CN218113869U - 用于移动料框的定位装置及agv物流仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流仓储领域，尤其涉及一种用于移动料框的定位装置及AGV物流仓储系统，该定位装置包括基座、安装件、至少两组定位组件以及牵拉机构。安装件用于固定在移动料框上。每组定位组件包括第一定位件和具有V形槽的第二定位件，每组定位组件中的第一定位件和第二定位件中的一个设置于基座上，另一个设置于安装件上。牵拉机构设置于基座上，牵拉机构能够牵引安装件靠近基座，以使每组定位组件中的第一定位件定位于第二定位件的V型槽内。利用设置在基座上的牵拉机构牵引安装件靠近基座，使每组定位组件中的第一定位件定位于第二定位件的V型槽内，进而实现对移动料框的定位，方便堆垛机抓取货物。

Description

用于移动料框的定位装置及AGV物流仓储系统

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种用于移动料框的定位装置及AGV物流仓储系统。

背景技术

在“互联网+”的发展趋势下，新旧动能转换深入实施，智能工厂业已成为传统制造企业转型升级的主要突破方向。其中AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV，自动导引运输车)智能物流系统的应用越来越广泛。在AGV智能物流系统与立体库之间转运、存储、出入库时，需要对移动料框进行定位，来消除移动料框与AGV载运小车间的相对位置误差以及在运输途中不可避免的颠簸产生的相对滑动等误差的积累，方便堆垛机抓取货物。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种用于移动料框的定位装置及AGV物流仓储系统，旨在对移动料框进行定位，方便堆垛机抓取货物。

为此，根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于移动料框的定位装置，该定位装置包括：

基座；

安装件，用于固定在移动料框上；

至少两组定位组件，每组定位组件包括第一定位件和具有V形槽的第二定位件，每组定位组件中的第一定位件和第二定位件中的一个设置于基座上，另一个设置于安装件上；以及

牵拉机构，设置于基座上，牵拉机构能够牵引安装件靠近基座，以使每组定位组件中的第一定位件定位于第二定位件的V型槽内。

可选地，牵拉机构包括：

滑板，沿第一方向滑动设置于基座上，滑板具有背离基座的承载面；

驱动件，设置于基座上并连接于滑板，驱动件用于驱动滑板在第一方向上移动；

活动挡件，转动设置于滑板在第一方向上远离驱动件的一端，活动挡件具有相互连接的拨动部和止挡部；

拨块，固定于基座上并位于止挡部的移动路径上，在拨动部与拨块脱离的状态下，止挡部翻转至滑板朝向基座的一面；在拨动部与拨块滑动抵接的状态下，止挡部翻转至承载面上；

其中，在驱动件驱动滑板在第一方向上靠近驱动件运动的过程中，拨动部与拨块之间由脱离的状态切换至滑动抵接的状态。

可选地，拨动部和止挡部呈直角设置，滑板在第一方向上远离驱动件的一端设置有豁口，拨动部与止挡部的连接处通过转轴转动设置于豁口内。

可选地，拨块背离基座的一侧形成止挡面，拨块在第一方向上远离驱动件的一端与止挡面之间圆弧过渡。

可选地，牵拉机构还包括抵推件，抵推件固定于承载面上并靠近驱动件设置，在第一方向上，抵推件与翻转至承载面上的止挡部之间的间距大于安装件在第一方向上的厚度。

可选地，滑板与基座之间设置有导向组件，导向组件包括固定于基座上并沿第一方向延伸的导向件以及固定于滑板上并滑动连接于导向件的滑动件。

可选地，导向组件有两组，两组导向组件关于驱动件对称设置。

可选地，定位组件有两组，两组定位组件的第二定位件关于牵拉机构对称设置，两组定位组件的第一定位件间隔设置于安装件上。

可选地，第一定位件包括转动设置于安装件上的定位轮，第二定位件包括V型块。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种AGV物流仓储系统，该AGV物流仓储系统包括：

移动料框；

如上的定位装置，安装件固定于移动料框上；以及

AGV载运小车，用于运载移动料框。

本实用新型提供的用于移动料框的定位装置及AGV物流仓储系统的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的用于移动料框的定位装置通过将定位组件中的第一定位件和第二定位件中的一个设置在基座上，另一个设置在安装件上，当安装件固定在移动料框上后，利用设置在基座上的牵拉机构牵引安装件靠近基座，使每组定位组件中的第一定位件定位于第二定位件的V型槽内，进而实现对移动料框的定位，保证移动料框的定位误差在立体库堆垛机抓取允许误差范围内，方便堆垛机抓取货物，提高AGV物流仓储系统的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型一实施例示出的用于移动料框的定位装置中定位组件中的第一定位件定位于第二定位件的V型槽内的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例示出的用于移动料框的定位装置将移动料框定位的立体结构示意图；

图3是图2所示结构的俯视结构示意图；

图4是本实用新型一实施例示出的用于移动料框的定位装置中牵拉机构中活动挡件的拨动件与拨块脱离时的活动挡件的状态示意图；

图5是本实用新型一实施例示出的用于移动料框的定位装置中牵拉机构中活动挡件的拨动件与拨块滑动抵接时的活动挡件的状态示意图；

图6是本实用新型一实施例示出的用于移动料框的定位装置中牵拉机构的爆炸结构示意图。

主要元件符号说明：

10、移动料框；11、料框本体；12、万向轮；

100、基座；

200、安装件；210、支架；

300、定位组件；310、第一定位件；320、第二定位件；

400、牵拉机构；410、滑板；411、承载面；420、驱动件；430、活动挡件；431、拨动部；432、止挡部；440、拨块；450、转轴；460、抵推件；470、导向组件；471、导向件；472、滑动件。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

正如背景技术中所记载的，在AGV智能物流系统与立体库之间转运、存储、出入库时，需要对移动料框进行定位，来消除移动料框与AGV载运小车间的相对位置误差以及在运输途中不可避免的颠簸产生的相对滑动等误差的积累，方便堆垛机抓取货物。

为了解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型的实施例提供了一种用于移动料框的定位装置，如图1-图3所示，该定位装置包括基座100、安装件200、至少两组定位组件300以及牵拉机构400。安装件200用于固定在移动料框10上。每组定位组件300包括第一定位件310和具有V形槽的第二定位件320，每组定位组件300中的第一定位件310和第二定位件320中的一个设置于基座100上，另一个设置于安装件200上。牵拉机构400设置于基座100上，牵拉机构400能够牵引安装件200靠近基座100，以使每组定位组件300中的第一定位件310定位于第二定位件320的V型槽内。

在本实用新型实施例中，该定位装置通过将定位组件300中的第一定位件310和第二定位件320中的一个设置在基座100上，另一个设置在安装件200上，当安装件200固定在移动料框10上后，利用设置在基座100上的牵拉机构400牵引安装件200靠近基座100，使每组定位组件300中的第一定位件310定位于第二定位件320的V型槽内，进而实现对移动料框10的定位，保证移动料框10的定位误差在立体库堆垛机抓取允许误差范围内，方便堆垛机抓取货物，提高AGV物流仓储系统的工作效率。

可以理解的是，基座100为安装第一定位件310和第二定位件320其中一个以及牵拉机构400的载体，同时起到对外固定的作用，安装件200为安装第一定位件310和第二定位件320中另一个的载体，同时能够被牵拉机构400施加作用力。

在实际使用时，将基座100固定在立体库堆垛机附近的装卸区域内，安装件200固定在移动料框10上，需要转运货物时，AGV载运小车运载移动料框10移动到装卸区域，由于移动料框10与AGV载运小车间的相对位置误差以及在转运途中不可避免的颠簸产生的相对滑动等误差的积累，待AGV载运小车与移动料框10脱离后，料框的实际位置与规定位置存在偏差，此时，利用牵拉机构400牵引安装件200靠近基座100，使每组定位组件300中的第一定位件310定位于第二定位件320的V型槽内，进而实现对移动料框10的定位，保证移动料框10的精确定位，方便堆垛机装卸货物。

在一种实施例中，如图1-图5所示，牵拉机构400包括滑板410、驱动件420、活动挡件430、以及拨块440。滑板410沿第一方向滑动设置于基座100上，滑板410具有背离基座100的承载面411。驱动件420设置于基座100上并连接于滑板410，驱动件420用于驱动滑板410在第一方向上移动。活动挡件430转动设置于滑板410在第一方向上远离驱动件420的一端，活动挡件430具有相互连接的拨动部431和止挡部432。拨块440固定于基座100上并位于止挡部432的移动路径上，在拨动部431与拨块440脱离的状态下，止挡部432翻转至滑板410朝向基座100的一面；在拨动部431与拨块440滑动抵接的状态下，止挡部432翻转至承载面411上。

其中，在驱动件420驱动滑板410在第一方向上靠近驱动件420运动的过程中，拨动部431与拨块440之间由脱离的状态切换至滑动抵接的状态。

通过如上设置，利用驱动件420驱动滑板410在第一方向上移动的过程中，配合固定在基座100上的拨块440，可实现活动挡件430的状态切换，无需另外设置驱动机构驱动活动挡件430切换状态，结构简单，方便控制。

具体来说，驱动件420驱动滑板410在第一方向上靠近驱动件420运动的过程中，止挡部432由位于滑板410朝向基座100的一面翻转至承载面411上；相反，驱动件420驱动滑板410在第一方向上远离驱动件420运动的过程中，止挡部432由位于承载面411上翻转至滑板410朝向基座100的一面。

为便于对方向进行说明，在图中建立X-Y-Z空间坐标系，其中第一方向沿X轴所在的方向，在使用过程中，X轴和Y轴所在的平面平行于水平面(即地面所在的平面)，Z轴所在的方向沿竖直方向(即垂直于地面的方向)。

需要说明的是，安装件200固定在移动料框10上的位置在Z轴方向上略高于滑板410的承载面411。在止挡部432翻转至滑板410朝向基座100的一面时，安装件200能够随移动料框10顺利移动至承载面411上方；在止挡部432翻转至承载面411上时，止挡部432与安装件200能够在X轴方向上造成干涉，因此，当驱动件420驱动滑板410在X轴方向上靠近驱动件420运动的过程中，通过翻转至承载面411上的止挡部432能够拉动位于承载面411上方的安装件200靠近基座100，利用每组定位组件300中的第一定位件310定位于第二定位件320的V型槽内，实现对移动料框10的定位。

具体来说，驱动件420可采用气缸、油缸、电动推杆或直线电机等直线驱动件。

在一种具体的实施例中，如图1和图3-图6所示，拨动部431和止挡部432呈直角设置，滑板410在第一方向上远离驱动件420的一端设置有豁口，拨动部431与止挡部432的连接处通过转轴450转动设置于豁口内。

可以理解的是，活动挡件430呈L形的块状结构，其转动轴线位于拨动部431与止挡部432的连接处，在拨动部431与拨块440脱离的状态下，由于重力作用，如图4和图6所示，止挡部432翻转至滑板410朝向基座100的一面；在拨动部431与拨块440滑动抵接的状态下，如图5所示，止挡部432翻转至承载面411上。

进一步地，活动挡件430的数量有两个，两个活动挡件430在滑板410上沿Y轴的方向间隔布置，由此，能够保证安装件200靠近基座100运动的过程中受力均匀，提高移动料框10在定位过程中运动的稳定性。

在一种具体的实施例中，如图6所示，拨块440背离基座100的一侧形成止挡面，拨块440在第一方向上远离驱动件420的一端与止挡面之间圆弧过渡。

通过如上设置，便于拨动部431与拨块440之间由脱离切换至滑动抵接的状态。

在一些实施例中，如图1-图6所示，牵拉机构400还包括抵推件460，抵推件460固定于承载面411上并靠近驱动件420设置，在第一方向上，抵推件460与翻转至承载面411上的止挡部432之间的间距大于安装件200在第一方向上的厚度。

通过设置抵推件460，当移动料框10装卸货物结束后，在驱动件420驱动滑板410远离驱动件420运动，以使活动挡件430的拨动部431与拨块440之间由滑动抵接切换至脱离的过程中，利用抵推件460沿X轴方向抵推安装件200，使安装件200同移动料框10远离基座100运动，进而解除定位组件300的第一定位件310与第二定位件320之间的定位关系，便于后续AGV载运小车与移动料框10之间对接。

具体来说，抵推件460可包括抵推块、抵推柱等凸设于滑板410的承载面411上的结构，只要能够在驱动件420驱动滑板410远离驱动件420的过程中，抵推安装件200，使安装件200同移动料框10远离基座100运动即可。

在一种具体的实施例中，如图1和图4-图6所示，滑板410与基座100之间设置有导向组件470，导向组件470包括固定于基座100上并沿第一方向延伸的导向件471以及固定于滑板410上并滑动连接于导向件471的滑动件472。

利用上述导向组件470实现滑板410与基座100之间沿第一方向的滑动连接，结构简单，便于实施。

具体来说，在本实施例中，导向件471采用导轨，滑动件472采用与导轨适配的滑块，当然，在其他实施例中，导向件471和滑动件472也可采用其他结构，在此不做限定。

在一种更加具体的实施例中，如图1-图6所示，导向组件470有两组，两组导向组件470关于驱动件420对称设置。由此设计，能够提高滑板410在第一方向上移动过程中的稳定性。

在一种实施例中，如图1-图3所示，定位组件300有两组，两组定位组件300的第二定位件320关于牵拉机构400对称设置，两组定位组件300的第一定位件310间隔设置于安装件200上。

通过两组定位组件300共同作用，在保证能够实现对移动料框10定位的情况下，节约定位组件300的数量，降低了成本。

可以理解的是，定位组件300中第一定位件310和第二定位件320的可以互换，即第一定位件310设置在基座100上，第二定位件320设置在安装件200上。

需要说明的是，在本实施例中，安装件200采用安装杆，在其他实施例中，安装件200也可采用安装板或其他结构。

在一种具体的实施例中，如图1-图3所示，第一定位件310包括转动设置于安装件200上的定位轮，第二定位件320包括V型块。

采用V型块作为第二定位件320，结构简单，便于加工制造。采用定位轮作为第一定位件310，能够在定位过程中，进而减小与V型槽的槽壁之间的摩擦，延长使用寿命。

具体来说，安装件200上固定有支架210，定位轮转动设置在支架210上。

根据本实用新型的另一个方面，本实用新型的实施例还提供了一种AGV物流仓储系统，该AGV物流仓储系统包括移动料框、上述任一实施例中的定位装置以及AGV载运小车，定位装置的安装件200固定于移动料框上，AGV载运小车用于运载移动料框。

由于该AGV物流仓储系统具有上述实施例中的定位装置，因此能够实现对移动料框的定位，保证移动料框的定位误差在立体库堆垛机抓取允许误差范围内，方便堆垛机抓取货物，提高AGV物流仓储系统的工作效率。

具体来说，如图2所示，移动料框10包括用于承载货物的料框本体11以及安装在料框本体11底部的万向轮12。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于移动料框的定位装置，其特征在于，包括：

基座；

安装件，用于固定在移动料框上；

至少两组定位组件，每组所述定位组件包括第一定位件和具有V形槽的第二定位件，每组所述定位组件中的所述第一定位件和所述第二定位件中的一个设置于所述基座上，另一个设置于所述安装件上；以及

牵拉机构，设置于所述基座上，所述牵拉机构能够牵引所述安装件靠近所述基座，以使每组所述定位组件中的所述第一定位件定位于所述第二定位件的V型槽内。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述牵拉机构包括：

滑板，沿第一方向滑动设置于所述基座上，所述滑板具有背离所述基座的承载面；

驱动件，设置于所述基座上并连接于所述滑板，所述驱动件用于驱动所述滑板在第一方向上移动；

活动挡件，转动设置于所述滑板在所述第一方向上远离所述驱动件的一端，所述活动挡件具有相互连接的拨动部和止挡部；

拨块，固定于所述基座上并位于所述止挡部的移动路径上，在所述拨动部与所述拨块脱离的状态下，所述止挡部翻转至所述滑板朝向所述基座的一面；在所述拨动部与所述拨块滑动抵接的状态下，所述止挡部翻转至所述承载面上；

其中，在所述驱动件驱动所述滑板在所述第一方向上靠近所述驱动件运动的过程中，所述拨动部与所述拨块之间由脱离的状态切换至滑动抵接的状态。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述拨动部和所述止挡部呈直角设置，所述滑板在所述第一方向上远离所述驱动件的一端设置有豁口，所述拨动部与所述止挡部的连接处通过转轴转动设置于所述豁口内。

4.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述拨块背离所述基座的一侧形成止挡面，所述拨块在所述第一方向上远离所述驱动件的一端与所述止挡面之间圆弧过渡。

5.根据权利要求2-4任一项所述的定位装置，其特征在于，所述牵拉机构还包括抵推件，所述抵推件固定于所述承载面上并靠近所述驱动件设置，在所述第一方向上，所述抵推件与翻转至所述承载面上的所述止挡部之间的间距大于所述安装件在所述第一方向上的厚度。

6.根据权利要求2-4任一项所述的定位装置，其特征在于，所述滑板与所述基座之间设置有导向组件，所述导向组件包括固定于基座上并沿所述第一方向延伸的导向件以及固定于所述滑板上并滑动连接于所述导向件的滑动件。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述导向组件有两组，两组所述导向组件关于所述驱动件对称设置。

8.根据权利要求1-4任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位组件有两组，两组所述定位组件的所述第二定位件关于所述牵拉机构对称设置，两组所述定位组件的所述第一定位件间隔设置于所述安装件上。

9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述第一定位件包括转动设置于所述安装件上的定位轮，所述第二定位件包括V型块。

10.一种AGV物流仓储系统，其特征在于，包括：

移动料框；

如权利要求1-9任一项所述的定位装置，所述安装件固定于所述移动料框上；以及

AGV载运小车，用于运载所述移动料框。

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