JP3515681B2

JP3515681B2 - 給餌設備

Info

Publication number: JP3515681B2
Application number: JP21737197A
Authority: JP
Inventors: 山中　　之史; 康夫入江; 保生藤井; 寿之松本; 幸生横山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-08-12
Filing date: 1997-08-12
Publication date: 2004-04-05
Anticipated expiration: 2017-08-12
Also published as: JPH1156151A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行手段により移
動走行自在な給餌車に、飼料を貯留する貯留手段と、こ
の貯留手段に貯留される飼料を機外に排出する飼料排出
手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行
しながら、畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に飼料
を排出供給する給餌運転を行うように構成された給餌設
備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の給餌設備は、例えば、牛や豚
等の家畜に給餌するための設備であるが、このような給
餌設備において、従来では、例えば、実開昭６０‐５１
９７３号公報に示されるように、給餌車の動作状態（具
体的には電源のＯＮ・ＯＦＦ）を指令する操作具が給餌
車側に備えられ、操作具を操作することにより電源がＯ
Ｎすると、走行手段により給餌対象箇所に沿って地上に
突出する状態で設けられた案内レールに沿って、給餌車
の走行が開始され、案内レールに設けられた突起部を検
出すると飼料排出動作を実行するように、走行手段及び
飼料排出手段の動作を制御するように構成したものがあ
った。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したような給餌設
備においては、家畜に対する給餌を行う場合、例えば、
１日に数回、給餌運転を実行する必要があるが、上記従
来構成においては、給餌運転を開始すべき時間になる
と、その都度、作業管理者が給餌車のところまで行って
操作具を操作しなければならず、給餌作業が終了したと
きには、再度、操作具を操作して電源をＯＦＦして待機
状態にさせる必要があり、しかも、このような操作を１
日に数回行わなければならず、作業が煩わしいものとな
る欠点があった。

【０００４】尚、このような不利を解消する方法とし
て、地上側の所定位置に、給餌車の動作を制御する制御
手段を備えさせて、例えば、給餌車の給餌運転の時間管
理についての制御をこの制御手段により行うようにする
ことが考えられる。つまり、予め設定した時刻にて所定
の給餌運転を行うように、制御手段にて給餌車の動作、
具体的には、走行手段の走行動作や飼料供給手段の飼料
供給動作等を制御することが考えられるが、このような
構成によれば、走行手段や飼料供給手段の動作に対する
制御手段からの制御情報や給餌車の現在位置情報等の各
種の情報を、位置固定状態の制御手段と移動走行する給
餌車との間で伝達させる必要があり、そのための情報伝
達構成が複雑になる不利がある。

【０００５】又、上記従来構成においては、給餌対象箇
所に沿って案内レールが設けられるので、例えば、作業
者が、例えば給餌対象箇所から外方側に食い散らかした
餌を掃き寄せたり、給餌対象箇所を清掃したりする等の
メンテナンス作業を行う場合に、それらの作業の邪魔に
なったり、又、餌が引っ掛かり堆積してしまう等の不利
な面もあり、このような点でも改善の余地があった。

【０００６】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、構成を複雑化させることなく、作
業の煩わしさを解消することが可能となる給餌設備を提
供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、給餌車側に、飼料排出手段の排出作動及び
走行手段の走行作動を制御する制御手段と、設定経路に
沿う状態で地中に埋設された誘導用ラインから発生する
磁界の強さに基づいて給餌車と誘導用ラインの離間距離
情報を検出する磁界検出手段とが設けられ、制御手段
は、指令手段により指令される時間管理情報に基づい
て、設定された時刻に、運転待機状態から前記給餌運転
を自動で開始し、給餌運転終了後に待機状態となるよう
に、前記飼料排出手段及び前記走行手段の作動を制御す
るように構成され、且つ、少なくとも前記給餌対象箇所
において、前記設定経路に沿って走行するように、前記
磁界検出手段の検出情報に基づいて前記給餌車を誘導走
行させる誘導走行制御を実行するように構成され、前記
給餌車に、その移動走行に伴って給餌対象箇所に供給さ
れた飼料のうち、前記設定経路側に向けてはみだした飼
料を畜舎側に掃き寄せる掃き寄せ具が備えられ、給餌車
の移動走行に伴って飼料を給餌対象箇所に排出供給する
給餌運転と、給餌車の移動走行に伴って給餌対象箇所に
供給された飼料を畜舎側に掃き寄せる掃き寄せ運転とを
夫々実行可能に構成され、制御手段は、時間管理情報に
基づいて、給餌運転と、掃き寄せ運転とを設定された時
間間隔をあけて自動で実行すべく、飼料排出手段及び走
行手段の作動を制御するように構成されている。

【０００８】指令手段により時間管理情報が指令される
と、時間管理情報に基づいて設定された時刻になると、
給餌車は、自動的に運転待機状態から給餌運転を開始す
る。つまり、走行手段により給餌車が設定経路に沿って
移動走行するとともに、飼料排出手段により、貯留手段
に貯留されている飼料が畜舎に沿って設けられた給餌対
象箇所に飼料が排出供給されることになる。そして、こ
のような給餌運転が終了した後には給餌車が運転待機状
態になる。例えば、設定時刻として、適宜時間間隔をあ
けて１日に数回の時刻を設定しておくと、その後、設定
された時刻になるに伴って上述したような給餌運転が自
動で繰り返し実行されることになる。

【０００９】そして、設定経路に沿う状態で磁界を発生
する誘導用ラインが埋設されておりい、少なくとも給餌
対象箇所においては、給餌車に備えられた磁界検出手段
によって、誘導用ラインと給餌車との離間距離情報が検
出されて、その検出情報に基づいて誘導走行制御が実行
されて、給餌車が設定経路に沿って自動で走行すること
になる。

【００１０】従って、予め時間管理情報を指令しておく
ことで、給餌運転を実行する毎に、作業管理者が給餌車
のところまでいって運転開始を指令する等の煩わしい作
業を要することなく適正に給餌を行うことができる。し
かも、制御手段が給餌車に備えられることから、走行手
段や飼料供給手段に対する制御手段との間の情報伝達構
成も簡素化できて、給餌設備全体の構成を複雑化させる
こともない。更に、給餌車を設定経路に沿わせて走行さ
せるための案内手段となる誘導用ラインは地中に埋設さ
れるので、食い散らした餌を掃き寄せたりする等の作業
の際に邪魔になることがなく、餌が引っ掛かって堆積す
る等の不利が生じないので、全体として作業の煩わしさ
の少ない給餌設備を提供できるに至った。

【００１１】

【００１２】給餌対象箇所に飼料が供給されて、家畜が
この飼料を食べるときに、飼料うちの一部のものが畜舎
から離間する方向、つまり、給餌車による設定経路側に
向けてはみ出ることがある。このようにはみ出した飼料
は家畜が食べることができないので、給餌運転が実行さ
れた後に、例えば、供給された飼料を途中まで食べた状
態となるような設定された時間間隔をあけて掃き寄せ運
転を実行することで、そのまま食餌を継続して食べ残し
になってしまう等の不利を適切に回避させることができ
る。

【００１３】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、前記制御手段は、前記給餌運転を開始す
べき時刻よりも設定時間前において、走行駆動用のエン
ジンを起動させて暖機運転を開始するように構成されて
いる。

【００１４】走行手段がエンジンにて駆動される構成に
おいては、エンジンの始動直後のエンジンの温度が充分
上昇していない状態で給餌運転による大きな負荷がかか
ると、エンジンが不測に停止したり、給餌動作が不安定
になる等のおそれがあるので、給餌運転を開始すべき時
刻よりも設定時間前にエンジンを起動させて暖機運転を
開始することにより、給餌運転が円滑に実行されること
になる。例えば、給餌設備が寒冷地等での冬季の給餌作
業に利用される場合には、特に有効になる。

【００１５】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項１又は２のいずれかにおいて、前記指令手段は、人為
操作式の情報入力手段が備えられて、その情報入力手段
にて入力された情報を前記制御手段に指令するように構
成されている。

【００１６】情報入力手段に対して人為的に給餌運転を
実行すべき時間管理情報を入力することができるので、
任意の時間毎に給餌運転や掃き寄せ運転を適切なタイミ
ングで行うことが可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌設備につ
いて図面に基づいて説明する。図１に、給餌設備の全体
構成が示されている。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定
経路Ｓに沿って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿
って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供給する
給餌運転を行うように構成されている。給餌車Ｖは、図
３に示すように、走行手段を構成する農用トラクタ１の
後部に給餌台車２が連結されて農用トラクタ１により牽
引される構成となっており、農用トラクタ１は、後述す
るように、無人にて前記設定経路Ｓに沿って誘導走行制
御されるように構成されており、又、手動操縦にて走行
することもできるようになっている。

【００１８】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４（貯留手段の一例）に対
して、複数種類の飼料（穀類や養分補給用の濃厚飼料
等）を投入供給する第１飼料供給装置５が設けられ、待
機位置にある給餌車Ｖに対して飼料を投入できるように
なっている。又、前記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼
料貯留部４に対してサイレージ（牧草をサイロで醗酵さ
せたもの）を投入する第２飼料供給装置６が設けられて
いる。給餌車Ｖが移動走行する前記設定経路Ｓは、この
建物３の内外にわたって、前記待機位置から、第２飼料
供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、給餌対象
箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ₁、給餌対象箇
所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ₂、及び、往き経路
部分Ｓ₁とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの終端部か
ら待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ₃の夫々が一連に連
なる循環経路で構成されている。戻り経路部分Ｓ₃は、
給餌用経路部分Ｓ₂とは異なる位置に設定されており、
給餌された後に牛が飼料を食べているときに、給餌車Ｖ
の走行により邪魔をしないようになっている。

【００１９】前記給餌台車２は、図２に示すように、周
知構成の給餌用台車であり、その内部に、上方側が開口
された貯留手段としての飼料貯留部４が設けられ、この
飼料貯留部４の底部には複数のスクリューオーガ７が並
列配備され、投入された飼料を攪拌混合させることがで
きるように構成されている。尚、投入される飼料として
は、サイレージや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等
がある。そして、このようにして攪拌混合された飼料を
横側に設けられた排出コンベア８（飼料排出手段に相当
する）により給餌対象箇所ＫＴに排出させるように構成
され、排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出
シリンダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉でき
るようになっている。尚、前記スクリューオーガ７は、
農用トラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コ
ンベア８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成と
なっている。前記排出コンベア８は、基端側の車体前後
方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられ、油圧
式の昇降シリンダ１３により、横側外方に突出する飼料
排出位置と、車体内側に向けて上方揺動して引退する格
納位置とにわたって、姿勢切り換え自在に構成されてい
る。又、この排出コンベア８の下側には、給餌対象箇所
ＫＴに供給された飼料を牛が食べるときに走行経路側に
はみ出たような場合に、このように、はみ出した飼料を
再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せるための掃き寄せ具
１４が、排出コンベア８と連動して上下揺動すべく排出
コンベア８に一体的に支持される状態で設けられてい
る。

【００２０】そして、給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走
行動作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構
成となっている。具体的には、エンジンの始動／停止動
作、走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前
記設定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、昇降シリンダ１３の動作、排出ゲート１０の開
閉動作が自動制御される構成となっている。又、このよ
うな給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に
位置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に
設置された管理装置１５（指令手段の一例）により管理
する構成となっており、この管理装置１５は給餌車Ｖと
の間で無線モデム１６を介して情報を通信可能に構成さ
れている。

【００２１】前記管理装置１５は、図４に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、外部装置Ｇとして、給餌車Ｖが通
過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装置１
７、前記第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置６、及
び、建物３に設けられた換気扇１８との間においても無
線モデム１６を介して情報を通信可能に構成され、通信
される情報に基づいて夫々の動作を管理できるように構
成されている。

【００２２】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図５に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作す
る操向用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装
置２４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りする
ＰＴＯクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シ
リンダ９、前記昇降シリンダ１３の夫々の動作を制御す
るマイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段
としての制御装置２６が設けられている。又、給餌車Ｖ
には、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７
Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロード
セル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検出す
る障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側の適
宜箇所に設置された指標３０（タグ）から無線情報にて
発信される位置識別情報に基づいて、給餌車Ｖの位置を
判別する位置センサ３１が備えられ、これらの検出情報
が制御装置２６に入力されるように構成されている。

【００２３】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常が
検出された時には、前記各リレー３２を切り換えて、各
作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与えられ
るようになっている。又、動作異常時には、エンジン停
止装置２０を作動させるようになっている。

【００２４】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する人為操作式の情報入力手段
を兼用するタッチパネルを備えたドットマトリクス液晶
型の表示装置３４が設けられている。図６に表示装置３
４の初期画面が示され、図７に給餌内容を調整するとき
の給餌調整画面、図８に運転中の状態を示す運転画面を
夫々示している。作業管理者が給餌作業を開始するに際
して、先ず、初期画面から給餌調整画面に切り換えて、
給餌調整画面にて給餌の内容を調整する。つまり、キー
入力部３４ａの操作に基づいて、データ表示部３４ｂの
表示内容を確認しながら、複数の飼料の各投入量、飼料
調整用のほぐし時間、給餌開始時間、及び、飼料を掃き
寄せる掃き寄せ運転を実行する時間等を入力設定するよ
うになっている。尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔
をあけて１日に複数回行うのが一般的であるから、１０
分の各情報の設定を行えるようになっている。そして、
このように管理装置１５にて給餌用の管理情報が設定さ
れ、送信指令に基づいて、その管理情報が給餌車Ｖ側に
無線モデム１６を介して通信にて与えられることにな
る。給餌車Ｖに通信が行われると、運転画面に切り換わ
り、この運転画面では、各種の設定内容が表示される。

【００２５】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。

【００２６】次に、図１０のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させる（ステップ２，３）。そし
て、給餌開始時間になると、管理装置１５が第１飼料供
給装置５に作動指令を送信して、第１飼料供給装置５を
作動させる。このとき、制御装置２６がロードセル２８
の検出情報を管理装置１５側に逐次通信しながら、設定
された夫々の投入量になるように複数の飼料を飼料貯留
部４に順次投入するように作動が制御されることになる
（ステップ４，５）。このとき、制御装置２６は、ＰＴ
Ｏクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１を介してスク
リューオーガ７を回転駆動させて、投入された飼料を攪
拌混合させる（ステップ６）。又、管理装置１５は、給
餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッター装置１７
を開作動させておく。

【００２７】そして、飼料の投入が終了すると、給餌車
Ｖの走行を開始させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走
行させるのである（ステップ７，８）。尚、走行速度
は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の低速で走行するよう
に変速装置２４を調整することになる。

【００２８】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明す
る。給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用ラインの一
例）が地中に埋設される状態で設置されており、給餌車
Ｖに設けられた左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌ
（磁界検出手段の一例）にて誘導線３５に供給される電
流により形成される磁界の強さを検出するとともに、各
磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになるよう
に、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央部に
誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２３を
作動させて誘導線３５に沿って誘導走行されるように操
向制御が実行されるように構成されている。

【００２９】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記指標（タグ）３０が設置されてお
り、各指標３０の情報に対する位置センサ３１の検出結
果、即ち、給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示
装置３４に適宜、モニター表示されるようになっている
（図７の「１」〜「１６」の表示位置参照）。

【００３０】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図９
に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右外
方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて表
示される構成となっており、位置ずれした方向のバーグ
ラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるようにな
っている。このような表示形態になるように、左右各磁
界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値Ｓ_L，Ｓ_Rに対して、
表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の符号
により左右を選択するようにしている。

【００３１】

【数１】Δｅ＝（Ｓ_L−Ｓ_R）／（Ｓ_L＋Ｓ_R）

【００３２】このようにすると、図９（イ）に示すよう
な各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置関
係，，の夫々に対して、表示状態が図９（ロ）に
示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合した表示
状態になる。

【００３３】そして、第２飼料供給装置６による作用位
置に達すると、給餌車Ｖを走行停止させるとともに、そ
の位置に達したことが管理装置１５に通信されると、管
理装置１５は第２飼料供給装置６を作動させて、ロード
セル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留部４に設定量
だけサイレージを投入供給することになる。投入が終了
すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行を開始する（ス
テップ９〜１２）。

【００３４】給餌対象箇所ＫＴの始端部（牛舎の始端位
置）に位置すると、排出シリンダ９にて排出ゲート１０
を開放させるとともに、昇降シリンダ１３にて排出コン
ベア８を格納位置から飼料排出位置に切り換えて、排出
モータ１２による飼料排出作動を開始させて、給餌対象
箇所ＫＴへの給餌作動を実行しながら走行を継続して、
給餌運転を実行する（ステップ１３，１４）。この給餌
運転において、位置センサ３１による指標３０の検出情
報に基づいて、５ｍ走行する毎に、ロードセル２８の検
出値を検出して、終端部に達したときに飼料貯留部４内
の飼料が無くなるように、変速装置２４により走行速度
を変更調節しながら給餌供給量を調整するように制御す
る構成としている（ステップ１５）。給餌対象箇所ＫＴ
の終端位置に達すると、排出モータ１２の作動を停止す
るとともに、排出シリンダ９にて排出ゲート１０を閉
じ、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置に
切り換えて、飼料排出作動を停止する（ステップ１６，
１７）。

【００３５】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。

【００３６】その後、掃き寄せ時間の２０分前になる
と、エンジンを始動して、掃き寄せ時間になると（ステ
ップ２，３，２０）、飼料を供給しない状態でそのまま
設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる（ステップ２
１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端部に至ると、
昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置から飼
料排出位置に切り換えて、排出コンベア８の下方側に設
けられた掃き寄せ具１４により、給餌対象箇所ＫＴにて
牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼料を再度、
給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転を実行する
（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に
至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位
置に切り換えて掃き寄せ作動を停止し、待機用の所定位
置まで戻り、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させてスリープモードにて待機する（ステップ２４〜
２７）。

【００３７】その後、予め設定された管理情報の時間管
理内容に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ
運転を適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行し
ているとき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が
検出されると、走行を非常停止させるようになってい
る。

【００３８】〔別実施形態〕（１）上記実施形態では、指令手段として、給餌車の外
部に設置された管理装置から無線通信にて指令を与える
構成としたが、このような構成に代えて、給餌車側に、
人為操作式の情報入力手段を備えた指令手段を備えさせ
て、この指令手段にて管理用情報を入力させる構成とし
てもよい。又、携帯型の無線通信装置にて管理用情報を
入力して、この無線装置から給餌車側に無線通信にて指
令を与える構成等、各種の形態で実施することができ
る。

【００３９】（２）上記実施形態では、給餌車に掃き寄
せ具を備えさせて、給餌運転と掃き寄せ運転の夫々を、
同じ給餌車にて行えるようにしたが、このように代え
て、給餌車にて給餌運転を行うとともに、給餌車とは別
の移動車に掃き寄せ具を備えさせて、掃き寄せ時間にな
ると、この移動車を単独で移動走行させて掃き寄せ運転
を行うようにしてもよい。又、上記したような掃き寄せ
運転を実行しない構成としてもよい。

【００４０】（３）上記実施形態では、設定時刻の２０
分前になると、エンジンを始動させて暖機運転を行うよ
うにして、寒冷地等での走行開始直後における運転状態
を安定化させることができるようにしたが、このような
暖機運転を行うことなく、給餌開始時間や掃き寄せ時間
になると、エンジンを始動するとともに、すぐに所定の
運転を開始するようにしてもよい。

【００４１】（４）上記実施形態では、前記設定経路の
全領域にわたって誘導用ラインとして電流が供給される
誘導線３５が埋設される状態で設けられる構成とした
が、このような構成に代えて、前記給餌対象箇所に対応
する箇所にのみ、前記誘導線を埋設する構成として、そ
れ以外の領域においては、例えば無線による誘導走行や
あるいは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｇ−Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した誘導システム等を利用
することもできる。

【００４２】（５）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線３５が設定経路Ｓに沿って埋設されて、左右一
対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌによる磁界の検出情報に
基づいて、誘導線のほぼ真上に沿って給餌車Ｖを誘導走
行させるようにしたが、このような構成に代えて、誘導
線から横側外方に設定距離離間した位置に沿って磁界の
強さが一定に維持される状態で誘導走行させるようにし
てもよい。このようにすれば、給餌対象箇所とそれに平
行に設けられた戻り経路部分の中間位置に設置して、夫
々における誘導走行に誘導線を兼用する構成とすること
もできる。又、誘導線３５に代えて、磁気テープを埋設
して磁気検出情報に基づいて誘導走行させたりする等、
各種の磁気誘導システムを利用することができる。

【００４３】（６）上記実施形態では、家畜として牛の
場合を例示したが、本発明は、牛に限らず、豚やその他
の家畜に対する給餌設備にも適用できる。

【００４４】（７）上記実施形態では、走行手段として
農用トラクタ１により給餌台車２を牽引する構成とした
が、給餌台車２自身に走行車輪等の走行手段を備えて自
走式に構成するものや、農用トラクタ１に代えて、電動
式移動車両等により牽引する構成等、各種の形態で実施
してもよい。

【００４５】本発明は、牛に限らず豚やその他の家畜に
対する給餌設備にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】給餌設備の平面図

【図２】給餌台車の正面図

【図３】給餌台車の側面図

【図４】管理構成を示すブロック図

【図５】給餌車の制御ブロック図

【図６】表示装置の初期画面を示す図

【図７】表示装置の給餌調整画面を示す図

【図８】表示装置の運転画面を示す図

【図９】インジケータの動作を示す図

【図１０】制御動作のフローチャート

【符号の説明】

１走行手段４貯留手段８飼料排出手段１４掃き寄せ具１５指令手段２６制御手段２７Ｒ，２７Ｌ磁界検出手段３４情報入力手段３５誘導用ラインＫＴ給餌対象箇所Ｖ給餌車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本寿之大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者横山幸生大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (56)参考文献特開平７−163260（ＪＰ，Ａ) 実開平５−44256（ＪＰ，Ｕ) 実開昭62−93170（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01K 5/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行手段により移動走行自在な給餌車
に、飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留される
飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行しながら、畜舎に沿
って設けられた給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成された給餌設備であって、前記給
餌車側に、前記飼料排出手段の排出作動及び前記走行手
段の走行作動を制御する制御手段と、前記設定経路に沿
う状態で地中に埋設された誘導用ラインから発生する磁
界の強さに基づいて前記給餌車と誘導用ラインの離間距
離情報を検出する磁界検出手段とが設けられ、前記制御手段は、指令手段により指令される時間管理情報に基づいて、設
定された時刻に、運転待機状態から前記給餌運転を自動
で開始し、給餌運転終了後に待機状態となるように、前
記飼料排出手段及び前記走行手段の作動を制御するよう
に構成され、且つ、少なくとも前記給餌対象箇所において、前記設定
経路に沿って走行するように、前記磁界検出手段の検出
情報に基づいて前記給餌車を誘導走行させる誘導走行制
御を実行するように構成され、前記給餌車に、その移動走行に伴って前記給餌対象箇所
に供給された飼料のうち、前記設定経路側に向けてはみ
出した飼料を畜舎側に掃き寄せる掃き寄せ具が備えら
れ、前記給餌車の移動走行に伴って飼料を前記給餌対象箇所
に排出供給する給餌運転と、前記給餌車の移動走行に伴
って前記給餌対象箇所に供給された飼料を畜舎側に掃き
寄せる掃き寄せ運転とを夫々実行可能に構成され、前記制御手段は、前記時間管理情報に基づいて、前記給餌運転と、前記掃
き寄せ運転とを設定された時間間隔をあけて自動で実行
すべく、前記飼料排出手段及び前記走行手段の作動を制
御するように構成されている給餌設備。
【請求項２】前記制御手段は、前記給餌運転を開始すべき時刻よりも設定時間前におい
て、走行駆動用のエンジンを起動させて暖機運転を開始
するように構成されている請求項１記載の給餌設備。
【請求項３】前記指令手段は、人為操作式の情報入力手段が備えられて、その情報入力
手段にて入力された情報を前記制御手段に指令するよう
に構成されている請求項１又は２記載の給餌設備。