JP3572973B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、チョッパ制御により供給電力を制御するモータ駆動回路と、チョッパ制御に伴って発生するノイズの電源への伝播を低減するフィルタ回路と、電源とフィルタ回路とを電気的に接続するリレースイッチとを有するモータ制御装置に関し、特に、上記のリレースイッチの短絡状態を検知する手段を有するモータ制御装置に関する。本発明は、例えば、自動車のパワー・ステアリング・シャフト又はパワー・ステアリング・ギヤを直接又は間接的に回転駆動する(アシスト・トルクを与える)直流モータのモータ制御装置に適用することができる。
【0002】
【従来の技術】
図6に、従来の電子制御装置(ECU)900を備えたモータ制御装置のハードウェア構成図を例示する。このモータ制御装置は、自動車のパワー・ステアリング・システムに搭載されるものである。パワー・ステアリング・システムの油圧式のギヤに対して油を供給する電動式ポンプPは、分巻特性を有した永久磁石を用いたブラシ付きの直流モータMによって駆動される。直流モータMは、直流の電源190より、電力の供給を受けて駆動される。この直流の供給電力は、MOSFETにより構成される電子制御スイッチSW1とMOSFET駆動回路102とからなるモータ駆動回路によりチョッパ制御される。
【0003】
コイルLとコンデンサC1,C2からなるフィルタ回路110は、モータを流れる直流電流に対する電流平滑化回路の役割を果たすと共に、チョッパ制御により発生するラジオノイズが電源190に伝播することを阻止又は緩和しており、このフィルタ回路110と電源190とは、リレースイッチ180により接続されている。このリレースイッチ180は、電子制御スイッチSW1が何らかの原因により不当にOFF状態にならない場合の安全装置としても機能し、このような不測の場合、リレースイッチ180がOFF状態になり、電源190が不当な電力消費を回避できる。リレースイッチ180の開閉は、MOSFETにより構成される電子制御スイッチSW2によって制御されており、電子制御スイッチSW2がON状態のときは、リレースイッチ180もON状態になる。CPU101は、イグニッション・スイッチIGがON状態になると、電子制御スイッチSW2をON状態とする。これにより、リレースイッチ180もON状態になるため、モータMのチョッパ制御による駆動が可能となる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
リレースイッチ180の電気接点は、金属容着などの原因により、短絡を起こす場合がある。このような場合には、リレースイッチ180は、上記の安全装置としての機能を果たさなくなる恐れがあった。そこで、リレースイッチ180を介する2点間の電位差を計測することにより、リレースイッチ180の電気接点が短絡を起こしているか否かを判断する手段が考えられる。例えば、図6の従来のモータ制御装置の点Bにおける電位VBと点Cにおける電位VCとの電位差ΔV(=VB−VC)を電子制御スイッチSW2がOFF状態の時に測定する手段である。この手段によれば、この電位差ΔVがある基準値以上の大きさであれば、リレースイッチ180は正常であると判断できる。
【0005】
しかしながら、イグニッション・スイッチIGがON状態になり、リレースイッチ180がON状態になると、フィルタ回路110のコンデンサC1,C2に電荷が蓄積され、リレースイッチ180がOFF状態であっても、VC≒VBとなる場合が生じ得るため、従来のECU900において上記のような短絡検知手段を用いては、リレースイッチ180の電気接点が接触していないにも係わらず、リレースイッチ180の短絡状態が誤検出されてしまう恐れがあった。このため、このような短絡状態の検知は、従来、実際には行われていなかった。
【0006】
本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、その目的は、上記のリレースイッチの短絡検知が容易なモータ制御装置を提供することであり、特に、例えば、自動車のパワーステアリング・システムに適用可能なリレースイッチの短絡検知手段を有するモータ制御装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するためには、以下の手段が有効である。即ち、第1の手段は、自動車のパワー・ステアリング・シャフト又はパワー・ステアリング・ギヤを直接又は間接的に回転駆動する直流モータと、チョッパ制御により前記直流モータに供給する電力の大きさを制御するモータ駆動回路と、チョッパ制御に伴って発生するノイズの電源への伝播を低減し、かつ、前記直流モータを流れる直流電流を平滑化するフィルタ回路と、モータに電力を供給する電源とフィルタ回路とを電気的に接続するリレースイッチと、このリレースイッチの開閉状態を制御する電子制御スイッチとを有するモータ制御装置において、電子制御スイッチによりリレースイッチが開状態に制御されている時に、フィルタ回路のコンデンサに蓄積されている電荷を放電する放電手段と、この放電手段による放電実施後、電子制御スイッチによりリレースイッチが開状態に制御されている時に、リレースイッチを介する2点間の電位差を検出し、この電位差が所定の基準値に満たない場合に前記リレースイッチの短絡状態を検知するリレースイッチ短絡検知手段と、リレースイッチ短絡検知手段により検知されたリレースイッチの短絡状態を報知する短絡報知手段とを備えることである。
【0008】
また、第2の手段は、上記の第1の手段において、上記の放電手段を供給電源のメインスイッチが閉じた後に動作させることである。
【0009】
また、第3の手段は、上記の第1又は第2の手段において、上記の放電手段を供給電源のメインスイッチが開いた後に動作させることである。
【0010】
また、第4の手段は、上記の第1乃至第3のいずれか1つの手段において、上記のメインスイッチを自動車のイグニッション・スイッチとすることである。以上の手段により、前記の課題を解決することができる。
【0011】
【作用及び発明の効果】
本発明によれば、モータ制御装置において、電子制御スイッチによりモータ電源のリレースイッチが開状態に制御されている時に、フィルタ回路のコンデンサに蓄積されている電荷が放電されるため、このリレースイッチが短絡していなければ、この放電後には、フィルタ回路のコンデンサには電荷の蓄積が無くなる。したがって、引き続き電子制御スイッチによりリレースイッチが開状態に制御されている時に、リレースイッチを介する2点間の電位差を検出すれば、この値より、リレースイッチの短絡状態が判定可能となり、短絡状態の誤検出も無くなる。また、検知されたリレースイッチの短絡状態をユーザに報知する短絡報知手段により、ユーザは、容易にリレースイッチの短絡を認知することができる。尚、この短絡報知手段には、例えば、パイロット・ランプやブザーやアラームなどの任意の報知装置を用いることができる。
【0012】
図1に、リレースイッチ短絡検知処理の一般的手順を示すゼネラルフローチャートを示す。リレースイッチ短絡検知処理は、リレースイッチの開閉状態を制御する電子制御スイッチがOFF状態のときに、モータ制御装置のCPUにより実行する。本リレースイッチ短絡検知処理では、まず最初に、ステップ220により、フィルタ回路のコンデンサに蓄積された電荷の放電処理を行う。この放電処理には、放電に必要な他の電子制御スイッチの開閉処理や放電時間待ち処理等を含む。ただし、フィルタ回路のコンデンサに蓄積された電荷の放電に電子制御スイッチの開閉操作を必要としない場合には、この放電処理は、放電時間待ちの処理だけでよい。
【0013】
次に、ステップ240により、リレースイッチを介する2点間の電位差を検出する。ステップ260では、検出した電位差を基に、リレースイッチの短絡状態を判定し、短絡が検知された場合には、ステップ280の短絡の報知処理を行う。以上のリレースイッチ短絡検知処理をリレースイッチの開閉状態を制御する電子制御スイッチがOFF状態のときに実行すれば、リレースイッチ短絡検知及び短絡の報知を行うことができる。
【0014】
尚、本リレースイッチ短絡検知処理は、上記の実行条件下で、図1に示す順序で実行すれば、何れのタイミングで行っても、リレースイッチ短絡検知及び短絡の報知を行うことができる。即ち、上記のリレースイッチ短絡検知処理は、次の何れの時期に行っても良い。ただし、下記(時期2)にて本リレースイッチ短絡検知処理を実施するためには、ECUに電源190以外にバックアップ・バッテリーが必要となる。
(時期1)モータ電源のメインスイッチ(イグニッション・スイッチ)がON状態に切り替わった後。
(時期2)モータ電源のメインスイッチ(イグニッション・スイッチ)がOFF状態に切り替わった後。
(時期3)リレースイッチ短絡検知処理の前半は、モータ電源のメインスイッチがOFF状態に切り替わった後、処理の後半は、モータ電源のメインスイッチがON状態に切り替わった後。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
(第1実施例)
図2に、本発明による電子制御装置(ECU)100を備えたモータ制御装置のハードウェア構成図を示す。このモータ制御装置は、自動車のパワー・ステアリング・システムに搭載されるものであり、ECU100は、従来のECU900(図6)と類似のものである。即ち、チョッパ制御に関しては、ECU100は、以下の通り従来のECU900と全く同等の制御を行う。
【0016】
パワー・ステアリング・システムの油圧式のギヤに対して油を供給する電動式ポンプPは、分巻特性を有した永久磁石を用いたブラシ付きの直流モータMによって駆動される。直流モータMは、バッテリー等の直流の電源190より、電力の供給を受けて駆動される。この直流の供給電力は、MOSFETにより構成される電子制御スイッチSW1とMOSFET駆動回路102とからなるモータ駆動回路によりチョッパ制御される。CPU101は、RAM103,ROM104を記憶装置として使用し、図略の車速計より入力した車両速度uに応じたモータに対する指令電圧Vnの演算を行い、求めた指令電圧VnをMOSFET駆動回路102に出力する。
【0017】
しかしながら、本電子制御装置(ECU)100(図2)は、ハードウェア構成上、以下の点がECU900とは異なっている。即ち、ECU100には、A/D変換器105と、帰還抵抗器を有するアナログ増幅器より成る電圧検知器106が図示する様に配置され、電圧検知器106は、イグニッション・スイッチIGがON状態で且つ電子制御スイッチSW2がOFF状態の時に、点Cと点Bの電位差ΔV(=VB−VC)をA/D変換器105に出力する。CPU101は、電位差ΔVの値をA/D変換器105を介して入力する。
【0018】
本モータ制御装置(図2)において、前記リレースイッチ短絡検知処理(図1)をより具体的に実施するためのアルゴリズムを図3に示す。図3は、本実施例における短絡検知ルーチン1のフローチャートである。本ルーチン1は、ECU100のCPU101により、イグニッション・スイッチIGがON状態に切り替わった直後に実行されるものである。即ち、本ルーチン1では、前記(時期1)を採用している。
【0019】
本ルーチン1では、まず最初に、ステップ310により電子制御スイッチSW2をOFF状態にする(以下単に、SW2をOFFするなどと言う)。本ステップは、ステップ320以下の短絡検知処理がSW2がOFF状態の基で実行されることを保証するためのものであるので、イグニッション・スイッチIGがON状態に切り替わった直後にこの状態が保証されていれば、無くとも良い。
【0020】
次に、ステップ320〜ステップ340においては、図1のステップ220に相当する放電処理を行う。即ち、ステップ320では、モータ駆動回路のSW1をONする。これにより、フィルタ回路110のコンデンサC1,C2に蓄積されていた電荷がSW1を通って放電される。ステップ330では、この放電に必要な所定の時間を待つための処理を行う。例えば、タイマを使ってタイマ割り込み待ちをしたり、所定回数のループ処理を行うなどの方法により、この放電完了待ちを行うことができる。以上の処理により、コンデンサC1,C2に蓄積されていた電荷は、リレースイッチ180が短絡を起こしていない限り、十分に放電(アース)される。ステップ340では、SW1をOFFする。
【0021】
次に、ステップ350においては、図1のステップ240に相当する電位差の検知を行う。即ち、ステップ350では、点Cと点Bの電位差ΔV(=VB−VC)をA/D変換器105を介して入力する。ステップ360では、図1のステップ260に相当する短絡の判定を行う。即ち、本ステップでは、所定の電圧εと上記の電位差ΔVとの大小関係を判定し、ΔV>εなる場合にはステップ380へ、そうでない場合にはステップ370へ処理を移す。例えば、電源電圧VBが12〔V〕程度の場合には、εは6〔V〕程度でよい。εの値をVBに近づけ過ぎると上記の放電時間を十分に長くしなければならなくなり、逆にεの値を小さくし過ぎるとリレースイッチ180の短絡が検知できなくなる恐れが生じる。
【0022】
ステップ370では、図1のステップ280に相当する短絡の報知を行う。即ち、本ステップでは、運転席の図略のフロント・パネルの報知ランプを点燈するとともにモータを停止させる等の異常処理を行う。一方、ステップ380以下では、イグニッション・スイッチIGがON状態に切り替わった直後の従来処理を実行する。即ち、ステップ380では、SW2をONする。これにより、リレースイッチ180がON状態となり、モータMに対する電力の供給が可能となる。ステップ390では、チョッパ制御によりモータMを駆動する。
【0023】
以上のように、リレースイッチ短絡検知処理を実行すれば、リレースイッチ短絡検知及び短絡の報知を行うことができる。
【0024】
(第2実施例)
本実施例も、上記の第1実施例と同様にECU100を有する図2のモータ制御装置において実施するものである。上記の第1実施例では、前記(時期1)において、リレースイッチ短絡検知処理を短絡検知ルーチン1により実行したが、本実施例では、このリレースイッチ短絡検知処理を前記(時期3)において、図4、5に示す短絡検知ルーチン2,3により実行する。
【0025】
図4に、本実施例の短絡検知ルーチン2のフローチャートを示す。本ルーチン2は、ECU100のCPU101により、イグニッション・スイッチIGがOFF状態に切り替わった直後に実行されるものである。本ルーチンでは、ステップ310〜340までの一連の処理を第1実施例の短絡検知ルーチン1と全く同様に実行する。
【0026】
図5に、本実施例の短絡検知ルーチン3のフローチャートを示す。本ルーチン3は、ECU100のCPU101により、イグニッション・スイッチIGがON状態に切り替わった直後に実行されるものである。本ルーチンでは、ステップ350〜390までの一連の処理を第1実施例の短絡検知ルーチン1と全く同様に実行する。以上のように、リレースイッチ短絡検知処理を実行すれば、第1実施例の短絡検知ルーチン1と同様にリレースイッチ短絡検知及び短絡の報知を行うことができる。
【0027】
尚、ECU100を有する図2のモータ制御装置においては、イグニッション・スイッチIGがOFF状態の時には、電圧検知器106の正端子に点Bの電位VBを入力することができない。従って、本モータ制御装置においては、イグニッション・スイッチIGがON状態の時にしかステップ350を実行することができず、よって、前記(時期2)を採用することはできない。以下、前記(時期1),(時期2),(時期3)の何れのタイミングによっても、リレースイッチ短絡検知処理を実行することができるモータ制御装置について説明する。(ただし、前述のように(時期2)にてリレースイッチ短絡検知処理を実施するためには、ECUにバックアップ・バッテリーが必要となる。)
【0028】
また、第1、第2実施例のモータ制御装置(図2)においては、電圧検知器106の正端子は、イグニッション・スイッチIGを通して点Bに接続されていたが、電圧検知器106の正端子は、イグニッション・スイッチIGを経由せずに直接点Bに接続しても良い。このように電圧検知器106の正端子を接続すれば、バックアップ・バッテリーの導入により、(時期1)、(時期2)、(時期3)の何れのタイミングにおいても上記のリレースイッチ短絡検知処理を実施することが可能となる。
【0029】
また、前記ECU100,ECU200のA/D変換器105と電圧検知器106は、電位VB,V C を入力するコンパレータに置き換えても良い。この場合にも、このコンパレータの比較基準値として前記電圧εを用い、かつ、前記ステップ360の短絡判定処理を適当に書き換えれば、所望のリレースイッチ短絡検知処理を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】リレースイッチ短絡検知処理の一般的手順を示すゼネラルフローチャート。
【図2】本発明によるECU100を備えたモータ制御装置のハードウェア構成図。
【図3】本発明による短絡検知ルーチン1のフローチャート。
【図4】本発明による短絡検知ルーチン2のフローチャート。
【図5】本発明による短絡検知ルーチン3のフローチャート。
【図6】従来のECU900を備えたモータ制御装置のハードウェア構成図。
【符号の説明】
106 … アナログ増幅器
110 … フィルタ回路(電流平滑化回路)
120 … 放電回路
180 … リレースイッチ
190 … 直流電源
IG … イグニッション・スイッチ
SW1,SW2 … 電子制御スイッチ(MOSFET)
C1,C2 … コンデンサ
L … コイル
M … 直流モータ
P … 電動式油圧ポンプ
Rj … 抵抗器(jは自然数)
TR … 放電用トランジスタ
VB … 電源電圧
Claims (4)
- 自動車のパワー・ステアリング・シャフト又はパワー・ステアリング・ギヤを直接又は間接的に回転駆動する直流モータと、
チョッパ制御により前記直流モータに供給する電力の大きさを制御するモータ駆動回路と、
前記チョッパ制御に伴って発生するノイズの電源への伝播を低減し、かつ、前記直流モータを流れる直流電流を平滑化するフィルタ回路と、
前記モータに前記電力を供給する前記電源と前記フィルタ回路とを電気的に接続するリレースイッチと、
前記リレースイッチの開閉状態を制御する電子制御スイッチとを有するモータ制御装置において、
前記電子制御スイッチにより前記リレースイッチが開状態に制御されている時に、前記フィルタ回路のコンデンサに蓄積されている電荷を放電する放電手段と、
前記放電手段による前記放電実施後、前記電子制御スイッチにより前記リレースイッチが開状態に制御されている時に、前記リレースイッチを介する2点間の電位差を検出し、この電位差が所定の基準値に満たない場合に前記リレースイッチの短絡状態を検知するリレースイッチ短絡検知手段と、
前記リレースイッチ短絡検知手段により検知された前記リレースイッチの短絡状態を報知する短絡報知手段とを有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記放電手段は、前記供給電源のメインスイッチが閉じた後に動作することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記放電手段は、前記供給電源のメインスイッチが開いた後に動作することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記メインスイッチは、前記自動車のイグニッション・スイッチであることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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