角な方向にも移動可能であるので、積載物Bを台車の側面に沿って移動させることができる。
したがって、パレット80とともに積載物Bを台車Wから斜めに引き出すことができ、しかも積載物Bを台車から引き出したときに積載物Bに過大な力が加わらず、積載物Bが破損することを防ぐことができる。つまり、人が台車Wの停止位置を修正する必要がないので、台車Wへの積載物Bの積載搬出を自動化することができる。
【0040】
また、積載物Bを台車Wから斜めに引き出しても、積載物Bが台車Wから完全に引き出されれば、左右一対の側板2b,2bの中間線と一致する位置に移動されるので、積載物Bを台車Wから積載物搬出装置1に確実に載せることができる。しかも、バネ44によって掛合手段10が常に一定の位置、つまり左右一対の側板2b,2bの中間に戻されるので、積載物搬出装置1において、常に一定の位置に積載物Bを載せることができる。
【0041】
なお、台車Wに積載物Bを積載搬出するときに、積載物搬出装置1をレールRに対して移動自在にしておけば、台車Wが掛合手段10の移動方向に対して大きく傾いても、パレット80とともに積載物Bを台車Wから斜めに引き出すことができる。
【0042】
上記のごとく、本実施形態の積載物自動積載搬出機構によれば、台車の停止位置がずれても、積載物を破損することなく、積載物の積載と搬出を確実に行うことができ、台車への積載物の積載搬出を自動化することができるという効果を奏する。
【0043】
【発明の効果】
請求項1の発明によれば、掛合アームに設けられた掛合溝を掛合軸に掛合させて、掛合手段を台車に接近離間させれば、パレットとともに積載物を台車に積載搬出することができる。台車の停止位置がずれたり、床面の高低や台車および積載物搬出装置の製作誤差等が生じても、掛合手段によって台車に積載物を積載搬出することができるので、台車への積載物の積載搬出を自動化することができる。また、パレットとともに積載物を台車から斜めに引き出すことができるので、台車が積載物搬出装置に対して斜めに停止しても、積載物を台車から引き出すことができる。しかも、台車の側面と積載物が接触しても、積載物に過大な力が加わらず、積載物が破損することを防ぐことができる。
請求項2の発明によれば、位置決め手段によって掛合手段が常に一定の位置に戻されるので、積載物搬出装置において、常に一定の位置に積載物を載せることができる。
請求項3の発明によれば、いずれか一方の掛合アームの掛合溝には、いずれか一方の掛合軸が確実に掛合されるので、2本の掛合アームと2本の掛合軸によって掛合手段とパレットが結合され、積載物を確実に引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態の積載物自動積載搬出機構を採用した積載搬出装置1の概略平面図である。
【図2】図1のII‐II線断面図矢視図である。
【図3】掛合手段10の概略斜視図である。
【図4】掛合手段10の拡大平面図である。
【図5】図4のV-V線断面図矢視図である。
【図6】図1のVI‐VI線断面図矢視図である。
【図7】積載物Bを載せたパレット80の概略斜視図である。
【図8】台車Wから積載搬出装置1に積載物Bを搬出する作業の概略説明図である。
【図9】従来例1のバッテリ自動交換機構の概略説明図である。
【符号の説明】
1 積載搬出装置
10 掛合手段
20 掛合アーム
20h 掛合溝
30 移動機構
40 浮動手段
41 摺動軸
43 スライダ
80 パレット
81 掛合軸
W 台車
B 積載物
Claims (3)
- 台車に積載物を積載搬出するための自動積載搬出機構であって、
該自動積載搬出機構が、
前記台車に積載搬出される積載物が保持される積載搬出装置と、
前記積載物が載せられて、前記台車と前記積載搬出装置との間を移動されるパレットとからなり、
該パレットの一端に掛合軸が設けられており、
前記積載搬出装置が、
前記台車に接近離間自在に設けられた掛合手段と、
該掛合手段を、その移動方向に対して直角な方向に移動自在に支持する浮動手段とを備えており、
該掛合手段が、
掛合溝が形成された掛合アームと、
前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させる移動機構とからなり、
該移動機構によって、前記掛合アームを前記掛合手段の移動方向と交差する方向に移動させると、前記掛合軸が前記掛合アームの掛合溝に挿入離脱される
ことを特徴とする積載物自動積載搬出機構。 - 前記浮動手段が、
前記掛合手段に取り付けられたスライダと、
前記掛合手段の移動方向に対して直角かつ水平に設けられた摺動軸と、
前記スライダと前記摺動軸の両端との間に設けられた位置決め手段とからなり、
前記スライダが、前記摺動軸の外周面に、該摺動軸の軸方向に沿って摺動自在に取り付けられた
ことを特徴とする請求項1記載の積載物自動積載搬出機構。 - 前記パレットに、互いに平行な左右一対の前記掛合軸が設けられており、
前記掛合手段に、互いに接近離間自在に設けられた左右一対の掛合アームが設けられており、
各掛合アームの掛合溝が、その外側側面にそれぞれ形成されており、
該左右一対の掛合アームを接近させたときにおける、各掛合アームの外側側面間の距離が、前記左右一対の軸の軸間距離よりも短い
ことを特徴とする請求項1または2記載の積載物自動積載搬出機構。
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