JP3574071B2 - 物体または負荷を海床へと展開するための装置および方法 - Google Patents

Description

【０００１】
本発明は請求項１の序章に記載の装置に関するものである。
【０００２】
（背景技術）
本発明は±１０００トンまでの負荷（パッケージ）を深海の海床へと展開（移動、配置）および（または）回収する際に用いられる案内、制御および位置決め装置システムに関するものである。構造的に言えば、前記システムは主モジュールおよび互いにフレームによって結合されたより小さなカウンタモジュールとを有している。その機能の故に前記システムのフレームは直接負荷にクランプしてやるか、別法として任意のホイスト手段装置にクランプし、かくて前記負荷（パッケージ）を移動、配置するべく取りつけが可能となる。同様にして、前記システムは前記負荷を任意の時点において開放してやることが可能である。前記システムはまた推力およびモーメント制御コントロール手段装置を有しており、該手段装置によって負荷が全水域中を移動する際における該負荷の挙動をコントロールする事が可能となる。
【０００３】
海洋におけるオイルおよびガスは又浮動生産プラットフォームを介しても発掘出来るのであるが、そのようなオイル及びガス掘削場においては幾つかの重量物体が海床上において移動、配置されなければならず、更にはこれらの物体は同海床上において比較的高精度を以って位置決めされなければならない。
【０００４】
今日においてはオイル掘削はより深い海中において行われるようになっている事を考えると、所要の精度を達成する事はますます困難になってきている。従来の方法によってそのような精度を達成する場合には、通常クレーン船が用いられる。負荷は同船に係留されるかおよび（または）１つ以上の施設支持体に係留された補助コントロールワイヤを介して海床上に下降される。そのような方法を用いることは極めて高価につく。後者が工夫された目的は施設支持体内における旋回モーメントであって、主として潮流輪郭が変化したり、トルクの平衡が取られていないワイヤロープを用いることで誘起されるモーメントを制御するためであった。同様にして、前記目的はまた負荷をしてその最終目的域かつ所望の標的領域内に案内することでもある。本発明の目的は、従って、負荷（パッケージ）が従来の設備によるアプローチにくらべてより安価かつ迅速な態様によって海床上に移動され、コントロールされ、正確に位置決めされ得るようなシステムおよび方法を提供する事である。
【０００５】
本発明によれば、この目的は請求項１の特徴部分によって達成される。かくして、本装置にはボディに取り付けられて、第１および第２の推進手段装置を設ける事が可能となる。前記第１および第２の推進手段装置は物体または負荷を開放自在に取り付けるための前記手段装置の相対する側に配置されている。
【０００６】
このような手段装置によればねじれにくい装置が提供される。更には、スラスタを用いる事によって、本装置の負荷に対する位置、したがって負荷そのものの位置が調節されコントロールされる事がかのうである。
【０００７】
本発明によれば、本装置に前記第１および第２の推進装置の間の距離を調節するための手段装置を設ける事が可能である。
【０００８】
また、前記第１の推進手段装置を第１のモジュール内に配置し、第２の推進手段装置を第２のモジュール内に配置する事が可能である。
【０００９】
本発明によれば、これらのこれ迄に従来かかってきたコストを減少するために、本システムには一群の（４個の）スラスタが設けられ、対になって作動している。各スラスタはそれぞれの機能を有している。即ちトルク制御機能と併進運動機能である。これらのスラスタは本システムのフレームの各側に２個ずつ装着されており、その態様は、２つの下側両スラスタに割り当てられた如上のトルクコントロール機能と、２つの上側両スラスタに割り当てられた併進運動コントロール機能が満足されるように行われている。更には、前記第２の即ちカウンタモジュールはフレームの一部セクション上を水平方向に移動して、トルクコントロール機能を改善するとともに、構造物全体にかかる応力サイクルを減少する事が可能である。理解されるように、このフレームは油圧作動のクランピングシステムを有しており、該システムは高摩擦媒体を設けたクランピングアダプタに終結している。
【００１０】
本発明によれば前記推進手段装置はスラスタの形態により設けられている。
【００１１】
如上のように第１の推進手段装置は第１のモジュール内に配置し、第２の推進手段装置は第２のモジュール内に設ける事が可能である。前記第２のモジュールは１つのアーム内に設ける事が可能であり、該アームの長さは調節する事が可能である。
【００１２】
本発明の好ましい実施例によれば、前記第１のモジュールは本装置に対して着脱自在に取り付けられている。
【００１３】
本発明によれば、負荷を開放自在にて固定するための手段装置は油圧ジャッキを有している。さらには、本装置内で負荷を開放自在に固定するための手段装置にはその目的に応じて設計されたアダプタを設けてやる事が出来る。同アダプタ高摩擦係数物質によって覆われている。
【００１４】
移動、配置の際に所要の精度を達成してやるために本装置には海床上における物体の方向に情報を伝達してやるための手段装置が設けられると共に、該物体に伝達された信号の反射信号を受信する手段装置並びに反射信号情報を計算して本装置の物体に対する位置を確定してやるためのプロセッサが設けられている事が好ましい。また、本装置には距離計を設けることが出来る。
【００１５】
情報を伝達するための手段装置は高分解能音波機器のような音波機器を含むことが出来る。移動、配置すべき負荷の海床上の物体に対する位置が前記音響機器を用いて決定された時には、負荷の位置決めが前記距離計を用いて実施される。かくして、この最終位置決め活動は表面支持体とは分離してやる事が可能である。
【００１６】
本発明によれば、海床に物体または負荷を展開（移動、配置）するための装置のみならず方法もが提供される。なお、前記方法はそれが以下の段階を有していることを特徴としている。即ち、前記物体乃至負荷を第１のホイストワイヤを介して海床の方向に移動する段階と、前記物体または負荷乃至前記第１のホイストワイヤにほぼその底部において第２のホイストワイヤを介して力を加える段階と、特許請求の範囲のいずれか１つの項に記載の装置にして同物体または負荷の近くに取り付けられている装置を介して前記物体または負荷の位置を操作する段階とである。更には、前記物体または負荷の展開中において、同物体または負荷は前記第２のホイストワイヤを介して少なくとも部分的に上昇させられる事が可能である。
【００１７】
本発明によれば、物体または負荷の展開中において、水中音響式位置決め基準出し（ＨＰＲ）システムにインターフェース接続された差分式地球位置決め装置（ＤＧＰＳ）によるナビゲーションシステム、ドップラ装置およびファイバ・オプティック・ジャイロを用いて本装置の位置決めが達成される。更には、本装置は情報を海床上の物体の方向に伝達する事が可能である。というのは、本装置は物体に伝達された信号の反射信号を受信し、この反射信号情報が本装置の物体に対する位置を確定するのに用いられ、負荷の位置決めが距離計によって達成されるからである。
【００１８】
本発明によれば、前記第１のホイストワイヤをそれが少なくとも部分的に海床上に着床するまで繰り出し、物体または負荷並びに第１のホイストワイヤの一部を第２のホイストワイヤを介してホイストするとともに、前記物体または負荷の位置を本装置によって操作する事もまた可能である。
【００１９】
図１を参照すると、ＦＰＳＯ装置乃至船（浮動、生産、貯蔵および積み下ろしシステム）が示されており、該装置には旋回生産スタック１１が設けられており、そこからはライザ２が繰り出され、海床におけるライザベース３に接続されている。同船舶の生産寿命中において前記ＥＰＳＯ装置は許容される動的移動距離内に留まっており、そのために錨６によって保持されている係留脚５を介して海床４へと係船されている。
【００２０】
生産船１の手段により、図１のようにガスまたはオイルを掘削するためには幾つかの比較的重い物体を比較的高い精度を以って海床４に位置決めさせる必要がある。
【００２１】
前記係留脚５を介して適切かつ安全な係留効果を確保するためには、これらの係留脚５がほぼ同一の長さを有することが要求される。この装置を実用する場合には５０トン以上の錨を使用可能であり、該錨は数メートルの精度を以って海床４に配置される。更には、錨６そのものが極めて重いだけでなく、錨６に取りつけられた係留脚も錨自体の重量の数倍に相当する重さを有している。
【００２２】
また、「テンプレート」、「重力ライザベース」、「生産マニフォールド」等々のような他の物体も比較的に高い精度を以って海床４上に置かれなければならない。
【００２３】
海床においてオイルおよびガスを掘削するのに必要とされ、海床上に配置される図１に示された前記物体は極めて重いだけでなく、極めて高価でもある。
【００２４】
図２はクレーン２１のようなホイスト装置を有している従来技術に係る船舶２０を示している。前記クレーン２１にはホイストワイヤ２２が設けられており、該ワイヤを介して物体または負荷２３を海床４上に載置する事が出来る。負荷２３を位置決めするためには表面支持体をクレーン２１とともに移動させる必要がある。その結果ある所定の時点において負荷２３の慣性は克服され得るが、負荷２３の加速のために制御不能な状況が発生し、目標領域が過剰に打撃される可能性が生ずる。ホイストワイヤ２２および負荷２３は海流のような影響を受けるので負荷はホイストワイヤを下降させる時に必ずしも真直には下降しない。また、船の上下動、横揺れ等も達成される精度に悪い影響を与える。
【００２５】
図３において、ホイストワイヤを下降させながら負荷２３の位置を制御させるための従来技術で可能な１つの解決策が示されている。解決のためには負荷は補助船３０から制御される補助ワイヤ３１に取りつけられなければならない。更には、負荷２３を補助ワイヤ３２とともに船２０に取りつけることが可能である。明らかなように、負荷２３は図３の解決策によって海床に増大したコントロール能力を以って定置可能である。しかしながら、補助船３０を用いることは極めて高くつくことは明白であろう。
【００２６】
図４は本発明に係る海床上に負荷４３を展開するための装置乃至システムが設けられたクレーン船４０を示している。前記船４０は第１のホイストワイヤ４２を設けた例えばウィンチ４１のような第１のホイスト手段装置を有している。このホイストワイヤ４２を介して例えばテンプレートのような負荷４３を展開して海床上に位置決めしてやる事が可能である。
【００２７】
如上のごとく、浮動生産プラットフォームを用いてオイルおよびガス床を掘削するためには幾つかの重い物体を比較的に高い精度を以って海床上に降ろしてやらなければならず、さらにはこれらの物体は海床上においてかなりの精度を以って位置決めしてやらねばならない。今日においては掘削は３０００ｍに至るほどの増大する深度において行われねばならないという事実の故に所要の精度を達成すると言う事はますます困難になって来ている。解決すべき問題点の１つはホイストワイヤがねじれてしまうという事である。
【００２８】
負荷を展開する時に負荷４３の位置を制御して、負荷を海床上において所要の精度で位置決めするために、本装置またはシステム５０はリフティングワイヤ４２に取り付けられている。前記システム５０の好ましい実施例を図５、６および７を参照して説明しよう。
【００２９】
システム５０はリフティングワイヤ４２の端部例えばクレーンブロック１００（図１１）に固定されている。また、システム５０は直接負荷４３自体に取りつける事も可能である。システム５０はスラスタのような駆動手段装置を設けた第１の主モジュール５１を有している。前記システムはさらに第２の即ちカウンタモジュール５２を有している。このカウンタモジュール５２にもスラスタが設けられている。使用時において、前記主モジュール５１およびカウンタモジュール５２のスラスタはリフティングワイヤ４２の相対する側に配置される。前記システムは例えば第２のウィンチ４４のような第２のホイスト手段装置を用いて作動される事が可能な第２のリフティングワイヤ４５を介して船４０に接続されている。第２のホイストワイヤ４５は例えばＡフレーム４９を介して船上に取りつけられる。第２のウィンチ４４並びに第２のホイストワイヤ４５は通常それぞれ第１のウィンチ４４並びに第１のホイストワイヤ４２よりも軽量である。前記システムは更に接続線４６を介して船４０に接続されている。この接続線はホイストワイヤ４５に取りつけても良いし、別個に第３のウィンチ４７から下降させても良い。システム５０へ電力を供給するための電線は例えばこの接続線内に収納される。システム５０においては通常電力を油圧動力に変換するための手段装置が設けられている。前記油圧動力はスラスタや補助的工具類を制御するために用いられる。
【００３０】
最近においては（掘削の）仕事はますます深い所で行われるようになって来ているので、長いホイストワイヤ４２のねじれ及び旋回は依然として大きな問題となっている。ホイストワイヤ４２の下側において重い負荷４３が取りつけられているために、前述のねじれはホイストワイヤ上に比較的大量の摩耗を生じさせ、ホイストワイヤには激しい損傷が生ずる可能性がある。この摩耗は極めて激しいものであり、ホイストワイヤに深刻な損傷が発生する可能性もある。即ちホイストワイヤ４２が破損して負荷４３が失われる可能性もある。別の問題はワイヤ内でのねじれが極めて大きいために船上のワイヤがシーブから外れてしまう事があるという点である。それぞれ主モジュール５１およびカウンタモジュール５２のスラスタがリフティングワイヤ４２の相対する側に置かれているという事のためにホイストワイヤ４２には両方向においてカウンタトルクが誘起され得る。かくして、本システムによってねじれ防止装置が形成される。このねじれ防止装置の能力を改良するために、好ましくは、主モジュール５１とカウンタモジュール５２との間の距離は変更可能である。
【００３１】
図５は本発明に係る、海床上において負荷を展開するためのシステム５０の可能な１つの実施例の詳細図を示している。図６は図５のシステムの上面図を示す。システム５０は主モジュール５１、カウンタモジュール５２およびアーム５３を有している。アームは主モジュール５１から取り外しが可能である。即ち、主モジュール５１もまたモジュラシステムとして別個に（図９および図１０）使用可能である。アーム５３には凹所５４が設けられている。この凹所５４の相対する側には２つのジャッキ５７，５８が設けられており、少なくともそれらの一方は他方に対して移動可能である。これらのジャッキ５７、５８の端部表面間において、例えばクレーンブロック１００のような物体をクランプする事が可能である。ジャッキ５７、５８間の接触状態を改善するためにジャッキのそれぞれの端部にはそれ用のゴムのごとき高摩擦材からなる摩擦要素６０で内張りされたクランピングシューが収納されている。図５に示すように、システム５０にはスラスタ５６が設けられている。使用時において、これらのスラスタ５６はシステムを目標領域に対して位置決めするのに用いる事が可能である。前記スラスタ５６は主としてシステム５０の内側にある第１の位置からスラスタがシステム５０から突出する第２の位置へと作動させる事が可能である。
【００３２】
図６においては、主モジュール５１上において２つの位置があり、これらの位置において主モジュールが第２のリフティングワイヤ４５および（または）接続線４６に接続されるという事が示されている。主モジュール５１が個別的に用いられるときには（図９および図１０）位置６１を用いる事が出来る。主モジュール６１はそれが展開される際空中、海中を問わずバランスされる。システム５０が用いられる時には、船４０およびシステム５０の間の接続は位置６２に固定され、空中および海中においてシステムのバランスが保持される。システムのバランスを改善するために補助カウンタ重り５５をシステムに取り付けることが出来る。
【００３３】
使用時において装置５０は浮力を有していない。海中におけるシステムの可動性を改善するためにアーム５３には孔５９が設けられて、下降中における増大圧力のための構造的損傷を防止し、なおかつ回収段階においては迅速な排水が図れるようになっている。
【００３４】
如上のように、カウンタモジュール５２が主モジュール５１に対して動かせるという事は有利な事である。この事はジャッキ６４ａを用いる事によって達成出来る。アーム５３上へのカウンタモジュール５２の装着は図７に詳細に示されている。
【００３５】
本発明に係るシステム５０の作動は次の通りである。負荷４３を船４０から海床へと展開（移動、配置）する時に、該負荷はホイストワイヤ４２を用いて展開される。展開中における負荷の位置を制御するために、本発明に係るシステムはその底端部付近にあるクレーンロック１００に取りつけられる。システム５０内のスラスタ５６は船上から遠隔操作される。システム５０には船４０と連絡、通信可能なるようセンサ手段装置が設けられている。負荷４３が正しい方向に移動していない時には負荷の位置はシステム５０内のスラスタ５６を起動させる事によって自動的に調節可能である。本発明によれば、負荷を展開中において最小限以下の権利化されたソフトウェアを介して幾つかの表面及び音響上の基準システムを介在させる事で同負荷の位置決めが達成される。即ち、ＤＧＰＳ（差分式地球上位置決定システム）、ＳＳＢＬ−ＨｉＰａＰ（超短ベースライン）並びにドップラ効果および北方向指向ジャイロである。
【００３６】
更には、本発明によれば、いったん負荷がその予定した深度に達成したならば、同負荷の位置決めは高分解能音響機器を用いて最終化される。この機器は距離測定装置と少なくとも１つの固定物体とインタフェース接続されているので、センチメートルのオーダーの精度を大きな半径にわたって維持しながら位置決め操作を表面支持体からのみならずＬＢＬ（長距離ベースライン）列のような任意の他のトランスポンダ装置からも切り離してやる事が可能である。
【００３７】
本発明に係る装置は案内線（ガイドライン）無しでも作動するという事を理解されたい。
【００３８】
図８ａ、８ｂにおいては主モジュールの可能な一構造例が示されている。モジュール５１は外側フレーム８３と（図示せぬ）内側フレームを有している。内側フレームは好ましくは円筒形状をしている。外側フレーム８３を内側フレームに接続する事によって極めて強固な構造体を達成する事が出来る。前記構造体の強度はシステムが早期に疲労破壊してしまうのを防止するために必要である。モジュール５１は例えば部分的に高張力鋼から作られており、第１のホイストワイヤ４２または第２のワイヤ４５と一体をなして用いられるよう設計されている。この事はモジュールの上部側はホイストワイヤ４５の第１の部分に接続され、モジュール５１の下部側はホイストワイヤ４５の第２の部分に接続される、即ち負荷に直接接続されると言う事を意味している。かくして、ホイストワイヤ上の負荷はモジュール５１を介して伝達される。如上のごとく、モジュール５１には接続線４６から送給された電力を油圧力に転換するための手段装置８４が設けられている。これらの転換手段装置８４はモータ、ポンプ、マニフォールド及び油圧タンクを有している。船上のオペレータと通信するために、モジュール５１は更にセンサ手段装置と制御手段装置とを有している。モジュール５１にはカメラ／センサ接続ボックス８５および光接続ボックス８６が装備されている。更には、モジュール５１は光源８７、ピッチ／ロール傾斜センサ８８、ジャイロ８９および音響機器９０を有している。モジュール５１は又ドップラユニット９１、深度（Ｂａｔｈｙ）ユニット９２及びパン／チルト・カメラ９３をも収納している。モジュールの下側には薄光ユニット９４、高度計９５、水中聴音器９６及びズーム式カラーカメラ９７が固定されている。
【００３９】
如上のように、いったん負荷がその予定深度に到達したならば、所要の精度を達成するためには距離計とともに高分解能音響機器を使用する事が重要である。音響機器は海床に配置された少なくとも１つの物体に関する位置を決定するのに用いられる。かくすれば、距離計を用いる事により、位置決め操作をして表面支持体のみならずＬＢＬ（長ベースライン）列のような任意の他の音響トランスポンダ装置から分離しつつ、大半径内においてセンチメートルのオーダの精度を達成してやる事が可能となる。
【００４０】
モジュール５１によって負荷の位置を操作する事が出来る。錨鎖４２の重さが第１のホイスト手段装置４１によって持ち上げられ、相対的に小さな重量のみが第２のホイストワイヤ４５によって担持されるので、モジュール５１の運動の自由度は比較的に高い。即ち、この事は錨鎖４２及び負荷４３の両者の重量は膨大なものであっても、負荷４３は比較的に高精度を以ってその目的位置に配置可能なる事を意味している。
【００４１】
図９及び図１０を参照すると、本システムはクレーン船又は錨処理タグボート（ＡＨＴ）のいずれからも使用可能であり、ＡＨＴ支持体の場合には負荷４２を海床へと下降させるのに第１のホイストワイヤが用いられるのに対して、第２のワイヤ４５の目的はシステム中の負荷の幾分かを負担し、第１の主ワイヤ内にいわば「筋腹」を生じさせ、以って負荷をして単にシステムのスラスト能力のみを使用してその目標とする位置に配置せしめるためのたるみ半径を提供している。
【００４２】
第２のホイストワイヤ４５とモジュール５１とを組み合わせる事により、錨４３の配置のような作業は従来技術において用いられているのよりずっと小さな船舶によっても高精度をもって実行する事が可能となる。
【００４３】
図９において錨４３には錨鎖４２が設けられているのが示されている。従来技術において知られている錨鎖は例えば１メートル当たり２５０ｋｇの比重を有している。そのような鎖が２０００ｍ下降された時には同鎖の重量は５００トンを下る事は無い。錨鎖の端部においては錨が例えば７５トンの重さを以って取りつけられるので、錨そのものの重量は錨と錨鎖の合計重量のわずかな部分を占めるに過ぎない。
【００４４】
図１０においてはモジュール５１自体の使用の利点が、例えば錨４３を海床上に配置するような場合についてより明瞭に示されている。この錨配置地点の周りにおいてはあまりに多くの鎖が降ろされるので、同鎖４２は海床上に係止する。かくして、錨４３は比較的短い距離だけ錨鎖によって持ち上げられる。かくすればモジュール５１を使用して錨を所要の目的位置へと移動させる事が可能である。従って、錨から海床までの錨鎖の長さが錨を位置決めしてやる事の出来る操作半径を決定する。
【００４５】
図１１においては本発明に係るシステム５０とともに用いることの出来るクレーンブロック１００の一実施例が示されている。システム５０によってクレーンブロック１００及び負荷４３の両者の正確な位置決めが可能であるために、本システムにより海床から物体を回収する事も又可能である。ジャッキ５７及び５８の存在意義について説明する。これらのジャッキ５７及び５８は代替的クレーンブロック１００とともに物体を展開および回収するのに用いる事が可能である。クレーンブロック１００には貫通孔１０１が同ブロックの相対する側において設けられている。クレーンブロックが装置５０内の凹所５４内に配置されると、ジャッキ５７及び５８は前記孔１０１中を変位する事が可能である。例えばテンプレート１０３のような物体にＴ字形状の突起が設けられている場合には、前記物体はジャッキ５７、５８を孔１０１中で動かすことにより開放及び回収が可能である。
【００４６】
図１２には巻き取り器片（スプール・ピース）を展開するのに利用される、モジュール５１の一実施例が示されている。モジュール５１にはジャッキ１２２を装備した油圧ベースフレームに接続された球形の油圧回転子１２０が設けられている。ジャッキ１２２を作動させる事によりスプール片１２３の全ての平面上の任意の位置への配置が可能となる。
【００４７】
本発明に係るシステム５０は又可撓性ライザ１３１をライザベースに接続するのにも用いる事が可能である。可撓性ライザを構成する材質内に過度の応力が掛かることを防ぐために、本システムには支持アーム１３０を設けて、可撓性ライザの下側部分にライザベースへの接続を許容するだけの十分な剛性を付与してやる事が出来る。
【００４８】
前記システム５０並びに本発明に係る方法の利点は重量物体を配置するのに絡んだリスクを減少できると言う事である。
【００４９】
更に重要な利点は前記物体に必要とされる幾つかの部品をより正確に予備設計したり、製作するのが可能となる点である。何故ならば、海床への物体の位置決めの際により確実性の高い精度保証が得られるからである。
【００５０】
如上の記載においては、本発明は重量物体を海床に配置する事に関するものであることを幾度も示している。しかしながら、本発明は又物体を海床からホイスティングする即ち持ち上げる事にも好適に適用可能なる事をも理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【図１】オフショアの石油化学的回収作業に用いられるＦＰＳＯシステム（浮遊、生産、貯蔵及び除荷システム）の図式的概略図。
【図２】従来技術に係るクレーン船が負荷を比較的長いロープを用いてクレーンブロックに索着している状況を示しており、同図からは負荷を深海において制御する事は実質上不可能である事がわかる。
【図３】従来技術に係るクレーン船が負荷を船のクレーンブロックに索着しているのみならず、前記船のいずれの側かに配置した補助ロープおよび第２の表面支持体牽引ワイヤにも索着せしめてある程度のコントロール作用を負荷に与えている状況を示している。
【図４】クレーン船と、負荷を海床から及び（又は）海床へ展開及び（又は）回収してやるための本発明に係るシステムとを示している。
【図５】図４に示された活動中における、本システムの一実施例の全体的詳細図。
【図６】図５の装置の上面図。
【図７】図５の装置におけるシステム詳細図（パイプ及び／又はクレーンブロック用アダプトシュー）。
【図８ａ】本発明に従って展開及び（又は）回収の活動を行うのに必要とされるシステム装置類の主モジュールの横断面図。
【図８ｂ】本発明に従って展開及び（又は）回収の活動を行うのに必要とされるシステム装置類の主モジュールの横断面図。
【図９】本発明に従って錨および錨鎖を展開してやる際に使用可能な自立型システム主モジュールを示している。
【図１０】本発明に従って錨および錨鎖を展開してやる際に使用可能な自立型システム主モジュールを示している。
【図１１】本発明に係り用いられる特定目的のクレーンブロックを示す。
【図１２】本システムの主モジュールの一実施例を示しており、該モジュールは本発明に従って深海において潜水夫要らずでスプール片を展開、設置するための装置に用いられている。
【図１３】本システムの前記主モジュール一実施例を示しており、該モジュールは深海において潜水夫要らずで剛固及び（又は）可撓的なライザをライザベースへと展開及びドッキングするのに用いられている。

Claims (15)

1. 負荷（４３）を海床（４）上に展開するための装置（５０）にして、前記負荷（４３）はそれを船（４０）から海床へと下降させる事を可能ならしめるためにホイストワイヤ（４２）のようなホイスト装置に接続されている装置であって、該装置がボディ（５３）にして前記負荷（４３）を同ボディに開放自在にて取りつけるための手段装置（５７、５８）を備えているボディ（５３）と、沈潜された時に前記ボディを移動させるための推進手段装置にして前記負荷（４３）を開放自在にて取りつけるための手段装置（５７、５８）から外れて配置される第１と第２のセットのスラスタを含んでいる推進手段装置（５６）とを有している装置（５０）において、前記装置には同装置の配向に関するデータを提供し、前記第１のセットのスラスタを駆動する事によって案内ワイヤを用いる事なく負荷（４３）の旋回を防止すべくトルク制御作用を発揮せしめるためのセンサ（８９）が設けられ、前記第２のセットのスラスタは装置（５０）に併進運動制御作用を付与する事を特徴とする装置（５０）。
2. 前記センサが北方向探索ジャイロである事を特徴とする請求項１に記載の装置（５０）。
3. 前記第１のセットのスラスタは物体又は負荷（４３）を開放自在にて取り付けるための手段装置（５７、５８）の相対する側に配置された第１のスラスタ及び第２のスラスタを有しており、前記装置（５０）には前記第１及び第２のスラスタの距離を調整して構造体全体のトルク制御性を改善し、応力サイクルを最小化するための手段装置が設けられている事を特徴とする請求項１から請求項２までのいずれか１項に記載の装置（５０）。
4. 前記第１のスラスタは第１のモジュール（５１）内に配置されており、第２のスラスタは第２のモジュール（５２）内に配置されている事を特徴とする請求項３に記載の装置（５０）。
5. 前記第１のモジュール（５１）が装置（５０）に着脱自在にて取りつけられている事を特徴とする請求項４に記載の装置（５０）。
6. 前記負荷を開放自在にて取りつけるための手段装置が油圧ジャッキ（５７、５８）を有している事を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の装置（５０）。
7. 装置内に負荷を開放自在にて取りつけるための前記手段装置にはその目的に設計されたアダプタが設けられている事を特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の装置（５０）。
8. 前記アダプタは高摩擦媒体で被覆されている事を特徴とする請求項７に記載の装置（５０）。
9. 前記スラスタは主として装置（５０）内にある位置からスラスタが同装置から突出する位置へと起動される事が可能なる事を特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の装置（５０）。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の装置（５０）において、該装置には海床（４）上の物体の方向に向けて情報を伝達するようにされた手段装置と、物体に伝達された信号の反射信号を受信するための手段装置及び反射された情報を計算して前記物体に関する装置（５０）の位置を確立するためのプロセッサとが設けられていることを特徴とする装置（５０）。
11. 装置（５０）には距離計にインタフェース接続された高分解能の音響機器が設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の装置（５０）。
12. 負荷（４３）を海床（４）上に展開するための装置（５０）にして、前記負荷（４３）はそれを船（４０）から海床へと下降させる事を可能ならしめるためにホイストワイヤ（４２）のようなホイスト装置に接続されている装置であって、該装置がボディ（５３）にして前記負荷（４３）を同ボディに開放自在にて取りつけるための手段装置（５７、５８）を備えているボディ（５３）と、沈潜された時に前記ボディを移動させるための推進手段装置にして前記負荷（４３）を開放自在にて取りつけるための手段装置（５７、５８）から外れて配置される第１と第２のセットのスラスタを含んでいる推進手段装置（５６）とを有している装置（５０）であり、前記装置には同装置の配向に関するデータを提供し、前記第１のセットのスラスタを駆動する事によって案内ワイヤを用いる事なく負荷（４３）の旋回を防止すべくトルク制御作用を発揮せしめるためのセンサ（８９）が設けられ、前記第２のセットのスラスタは装置（５０）に併進運動制御作用を付与する装置（５０）の利用方法であり、
    該方法は第１のホイストワイヤ（４２）に取りつけられた負荷（４３）に装置を取りつける段階と、前記第１のホイストワイヤ（４２）を介して負荷（４３）を海床（４）に向けて移動させる段階と、前記第１のホイストワイヤ（４２）にカウンタトルクを誘起せしめて負荷（４３）が海床（４）に下降される間第１のホイストワイヤのねじれ及び旋回に対抗してやる段階とを有する利用方法において、負荷（４３）を展開中において、装置（５０）の位置決めが水中音響式位置基準決定（ＨＰＲ）システム、ドップラ装置及びファイバ・オプティック・ジャイロとインタフェース接続された差分式地球上位置決めシステム（ＤＧＰＳ）式航行装置を用いて達成される事を特徴とする装置の利用方法。
13. 負荷（４３）を海床へと展開する際、同負荷が少なくとも部分的に前記第２のホイストワイヤ（４５）によって持ち上げられる事を特徴とする請求項１２に記載の利用方法。
14. 前記第１のホイストワイヤ（４２）を同ワイヤが少なくとも部分的に海床に着床する迄繰り出す段階と、負荷（４３）及び第１のホイストワイヤ（４２）の一部分を前記第２のホイストワイヤ（４５）によって持ち上げる段階と、負荷（４３）の位置決めを装置（５０）によって操作する段階とが含まれていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の利用方法。
15. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の装置（５０）および船（４０）を有し、該船（４０）が前記装置（５０）を遠隔的に操作するようにされているシステム。

Images