JP3592179B2 - 遊技盤の釘傾斜測定装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置に係り、特に、釘の傾斜角度または傾斜方向を高い精度をもって測定するのに好適な遊技盤の釘傾斜測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パチンコ機、アレンジボール機等の遊技機に使用する遊技盤１には、例えば、図９に示すように、ガイドレール２が装着されるとともに、ガイドレール２の内側に入賞口等の遊技部品と２００〜３００本の釘３とが設けられている。遊技盤１の盤面のうちガイドレール２の内側の中央部には、入賞口４付きの変動図柄表示装置５と始動口６と大入賞口７とが上下方向に配置されるとともに、その左右両側には、上入賞口８と中入賞口９と下入賞口１０とが配置されている。そして、入賞口４，７，８，９，１０等の各遊技部品間の所定位置に２００〜３００本程度の釘３が分散または列状に配置されている。
【０００３】
各釘３は、遊技盤１の盤面に沿って上部から落下する遊技球の移動方向に変化をもたせ、また入賞口４，７，８，９，１０等に遊技球が入賞する確率を決定する上で重要である。特に、入賞口４，７，８，９，１０等の遊技部品の入口側に位置する釘３ａは、一般に命釘と称し、その角度、間隔が非常に重要になる。
そこで、遊技盤面に釘を打ち込んだ後は、各遊技盤ごとにいくつかの命釘について、その角度、間隔が所期のものとなっているか否かを測定するようにしている。従来、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置としては、例えば、特開平９−２５３２８５号公報に開示された遊技盤の釘傾斜測定装置があった。
【０００４】
この遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面の各釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶する記憶手段と、遊技盤面を撮影するカメラと、カメラで撮影した画像に基づいて遊技盤面に打ち込まれた釘の頭部の位置を演算する釘頭部位置演算手段と、記憶手段からの釘の打ち込み位置と釘頭部演算手段で演算した釘頭部位置とに基づいて釘の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段とを備える。
【０００５】
具体的には、次のように傾斜角度を測定する。
カメラを移動させ、カメラが測定対象となる釘の打ち込み位置の直上に到達すると、撮影制御手段がカメラに対して撮影指令を出すことにより、カメラが測定対象となる釘の打ち込み位置において遊技盤面を撮影する。このとき、釘の頭部は、球面状になっているが、カメラの周囲にリングライトがあり、リングライトが釘の頭部を照明しているので、カメラで頭部を撮影したときに、リングライトからの光が頭部でリング状に反射して、釘の頭部の中心部分と周縁部分とが暗く、その間の中間にリング状に明るく発光する発光部ができる。
【０００６】
そして、そのリングの発光部の中心位置が釘の頭部の中心位置と一致するので、釘頭部演算手段では、カメラからの画像信号を画像処理して２値化した後、リング状の発光部の中心位置を演算して釘の頭部位置を求める。釘頭部演算手段で釘の頭部位置が判ると、傾斜角度演算手段および傾斜方向演算手段が記憶手段から釘の打ち込み位置の釘位置データを読み出し、釘頭部演算手段で演算した釘の頭部位置と釘の打ち込み位置とに基づいて、測定対象となる釘の実際の傾斜角度および傾斜方向を演算する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とには、僅かながら誤差が存在し、傾斜している釘を直上から見た画像から釘の頭部の位置を求めることについても、その求めた頭部の位置には、傾斜の度合いに応じた誤差が発生すると考えられる。また、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置とはあまり大きく離れていないことが多い。
【０００８】
そのため、これらの要因が、釘の傾斜角度等を測定するにあたって大きな影響を及ぼす可能性がある。
すなわち、上記従来の装置では、釘の突出量と画像から求めた釘の頭部の位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とから、釘の傾斜角度等を演算によって求め、測定結果としているため、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在すると、その誤差が測定結果に直接反映することとなる。これは、求めた釘の頭部の位置に誤差が発生するときも同様である。また、上記従来の装置では、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置という２点の位置から釘の傾斜角度等を演算によって求めるようになっているため、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響は、それら位置間の距離が小さくなるほど大きくなる。したがって、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置とがきわめて短い距離に存在することは、それらの位置に生じる誤差が測定結果に大きく影響を及ぼすことを意味する。
【０００９】
さらに、上記従来の装置では、釘の傾斜角度等を測定するにあたって遊技盤面からの釘の突出量を一定と仮定しているが、実際には、ベニヤの状態や釘打ち機の精度により若干のばらつきがある。これも、測定結果に影響を与える要因の一つである。
以上のことから、上記従来の装置にあっては、釘の傾斜角度等を精度よく測定するのが困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、釘の傾斜角度または傾斜方向を高い精度をもって測定するのに好適な遊技盤の釘傾斜測定装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する測定手段とを備え、前記測定手段は、前記測定対象となる釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００１２】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００１３】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたステージの回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向が測定される。
また、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
【００１４】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
ここで、ガイドレール上のカメラの位置を得るための構成は、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、ガイドレール上のカメラの位置を検出するカメラ位置検出手段を備え、これによりガイドレール上のカメラの位置を得るという構成を提案することができる。以下、請求項２および３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
また、ステージの回転角度を得る構成は、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、所定位置を基準としてステージ回転手段がステージを回転させた角度を検出する回転角度検出手段を備え、これによりステージの回転角度を得るという構成を提案することができる。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
【００１５】
また、カメラとしては、例えば、撮影対象物を動画像として撮影するビデオカメラであっても、撮影対象物を静止画像として撮影するディジタルカメラであってもよい。以下、請求項２および３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
さらに、本発明に係る請求項２記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００１６】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００１７】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
【００１８】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
ここで、測定手段は、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段を制御するようになっていれば、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、記憶手段の釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段を制御するという構成を提案することができる。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
また、記憶手段は、釘位置データをあらゆる手段でかつあらゆる時期に記憶するものであり、釘位置データをあらかじめ記憶しておいてもよいし、釘位置データをあらかじめ記憶することなく、本装置の動作時に外部からの入力等によって釘位置データを記憶するようにしてもよい。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
【００１９】
さらに、本発明に係る請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００２０】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたステージの回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向が測定される。
また、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
【００２３】
さらに、本発明に係る請求項４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の釘傾斜測定装置において、前記測定手段は、前記遊技盤面から最も距離を隔てた位置にて前記カメラで撮影した画像のうち前記測定対象となる釘の頭部の画像を楕円形で近似し、前記楕円形の短軸方向と前記ガイドレールを径方向からみたときの前記カメラの移動方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御するようになっている。
【００２４】
このような構成であれば、ステージ移動手段の制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致したときに、遊技盤面から最も距離を隔てた位置にてカメラで撮影された画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像を楕円形で近似し、測定手段により、その楕円形の短軸方向とガイドレールを径方向からみたときのカメラの移動方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、楕円形の短軸方向がガイドレールを径方向からみたときのカメラの移動方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１ないし図６は、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置の実施の形態を示す図である。
本実施の形態は、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を、図１に示すように、パチンコ機の遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合について適用したものである。
【００２７】
まず、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を適用した釘傾斜測定装置１００の構成を図１および図２を参照しながら説明する。図１は、釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向にみた断面図であり、図２は、釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向に垂直な方向にみた平面図である。
【００２８】
釘傾斜測定装置１００は、図１および図２に示すように、遊技盤１を載置し移動可能なＸＹステージ２０と、ＸＹステージ２０を載置し回転可能な回転ステージ２２と、ＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上方でガイド軌跡がその遊技盤１の盤面上のいずれかの点を中心Ｏとした円弧を描くガイドレール２４とを有して構成されている。ここで、図１の紙面に対して垂直な方向にＺ軸をとってその方向をＺ方向とし、図２の紙面に対して垂直な方向にＹ軸をとってその方向をＹ方向とし、図２の紙面に対して水平な方向にＸ軸をとってその方向をＸ方向とする。
【００２９】
また、釘傾斜測定装置１００は、その光軸が中心Ｏを向くようにガイドレール２４に沿って移動可能に設置したビデオカメラ２６と、Ｚ方向を回転軸として回転ステージ２２を回転させるステージ回転装置２８と、ＸＹステージ２０をＸＹ方向に移動させるステージ移動装置３０と、ガイドレール２４に沿ってビデオカメラ２６を移動させるカメラ移動装置３２とを有して構成されている。
【００３０】
また、釘傾斜測定装置１００は、所定位置を基準としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度を検出する回転角検出装置３４と、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を検出するカメラ位置検出装置３６と、ステージ回転装置２８、ステージ移動装置３０およびカメラ移動装置３２を制御しかつ測定対象となる釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する制御装置３８とを有して構成されている。
【００３１】
ＸＹステージ２０は、遊技盤１を載置するためのものであって、遊技盤１の短手方向をＸ方向と一致させ、かつ、遊技盤１の長手方向をＹ方向と一致させて、遊技盤１を載置固定するとともに、例えば、Ｘ方向およびＹ方向にそれぞれ配置されたボールネジによりＸＹ方向に移動可能となっている。
回転ステージ２２は、ＸＹステージ２０を載置し、その軸方向をＺ方向と一致させて取り付けた回転軸２３を有し、回転軸２３を中心として回転可能となっている。
【００３２】
ガイドレール２４は、所定の曲率半径（例えば、５０［Ｃｍ］）を有する円弧状の形状をしており、その中心ＯがＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上に位置するように、かつ、ガイドレール２４を径方向からみたときのビデオカメラ２６の移動方向がＸ方向となるように設けられている。すなわち、ビデオカメラ２６は、ＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上のいずれかの点を中心として、ガイドレール２４を径方向からみたときにはＸ方向に、ガイドレール２４を径方向に垂直な方向からみたときには円弧状にそれぞれ移動する。また、ガイドレール２４には、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を特定するために必要な位置決め用目盛りがそのガイド軌道全周にわたって設けられている。
【００３３】
ステージ回転装置２８は、例えば、回転軸２３に対して回転のための動力を与えるモータを有し、制御装置３８の制御に基づいてモータを駆動することにより、回転軸２３を中心として回転ステージ２２を回転させるようになっている。
ステージ移動装置３０は、例えば、ＸＹステージ２０のＸ方向に配置されたボールネジに対して回転のための動力を与えるＸ方向移動モータと、ＸＹステージ２０のＹ方向に配置されたボールネジに対して回転のための動力を与えるＹ方向移動モータとを有し、制御装置３８の制御に基づいてそれらモータを駆動することにより、ＸＹステージ２０をＸＹ方向に移動させるようになっている。なお、本実施の形態において、ＸＹステージ２０を移動するための構成として、ボールネジはあくまで一例であり、これに限らず、例えば、リニアモータを用いてもよい。
【００３４】
カメラ移動装置３２は、例えば、ビデオカメラ２６を取り付けた可動体と、可動体内に設けられかつガイドレール２４上を走行可能な走行部と、可動体内に設けられかつ走行部に対して走行のための動力を与えるモータとを有し、制御装置２８の制御に基づいてモータを駆動することにより、ガイドレール２４に沿ってビデオカメラ２６を移動させるようになっている。なお、可動体には、ビデオカメラ２６が、ガイドレール２４のいずれの位置においてもその光軸がガイドレール２４が描く円弧の中心Ｏを向くように取り付けられている。
【００３５】
回転角検出装置３４は、例えば、回転軸２３に取り付けられたレゾルバと、レゾルバからの検出信号を角度信号としてエンコードするエンコーダとを有し、所定位置を基準としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度をエンコーダからの角度信号として検出するようになっている。
カメラ位置検出装置３６は、例えば、カメラ移動装置３２の可動体内に設けられた発光部および受光部を有し、発光部からの検出光をガイドレール２４上の位置決め用目盛りに反射させてその反射光を受光部で受光することにより、ガイドレール２４上の位置決め用目盛りを読み取り、読み取った位置決め用目盛りに基づいて、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を位置信号として検出するようになっている。
【００３６】
次に、制御装置３８の構成を図３を参照しながら詳細に説明する。図３は、制御装置３８の構成を示すブロック図である。
制御装置３８は、図３に示すように、制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵ５０と、所定領域にあらかじめＣＰＵ５０の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２等から読み出したデータやＣＰＵ５０の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ５４と、外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ５８とで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス５９で相互にかつデータ授受可能に接続されている。
【００３７】
Ｉ／Ｆ５８には、外部装置として、ヒューマンインターフェースとしてデータの入力が可能なキーボードやマウス等からなる入力装置６０と、遊技盤面の各釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶する記憶装置６２と、ビデオカメラ２６と、ステージ回転装置２８と、ステージ移動装置３０と、カメラ移動装置３２と、回転角検出装置３４と、カメラ位置検出装置３６とが接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ５０は、マイクロプロセッシングユニットＭＰＵ等からなり、ＲＯＭ５２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図４のフローチャートに示す釘傾斜測定処理を実行するようになっている。図４は、釘傾斜測定処理を示すフローチャートである。
釘傾斜測定処理は、ＸＹステージ２０に遊技盤１が載置されたときに、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する処理であって、ＣＰＵ５０において実行されると、図４に示すように、まず、ステップＳ１００に移行するようになっている。
【００３９】
ステップＳ１００では、初期設定を行い、ステップＳ１０２に移行して、ＸＹステージ２０および回転ステージ２２を原点に移動し停止させるようにステージ移動装置３０およびステージ回転装置２８を制御し、ステップＳ１０４に移行して、釘の傾斜角度および傾斜方向の測定を開始する指示を入力装置６０から入力したか否かを判定し、測定を開始する指示を入力したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０６に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、測定を開始する指示を入力するまでステップＳ１０４で待機する。
【００４０】
ステップＳ１０６では、ビデオカメラ２６を原点（ＸＹステージ２０の直上）に移動し停止させるようにカメラ移動装置３２を制御し、ステップＳ１０８に移行して、測定対象となる釘の釘位置データを記憶装置６２から読み出し、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、読み出した釘位置データに基づいて、ＸＹステージ２０を移動するようにステージ移動装置３０を制御する。具体的には、釘位置データにより特定される釘の座標のうちＸ座標がガイドレール２４が描く円弧の中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置するときは、ＸＹステージ２０をＸ軸負方向に所定距離（例えば、１［ｍｍ］）だけ移動させ、釘位置データにより特定される釘の座標のうちＸ座標が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置するときは、ＸＹステージ２０をＸ軸正方向に所定距離だけ移動させる。また、ＸＹステージ２０のＹ方向への移動制御についても同じ要領で行う。
【００４１】
次いで、ステップＳ１１２に移行して、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１４に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１１２に移行する。
したがって、ステップＳ１１０，Ｓ１１２の処理により、読み出した釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致する位置までＸＹステージ２０が移動する。
【００４２】
ステップＳ１１４では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１１６に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１１８に移行して、ステップＳ１１６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であるか否かを判定し、測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状でない、すなわち楕円形であると判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に移行する。
【００４３】
ステップＳ１２０では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１２２に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、ステップＳ１２２の解析結果に基づいて、回転ステージ２２を回転するようにステージ回転装置２８を制御する。具体的には、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が楕円形であるので、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が０°から９０°までの範囲または１８０°から２７０°までの範囲に属するときは、回転ステージ２２を時計方向右回りに所定角度（例えば、１［゜］）だけ回転させ、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が９０°から１８０°までの範囲または２７０°から３６０°までの範囲に属するときは、回転ステージ２２を時計方向左回りに所定角度だけ回転させる。
【００４４】
次いで、ステップＳ１２６に移行して、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２８に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に移行する。
したがって、ステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理により、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致する位置まで回転ステージ２２が回転する。
【００４５】
測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したか否かは、これらの２つの向きがなす角度が、許容誤差を考慮して設定した所定範囲内であるか否かによって判定する。また、回転ステージ２２は、これらの２つの向きがなす角度がその所定範囲を超えるまでは、比較的大きな角度単位で回転させ、超えた時点からその角度単位よりも小さい単位で逆回転するように制御してもよい。このように所定範囲を超えた時点で回転方向を逆転させ、回転の動作単位を粗から細に切り換えることを繰り返すことで、一致に至るまでの時間を短縮することができる。
【００４６】
ステップＳ１２８では、回転角検出装置２４から角度信号を取り込み、ステップＳ１３０に移行して、取り込んだ角度信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜方向を算出し、ステップＳ１３２に移行して、算出した傾斜方向を記憶装置６２に格納し、ステップＳ１３４に移行する。具体的に、ステップＳ１３０では、取り込んだ角度信号に基づいて、ステップＳ１２２で移動した回転ステージ２２の原点を０°としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度を、測定対象となる釘の傾斜方向として算出する。
【００４７】
ステップＳ１３４では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１３６に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１３８に移行する。
ステップＳ１３８では、ステップＳ１３６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６を移動するようにカメラ移動装置３２を制御する。具体的には、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置するときは、ビデオカメラ２６をＸ軸正方向に所定距離（例えば、１［ｍｍ］）だけ移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置するときは、ビデオカメラ２６をＸ軸負方向に所定距離だけ移動させる。
【００４８】
次いで、ステップＳ１４０に移行して、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４２に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１３４に移行する。具体的に、ステップＳ１４０では、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であるか否かを判定し、真円の形状であると判定されたときは、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したと判定する。
【００４９】
したがって、ステップＳ１３４〜Ｓ１４０の処理により、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致する位置までビデオカメラ２６が移動する。
ステップＳ１４２では、カメラ位置検出装置３６から位置信号を取り込み、ステップＳ１４４に移行して、取り込んだ位置信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜角度を算出し、ステップＳ１４６に移行して、算出した傾斜角度を記憶装置６２に格納し、ステップＳ１４８に移行する。具体的に、ステップＳ１４４では、取り込んだ位置信号に基づいて、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとを結ぶ直線が垂直線に対してなす角度を、測定対象となる釘の傾斜角度として算出する。
【００５０】
ステップＳ１４８では、測定対象とするすべての釘（例えば、すべての命釘）について傾斜角度および傾斜方向の測定が終了したか否かを判定し、測定が終了したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了し、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
一方、ステップＳ１１８で、ステップＳ１１６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であると判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５０に移行して、傾斜角度および傾斜方向を０°として記憶装置６２に格納し、ステップＳ１４８に移行する。
【００５１】
次に、上記実施の形態の動作を図５を参照しながら説明する。図５は、釘傾斜測定装置１００の動作を説明するための図である。
遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合は、まず、ＸＹステージ２０に遊技盤１を載置固定し、傾斜角度および傾斜方向の測定を開始する指示を入力装置６０から入力する。
【００５２】
測定を開始する指示が入力されると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、ビデオカメラ２６がＸＹステージ２０の直上に移動・停止し、測定対象となる釘の釘位置データが記憶装置６２から読み出され、読み出された釘位置データに基づいてＸＹステージ２０が移動する。例えば、図５（ａ）に示すように、釘位置データにより特定される釘３の座標ＰのうちＸ座標が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置し、座標ＰのうちＹ座標が中心位置ＯよりもＹ軸正方向に位置している場合は、ＸＹステージ２０がＸ軸正方向およびＹ軸負方向に所定距離ずつ移動していく。
【００５３】
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致すると、ステップＳ１１４〜Ｓ１２６を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいて回転ステージ２２が回転する。例えば、図５（ｂ）に示すように、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘３の頭部の画像が楕円形であり、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が０°から９０°までの範囲に属している場合は、回転ステージ２２が時計方向右回りに所定角度ずつ回転していく。
【００５４】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致すると、ステップＳ１２８〜Ｓ１３２を経て、回転角検出装置２４から角度信号が取り込まれ、取り込まれた角度信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜方向が算出され、算出された傾斜方向が記憶装置６２に格納される。また、ステップＳ１３４〜Ｓ１４０を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいてビデオカメラ２６が移動する。例えば、図５（ｃ）に示すように、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘３の頭部が中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置している場合は、ビデオカメラ２６がＸ軸正方向に所定距離ずつ移動していく。
【００５５】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致すると、ステップＳ１４２〜Ｓ１４６を経て、カメラ位置検出装置３６から位置信号が取り込まれ、取り込まれた位置信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜角度が算出され、算出された傾斜角度が記憶装置６２に格納される。
そして、このような測定が測定対象とするすべての釘について行われる。
【００５６】
なお、測定対象となる釘が傾斜していない場合は、ステップＳ１１４〜Ｓ１１８，Ｓ１５０を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であると判定されるので、傾斜角度および傾斜方向が０°として記憶装置６２に格納される。
【００５７】
このようにして、本実施の形態では、ＸＹステージ２０に遊技盤１が載置されたときは、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致するようにステージ移動装置３０を制御し、それらが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転装置２８を制御し、それらが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致するようにカメラ移動装置３２を制御し、それらが一致したときのガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようにした。
【００５８】
これにより、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を測定することができる。
また、図６に示すように、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在する場合であっても、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとの距離が、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置Ｏとの距離よりも遙かに大きいので、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとを結ぶ直線が垂直線に対してなす角度θ１と、釘の延長方向が垂直線に対してなす角度θ２とがほぼ一致する。そのため、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響はきわめて少ない。図６は、釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と実際に釘が打ち込まれている位置とに誤差が存在する場合の効果を説明するための図である。
【００５９】
また、遊技盤１の盤面からの釘の突出量にばらつきが生じ一定でない場合であっても、釘の突出量ではなく、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置から釘の傾斜角度が算出されるので、釘の突出量に生じるばらつきが測定結果に与える影響はきわめて少ない。
したがって、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができる。
【００６０】
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときの回転ステージ２２の回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向を測定するようにした。
これにより、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜方向を測定することができる。
【００６１】
また、図６に示すように、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在する場合であっても、回転ステージ２２を回転させた結果、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状に最も近づいたときの回転ステージ２２の回転角度に基づいて釘の傾斜方向が測定されるので、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響はきわめて少ない。すなわち、このように誤差が存在する場合、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状とならずに若干楕円形となるが、釘の頭部の画像が真円の形状に最も近づいているので、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とがほぼ一致する。
【００６２】
また、遊技盤１の盤面からの釘の突出量にばらつきが生じ一定でない場合であっても、釘の突出量ではなく、回転ステージ２２の回転角度から釘の傾斜方向が算出されるので、釘の突出量に生じるばらつきが測定結果に与える影響はきわめて少ない。
したがって、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜方向を比較的正確に測定することができる。
【００６３】
さらに、本実施の形態では、記憶装置６２の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致するようにステージ移動装置３０を制御するようにした。
これにより、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置と中心位置Ｏとを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
【００６４】
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致した場合に、ＸＹステージ２０の直上にてビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が楕円形であるときは、楕円形の短軸方向とガイドレール２４を径方向からみたときのビデオカメラ２６の移動方向とが一致するようにステージ回転装置２８を制御するようにした。
【００６５】
これにより、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像がほぼ円形となるようにカメラ移動装置３２を制御するようにした。
【００６６】
これにより、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度をさらに正確に測定することができる。
上記実施の形態において、ＸＹステージ２０および回転ステージ２２は、請求項１ないし３記載のステージに対応し、ビデオカメラ２６は、請求項１ないし４記載のカメラに対応し、ステージ回転装置２８は、請求項１ないし４記載のステージ回転手段に対応し、ステージ移動装置３０は、請求項１ないし３記載のステージ移動手段に対応している。
【００６７】
また、上記実施の形態において、カメラ移動装置３２は、請求項１ないし３記載のカメラ移動手段に対応し、制御装置２８は、請求項１ないし４記載の測定手段に対応し、記憶装置６２は、請求項２または３記載の記憶手段に対応している。
なお、上記実施の形態においては、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像がほぼ円形となったときの、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて釘の傾斜角度を算出するように構成したが、これに限らず、例えば、図７に示すように、釘の傾斜角度を算出するように構成してもよい。図７は、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを一致させる他の方法を説明するための図である。
【００６８】
すなわち、ビデオカメラ２６を移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像によって中心位置Ｏが隠れた瞬間での、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて算出される釘の傾斜角度をθ１とし、次いでビデオカメラ２６をさらに移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像によって隠れていた中心位置Ｏが再び現れた瞬間での、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて算出される釘の傾斜角度をθ２とし、これら２つの傾斜角度θ１，θ２の平均値を真の傾斜角度として算出する。
【００６９】
これにより、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができる。
また、上記実施の形態においては、記憶装置６２の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させるように構成したが、これに限らず、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、その解析結果に基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させるように構成してもよい。すなわち、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置を画像処理により特定し、特定した釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させる。
【００７０】
これにより、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置と中心位置Ｏとを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
また、上記実施の形態においては、ビデオカメラ２６をガイドレール２４に沿って移動させ、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したときのガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度を測定するように構成したが、これに限らず、次のような構成にしてもよい。
【００７１】
すなわち、ビデオカメラ２６をＸＹステージ２０の直上に固定するとともに、回転ステージ２２を載置してＸＹステージ２０がＸＹ平面に対してなす角度を変化させるアクチュエータ等を設け、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致するようにアクチュエータを制御するように構成する。アクチュエータは、例えば、回転ステージ２２のＸ軸正方向に最も遠い距離に一つと、回転ステージ２２のＸ軸負方向に最も遠い距離に一つずつ設け、一方のアクチュエータをＺ軸正方向に伸長させ、他方のアクチュエータをＺ軸負方向に短縮させることにより、ＸＹステージ２０がＸＹ平面に対してなす角度を変化させる。
【００７２】
また、上記実施の形態において、ガイドレール２４を円弧状としたが、これに限らず、ガイドレール２４は、必ずしも円弧状である必要はない。例えば、図８に示すように、ビデオカメラ２６を直線状のガイドレール２５に沿って移動させたとき、原点からのビデオカメラ２６の移動距離ｘまたはガイドレール２５上のビデオカメラ２６の位置と対応させてビデオカメラ２６の傾斜角度θｘを定めておけば、ビデオカメラ２６の画像から釘頭部の形状を評価することができる。なお、この場合、距離ｌもビデオカメラ２６の移動距離やガイドレール２５上のビデオカメラ２６の位置に応じて変化するがビデオカメラ２６のズームアップの程度を調整して補正することができる。図８は、他の実施の形態を示す図である。
【００７３】
また、上記実施の形態において、図４のフローチャートに示す処理を実行するにあたっては、ＲＯＭ５２にあらかじめ格納されている制御プログラムを実行する場合について説明したが、これに限らず、これらの手順を示したプログラムが記憶された記憶媒体から、そのプログラムをＲＡＭ５４に読み込んで実行するようにしてもよい。
【００７４】
ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒体、ＣＤ、ＣＤＶ、ＬＤ、ＤＶＤ等の光学的読取方式記憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。
【００７５】
また、上記実施の形態においては、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を、図１に示すように、パチンコ機の遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合について適用したが、これに限らず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の場合にも適用可能である。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る請求項１、３または４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、従来に比して、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を比較的正確に測定することができるという効果が得られる。
【００７７】
さらに、本発明に係る請求項２ないし４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、従来に比して、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができるという効果が得られる。さらに、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置とガイドレールが描く円弧の中心位置とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向をさらに正確に測定することができるという効果も得られる。
【００７８】
さらに、本発明に係る請求項４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向をさらに正確に測定することができるという効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向にみた断面図である。
【図２】釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向に垂直な方向にみた平面図である。
【図３】制御装置３８の構成を示すブロック図である。
【図４】釘傾斜測定処理を示すフローチャートである。
【図５】釘傾斜測定装置１００の動作を説明するための図である。
【図６】釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と実際に釘が打ち込まれている位置とに誤差が存在する場合の効果を説明するための図である。
【図７】測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを一致させる他の方法を説明するための図である。
【図８】他の実施の形態を示す図である。
【図９】遊技盤１の盤面の構造を示す図である。
【符号の説明】
１ 遊技盤
３ 釘
２０ ＸＹステージ
２２ 回転ステージ
２３ 回転軸
２４ ガイドレール
２６ ビデオカメラ
２８ ステージ回転装置
３０ ステージ移動装置
３２ カメラ移動装置
３４ 回転角検出装置
３６ カメラ位置検出装置
３８ 制御装置
５０ ＣＰＵ
５２ ＲＯＭ
５４ ＲＡＭ
５８ Ｉ／Ｆ
６０ 入力装置
６２ 記憶装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置に係り、特に、釘の傾斜角度または傾斜方向を高い精度をもって測定するのに好適な遊技盤の釘傾斜測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パチンコ機、アレンジボール機等の遊技機に使用する遊技盤１には、例えば、図９に示すように、ガイドレール２が装着されるとともに、ガイドレール２の内側に入賞口等の遊技部品と２００〜３００本の釘３とが設けられている。遊技盤１の盤面のうちガイドレール２の内側の中央部には、入賞口４付きの変動図柄表示装置５と始動口６と大入賞口７とが上下方向に配置されるとともに、その左右両側には、上入賞口８と中入賞口９と下入賞口１０とが配置されている。そして、入賞口４，７，８，９，１０等の各遊技部品間の所定位置に２００〜３００本程度の釘３が分散または列状に配置されている。
【０００３】
各釘３は、遊技盤１の盤面に沿って上部から落下する遊技球の移動方向に変化をもたせ、また入賞口４，７，８，９，１０等に遊技球が入賞する確率を決定する上で重要である。特に、入賞口４，７，８，９，１０等の遊技部品の入口側に位置する釘３ａは、一般に命釘と称し、その角度、間隔が非常に重要になる。
そこで、遊技盤面に釘を打ち込んだ後は、各遊技盤ごとにいくつかの命釘について、その角度、間隔が所期のものとなっているか否かを測定するようにしている。従来、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置としては、例えば、特開平９−２５３２８５号公報に開示された遊技盤の釘傾斜測定装置があった。
【０００４】
この遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面の各釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶する記憶手段と、遊技盤面を撮影するカメラと、カメラで撮影した画像に基づいて遊技盤面に打ち込まれた釘の頭部の位置を演算する釘頭部位置演算手段と、記憶手段からの釘の打ち込み位置と釘頭部演算手段で演算した釘頭部位置とに基づいて釘の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段とを備える。
【０００５】
具体的には、次のように傾斜角度を測定する。
カメラを移動させ、カメラが測定対象となる釘の打ち込み位置の直上に到達すると、撮影制御手段がカメラに対して撮影指令を出すことにより、カメラが測定対象となる釘の打ち込み位置において遊技盤面を撮影する。このとき、釘の頭部は、球面状になっているが、カメラの周囲にリングライトがあり、リングライトが釘の頭部を照明しているので、カメラで頭部を撮影したときに、リングライトからの光が頭部でリング状に反射して、釘の頭部の中心部分と周縁部分とが暗く、その間の中間にリング状に明るく発光する発光部ができる。
【０００６】
そして、そのリングの発光部の中心位置が釘の頭部の中心位置と一致するので、釘頭部演算手段では、カメラからの画像信号を画像処理して２値化した後、リング状の発光部の中心位置を演算して釘の頭部位置を求める。釘頭部演算手段で釘の頭部位置が判ると、傾斜角度演算手段および傾斜方向演算手段が記憶手段から釘の打ち込み位置の釘位置データを読み出し、釘頭部演算手段で演算した釘の頭部位置と釘の打ち込み位置とに基づいて、測定対象となる釘の実際の傾斜角度および傾斜方向を演算する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とには、僅かながら誤差が存在し、傾斜している釘を直上から見た画像から釘の頭部の位置を求めることについても、その求めた頭部の位置には、傾斜の度合いに応じた誤差が発生すると考えられる。また、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置とはあまり大きく離れていないことが多い。
【０００８】
そのため、これらの要因が、釘の傾斜角度等を測定するにあたって大きな影響を及ぼす可能性がある。
すなわち、上記従来の装置では、釘の突出量と画像から求めた釘の頭部の位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とから、釘の傾斜角度等を演算によって求め、測定結果としているため、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在すると、その誤差が測定結果に直接反映することとなる。これは、求めた釘の頭部の位置に誤差が発生するときも同様である。また、上記従来の装置では、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置という２点の位置から釘の傾斜角度等を演算によって求めるようになっているため、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響は、それら位置間の距離が小さくなるほど大きくなる。したがって、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置とがきわめて短い距離に存在することは、それらの位置に生じる誤差が測定結果に大きく影響を及ぼすことを意味する。
【０００９】
さらに、上記従来の装置では、釘の傾斜角度等を測定するにあたって遊技盤面からの釘の突出量を一定と仮定しているが、実際には、ベニヤの状態や釘打ち機の精度により若干のばらつきがある。これも、測定結果に影響を与える要因の一つである。
以上のことから、上記従来の装置にあっては、釘の傾斜角度等を精度よく測定するのが困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、釘の傾斜角度または傾斜方向を高い精度をもって測定するのに好適な遊技盤の釘傾斜測定装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する測定手段とを備え、前記測定手段は、前記測定対象となる釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００１２】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００１３】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたステージの回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向が測定される。
また、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
【００１４】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
ここで、ガイドレール上のカメラの位置を得るための構成は、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、ガイドレール上のカメラの位置を検出するカメラ位置検出手段を備え、これによりガイドレール上のカメラの位置を得るという構成を提案することができる。以下、請求項２および３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
また、ステージの回転角度を得る構成は、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、所定位置を基準としてステージ回転手段がステージを回転させた角度を検出する回転角度検出手段を備え、これによりステージの回転角度を得るという構成を提案することができる。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
【００１５】
また、カメラとしては、例えば、撮影対象物を動画像として撮影するビデオカメラであっても、撮影対象物を静止画像として撮影するディジタルカメラであってもよい。以下、請求項２および３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
さらに、本発明に係る請求項２記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００１６】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００１７】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
【００１８】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
ここで、測定手段は、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段を制御するようになっていれば、どのような構成であってもよいが、具体的には、例えば、記憶手段の釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段を制御するという構成を提案することができる。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
また、記憶手段は、釘位置データをあらゆる手段でかつあらゆる時期に記憶するものであり、釘位置データをあらかじめ記憶しておいてもよいし、釘位置データをあらかじめ記憶することなく、本装置の動作時に外部からの入力等によって釘位置データを記憶するようにしてもよい。以下、請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置において同じである。
【００１９】
さらに、本発明に係る請求項３記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する装置であって、前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっている。
【００２０】
このような構成であれば、ステージに遊技盤が載置されると、測定手段により、記憶手段の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致するようにステージ移動手段が制御される。よって、ステージ移動手段により、測定対象となる釘の打ち込み位置が中心位置と一致する位置までステージが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致すると、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、測定対象となる釘の延長方向がガイドレールが描く円弧の径方向と一致する位置までステージが回転させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたステージの回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向が測定される。
また、測定手段により、カメラで撮影された画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致するようにカメラ移動手段が制御される。よって、カメラ移動手段により、測定対象となる釘の延長方向がカメラの光軸方向と一致する位置までカメラが移動させられる。
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とカメラの光軸方向とが一致すると、測定手段により、その制御により決定されたカメラの位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度が測定される。
【００２３】
さらに、本発明に係る請求項４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の釘傾斜測定装置において、前記測定手段は、前記遊技盤面から最も距離を隔てた位置にて前記カメラで撮影した画像のうち前記測定対象となる釘の頭部の画像を楕円形で近似し、前記楕円形の短軸方向と前記ガイドレールを径方向からみたときの前記カメラの移動方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御するようになっている。
【００２４】
このような構成であれば、ステージ移動手段の制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置とが一致したときに、遊技盤面から最も距離を隔てた位置にてカメラで撮影された画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像を楕円形で近似し、測定手段により、その楕円形の短軸方向とガイドレールを径方向からみたときのカメラの移動方向とが一致するようにステージ回転手段が制御される。よって、ステージ回転手段により、楕円形の短軸方向がガイドレールを径方向からみたときのカメラの移動方向と一致する位置までステージが回転させられる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１ないし図６は、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置の実施の形態を示す図である。
本実施の形態は、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を、図１に示すように、パチンコ機の遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合について適用したものである。
【００２７】
まず、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を適用した釘傾斜測定装置１００の構成を図１および図２を参照しながら説明する。図１は、釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向にみた断面図であり、図２は、釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向に垂直な方向にみた平面図である。
【００２８】
釘傾斜測定装置１００は、図１および図２に示すように、遊技盤１を載置し移動可能なＸＹステージ２０と、ＸＹステージ２０を載置し回転可能な回転ステージ２２と、ＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上方でガイド軌跡がその遊技盤１の盤面上のいずれかの点を中心Ｏとした円弧を描くガイドレール２４とを有して構成されている。ここで、図１の紙面に対して垂直な方向にＺ軸をとってその方向をＺ方向とし、図２の紙面に対して垂直な方向にＹ軸をとってその方向をＹ方向とし、図２の紙面に対して水平な方向にＸ軸をとってその方向をＸ方向とする。
【００２９】
また、釘傾斜測定装置１００は、その光軸が中心Ｏを向くようにガイドレール２４に沿って移動可能に設置したビデオカメラ２６と、Ｚ方向を回転軸として回転ステージ２２を回転させるステージ回転装置２８と、ＸＹステージ２０をＸＹ方向に移動させるステージ移動装置３０と、ガイドレール２４に沿ってビデオカメラ２６を移動させるカメラ移動装置３２とを有して構成されている。
【００３０】
また、釘傾斜測定装置１００は、所定位置を基準としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度を検出する回転角検出装置３４と、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を検出するカメラ位置検出装置３６と、ステージ回転装置２８、ステージ移動装置３０およびカメラ移動装置３２を制御しかつ測定対象となる釘の傾斜角度または傾斜方向を測定する制御装置３８とを有して構成されている。
【００３１】
ＸＹステージ２０は、遊技盤１を載置するためのものであって、遊技盤１の短手方向をＸ方向と一致させ、かつ、遊技盤１の長手方向をＹ方向と一致させて、遊技盤１を載置固定するとともに、例えば、Ｘ方向およびＹ方向にそれぞれ配置されたボールネジによりＸＹ方向に移動可能となっている。
回転ステージ２２は、ＸＹステージ２０を載置し、その軸方向をＺ方向と一致させて取り付けた回転軸２３を有し、回転軸２３を中心として回転可能となっている。
【００３２】
ガイドレール２４は、所定の曲率半径（例えば、５０［Ｃｍ］）を有する円弧状の形状をしており、その中心ＯがＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上に位置するように、かつ、ガイドレール２４を径方向からみたときのビデオカメラ２６の移動方向がＸ方向となるように設けられている。すなわち、ビデオカメラ２６は、ＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面上のいずれかの点を中心として、ガイドレール２４を径方向からみたときにはＸ方向に、ガイドレール２４を径方向に垂直な方向からみたときには円弧状にそれぞれ移動する。また、ガイドレール２４には、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を特定するために必要な位置決め用目盛りがそのガイド軌道全周にわたって設けられている。
【００３３】
ステージ回転装置２８は、例えば、回転軸２３に対して回転のための動力を与えるモータを有し、制御装置３８の制御に基づいてモータを駆動することにより、回転軸２３を中心として回転ステージ２２を回転させるようになっている。
ステージ移動装置３０は、例えば、ＸＹステージ２０のＸ方向に配置されたボールネジに対して回転のための動力を与えるＸ方向移動モータと、ＸＹステージ２０のＹ方向に配置されたボールネジに対して回転のための動力を与えるＹ方向移動モータとを有し、制御装置３８の制御に基づいてそれらモータを駆動することにより、ＸＹステージ２０をＸＹ方向に移動させるようになっている。なお、本実施の形態において、ＸＹステージ２０を移動するための構成として、ボールネジはあくまで一例であり、これに限らず、例えば、リニアモータを用いてもよい。
【００３４】
カメラ移動装置３２は、例えば、ビデオカメラ２６を取り付けた可動体と、可動体内に設けられかつガイドレール２４上を走行可能な走行部と、可動体内に設けられかつ走行部に対して走行のための動力を与えるモータとを有し、制御装置２８の制御に基づいてモータを駆動することにより、ガイドレール２４に沿ってビデオカメラ２６を移動させるようになっている。なお、可動体には、ビデオカメラ２６が、ガイドレール２４のいずれの位置においてもその光軸がガイドレール２４が描く円弧の中心Ｏを向くように取り付けられている。
【００３５】
回転角検出装置３４は、例えば、回転軸２３に取り付けられたレゾルバと、レゾルバからの検出信号を角度信号としてエンコードするエンコーダとを有し、所定位置を基準としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度をエンコーダからの角度信号として検出するようになっている。
カメラ位置検出装置３６は、例えば、カメラ移動装置３２の可動体内に設けられた発光部および受光部を有し、発光部からの検出光をガイドレール２４上の位置決め用目盛りに反射させてその反射光を受光部で受光することにより、ガイドレール２４上の位置決め用目盛りを読み取り、読み取った位置決め用目盛りに基づいて、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置を位置信号として検出するようになっている。
【００３６】
次に、制御装置３８の構成を図３を参照しながら詳細に説明する。図３は、制御装置３８の構成を示すブロック図である。
制御装置３８は、図３に示すように、制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵ５０と、所定領域にあらかじめＣＰＵ５０の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ５２と、ＲＯＭ５２等から読み出したデータやＣＰＵ５０の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ５４と、外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ５８とで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス５９で相互にかつデータ授受可能に接続されている。
【００３７】
Ｉ／Ｆ５８には、外部装置として、ヒューマンインターフェースとしてデータの入力が可能なキーボードやマウス等からなる入力装置６０と、遊技盤面の各釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶する記憶装置６２と、ビデオカメラ２６と、ステージ回転装置２８と、ステージ移動装置３０と、カメラ移動装置３２と、回転角検出装置３４と、カメラ位置検出装置３６とが接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ５０は、マイクロプロセッシングユニットＭＰＵ等からなり、ＲＯＭ５２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図４のフローチャートに示す釘傾斜測定処理を実行するようになっている。図４は、釘傾斜測定処理を示すフローチャートである。
釘傾斜測定処理は、ＸＹステージ２０に遊技盤１が載置されたときに、測定対象となる釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する処理であって、ＣＰＵ５０において実行されると、図４に示すように、まず、ステップＳ１００に移行するようになっている。
【００３９】
ステップＳ１００では、初期設定を行い、ステップＳ１０２に移行して、ＸＹステージ２０および回転ステージ２２を原点に移動し停止させるようにステージ移動装置３０およびステージ回転装置２８を制御し、ステップＳ１０４に移行して、釘の傾斜角度および傾斜方向の測定を開始する指示を入力装置６０から入力したか否かを判定し、測定を開始する指示を入力したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０６に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、測定を開始する指示を入力するまでステップＳ１０４で待機する。
【００４０】
ステップＳ１０６では、ビデオカメラ２６を原点（ＸＹステージ２０の直上）に移動し停止させるようにカメラ移動装置３２を制御し、ステップＳ１０８に移行して、測定対象となる釘の釘位置データを記憶装置６２から読み出し、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、読み出した釘位置データに基づいて、ＸＹステージ２０を移動するようにステージ移動装置３０を制御する。具体的には、釘位置データにより特定される釘の座標のうちＸ座標がガイドレール２４が描く円弧の中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置するときは、ＸＹステージ２０をＸ軸負方向に所定距離（例えば、１［ｍｍ］）だけ移動させ、釘位置データにより特定される釘の座標のうちＸ座標が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置するときは、ＸＹステージ２０をＸ軸正方向に所定距離だけ移動させる。また、ＸＹステージ２０のＹ方向への移動制御についても同じ要領で行う。
【００４１】
次いで、ステップＳ１１２に移行して、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１４に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１１２に移行する。
したがって、ステップＳ１１０，Ｓ１１２の処理により、読み出した釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致する位置までＸＹステージ２０が移動する。
【００４２】
ステップＳ１１４では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１１６に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１１８に移行して、ステップＳ１１６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であるか否かを判定し、測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状でない、すなわち楕円形であると判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に移行する。
【００４３】
ステップＳ１２０では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１２２に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、ステップＳ１２２の解析結果に基づいて、回転ステージ２２を回転するようにステージ回転装置２８を制御する。具体的には、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が楕円形であるので、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が０°から９０°までの範囲または１８０°から２７０°までの範囲に属するときは、回転ステージ２２を時計方向右回りに所定角度（例えば、１［゜］）だけ回転させ、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が９０°から１８０°までの範囲または２７０°から３６０°までの範囲に属するときは、回転ステージ２２を時計方向左回りに所定角度だけ回転させる。
【００４４】
次いで、ステップＳ１２６に移行して、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２８に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に移行する。
したがって、ステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理により、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致する位置まで回転ステージ２２が回転する。
【００４５】
測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したか否かは、これらの２つの向きがなす角度が、許容誤差を考慮して設定した所定範囲内であるか否かによって判定する。また、回転ステージ２２は、これらの２つの向きがなす角度がその所定範囲を超えるまでは、比較的大きな角度単位で回転させ、超えた時点からその角度単位よりも小さい単位で逆回転するように制御してもよい。このように所定範囲を超えた時点で回転方向を逆転させ、回転の動作単位を粗から細に切り換えることを繰り返すことで、一致に至るまでの時間を短縮することができる。
【００４６】
ステップＳ１２８では、回転角検出装置２４から角度信号を取り込み、ステップＳ１３０に移行して、取り込んだ角度信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜方向を算出し、ステップＳ１３２に移行して、算出した傾斜方向を記憶装置６２に格納し、ステップＳ１３４に移行する。具体的に、ステップＳ１３０では、取り込んだ角度信号に基づいて、ステップＳ１２２で移動した回転ステージ２２の原点を０°としてステージ回転装置２８が回転ステージ２２を回転させた角度を、測定対象となる釘の傾斜方向として算出する。
【００４７】
ステップＳ１３４では、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、ステップＳ１３６に移行して、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、ステップＳ１３８に移行する。
ステップＳ１３８では、ステップＳ１３６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６を移動するようにカメラ移動装置３２を制御する。具体的には、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置するときは、ビデオカメラ２６をＸ軸正方向に所定距離（例えば、１［ｍｍ］）だけ移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置するときは、ビデオカメラ２６をＸ軸負方向に所定距離だけ移動させる。
【００４８】
次いで、ステップＳ１４０に移行して、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したか否かを判定し、それらが一致したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４２に移行するが、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１３４に移行する。具体的に、ステップＳ１４０では、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であるか否かを判定し、真円の形状であると判定されたときは、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したと判定する。
【００４９】
したがって、ステップＳ１３４〜Ｓ１４０の処理により、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致する位置までビデオカメラ２６が移動する。
ステップＳ１４２では、カメラ位置検出装置３６から位置信号を取り込み、ステップＳ１４４に移行して、取り込んだ位置信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜角度を算出し、ステップＳ１４６に移行して、算出した傾斜角度を記憶装置６２に格納し、ステップＳ１４８に移行する。具体的に、ステップＳ１４４では、取り込んだ位置信号に基づいて、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとを結ぶ直線が垂直線に対してなす角度を、測定対象となる釘の傾斜角度として算出する。
【００５０】
ステップＳ１４８では、測定対象とするすべての釘（例えば、すべての命釘）について傾斜角度および傾斜方向の測定が終了したか否かを判定し、測定が終了したと判定されたとき（Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了し、そうでないと判定されたとき（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
一方、ステップＳ１１８で、ステップＳ１１６の解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であると判定されたとき（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５０に移行して、傾斜角度および傾斜方向を０°として記憶装置６２に格納し、ステップＳ１４８に移行する。
【００５１】
次に、上記実施の形態の動作を図５を参照しながら説明する。図５は、釘傾斜測定装置１００の動作を説明するための図である。
遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合は、まず、ＸＹステージ２０に遊技盤１を載置固定し、傾斜角度および傾斜方向の測定を開始する指示を入力装置６０から入力する。
【００５２】
測定を開始する指示が入力されると、ステップＳ１０６〜Ｓ１１２を経て、ビデオカメラ２６がＸＹステージ２０の直上に移動・停止し、測定対象となる釘の釘位置データが記憶装置６２から読み出され、読み出された釘位置データに基づいてＸＹステージ２０が移動する。例えば、図５（ａ）に示すように、釘位置データにより特定される釘３の座標ＰのうちＸ座標が中心位置ＯよりもＸ軸負方向に位置し、座標ＰのうちＹ座標が中心位置ＯよりもＹ軸正方向に位置している場合は、ＸＹステージ２０がＸ軸正方向およびＹ軸負方向に所定距離ずつ移動していく。
【００５３】
この制御の結果、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致すると、ステップＳ１１４〜Ｓ１２６を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいて回転ステージ２２が回転する。例えば、図５（ｂ）に示すように、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘３の頭部の画像が楕円形であり、その楕円形の短軸がＸ軸に対してなす角度が０°から９０°までの範囲に属している場合は、回転ステージ２２が時計方向右回りに所定角度ずつ回転していく。
【００５４】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致すると、ステップＳ１２８〜Ｓ１３２を経て、回転角検出装置２４から角度信号が取り込まれ、取り込まれた角度信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜方向が算出され、算出された傾斜方向が記憶装置６２に格納される。また、ステップＳ１３４〜Ｓ１４０を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいてビデオカメラ２６が移動する。例えば、図５（ｃ）に示すように、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘３の頭部が中心位置ＯよりもＸ軸正方向に位置している場合は、ビデオカメラ２６がＸ軸正方向に所定距離ずつ移動していく。
【００５５】
この制御の結果、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致すると、ステップＳ１４２〜Ｓ１４６を経て、カメラ位置検出装置３６から位置信号が取り込まれ、取り込まれた位置信号に基づいて測定対象となる釘の傾斜角度が算出され、算出された傾斜角度が記憶装置６２に格納される。
そして、このような測定が測定対象とするすべての釘について行われる。
【００５６】
なお、測定対象となる釘が傾斜していない場合は、ステップＳ１１４〜Ｓ１１８，Ｓ１５０を経て、ビデオカメラ２６から画像データが取り込まれ、取り込まれた画像データに基づいて画像の解析処理が行われ、その解析結果に基づいて、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状であると判定されるので、傾斜角度および傾斜方向が０°として記憶装置６２に格納される。
【００５７】
このようにして、本実施の形態では、ＸＹステージ２０に遊技盤１が載置されたときは、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致するようにステージ移動装置３０を制御し、それらが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致するようにステージ回転装置２８を制御し、それらが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像に基づいて、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致するようにカメラ移動装置３２を制御し、それらが一致したときのガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようにした。
【００５８】
これにより、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を測定することができる。
また、図６に示すように、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在する場合であっても、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとの距離が、釘の打ち込み位置とその頭部の中心位置Ｏとの距離よりも遙かに大きいので、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置と中心位置Ｏとを結ぶ直線が垂直線に対してなす角度θ１と、釘の延長方向が垂直線に対してなす角度θ２とがほぼ一致する。そのため、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響はきわめて少ない。図６は、釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と実際に釘が打ち込まれている位置とに誤差が存在する場合の効果を説明するための図である。
【００５９】
また、遊技盤１の盤面からの釘の突出量にばらつきが生じ一定でない場合であっても、釘の突出量ではなく、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置から釘の傾斜角度が算出されるので、釘の突出量に生じるばらつきが測定結果に与える影響はきわめて少ない。
したがって、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができる。
【００６０】
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときの回転ステージ２２の回転角度に基づいて、測定対象となる釘の傾斜方向を測定するようにした。
これにより、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜方向を測定することができる。
【００６１】
また、図６に示すように、実際に釘が打ち込まれている位置と釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置とに誤差が存在する場合であっても、回転ステージ２２を回転させた結果、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状に最も近づいたときの回転ステージ２２の回転角度に基づいて釘の傾斜方向が測定されるので、それら位置に生じる誤差が測定結果に与える影響はきわめて少ない。すなわち、このように誤差が存在する場合、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が真円の形状とならずに若干楕円形となるが、釘の頭部の画像が真円の形状に最も近づいているので、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とがほぼ一致する。
【００６２】
また、遊技盤１の盤面からの釘の突出量にばらつきが生じ一定でない場合であっても、釘の突出量ではなく、回転ステージ２２の回転角度から釘の傾斜方向が算出されるので、釘の突出量に生じるばらつきが測定結果に与える影響はきわめて少ない。
したがって、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜方向を比較的正確に測定することができる。
【００６３】
さらに、本実施の形態では、記憶装置６２の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致するようにステージ移動装置３０を制御するようにした。
これにより、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置と中心位置Ｏとを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
【００６４】
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとが一致した場合に、ＸＹステージ２０の直上にてビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象となる釘の頭部の画像が楕円形であるときは、楕円形の短軸方向とガイドレール２４を径方向からみたときのビデオカメラ２６の移動方向とが一致するようにステージ回転装置２８を制御するようにした。
【００６５】
これにより、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
さらに、本実施の形態では、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像がほぼ円形となるようにカメラ移動装置３２を制御するようにした。
【００６６】
これにより、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度をさらに正確に測定することができる。
上記実施の形態において、ＸＹステージ２０および回転ステージ２２は、請求項１ないし３記載のステージに対応し、ビデオカメラ２６は、請求項１ないし４記載のカメラに対応し、ステージ回転装置２８は、請求項１ないし４記載のステージ回転手段に対応し、ステージ移動装置３０は、請求項１ないし３記載のステージ移動手段に対応している。
【００６７】
また、上記実施の形態において、カメラ移動装置３２は、請求項１ないし３記載のカメラ移動手段に対応し、制御装置２８は、請求項１ないし４記載の測定手段に対応し、記憶装置６２は、請求項２または３記載の記憶手段に対応している。
なお、上記実施の形態においては、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像がほぼ円形となったときの、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて釘の傾斜角度を算出するように構成したが、これに限らず、例えば、図７に示すように、釘の傾斜角度を算出するように構成してもよい。図７は、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを一致させる他の方法を説明するための図である。
【００６８】
すなわち、ビデオカメラ２６を移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像によって中心位置Ｏが隠れた瞬間での、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて算出される釘の傾斜角度をθ１とし、次いでビデオカメラ２６をさらに移動させ、ビデオカメラ２６で撮影した画像のうち測定対象の釘の頭部の画像によって隠れていた中心位置Ｏが再び現れた瞬間での、ガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて算出される釘の傾斜角度をθ２とし、これら２つの傾斜角度θ１，θ２の平均値を真の傾斜角度として算出する。
【００６９】
これにより、従来に比して、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができる。
また、上記実施の形態においては、記憶装置６２の釘位置データに基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させるように構成したが、これに限らず、ビデオカメラ２６から画像データを取り込み、取り込んだ画像データに基づいて画像の解析処理を行い、その解析結果に基づいて、測定対象となる釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させるように構成してもよい。すなわち、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置を画像処理により特定し、特定した釘の打ち込み位置と中心位置Ｏとを一致させる。
【００７０】
これにより、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置と中心位置Ｏとを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向をさらに正確に測定することができる。
また、上記実施の形態においては、ビデオカメラ２６をガイドレール２４に沿って移動させ、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致したときのガイドレール２４上のビデオカメラ２６の位置に基づいて、測定対象となる釘の傾斜角度を測定するように構成したが、これに限らず、次のような構成にしてもよい。
【００７１】
すなわち、ビデオカメラ２６をＸＹステージ２０の直上に固定するとともに、回転ステージ２２を載置してＸＹステージ２０がＸＹ平面に対してなす角度を変化させるアクチュエータ等を設け、測定対象となる釘の延長方向とガイドレール２４が描く円弧の径方向とが一致したときは、測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とが一致するようにアクチュエータを制御するように構成する。アクチュエータは、例えば、回転ステージ２２のＸ軸正方向に最も遠い距離に一つと、回転ステージ２２のＸ軸負方向に最も遠い距離に一つずつ設け、一方のアクチュエータをＺ軸正方向に伸長させ、他方のアクチュエータをＺ軸負方向に短縮させることにより、ＸＹステージ２０がＸＹ平面に対してなす角度を変化させる。
【００７２】
また、上記実施の形態において、ガイドレール２４を円弧状としたが、これに限らず、ガイドレール２４は、必ずしも円弧状である必要はない。例えば、図８に示すように、ビデオカメラ２６を直線状のガイドレール２５に沿って移動させたとき、原点からのビデオカメラ２６の移動距離ｘまたはガイドレール２５上のビデオカメラ２６の位置と対応させてビデオカメラ２６の傾斜角度θｘを定めておけば、ビデオカメラ２６の画像から釘頭部の形状を評価することができる。なお、この場合、距離ｌもビデオカメラ２６の移動距離やガイドレール２５上のビデオカメラ２６の位置に応じて変化するがビデオカメラ２６のズームアップの程度を調整して補正することができる。図８は、他の実施の形態を示す図である。
【００７３】
また、上記実施の形態において、図４のフローチャートに示す処理を実行するにあたっては、ＲＯＭ５２にあらかじめ格納されている制御プログラムを実行する場合について説明したが、これに限らず、これらの手順を示したプログラムが記憶された記憶媒体から、そのプログラムをＲＡＭ５４に読み込んで実行するようにしてもよい。
【００７４】
ここで、記憶媒体とは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶媒体、ＦＤ、ＨＤ等の磁気記憶型記憶媒体、ＣＤ、ＣＤＶ、ＬＤ、ＤＶＤ等の光学的読取方式記憶媒体、ＭＯ等の磁気記憶型／光学的読取方式記憶媒体であって、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であれば、あらゆる記憶媒体を含むものである。
【００７５】
また、上記実施の形態においては、本発明に係る遊技盤の釘傾斜測定装置を、図１に示すように、パチンコ機の遊技盤１の盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を測定する場合について適用したが、これに限らず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で他の場合にも適用可能である。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る請求項１、３または４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、従来に比して、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度および傾斜方向を比較的正確に測定することができるという効果が得られる。
【００７７】
さらに、本発明に係る請求項２ないし４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、従来に比して、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度を比較的正確に測定することができるという効果が得られる。さらに、測定対象となる釘が実際に打ち込まれている位置とガイドレールが描く円弧の中心位置とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向をさらに正確に測定することができるという効果も得られる。
【００７８】
さらに、本発明に係る請求項４記載の遊技盤の釘傾斜測定装置によれば、測定対象となる釘の延長方向とガイドレールが描く円弧の径方向とを比較的正確に一致させることができるので、遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度または傾斜方向をさらに正確に測定することができるという効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向にみた断面図である。
【図２】釘傾斜測定装置１００をＸＹステージ２０に載置された遊技盤１の盤面方向に垂直な方向にみた平面図である。
【図３】制御装置３８の構成を示すブロック図である。
【図４】釘傾斜測定処理を示すフローチャートである。
【図５】釘傾斜測定装置１００の動作を説明するための図である。
【図６】釘位置データにより特定される釘の打ち込み位置と実際に釘が打ち込まれている位置とに誤差が存在する場合の効果を説明するための図である。
【図７】測定対象となる釘の延長方向とビデオカメラ２６の光軸方向とを一致させる他の方法を説明するための図である。
【図８】他の実施の形態を示す図である。
【図９】遊技盤１の盤面の構造を示す図である。
【符号の説明】
１ 遊技盤
３ 釘
２０ ＸＹステージ
２２ 回転ステージ
２３ 回転軸
２４ ガイドレール
２６ ビデオカメラ
２８ ステージ回転装置
３０ ステージ移動装置
３２ カメラ移動装置
３４ 回転角検出装置
３６ カメラ位置検出装置
３８ 制御装置
５０ ＣＰＵ
５２ ＲＯＭ
５４ ＲＡＭ
５８ Ｉ／Ｆ
６０ 入力装置
６２ 記憶装置
Claims (4)
- 遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度及び傾斜方向を測定する装置であって、
前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度及び傾斜方向を測定する測定手段とを備え、
前記測定手段は、前記測定対象となる釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、
前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、
前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっていることを特徴とする遊技盤の釘傾斜測定装置。 - 遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度又は傾斜方向を測定する装置であって、
前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度又は傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、
前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、
前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっていることを特徴とする遊技盤の釘傾斜測定装置。 - 遊技盤面に打ち込まれた釘の傾斜角度及び傾斜方向を測定する装置であって、
前記遊技盤を載置するためのステージと、前記ステージに載置された遊技盤面の上方でガイド軌跡がその遊技盤面上のいずれかの点を中心とした円弧を描くガイドレールと、その光軸が前記中心を向くように前記ガイドレールに沿って移動可能に設置したカメラと、前記ステージの面方向に垂直な方向を回転軸として前記ステージを回転させるステージ回転手段と、前記ステージの面方向に前記ステージを移動させるステージ移動手段と、前記ガイドレールに沿って前記カメラを移動させるカメラ移動手段と、測定対象となる釘の傾斜角度及び傾斜方向を測定する測定手段と、前記測定対象となる釘の打ち込み位置に関する釘位置データを記憶するための記憶手段とを備え、
前記測定手段は、前記記憶手段の釘位置データに基づいて、前記釘の打ち込み位置と前記中心の位置とが一致するように前記ステージ移動手段を制御し、
前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記ガイドレールが描く円弧の径方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御し、その制御により決定された前記ステージの回転角度に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜方向を測定し、
前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記測定対象となる釘の延長方向と前記カメラの光軸方向とが一致するように前記カメラ移動手段を制御し、その制御により決定された前記カメラの位置に基づいて、前記測定対象となる釘の傾斜角度を測定するようになっていることを特徴とする遊技盤の釘傾斜測定装置。 - 請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記測定手段は、前記遊技盤面から最も距離を隔てた位置にて前記カメラで撮影した画像のうち前記測定対象となる釘の頭部の画像を楕円形で近似し、前記楕円形の短軸方向と前記ガイドレールを径方向からみたときの前記カメラの移動方向とが一致するように前記ステージ回転手段を制御するようになっていることを特徴とする遊技盤の釘傾斜測定装置。
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