JP3546620B2 - 転炉炉口部圧力制御装置 - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、OG方式によって転炉廃ガスを回収する際に転炉の炉口部の圧力を制御する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
一般に、OG方式によって転炉廃ガスを回収する際の炉口部の圧力制御には、所謂PID制御が用いられている。即ち、図7に示すような圧力制御装置では、炉口部に取付けられた圧力検出器で当該炉口部内の圧力と大気圧との差圧を検出し、この検出された差圧と目標差圧との偏差をPID制御装置に入力し、この制御装置が前記差圧偏差に応じたPID操作量を圧力調整装置に指令するように構成されている。そして、このような制御によって、転炉の炉口部の圧力を大気圧とほぼ同じ圧力に保持することにより、炉口部から外部への転炉廃ガスの吹出しや大気の吸込みを抑制防止して、転炉廃ガスを効率よく回収することが可能となる。
【0003】
ところで、このような転炉炉口部圧力制御装置において、当該転炉炉口部の圧力変動を十分に抑制するためには、例えば前記PID制御装置のゲインを、制御系が安定な範囲でできるだけ大きくすることが要求される。しかしながら、PID制御のように単純な補償要素が3つしかない制御装置では、予想される操業条件によるプロセスゲインの変化やプロセスの遅れ要素のために制御ゲインを十分に大きく設定することが困難である。
【0004】
そこで、例えば特開昭61−174310号公報に記載されるように、プロセスゲインの変化に対して制御ゲインを適応させながら変更するゲインスケジュール法や、特開昭63−151506号公報に記載されるように、前記PID制御装置に加え、プロセスの遅れ要素をモデルとして考慮して外乱量をオンラインで推定し、これを補償する外乱オブザーバ制御装置を適用するものが提案されている。これらの制御手段によれば、圧力制御系の遅れ要素を考慮して制御装置を設定するため、単純なPID制御装置に比して、プロセスが安定な範囲で、より制御ゲインを大きくすることが可能となる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの転炉炉口部圧力制御装置では、設定されたプロセスモデルの圧力伝播遅れやプロセスゲインが、操業条件によって変化したときには、実際のプロセスモデルとの間で差が生じるため、制御系の安定性が損なわれる恐れがある。また、このような状況を回避するためには、安定性と制御性とのトレードオフを補うために、例えば最適化制御を取り入れるなどして、多大な時間と演算処理のエネルギとをかけて制御ゲインの調整や切替えを行わなければならないという問題がある。
【0006】
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、圧力制御系のモデルを考慮しながら、そのモデルの誤差についても設定段階から考慮することによって、制御系の安定性と制御ゲインの大きさによる制御性とのトレードオフを効率的に補い、プロセス変動に対しては安定しており且つ外乱に伴う圧力変動をより抑制防止可能な転炉炉口部圧力制御装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の転炉炉口部圧力制御装置は、転炉の炉口部の圧力を調整するための圧力調整装置を備えて、OG方式により転炉廃ガスを回収する際の転炉の炉口部の圧力を制御する装置であって、前記転炉の炉口部から圧力調整装置までの圧力伝播の遅れ及び圧力調整装置の動作の遅れ及び前記転炉の炉口部に取付けられた圧力検出器による圧力検出の遅れを含む線形モデルを設定し、この線形モデルにおいて操業条件によって変動する圧力伝播遅れ及びプロセスゲインに対して、H無限大制御理論に基づいて圧力制御系の閉ループ伝達特性の相補感度関数を高周波数領域で低減化し且つその感度関数を低周波数領域から可及的高周波数領域まで低減化する補償器を備えたことを特徴とするものである。
【0008】
この発明では、前記諸問題を解決するために、圧力制御系のモデルを用いて制御装置の設定を行う際に、前述のように想定し得る圧力伝播遅れとプロセスゲインの変動誤差範囲を、制御系の閉ループ伝達特性の相補感度関数により評価することによって安定性を確保し、この制御系の安定性を決定した後に、できるだけ制御ゲインを上げるように感度関数を低減させる制御装置を、H無限大制御理論に基づき周波数領域で設定する。より具体的には、外乱から操作量出力までの伝達関数の大きさを所望の高周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される安定性重み関数と、当該外乱から当該外乱が加わる手前までの伝達関数の大きさを所望の低周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される制御性重み関数とを設定し、少なくとも前記プロセスモデルの圧力伝播遅れやプロセスゲインの変動に伴うモデル誤差より常に大きな安定性重み関数及び前記H無限大制御理論による相補感度関数が高周波数領域で小さく且つ感度関数が低周波数領域から可及的高周波数領域まで小さい制御性重み関数を用い、これをH無限大制御理論に基づいて解法することによって前記補償器,一般的にはコントローラを構成すれば、前述のような安定性と制御性とを最も効率よくトレードオフして、プロセス変動に対しては安定し且つ圧力変動は可及的に抑制防止することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明に係る転炉炉口部圧力制御装置を実施化したOG方式による炉口部の圧力制御系の主要部のみを抜粋したものである。この圧力制御系の構成要件についてより具体的に説明すれば、転炉1の内部に発生した廃ガスは、転炉1の炉口部2上部から配設された配管3を通じて図示されないファンにより回収される。この配管3内には、例えばポペット型の圧力調整弁4aが介装されており、そのポペットの移動量,つまり圧力調整弁4aの開度はアクチュエータである油圧シリンダ4bによって調整される。従って、この圧力調整弁4aと油圧シリンダ4bとによって圧力調整装置4が構成される。一方、前記炉口部2には、当該炉口部2内の圧力を検出して大気圧との差圧を炉圧PVとして出力する圧力発信器(圧力検出器)5が取付けられており、この圧力発信器5からの炉圧PVと、図示されない目標炉圧発信器からの目標炉圧SV,即ち炉口部2内の圧力と大気圧との目標差圧とが、例えばパソコンやワークステーション,或いはもっと大掛かりなプロセスコンピュータ等から構成される炉口部圧力制御装置(炉圧制御装置)6に入力され、当該炉圧制御装置6は、両者の偏差を用いて、前記油圧シリンダへの指令信号Y(n) を出力する。
【0010】
前記炉圧制御装置6は、図示されない入出力インターフェースや、ハードディスクドライバ(HDD)等の記憶装置や、動作プログラムを内蔵するROM,動作プログラムに従った動作を行うCPU,ワークエリア等として動作するRAM等の電子ディバイスで構成される演算処理装置を備えて構成されることから、この炉圧制御装置6はパーソナルコンピュータやワークステーション,場合によってはプロセスコンピュータ等の情報処理装置で実現可能である。但し、このような情報処理装置の出力信号そのものでは、前記アクチュエータである油圧シリンダを直接駆動することができないので、両者の間には適宜のインターフェース或いはドライバ等が必要である。
【0011】
次に、前記炉圧制御装置(以下、システム中のそれをコントローラとも称する)の構成の詳細について説明する。
まず、前記図1に示す圧力制御系のプロセスのうち、図2に示すように、圧力発信器の検出遅れを1次遅れ系の(1/T3 s+1)、配管での圧力伝播遅れを1次遅れ系の(1/T2 s+1)、圧力調整装置の動作遅れ,特に油圧系の動作遅れを1次遅れ系の(T1 s+1)で夫々近似し、更に無駄時間eat,圧力制御ゲインKを考慮して、これらを直列に結合して、系のプロセスモデルP0(s)を構築する(sは、全てラプラス演算子)。従って、この系のプロセスモデルP0(s)は下記1式で表される。
【0012】
次に、前記プロセスモデルP0(s)と、前述したコントローラC(s) とで図3に示す閉ループを構成し、更に外乱の加わる箇所を特定して、外乱から操作量出力までの伝達関数の大きさを所望の高周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される安定性重み関数W1(s)と、当該外乱から当該外乱が加わる手前までの伝達関数の大きさを所望の低周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される制御性重み関数W2(s)とを設定する。そして、図3の制御系において相補感度関数(1/(1+P0(s)C(s))と呼ばれる閉ループ伝達特性が、図4aに示すように高周波数領域で小さくなるように重み関数W1(s)を設定し、且つ外乱から炉圧変動への影響を示す感度関数((P0(s)C(s))/(1+P0(s)C(s))と呼ばれるゲイン特性が、図4bに示すように低周波数領域でできるだけ小さくなるように重み関数W2(s)を設定することによって、一般化プラントと呼ばれるモデル誤差を考慮したプロセスモデルP(s) を構成する。
【0013】
なお、前記二つの重み関数W1(s),W2(s)は以下のようにして設定する。まず、前述した相補感度関数の周波数上での具体的な形状を以下のようにして決定する。即ち、今回モデルとして考慮した図2の各要素において、圧力調整装置と圧力検出装置である圧力発信器については、モデルと実際のプロセスとのずれが大きくなることがないので、無駄時間及び配管圧力伝達遅れ及びプロセスゲインのモデル誤差について図5に示すモデル誤差Δ(s) として見積もる。ここで、前述のように、元来使用されるプロセスモデルP0(s)に対して、このモデル誤差Δ(s) を含んだ一般化されたプロセスモデルP(s) は下記2式の関係で表れる。
【0014】
この2式において、前述したモデル誤差要因のパラメータを変動範囲で変化させてモデル誤差Δ(s) を求め、このモデル誤差Δ(s) に対して、常時下記3式を満足する前記安定化重み関数W1(s)を設定する。
【0015】
従って、前述したモデル誤差要因のパラメータを変化させても、前記3式を常時満足する安定化重み関数W1(s)を用いて、前記図3における相補感度関数を設定すれば、モデル誤差Δ(s) があってもプロセスは安定になる。一方、前述した感度関数は、外乱からの感度を規定するものであり、できるだけ感度関数が小さくなるように制御性重み関数W2(s)を設定したいが、前記定義式からも明らかなように相補感度関数と感度関数との和が常時“1”になることから、相補感度関数が大きな値となる周波数領域で、できるだけ感度関数が小さくなるように重み関数W2(s)を設定する。以上より、本実施形態で設定された安定性重み関数W1(s),及び制御性重み関数W2(s)は下記4式及び5式で表れる。
【0016】
なお、式中のα,β,γ,c,d,e,f,g,hは、夫々所定の係数を表す。
【0017】
このようにして重み関数W1(s),W2(s)を算出したら、下記6式を満足するコントローラC(s) を、H無限大制御理論におけるグローバ、ドイルの解法によって求める(以後、ラプラス演算子sは省略する)。
【0018】
このようにしてコントローラC(s) を求めると、下記7式及び8式に示すような状態空間表現の行列A,B,C,Dを得る。
【0019】
なお、A:8×8の正方行列、B:8×1の行列、C:1×8の行列、D:1×1のパラメータである。
【0020】
これを、前述のようなパソコンやプロセスコンピュータ等のディジタル演算処理装置に実装するために、双一次変換によって離散化すると、下記9式及び10式を得る。
【0021】
なお、式中、A”,B”,C”,D”は、夫々前記行列A,B,C,Dを双一次変換したものであり、U(n) は下記11式で与えられる。
【0022】
この演算処理を前記ディジタル演算処理層に実装し、実機として転炉炉口部圧力制御装置6を構成した。
【0023】
このように構成された本実施形態の炉口部圧力制御装置において、制御系に外乱が加わる副原料投入時の炉口部2の圧力変動の様子を図6に、また従来のPID制御における炉口部圧力変動の様子を図8に示す。両図から明らかなように、本実施形態の炉口部圧力制御装置によれば、従来のPID制御によるものよりも炉口部2の圧力変動が抑制されていることが分かる。また、本実施形態により、従来発生していた圧力変動を約40%削減できることが確認された。また、制御系の安定性についても長期間の連続使用において問題なく適用されている。また、初期設定後の調整においても、時間や演算負荷等のエネルギをかけることなく対応できている。
【0024】
このように本実施形態の炉口部圧力制御装置では、制御系の安定性と制御性のトレードオフが周波数上の設定で合理的に行われているために、従来の誤差を含まないモデルに基づいた制御装置の設定で行っていた,所謂試行錯誤でのゲイン調整にかける時間や演算負荷を軽減でき、且つモデルの精度に応じて制御系の安定性を確保したまま、炉圧変動を限界まで向上させることができる。
【0025】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の転炉炉口部圧力制御装置によれば、制御系の安定性と制御性のトレードオフを周波数上で合理的に行うことにより、制御装置で行わなければならない試行錯誤でのゲイン調整にかける時間や演算負荷を軽減でき、プロセス変動に対しては安定し且つ圧力変動は可及的に抑制防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の転炉炉口部圧力制御装置を実施化した制御系の主要概略構成図である。
【図2】図1に示す制御系の基本的なプロセスモデルのブロック図である。
【図3】図2に示すプロセスモデルにモデル誤差を含んだ一般化されたプロセスモデルのブロック図である。
【図4】図3に示すプロセスモデルで必要とされる相補感度関数及び感度関数の周波数特性の説明図である。
【図5】モデル誤差を用いて各重み関数を設定するための説明図である。
【図6】本実施形態の転炉炉口部圧力制御装置による炉圧変動を示す説明図である。
【図7】従来の転炉炉口部圧力制御装置の主要概略構成図である。
【図8】従来の転炉炉口部圧力制御装置による炉圧変動を示す説明図である。
【符号の説明】
1は転炉
2は炉口部
3は配管
4は圧力調整装置
5は圧力発信器(圧力検出器)
6は炉口部圧力制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、OG方式によって転炉廃ガスを回収する際に転炉の炉口部の圧力を制御する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
一般に、OG方式によって転炉廃ガスを回収する際の炉口部の圧力制御には、所謂PID制御が用いられている。即ち、図7に示すような圧力制御装置では、炉口部に取付けられた圧力検出器で当該炉口部内の圧力と大気圧との差圧を検出し、この検出された差圧と目標差圧との偏差をPID制御装置に入力し、この制御装置が前記差圧偏差に応じたPID操作量を圧力調整装置に指令するように構成されている。そして、このような制御によって、転炉の炉口部の圧力を大気圧とほぼ同じ圧力に保持することにより、炉口部から外部への転炉廃ガスの吹出しや大気の吸込みを抑制防止して、転炉廃ガスを効率よく回収することが可能となる。
【0003】
ところで、このような転炉炉口部圧力制御装置において、当該転炉炉口部の圧力変動を十分に抑制するためには、例えば前記PID制御装置のゲインを、制御系が安定な範囲でできるだけ大きくすることが要求される。しかしながら、PID制御のように単純な補償要素が3つしかない制御装置では、予想される操業条件によるプロセスゲインの変化やプロセスの遅れ要素のために制御ゲインを十分に大きく設定することが困難である。
【0004】
そこで、例えば特開昭61−174310号公報に記載されるように、プロセスゲインの変化に対して制御ゲインを適応させながら変更するゲインスケジュール法や、特開昭63−151506号公報に記載されるように、前記PID制御装置に加え、プロセスの遅れ要素をモデルとして考慮して外乱量をオンラインで推定し、これを補償する外乱オブザーバ制御装置を適用するものが提案されている。これらの制御手段によれば、圧力制御系の遅れ要素を考慮して制御装置を設定するため、単純なPID制御装置に比して、プロセスが安定な範囲で、より制御ゲインを大きくすることが可能となる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの転炉炉口部圧力制御装置では、設定されたプロセスモデルの圧力伝播遅れやプロセスゲインが、操業条件によって変化したときには、実際のプロセスモデルとの間で差が生じるため、制御系の安定性が損なわれる恐れがある。また、このような状況を回避するためには、安定性と制御性とのトレードオフを補うために、例えば最適化制御を取り入れるなどして、多大な時間と演算処理のエネルギとをかけて制御ゲインの調整や切替えを行わなければならないという問題がある。
【0006】
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、圧力制御系のモデルを考慮しながら、そのモデルの誤差についても設定段階から考慮することによって、制御系の安定性と制御ゲインの大きさによる制御性とのトレードオフを効率的に補い、プロセス変動に対しては安定しており且つ外乱に伴う圧力変動をより抑制防止可能な転炉炉口部圧力制御装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の転炉炉口部圧力制御装置は、転炉の炉口部の圧力を調整するための圧力調整装置を備えて、OG方式により転炉廃ガスを回収する際の転炉の炉口部の圧力を制御する装置であって、前記転炉の炉口部から圧力調整装置までの圧力伝播の遅れ及び圧力調整装置の動作の遅れ及び前記転炉の炉口部に取付けられた圧力検出器による圧力検出の遅れを含む線形モデルを設定し、この線形モデルにおいて操業条件によって変動する圧力伝播遅れ及びプロセスゲインに対して、H無限大制御理論に基づいて圧力制御系の閉ループ伝達特性の相補感度関数を高周波数領域で低減化し且つその感度関数を低周波数領域から可及的高周波数領域まで低減化する補償器を備えたことを特徴とするものである。
【0008】
この発明では、前記諸問題を解決するために、圧力制御系のモデルを用いて制御装置の設定を行う際に、前述のように想定し得る圧力伝播遅れとプロセスゲインの変動誤差範囲を、制御系の閉ループ伝達特性の相補感度関数により評価することによって安定性を確保し、この制御系の安定性を決定した後に、できるだけ制御ゲインを上げるように感度関数を低減させる制御装置を、H無限大制御理論に基づき周波数領域で設定する。より具体的には、外乱から操作量出力までの伝達関数の大きさを所望の高周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される安定性重み関数と、当該外乱から当該外乱が加わる手前までの伝達関数の大きさを所望の低周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される制御性重み関数とを設定し、少なくとも前記プロセスモデルの圧力伝播遅れやプロセスゲインの変動に伴うモデル誤差より常に大きな安定性重み関数及び前記H無限大制御理論による相補感度関数が高周波数領域で小さく且つ感度関数が低周波数領域から可及的高周波数領域まで小さい制御性重み関数を用い、これをH無限大制御理論に基づいて解法することによって前記補償器,一般的にはコントローラを構成すれば、前述のような安定性と制御性とを最も効率よくトレードオフして、プロセス変動に対しては安定し且つ圧力変動は可及的に抑制防止することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明に係る転炉炉口部圧力制御装置を実施化したOG方式による炉口部の圧力制御系の主要部のみを抜粋したものである。この圧力制御系の構成要件についてより具体的に説明すれば、転炉1の内部に発生した廃ガスは、転炉1の炉口部2上部から配設された配管3を通じて図示されないファンにより回収される。この配管3内には、例えばポペット型の圧力調整弁4aが介装されており、そのポペットの移動量,つまり圧力調整弁4aの開度はアクチュエータである油圧シリンダ4bによって調整される。従って、この圧力調整弁4aと油圧シリンダ4bとによって圧力調整装置4が構成される。一方、前記炉口部2には、当該炉口部2内の圧力を検出して大気圧との差圧を炉圧PVとして出力する圧力発信器(圧力検出器)5が取付けられており、この圧力発信器5からの炉圧PVと、図示されない目標炉圧発信器からの目標炉圧SV,即ち炉口部2内の圧力と大気圧との目標差圧とが、例えばパソコンやワークステーション,或いはもっと大掛かりなプロセスコンピュータ等から構成される炉口部圧力制御装置(炉圧制御装置)6に入力され、当該炉圧制御装置6は、両者の偏差を用いて、前記油圧シリンダへの指令信号Y(n) を出力する。
【0010】
前記炉圧制御装置6は、図示されない入出力インターフェースや、ハードディスクドライバ(HDD)等の記憶装置や、動作プログラムを内蔵するROM,動作プログラムに従った動作を行うCPU,ワークエリア等として動作するRAM等の電子ディバイスで構成される演算処理装置を備えて構成されることから、この炉圧制御装置6はパーソナルコンピュータやワークステーション,場合によってはプロセスコンピュータ等の情報処理装置で実現可能である。但し、このような情報処理装置の出力信号そのものでは、前記アクチュエータである油圧シリンダを直接駆動することができないので、両者の間には適宜のインターフェース或いはドライバ等が必要である。
【0011】
次に、前記炉圧制御装置(以下、システム中のそれをコントローラとも称する)の構成の詳細について説明する。
まず、前記図1に示す圧力制御系のプロセスのうち、図2に示すように、圧力発信器の検出遅れを1次遅れ系の(1/T3 s+1)、配管での圧力伝播遅れを1次遅れ系の(1/T2 s+1)、圧力調整装置の動作遅れ,特に油圧系の動作遅れを1次遅れ系の(T1 s+1)で夫々近似し、更に無駄時間eat,圧力制御ゲインKを考慮して、これらを直列に結合して、系のプロセスモデルP0(s)を構築する(sは、全てラプラス演算子)。従って、この系のプロセスモデルP0(s)は下記1式で表される。
【0012】
次に、前記プロセスモデルP0(s)と、前述したコントローラC(s) とで図3に示す閉ループを構成し、更に外乱の加わる箇所を特定して、外乱から操作量出力までの伝達関数の大きさを所望の高周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される安定性重み関数W1(s)と、当該外乱から当該外乱が加わる手前までの伝達関数の大きさを所望の低周波数領域で小さくするために伝達関数で表現される制御性重み関数W2(s)とを設定する。そして、図3の制御系において相補感度関数(1/(1+P0(s)C(s))と呼ばれる閉ループ伝達特性が、図4aに示すように高周波数領域で小さくなるように重み関数W1(s)を設定し、且つ外乱から炉圧変動への影響を示す感度関数((P0(s)C(s))/(1+P0(s)C(s))と呼ばれるゲイン特性が、図4bに示すように低周波数領域でできるだけ小さくなるように重み関数W2(s)を設定することによって、一般化プラントと呼ばれるモデル誤差を考慮したプロセスモデルP(s) を構成する。
【0013】
なお、前記二つの重み関数W1(s),W2(s)は以下のようにして設定する。まず、前述した相補感度関数の周波数上での具体的な形状を以下のようにして決定する。即ち、今回モデルとして考慮した図2の各要素において、圧力調整装置と圧力検出装置である圧力発信器については、モデルと実際のプロセスとのずれが大きくなることがないので、無駄時間及び配管圧力伝達遅れ及びプロセスゲインのモデル誤差について図5に示すモデル誤差Δ(s) として見積もる。ここで、前述のように、元来使用されるプロセスモデルP0(s)に対して、このモデル誤差Δ(s) を含んだ一般化されたプロセスモデルP(s) は下記2式の関係で表れる。
【0014】
この2式において、前述したモデル誤差要因のパラメータを変動範囲で変化させてモデル誤差Δ(s) を求め、このモデル誤差Δ(s) に対して、常時下記3式を満足する前記安定化重み関数W1(s)を設定する。
【0015】
従って、前述したモデル誤差要因のパラメータを変化させても、前記3式を常時満足する安定化重み関数W1(s)を用いて、前記図3における相補感度関数を設定すれば、モデル誤差Δ(s) があってもプロセスは安定になる。一方、前述した感度関数は、外乱からの感度を規定するものであり、できるだけ感度関数が小さくなるように制御性重み関数W2(s)を設定したいが、前記定義式からも明らかなように相補感度関数と感度関数との和が常時“1”になることから、相補感度関数が大きな値となる周波数領域で、できるだけ感度関数が小さくなるように重み関数W2(s)を設定する。以上より、本実施形態で設定された安定性重み関数W1(s),及び制御性重み関数W2(s)は下記4式及び5式で表れる。
【0016】
なお、式中のα,β,γ,c,d,e,f,g,hは、夫々所定の係数を表す。
【0017】
このようにして重み関数W1(s),W2(s)を算出したら、下記6式を満足するコントローラC(s) を、H無限大制御理論におけるグローバ、ドイルの解法によって求める(以後、ラプラス演算子sは省略する)。
【0018】
このようにしてコントローラC(s) を求めると、下記7式及び8式に示すような状態空間表現の行列A,B,C,Dを得る。
【0019】
なお、A:8×8の正方行列、B:8×1の行列、C:1×8の行列、D:1×1のパラメータである。
【0020】
これを、前述のようなパソコンやプロセスコンピュータ等のディジタル演算処理装置に実装するために、双一次変換によって離散化すると、下記9式及び10式を得る。
【0021】
なお、式中、A”,B”,C”,D”は、夫々前記行列A,B,C,Dを双一次変換したものであり、U(n) は下記11式で与えられる。
【0022】
この演算処理を前記ディジタル演算処理層に実装し、実機として転炉炉口部圧力制御装置6を構成した。
【0023】
このように構成された本実施形態の炉口部圧力制御装置において、制御系に外乱が加わる副原料投入時の炉口部2の圧力変動の様子を図6に、また従来のPID制御における炉口部圧力変動の様子を図8に示す。両図から明らかなように、本実施形態の炉口部圧力制御装置によれば、従来のPID制御によるものよりも炉口部2の圧力変動が抑制されていることが分かる。また、本実施形態により、従来発生していた圧力変動を約40%削減できることが確認された。また、制御系の安定性についても長期間の連続使用において問題なく適用されている。また、初期設定後の調整においても、時間や演算負荷等のエネルギをかけることなく対応できている。
【0024】
このように本実施形態の炉口部圧力制御装置では、制御系の安定性と制御性のトレードオフが周波数上の設定で合理的に行われているために、従来の誤差を含まないモデルに基づいた制御装置の設定で行っていた,所謂試行錯誤でのゲイン調整にかける時間や演算負荷を軽減でき、且つモデルの精度に応じて制御系の安定性を確保したまま、炉圧変動を限界まで向上させることができる。
【0025】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の転炉炉口部圧力制御装置によれば、制御系の安定性と制御性のトレードオフを周波数上で合理的に行うことにより、制御装置で行わなければならない試行錯誤でのゲイン調整にかける時間や演算負荷を軽減でき、プロセス変動に対しては安定し且つ圧力変動は可及的に抑制防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の転炉炉口部圧力制御装置を実施化した制御系の主要概略構成図である。
【図2】図1に示す制御系の基本的なプロセスモデルのブロック図である。
【図3】図2に示すプロセスモデルにモデル誤差を含んだ一般化されたプロセスモデルのブロック図である。
【図4】図3に示すプロセスモデルで必要とされる相補感度関数及び感度関数の周波数特性の説明図である。
【図5】モデル誤差を用いて各重み関数を設定するための説明図である。
【図6】本実施形態の転炉炉口部圧力制御装置による炉圧変動を示す説明図である。
【図7】従来の転炉炉口部圧力制御装置の主要概略構成図である。
【図8】従来の転炉炉口部圧力制御装置による炉圧変動を示す説明図である。
【符号の説明】
1は転炉
2は炉口部
3は配管
4は圧力調整装置
5は圧力発信器(圧力検出器)
6は炉口部圧力制御装置
Claims (1)
- 転炉の炉口部の圧力を調整するための圧力調整装置を備えて、OG方式により転炉廃ガスを回収する際の転炉の炉口部の圧力を制御する装置であって、前記転炉の炉口部から圧力調整装置までの圧力伝播の遅れ及び圧力調整装置の動作の遅れ及び前記転炉の炉口部に取付けられた圧力検出器による圧力検出の遅れを含む線形モデルを設定し、この線形モデルにおいて操業条件によって変動する圧力伝播遅れ及びプロセスゲインに対して、H無限大制御理論に基づいて圧力制御系の閉ループ伝達特性の相補感度関数を高周波数領域で低減化し且つその感度関数を低周波数領域から可及的高周波数領域まで低減化する補償器を備えたことを特徴とする転炉炉口部圧力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33979896A JP3546620B2 (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 転炉炉口部圧力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33979896A JP3546620B2 (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 転炉炉口部圧力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10183220A JPH10183220A (ja) | 1998-07-14 |
JP3546620B2 true JP3546620B2 (ja) | 2004-07-28 |
Family
ID=18330917
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP33979896A Expired - Fee Related JP3546620B2 (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 転炉炉口部圧力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3546620B2 (ja) |
-
1996
- 1996-12-19 JP JP33979896A patent/JP3546620B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH10183220A (ja) | 1998-07-14 |
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