JP3511764B2

JP3511764B2 - 自動塗装機の制御装置

Info

Publication number: JP3511764B2
Application number: JP30091095A
Authority: JP
Inventors: 田清吉; 辺正実渡
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-11-20
Filing date: 1995-11-20
Publication date: 2004-03-29
Anticipated expiration: 2015-11-20
Also published as: JPH09141150A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被塗装物を自動的
に塗装するのに用いられる自動塗装機の制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来において、例えば自動車の車体塗装
では、自動塗装機により塗装を行い、塗装後に長時間を
かけて塗料を乾燥させたのち、乾燥後の塗装の鮮映性
（平滑性、肉持ち性、光沢度）を検査して塗装品質を評
価することが行われている。そして、自動塗装機の制御
としては、図２１に示すように、ブロック１０１に示す
自動車ボディ等である被塗装物の鮮映性（平滑性）をブ
ロック１０２における平滑性計測手段で評価した後、ブ
ロック１０３における塗装品質判定手段において鮮映値
と所定の基準値とを比較し、鮮映値と基準値がずれてい
る場合には、ブロック１０４における塗装条件制御手段
により、鮮映性が基準値となるようにブロック１０５の
自動塗装機の塗装制御条件（吐出量等）を補正すること
となっていた。

【０００３】この場合、被塗装物の塗装を行う塗装ブー
スの空調精度がある程度大まかであっても、被塗装物の
塗装面の鮮映性（平滑性）の品質を一定に維持すること
ができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、複
数の自動工程を有する自動塗装ラインにおいて、被塗装
物の塗装品質の良否を決める品質要因としては、上塗り
塗料吹付け後の塗料の非揮発性成分（以下、「塗着Ｎ．
Ｖ」とする）または塗着粘度、塗膜厚、塗粒子の微粒化
度、さらに各種塗装ガンの吹付け条件や塗装の焼き付け
条件等が挙げられると共に、下塗り（下地）塗装の品質
状態が最終仕上がり品質を決める重要な要因である。そ
して、これらの品質要因のうち、塗着Ｎ．Ｖ（塗着粘
度）、塗膜厚塗粒子の微粒化度、および下塗り塗装の塗
装品質は重要な品質要因であり、これらの品質要因をで
きるだけ塗布直後に精度良く定量的に把握する必要があ
る。

【０００５】しかしながら、上記したような従来の自動
塗装機の制御にあっては、被塗装物の塗装品質として鮮
映性（平滑性）のみを計測し、その測定した鮮映値が所
定の基準値からずれている場合に、鮮映性が基準値とな
るように自動塗装機の塗装制御条件を補正することとな
っていたため、被塗装物を上塗りおよび下塗り等の複数
の自動塗装機により塗装するラインにおいて、（１）下地の塗装状態が不良の場合には、指示通りの上
塗り塗装条件で塗装を行っても、その不良な下地塗装の
影響を受けるために目標とする塗装品質を得ることがで
きない。

【０００６】（２）下地不良の状態で被塗装物が塗装さ
れてしまうと、通常通り上塗り塗装を行っても、現状で
は下地に合わせた塗装ができないため、再塗装を行わね
ばならない場合がある。

【０００７】（３）下地塗装が良好であっても、それが
過剰品質である場合、通常の上塗り塗装を行うと、膜厚
による過剰品質や、塗着Ｎ．Ｖの低下による垂れおよび
わき不良等の不具合が発生しやすい。

【０００８】という問題があり、これらの問題を解決す
ることが課題であった。

【０００９】

【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、下塗りとこれに続いて上塗りを行う自動
塗装において、下塗り塗装面の塗装品質である鮮映性
と、これを左右する品質要因である塗着Ｎ．Ｖ、微粒化
度および塗膜厚を計測し、その結果に基づいて上塗りの
塗装条件を補正することにより、下地の状態に合わせて
良好な上塗りを行うことができ、安定した塗装品質を得
ることができる自動塗装機の制御装置を提供することを
目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

【００１１】本発明に係わる自動塗装機の制御装置は、
図１に基づいて説明すると、空調された塗装ブース内に
搬入した被塗装物を上塗りおよび下塗り等の自動塗装機
により塗装する際の制御装置において、下塗りの自動塗
装機（ブロック５）により所定の塗装条件下で塗装され
た被塗装物（ブロック１）の塗装面の鮮映性とこれを左
右する塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化度および
塗膜厚を検知する下塗り品質計測手段（ブロック２）
と、下塗り品質計測手段によって検知された鮮映性の
計測値を予め設定された鮮映性の基準値と比較し、検知
された鮮映性の計測値が鮮映性の基準値とずれている場
合に、下塗り品質計測手段により検知された塗膜の非揮
発性成分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚の各々の計
測値と予め設定された塗膜の非揮発性成分、付着粒子の
微粒化度および塗膜厚の各々の基準値を比較し、塗膜の
非揮発性成分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚の各々
の計測値が塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化度お
よび塗膜厚の各々の基準値とずれている場合に、その差
に基づいて上塗り自動塗装機の上塗り塗装条件の補正を
指令する下地塗装品質判定手段（ブロック３）と、下地
塗装品質判定手段からの補正指令に基づいて上塗り自動
塗装機の上塗り塗装条件を制御する上塗り塗装条件制御
手段（ブロック４）を備えた構成としており、上記の構
成を課題を解決するための手段としている。

【００１２】本発明に係わる自動塗装機の制御装置は、
請求項２として、請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料の非揮発性成分等の塗料条件を入力する塗料条
件入力手段と、塗装ガン吹き付け時の塗料の微粒化度を
演算する微粒化演算手段と、塗料のシンナー蒸発量を入
力するシンナー蒸発量入力手段と、塗料条件入力手段か
らの非揮発性成分、微粒化演算手段からの微粒化度、お
よびシンナー蒸発量入力手段からのシンナー蒸発量に基
づいて自動塗装機により所定の塗装条件下で塗装された
被塗装物の塗布直後の非揮発性成分を算出する第１の塗
着Ｎ．Ｖ演算手段と、第１の塗着Ｎ．Ｖ演算手段で算出
された塗布直後の塗膜面の非揮発性成分と塗料条件入力
手段からの塗料種情報に基づいて塗布直後の塗膜面の塗
料密度を算出する塗料密度演算手段と、測定までの時間
を入力する測定時間入力手段と、塗膜面の膜厚を入力す
る膜厚入力手段と、膜厚入力手段からの膜厚情報、シン
ナー蒸発量入力手段からのシンナー蒸発量および測定時
間入力手段からの測定時間情報に基づいて塗構成とし、
請求項３として、請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料を塗布した直後の未乾燥塗装表面を撮像する撮
像手段と、撮像手段からの画像情報を画像処理する画像
処理手段と、画像処理手段で処理された画像処理データ
に基づいて塗装表面の凹凸波形の波長分布を算出する波
長分布演算手段と、波長分布演算手段で算出された波長
分布に基づいて塗料粒子の微粒化度を算出する微粒化演
算手段を備えた構成とし、請求項４として、請求項３に
記載の撮像手段が、塗装面に対して所定の角度以上の大
きい入射角度で塗装表面を照射する光源と、この光源か
らの光により撮像を行うカメラを備えている構成とし、
請求項５として、請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料の粘度等を入力する塗装条件入力手段と、塗料
を塗布した直後の未乾燥塗装表面を撮像する撮像手段
と、撮像手段からの画像情報を画像処理する画像処理手
段と、画像処理手段で処理された画像処理データに基づ
いて塗装表面の粗さを算出する表面粗さ演算手段を備
え、表面粗さ演算手段で算出された粗さ度と粗さ度の時
間変化量と波長分布演算手段で算出された波長と塗装条
件入力手段からの塗装条件から塗装膜厚を算出する手段
である構成とし、請求項６として、請求項１に記載の下
塗り品質計測手段が、塗料を塗布した直後の未乾燥塗装
表面を撮像する撮像手段と、撮像手段からの画像情報を
画像処理する画像処理手段と、画像処理手段で処理され
た画像処理データに基づいて塗装表面の粗さを算出する
表面粗さ演算手段を備え、表面粗さ演算手段で算出され
た粗さ度から塗膜表面の鮮映性を算出する手段である構
成とし、請求項７として、請求項２に記載の塗着Ｎ．Ｖ
演算手段が、塗料条件入力手段の塗料の非揮発性成分と
シンナー蒸発量入力手段の塗料のシンナー蒸発量と微粒
化演算手段の塗料粒子径から求めた塗料粒子の表面積の
関係から塗布直後の塗膜面の非揮発性成分を算出する手
段である構成とし、請求項８として、請求項３に記載の
波長分布演算手段が、塗装表面の凹凸波形のパワースペ
クトルにおける長波長領域のピーク波長を求める手段で
あり、微粒化演算手段が、長波長領域のピーク波長の値
と予め定めた塗料粒子径との関係から塗料粒子径を算出
してそれを微粒化度とする手段である構成とし、請求項
９として、請求項１〜３、５および６のいずれかに記載
の下塗り品質計測手段を複数備え、これらの下塗り品質
計測手段を被塗装物の塗装面の複数箇所に配置した構成
とし、請求項１０として、塗装中に被塗装物を移動させ
るコンベアと、コンベアスピード制御手段を備え、鮮映
性の計測値と予め設定された鮮映性の基準値の差および
塗膜厚の計測値と予め設定された塗膜厚の基準値の差に
基づいてコンベアスピードを制御する構成とし、請求項
１１として、下塗り品質計測手段と、下地塗装品質判定
手段と、上塗り塗装条件制御手段を備えると共に、下地
塗装品質判定手段からの補正指令に基づいて下塗り自動
塗装機の下塗り塗装条件を制御する下塗り塗装条件制御
手段を備えた備えた構成としており、上記の構成を課題
を解決するための手段としている。

【００１３】

【発明の作用】本発明に係わる自動塗装機の制御装置で
は、下塗りされた被塗装物の鮮映性とこれを左右する塗
膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚を
計測し、これらの計測値に基づいて上塗りの自動塗装機
の塗装条件を変更する制御を行うことにより、下地の状
態に合わせた上塗りを行って被塗装物の塗装品質を高め
ることとなる。

【００１４】

【実施例】図２は本発明の第１の実施例を示す図であ
り、本発明を車体の自動塗装ラインに適用した場合を示
すブロック図である。

【００１５】

【実施例】被塗装物１は、上塗り塗装工程における自動
車のボディであって、塗装ライン上を所定の速度で移動
しながら、下塗りおよび上塗りの自動塗装機（５）５
Ａ，５Ｂにより、下塗り（上塗りベース）および上塗り
（上塗りクリア）が行なわれれる。自動塗装機（塗装ガ
ン）５の制御装置は、下塗りの塗布直後の被塗装物１の
塗装状態すなわち塗装品質（鮮映性）とこれを左右する
品質要因（塗着Ｎ．Ｖ、微粒化度、塗膜厚）を同時に計
測する下塗り品質計測手段２と、下塗り品質計測手段２
からの鮮映性の計測値を予め設定された品質基準値と比
較し、計測値が品質基準値とずれている場合は、下塗り
品質計測手段により同時に検知された品質要因（塗着
Ｎ．Ｖ、微粒化度、塗膜厚）の計測値と所定の要因基準
値を比較し、品質要因の計測値が要因基準値とずれてい
る場合に、その差に基づいて上塗り自動塗装機５Ｂの塗
装条件の補正を指令する下地塗装品質判定手段３と、下
地塗装品質判定手段３からの補正指令に基づいて上塗り
の自動塗装機５Ｂの塗装条件を変更する上塗り塗装条件
制御手段４を備えている。

【００１６】上記の制御装置における下塗り品質計測手
段２は、図３に示すように、被塗装物１の塗装表面に対
する撮像手段６、画像処理手段７、塗装表面の凹凸波形
のパワースペクトルにおける長波長領域のピーク波長を
求める波長演算手段８、波長平均処理手段９、塗料吹き
付け時の微粒化度を算出する微粒化演算手段１０、第１
の塗着Ｎ．Ｖ演算手段１１、塗布直後の塗膜面の塗料密
度を算出する塗料密度演算手段１２、第２の塗着Ｎ．Ｖ
演算手段１３、塗装条件入力手段１５、塗料の非揮発性
成分等を入力する塗料条件入力手段１６、シンナー蒸発
量入力手段１７、測定までの時間を入力する計測時間入
力手段１８、表面粗さ演算手段１９、膜厚演算手段２
０、および鮮映性演算手段２１を備えている。

【００１７】次に、下塗り品質計測手段２の塗着Ｎ．Ｖ
演算手段１１，１３における塗膜面の塗着Ｎ．Ｖの演算
原理とシンナー蒸発量入力手段１７におけるシンナー蒸
発量演算とについて説明する。

【００１８】図４は、塗装ガン（自動塗装機５）から噴
射された塗料粒子が被塗装面に付着するまでの状況を示
す図である。塗料粒子からは飛行中および付着後に溶剤
（揮発性成分）が蒸発し、塗膜が完全に乾燥した状態で
は非揮発性成分のみが残ることになる。なお、塗料が塗
装ガンから噴射された時点から被塗装物１に付着するま
での時間は、塗装ガンと被塗装体との距離によって変わ
るが、一般に、０．１秒〜０．５秒である。

【００１９】上記のごとき状況において、付着直後の塗
着Ｎ．ＶをＸ_１とすれば、Ｘ１は下記数式１で与えられ
る。

【００２０】

【数式１】また、上記のシンナー蒸発速度Ｖは、下記数式２で与え
られる。

【００２１】

【数式２】また、塗料粒子の質量Ｍ_１は、下記数式３で与えられ
る。

【００２２】

【数式３】また、塗料粒子表面積Ｓ_１は、下記数式４で与えられ
る。

【００２３】

【数式４】したがって、上記の数式３、数式４を数式１に代入する
ことにより、塗着Ｎ．Ｖ＝Ｘ_１（％）を表す数式として
下記数式５が得られる。

【００２４】

【数式５】単位面積当たりのシンナー蒸発量は、蒸発速度Ｖ×時間
ｔで示される。このシンナー蒸発量Ｖｔを上記数式１と
数式５から求めると、下記数式６に示すようになる。

【００２５】

【数式６】なお、シンナー蒸発量Ｖｔは上記数式２に示すように、
塗装前の塗料のＮ．Ｖ（塗料濃度）Ｘ_０とシンナー混合
比Ｃと温度Ｔとの関数であるから、それらの諸量との関
係を予め実験で求めて記憶しておき、これを読み出して
用いればよいが、上記数式６から求めてもよい。

【００２６】上記数式５に示すように、塗装条件が一定
であれば、付着後の塗着Ｎ．Ｖは、シンナー蒸発量Ｖｔ
と塗料粒子径Ｒと塗料密度ρ_０から演算で求めることが
できる。図３の実施例においては、シンナー蒸発量Ｖｔ
はシンナー蒸発量入力手段１７から入力した値を用い、
塗料粒子径Ｒは微粒化演算手段１０で求めた値を用い、
塗料密度ρ_０は塗装条件入力手段１５から入力した値を
用いる。

【００２７】次に、撮像手段６について説明する。図５
は、撮像手段６の一例を示す断面図である。

【００２８】撮像手段６の基本的構成は、光源３１、明
暗パターン板３２、反射鏡３３、レンズ３４、ＣＤＤカ
メラ３５から成り、自動車用ベース塗料および中塗り塗
料のような光沢性（艶）の少ない下地塗装面を撮像可能
とするため、塗装面に対して大きい入射角度θで塗装表
面を照射するように光源３１を配置し、この光源３１か
らの光によりカメラ３５で撮像を行なう。上記の明暗パ
ターン板３２は、所定感覚（例えば１ｍｍ間隔）で直線
状のスリットが設けられた不透明（または透明）の板に
所定間隔で不透明なストライブパターンを印刷したもの
である。そして光源３１からの平行光線を上記明暗パタ
ーン板３２と反射鏡３３とレンズ３４とを介して塗装面
の斜め方向から照射することにより、被塗装物１上にス
リットに対応した縞模様をつくる。この縞模様は、被塗
装体上の凹凸に応じて歪んだ波形（例えば図６のごと
き）となる。その反射光をＣＣＤカメラ３５で撮像し、
上記の歪んだ縞模様、すなわち表面粗さの情報を入力す
るようになっている。

【００２９】上記のごとき縞模様の画像情報を画像処理
し、パワースペクトル周波数分析（例えば高速フーリエ
変換処理：ＦＦＴ）を行なってパワースペクトルＰＳを
求める。

【００３０】図７は、上記パワースペクトルＰＳの周波
数特性図であり、縦軸はパワースペクトルＰＳ、横軸は
周波数ｆ（波長λの逆数、ｆ＝１／λ）である。

【００３１】図７において、第１のピーク波形は、前
記スリットに対応した基本縞による基本波形のパワース
ペクトル、第２のピーク波形は、塗装表面の凹凸波形
の長波長領域（１０〜１ｍｍ程度）に対応したパワース
ペクトル、、第３のピーク波形は、凹凸波形の中波長
領域（１〜０．１ｍｍ程度）に対応したパワースペクト
ル、第４のピーク波形は、凹凸波形の短波長領域
（０．１ｍｍ以下）に対応したパワースペクトルを示
す。

【００３２】上記のパワースペクトル波形において、凹
凸波形の長波形領域のピーク波長、すなわち第２のピー
ク波形のピーク値に対応した波長λｐは、後記のごと
く微粒化度と相関性があり、それによって微粒化度を測
定することができる。

【００３３】図３の実施例においては、画像処理手段７
と波長演算手段８とで上記のごとき画像処理とパワース
ペクトルの演算を行なっている。

【００３４】次に、波長平均処理手段９では、次のごと
き処理を行なう。

【００３５】一般に、自動車の車体塗装のような塗装自
動化ラインでは、上塗り、中塗りおよび下塗り或いは塗
装色の違い等のように、色々な塗料を用いるため、その
塗料の種類に応じた条件を入力する必要がある。また、
車体のような大型の被塗装体の場合には、吹き付け面積
が大きいため、塗装部位によっては塗装条件が必ずしも
均一にならない場合がある。したがって精度のよい計測
を行なうためには、塗装表面の複数個所を撮像し、それ
らの各部位におけるピーク波長λｐの平均値を用いて微
粒化演算や膜厚演算を行なうことが望ましい。

【００３６】図３の実施例は、上記の理由により、撮像
手段６では塗装面の複数個所の撮像を行なってその画像
情報を順次演算処理し、求められた複数のピーク波長λ
ｐを波長平均処理手段９で平均化した値を微粒化演算手
段１０へ送る。また、塗装条件入力手段１５を設けて塗
装の種類等に応じた情報を入力し、微粒化演算手段１０
では、上記の平均化したピーク波長λｐの値と塗装条件
とに応じて微粒化度を演算するように構成している。

【００３７】次に、微粒化演算手段１０における微粒化
度計測の原理について説明する。

【００３８】先ず、図８に基づいて、塗装時における塗
装面への塗料粒子の付着と塗装膜面の形成過程について
説明する。

【００３９】図８（ａ）に示すように、塗装ガンから塗
装面へ向けて微粒化した塗料粒子を吹き付ける。この
際、塗料粒子の平均粒子径は、基本的は、塗装条件であ
る塗料速度（下記、、）と空気速度（下記）と
塗料物性（下記）によって決まる。ただし、上記の
〜は次の通りである。

【００４０】塗装ガンの吐出量塗装ガンのベル回転数印加電圧エア圧塗料物性（粘度、表面張力、密度）なお、ベル回転数とは塗料を微粒化する回転体の回転数
であり、印加電圧とは塗料粒子の静電気を付加するため
に印加する静電圧（５０ｋＶ程度）であり、エア圧と
は、塗料粒子が周辺に飛散しないように周囲に気流の壁
を作るための気圧である。

【００４１】上記のようにして吹き付けられた塗料粒子
は、塗装面に衝突し、つぶれた形で付着する。

【００４２】次に、図８（ｂ）に示すように、塗膜形状
の初期には、付着した小さな塗料粒子が大きな塗料粒子
に結合され、より大きな粒子を形成する。そして、さら
に粒子の結合が進み、表面張力と境界張力とによって初
期の塗膜面が形成される。

【００４３】上記のように粒子の付着と結合によって塗
膜が形成されていくため、初期の塗膜表面状況は大きな
塗装粒子の粒子径ｒ、粒子衝突速度ｖｘ、塗料物性（表
面張力γ、粘度η）等に依存する。例えば、上塗り塗料
の場合、初期塗膜表面の凹凸の高さは数〜数十μｍ程度
であり、また、凹凸の波長分布は３〜６ｍｍ程度の長波
長領域が支配的であることが確認された。そして上記の
長波長領域のピーク波長λと大きな塗料粒子の粒子径ｒ
とには相関性があることが実験によって確認された。

【００４４】次に、図８（ｃ）に示すように、上記の初
期塗膜形成後の塗膜表面は、レベリング力（表面張力γ
と重量ｇとの合成力）によって次第に平坦化して行く。
この平坦化速度は上記のレベリング力と塗料物性（表面
張力γ、粘度η）および膜厚ｈによって決定される。例
えば、上塗り塗料の場合、平坦化速度は時定数で数十秒
〜数百秒であることが確認されている。

【００４５】次に、塗料粒子径と塗膜面の凹凸との関係
について図９〜図１２に基づいて詳細に説明する。

【００４６】図９に示すように、塗装ガンから吹き付け
られた塗料粒子の粒子径をｒとし、それが付着した付着
粒子の幅をλ／２、厚さ（ピーク値）をｈとすれば、波
長λの凹凸を持つ塗膜面が形成される。なお、上記付着
粒子の幅λ／２の波長λとの関係は、実験的に求められ
たものであり、ほぼこの程度の値になることが確認され
ている。

【００４７】上記の場合における塗料粒子径ｒは、下記
数式７で示される。

【００４８】

【数式７】上記の理論式をグラフに示すと、図１０の破線で示すご
とき曲線となる。しかし、実際には、付着粒子の結合が
あるため、図１０の実線で示すような特性となる。この
実験で求めた特性を数式で示すと、下記数式８のように
なる。

【００４９】

【数式８】上記のごとき実験で求めた凹凸のピーク波長λｐと塗料
粒子径ｒとの関係を、付着粒子の結合を考慮して解析す
る。

【００５０】まず、図１１に示すように、付着粒子径Ｒ
は、塗布時間が大きくなるに従って順次大きくなる。こ
の関係を数式で示すと下記数式９のように成る。

【００５１】

【数式９】なお、図１１において、塗布時間とは１ケ所に塗布する
持続時間であり、初期粒子径とは付着前の塗料粒子径で
あり、付着粒子径とは最初に付着したときの粒子径であ
る。この付着粒子径Ｒは塗布時間が長くなるに従って順
次塗布される粒子が係合するので次第に大きくなる。

【００５２】また、図１２は、塗布時間と塗膜面の凹凸
波長との関係を、実測値（破線）と周波数解析によるパ
ワースペクトルから求めた結果とについて比較した特性
図である。同図１２から判るように、パワースペクトル
から求めた値は実測値によく一致している。したがって
パワースペクトルから求めた凹凸波長（前記長波長のピ
ーク波長λｐ）を用いて付着粒子径Ｒを求めることがで
きる。さらに、自動塗装機においては、塗布時間は一定
であるから、下記数式１０によって塗料粒子径ｒも求め
ることができる。

【００５３】

【数式１０】上記のごとき考察により、基本的には前記数式８によ
り、パワースペクトルから求めた凹凸の長波長領域のピ
ーク波長λｐを用いて、塗料粒子径ｒを求めることがで
きる。具体的には、実験で前記図１０の特性を求め、そ
れから数式８の各係数ｋｓ、ａ，βを予め求めておけ
ば、撮像画像から求めたピーク波長λｐを用いて塗料粒
子径ｒを求めることができる。

【００５４】なお、塗料粒子の粒子径ｒは塗料の微粒化
の程度に対応しているから、塗料粒子の粒子径ｒをその
まま用いて微粒化度を表してもよいし、或いはｒの逆
数、もしくは基準値との百分率などを用いて微粒化度を
表すこともできる。

【００５５】次に、表面粗さ演算手段１９と膜厚演算手
段２０における膜厚演算について説明する。

【００５６】図１３は、塗装後の塗膜の断面図である。
塗装直後には、（ａ）に示すように、塗装表面は初期の
付着粒子の結合によって凹凸状態になっている。そして
時間の経過と共に、（ｂ）に示すように、レベリング力
によって次第に平滑化され、最終的には、（ｃ）に示す
ように、平滑化状態となる。本実施例においては、この
ような平滑化現象に着目し、ウエット状態における塗装
表面の凹凸状態を測定し、それによって平滑化後、或い
は乾燥後の塗装膜厚を算出するものである。

【００５７】上記のごときウエット状態における凹凸状
態を測定するには、光干渉式表面粗さ計など種々の方法
（例えば「機械工学便覧日本機械学会１９８９年９月
３０日新版３刷発行Ｂ２編２０７頁〜２０８頁」
に記載）があるが、ここでは撮像手段６（例えばＣＣＤ
カメラ）で塗装表面を撮像し、その情報を画像処理する
方法について説明する。

【００５８】まず、パワースペクトル積分値Ｐによる平
滑化特性を説明すると、表面の凹凸（ピーク・ツウ・ピ
ーク値）の面積平均値に相当する表面粗さＲ_ａとパワー
スペクトル積分値Ｐとは、図１４に示すような関係にあ
り、下記数式１１、数式１２に示す関係がある。

【００５９】

【数式１１】

【００６０】

【数式１２】ただし、上式において、Ｑは粗さ補正値、ｋは粗さ変換
係数である。

【００６１】パワースペクトル解析値による平均化理論
式の導出では、まず、ウエット塗膜平均化理論式（近似
式）として、表面粗さ度Ｒ_ａは下記数式１３で表され
る。

【００６２】

【数式１３】ただし、Ｒ_ａ０はＲ_ａの初期値（時点０すなわち塗装直
後の値）、ｔは塗装後の経過時間である。また、τは粘
性流体の基本式から導出された時定数であり、後記数式
１８に示すごときものである。

【００６３】上記数式１２を数式１３に代入すると、下
記数式１４が得られる。

【００６４】

【数式１４】ただし、Ｐ_０はＰの初期値（時点０における値）であ
り、Ｑ_０はＱの初期値である。

【００６５】上記数式１４において、Ｐ、Ｐ_０をそれぞ
れの補正値Ｑ、Ｑ_０を含んだ値として、（Ｐ_０−Ｑ_０）
→Ｐ_０、（Ｐ−Ｑ）→Ｐと示せば、数式１４は下記数式
１５のように表せる。

【００６６】

【数式１５】また、時定数τは下記数式１６で示される。

【００６７】

【数式１６】ただし、ηは塗料の粘度、λは前記の長波長領域のピー
ク波長、γは塗膜の表面張力、ｈはウエット状態におけ
る膜厚（撮像部分の平均値）である。

【００６８】以上から、パワースペクトル解析値による
塗装膜厚ｈは、下記数式１７で示すようになる。

【００６９】

【数式１７】ただし、Ｐ_１は時点ｔ_１におけるパワースペクトル積分
値Ｐの値、Ｐ_２は時点ｔ_２（ただし−_１＜ｔ_２）におけ
るＰの値である。なお、τ´_ｉは下記数式１８で示され
る。

【００７０】

【数式１８】ただし、ｉ＝１，２であり、η（ｔ_ｉ）は塗料の粘度が
塗装後の経過時間の関数であることを示す。すなわち、
塗装条件入力手段１５から入力するのは、塗装前におけ
る塗料の粘度ηであるが、塗装後の塗着粘度は、塗装後
の経過時間に応じて変化する値η（ｔ_ｉ）となる。この
値は、塗料組成（塗料内の揮発成分の割合等）や風速な
どによって定まる値である。

【００７１】上記数式１７から判るように、塗料の粘度
η、塗膜の表面張力γ、凹凸波形の長波長領域のピーク
波長λ、塗装後の２つの時点ｔ_１、ｔ_２におけるパワー
スペクトル積分値Ｐの値から、ウエット状態における膜
厚ｈを求めることができる。上記の各数値のうち、塗料
の粘度ηと塗膜の表面張力γは、塗料の特性によって定
まる値であるから、予め判っている値を入力し、長波長
領域のピーク波長λとパワースペクトル積分値Ｐの値
は、前記画像情報を処理した値を用いる。

【００７２】図１５は、上記数式１７を用いた平滑化理
論値と測定値を比較したウエット平滑化特性（パワース
ペクトル積分値Ｐ）を示す特性図である。図１５におい
て、横軸は塗装後の経過時間、縦軸はパワースペクトル
積分値Ｐである。

【００７３】上記の測定は、塗布直後の画像を撮像手段
６で撮影し、パワースペクトル解析を行ったものであ
る。図１５から、測定値は理論値とほぼ一致した平滑化
特性となっていることがわかる。

【００７４】また、表１は、膜厚６０μｍと５４μｍの
２つのサンプルに対して、上記数式１７の推定式を用い
て膜厚ｈを計測した結果を示す表である。

【００７５】表１に示すように、数μｍの精度で計測可
能であることが判る。

【００７６】

【表１】

【００７７】図３の実施例においては、撮像手段６、画
像処理手段７、波長演算手段８、表面粗さ演算手段１
９、膜厚演算手段２０において、上記のごとき処理を行
ない、撮像個所の膜厚ｈを求める。

【００７８】また、前記数式１７においては、塗装後の
２つの時点ｔ_１とｔ_２における２つの値Ｐ_１、Ｐ_２を用
い、粗さ情報の時間変化量を用いて演算している。その
ため、塗装後の２つの時点で同一個所を撮像する必要が
ある。このためには、塗装ライン上の車体の移動に合わ
せて撮像手段６を移動させる必要があるので、装置が複
雑になる。それを避けるためには、次のような方法があ
る。すなわち、被塗装体である車体の他に、テストピー
スを用意して被塗装体と同じ条件で塗装を行ない、時点
ｔ_１（例えばｔ_１＝１０秒、ｔ_１＜ｔ_２）における値Ｐ
_１は、テストピースの画像情報を処理して求めた値を用
いるようにする。このようにすれば、撮像手段６は時点
ｔ_２（例えば塗装１〜２分後）において１回のみの撮像
を行なえばよい。

【００７９】次に、下地塗装条件品質手段３の作用を図
１７に基づいて説明する。

【００８０】下地塗装品質判定手段３は、ステップＳ１
において、下塗りの塗装品質である鮮映性が不良すなわ
ち平滑性Ｈの測定値が下限値（Ｈｍｉｎ）以下（ＮＧ）
の場合には、ステップＳ２において品質補正係数ΔＨ＝
１としたのち、ステップＳ３において、品質要因の微粒
化度Ｒを上下限の設定管理幅（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ）と
比較し、微粒化度Ｒが上下限の設定管理幅以外（ＮＧ）
であれば、ステップＳ４において、所定値Ｒ０との差に
見合ったΔｒ＝Ｋｒ（Ｒ−Ｒ０）を上塗り自動塗装機５
Ｂへのベル回転数補正値とし、その補正値を上塗り塗装
条件制御手段４に送る。また、ステップＳ５において、
塗膜厚ｈが上下限の設定管理幅以外（ＮＧ）であれば、
ステップＳ６において、所定値ｈ０との差に見合ったΔ
Ｔ＝Ｋｔ（ｈ−ｈ０）を上塗り自動塗装機５Ｂへの吐出
量補正値とし、さらに、ステップＳ７において、塗着
Ｎ．Ｖ（Ｎ）が上下限の設定管理幅以外（ＮＧ）であれ
ば、ステップＳ８において、所定値Ｎ０との差に見合っ
たΔＣ＝Ｋｃ（Ｎ−Ｎ０）を塗料シンナー条件の補正値
とする。

【００８１】次に、塗装品質である鮮映性が良すなわち
平滑性Ｈの測定値が下限値（Ｈｍｉｎ）以上（ＯＫ）の
場合には、ステップＳ９において品質補正係数ΔＨ＝Ｈ
−Ｈ０としたのち、ステップＳ１０において品質要因の
微粒化度Ｒが下限の設定値（Ｒｍｉｎ）以下（ＮＧ）で
あれば、微粒化度が低く塗着効率低下と判断して、先の
ステップＳ１４において、平滑性Ｈと所定値Ｈ０との差
（ΔＨ＝Ｈ−Ｈ０）と微粒化度Ｒと所定値Ｒ０との差に
見合ったΔｒ＝ΔＨ×Ｋｒ（Ｒ−Ｒ０）を上塗り自動塗
装機５Ｂへのベル回転補正値とし、その補正値を上塗り
塗装条件制御手段４に送る。

【００８２】また、ステップＳ１１において、塗膜厚ｈ
を設定値（ｈ_０）と比較し設定値以上（ＮＧ）であれ
ば、塗装の厚塗り状態と判断し、ステップＳ６において
平滑性Ｈと所定値Ｈ_０との差（ΔＨ＝Ｈ−Ｈ_０）と塗膜
厚ｈと所定値Ｒ_０との差の見合ったΔＴ＝ΔＨ×Ｋｔ
（ｈ−ｈ_０）を上塗り自動塗装機５Ｂへの吐出量補正値
とし、さらに、ステップＳ１２において、塗着Ｎ．Ｖ
（Ｎ）が下限の設定値（Ｎｍｉｎ）以下（ＮＧ）であれ
ば垂れの発生可能性有りと判断し、ステップＳ８におい
て、平滑性Ｈと所定値Ｈ_０との差（ΔＨ＝Ｈ−Ｈ_０）と
塗着Ｎ．Ｖ（Ｎ）と所定値Ｎ_０との差に見合ったΔＣ＝
ΔＨ×Ｋｃ（Ｎ−Ｎ_０）を塗料シンナー条件の補正値と
する。このように塗装品質（平滑性）が良好な場合で
も、塗着Ｎ．Ｖ等の下塗り品質計測値と各所定値との比
較により最適な塗装条件の指示を上塗り塗装条件制御手
段４へ送ることができる。

【００８３】なお、各比較ステップにおいて計測値が良
好（ＯＫ）であると判断したときには、ステップＳ１３
において制御無修正とする。

【００８４】そして、上塗り塗装条件制御手段４は上記
の下地塗装品質判定手段３からの各補正値に基づいて上
塗り自動塗装機５Ｂの塗装条件を変更する。上塗り自動
塗装機５Ｂは上記上塗り塗装条件制御手段４からの制御
信号に基づき、被塗装物１への自動塗装を行なう。以上
の自動塗装機５の制御を行なうことにより、自動塗装ラ
インでも狙い通りの安定した塗装品質の確保と無駄塗装
のない最適な塗装制御が行なわれる。

【００８５】図１８は、本発明の第２の実施例を説明す
るブロック図である。

【００８６】この実施例では、複数の下塗り品質計測手
段２Ａ，２Ｂ，２Ｃを備え、下塗りされた被塗装物１の
複数箇所の塗装品質（平滑性）および品質要因（塗着
Ｎ．Ｖ、微粒化度、塗膜厚）を同時に計測する。そし
て、下塗り品質計測手段２Ａ〜２Ｃの後に設けた平均処
理手段４１で、複数の部位について計測した塗装品質お
よび品質要因のそれぞれの平均化した値を求め、それを
下地塗装品質判定手段３へ送り、さらに、上塗り塗装条
件制御手段４に送ることにより、上塗りの自動塗装機５
Ｂを制御する。

【００８７】上記の構成により、下塗りされた被塗装物
１の塗装品質および品質要因を迅速に測定し、それぞれ
の平均値を算出することができるので、上塗りの自動塗
装機５Ｂに対して、塗装状態に合わせたさらに正確な制
御を行うことができる。

【００８８】図１９は、本発明の第３の実施例を説明す
るブロック図である。

【００８９】この実施例では、被塗装物１を移動させる
コンベア４２のコンベアスピード制御手段４３を備え、
下地塗装品質判定手段３で指示していた平滑性の計測値
と基準値との差ΔＨ＝Ｈ−Ｈ_０、および塗膜厚ｈと基準
値との差に見合った吐出量補正値ΔＴ＝ΔＨ×Ｋｔ（ｈ
−ｈ_０）による吐出量補正の代わりに、平滑性Ｈと基準
値との差ΔＨ＝Ｈ−Ｈ_０、および塗膜厚ｈと基準値ｈ_０
との差に見合ったコンベアスピード補正値ΔＶ＝ΔＨ×
Ｋｖ（ｈ−ｈ_０）をかけることができる。

【００９０】上記の構成により、吐出量の制御だけでな
く、自動化ラインのコンベアスピードの制御によっても
塗装状態に合わせた正確な制御を行うことができる。

【００９１】図２０は、本発明の第４の実施例を説明す
るブロック図である。

【００９２】この実施例は、下塗り品質計測手段２、下
地塗装品質判定手段３および上塗り塗装条件制御手段４
によって上塗りの自動塗装機５Ｂの制御を行う一方で、
下地塗装品質判定手段３からの各種補正情報が入力され
る下塗り塗装条件制御手段４４を備え、下地塗装品質判
定手段３から指示された補正値にしたがって、次に下塗
りされる被塗装物１の下塗り塗装条件を変更する。これ
により、下塗りおよび上塗りの両方において各自動塗装
機５Ａ，５Ｂの制御が行われることとなり、塗装品質を
より一層高めることが可能となる。

【００９３】

【発明の効果】

【００９４】本発明の請求項１に係わる自動塗装機の制
御装置によれば、下塗りされた被塗装物の塗装状態が不
良の場合に、塗着Ｎ．Ｖ、微粒化度および塗膜厚等の品
質要因の各測定値とそれぞれの基準値との誤差に見合っ
た補正を行なって、その下地状態に合わせた上塗りを行
うことができると共に、自動塗装ラインでも狙い通りの
安定した塗着品質を確保することができ、さらには塗着
効率の向上なども実現し得る。

【００９５】また、下塗りされた被塗装物の塗装状態が
良好の場合でも、塗着Ｎ．Ｖが下限基準値以下であると
きには、鮮映性の計測値と基準値との差および塗着Ｎ．
Ｖの計測値と基準値との差に見合った補正を行なうこと
ができ、上塗りにおいて垂れやわき不良の発生を防ぐこ
とができ、微粒化度が下限基準値以下であるときは、上
塗りにおいて、鮮映性の計測値と基準値との差、および
微粒化度の計測値と基準値との差に見合った塗着効率補
正を行なうことができ、さらに、塗膜厚が基準値以上で
あるときは、上塗りにおいて、鮮映性の測定値と基準値
との差および塗膜厚の計測値と基準値との差に見合った
厚塗り補正を行なうことができ、安定した上塗りの塗装
品質を確保することができると共に、塗着効率の向上も
実現し得る。

【００９６】本発明の請求項２〜８に係わる自動塗装機
の制御装置によれば、請求項１の効果に加えて、下塗り
された鮮映性と塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化
度および塗膜厚の計測を正確に且つ迅速に行なうことが
でき、より一層正確な上塗り自動塗装機の制御を行うこ
とができると共に、上塗りの塗装品質をさらに高めるこ
とができる。

【００９７】本発明の請求項９に係わる自動塗装機の制
御装置によれば、下塗りされた被塗装物における複数箇
所において鮮映性と塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微
粒化度および塗膜厚を計測することにより、より一層正
確な計測を行なうことができ、上塗り自動塗装機の制御
に正確な補正値を提供することができると共に、塗装品
質をさらに高めることができる。

【００９８】本発明の請求項１０に係わる自動塗装機の
制御装置によれば、自動化ラインにおけるコンベアスピ
ードの制御によって下塗りに塗装状態に合わせた上塗り
の自動塗装機の制御を行なうことができ、塗装品質や塗
着効率を高めることができる。

【００９９】本発明の請求項１１に係わる自動塗装機の
制御装置によれば、下塗りおよび上塗りの両方において
自動塗装機の補正制御を行なうことができるので、塗装
品質である鮮映性をより一層高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本的構成を説明するブロック図であ
る。

【図２】本発明の第１の実施例を説明するブロック図で
ある。

【図３】下塗り品質計測手段を説明するブロック図であ
る。

【図４】粒子飛行過程における溶剤の蒸発を示す説明図
である。

【図５】撮像手段の一例を示す断面図である。

【図６】撮像手段において被塗装物上に形成されるスリ
ットの縞模様を示す図である。

【図７】パワースペクトルの周波数特性を示すグラフで
ある。

【図８】塗料粒子の付着と塗装面の形成過程を示す断面
説明図である。

【図９】塗料の飛行粒子と付着粒子の関係を示す説明図
である。

【図１０】塗料粒子の平均径と波長との関係を示すグラ
フである。

【図１１】塗料粒子径と塗布時間の関係を示すグラフで
ある。

【図１２】波長と塗布時間の関係を示すグラフである。

【図１３】塗膜表面の平坦化現象を示す説明図である。

【図１４】表面粗さとパワースペクトルの関係を示すグ
ラフである。

【図１５】平滑化理論と測定値の比較を示すグラフであ
る。

【図１６】波長とウエット膜厚の関係を示すグラフであ
る。

【図１７】下地塗装品質判定手段の制御を説明するフロ
ーチャートである。

【図１８】本発明の第２の実施例を説明するブロック図
である。

【図１９】本発明の第３の実施例を説明するブロック図
である。

【図２０】本発明の第４の実施例を説明するブロック図
である。

【図２１】従来例を説明するブロック図である。

【符号の説明】

１被塗装物（ボディ）２下塗り品質計測手段３下地塗装品質判定手段４上塗り塗装条件制御手段５自動塗装機５Ａ下塗り自動塗装機５Ｂ上塗り自動塗装機６撮像手段７画像処理手段８波長演算手段９波長平均処理手段１０微粒化演算手段１１第１塗着Ｎ．Ｖ演算手段１２塗料密度演算手段１３第２塗着Ｎ．Ｖ演算手段１５塗装条件入力手段１６塗料条件入力手段１７シンナー蒸発量入力手段１８測定時間入力手段１９表面粗さ演算手段２０膜厚演算手段２１鮮映性演算手段３１光源５３カメラ４３コンベアスピード制御手段４４下塗り塗装条件制御手段

フロントページの続き (56)参考文献特開平７−96228（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−55037（ＪＰ，Ａ) 特開平７−236841（ＪＰ，Ａ) 特開昭56−144776（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−98169（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B05B 12/12 B05D 3/00 B05D 7/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】空調された塗装ブース内に搬入した被塗
装物を上塗りおよび下塗り等の自動塗装機により塗装す
る際の制御装置において、下塗りの自動塗装機により所定の塗装条件下で塗装され
た被塗装物の塗装面の鮮映性とこれを左右する塗膜の非
揮発性成分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚を検知す
る下塗り品質計測手段と、下塗り品質計測手段によって検知された鮮映性の計測値
を予め設定された鮮映性の基準値と比較し、検知された
鮮映性の計測値が鮮映性の基準値とずれている場合に、
下塗り品質計測手段により検知された塗膜の非揮発性成
分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚の各々の計測値と
予め設定された塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化
度および塗膜厚の各々の基準値を比較し、塗膜の非揮発
性成分、付着粒子の微粒化度および塗膜厚の各々の計測
値が塗膜の非揮発性成分、付着粒子の微粒化度および塗
膜厚の各々の基準値とずれている場合に、その差に基づ
いて上塗り自動塗装機の上塗り塗装条件の補正を指令す
る下地塗装品質判定手段と、下地塗装品質判定手段からの補正指令に基づいて上塗り
自動塗装機の上塗り塗装条件を制御する上塗り塗装条件
制御手段を備えたことを特徴とする自動塗装機の制御装
置。
【請求項２】請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料の非揮発性成分等の塗料条件を入力する塗料条
件入力手段と、塗装ガン吹き付け時の塗料の微粒化度を
演算する微粒化演算手段と、塗料のシンナー蒸発量を入
力するシンナー蒸発量入力手段と、塗料条件入力手段か
らの非揮発性成分、微粒化演算手段からの微粒化度、お
よびシンナー蒸発量入力手段からのシンナー蒸発量に基
づいて自動塗装機により所定の塗装条件下で塗装された
被塗装物の塗布直後の非揮発性成分を算出する第１の塗
着Ｎ．Ｖ演算手段と、第１の塗着Ｎ．Ｖ演算手段で算出
された塗布直後の塗膜面の非揮発性成分と塗料条件入力
手段からの塗料種情報に基づいて塗布直後の塗膜面の塗
料密度を算出する塗料密度演算手段と、測定までの時間
を入力する測定時間入力手段と、塗膜面の膜厚を入力す
る膜厚入力手段と、膜厚入力手段からの膜厚情報、シン
ナー蒸発量入力手段からのシンナー蒸発量および測定時
間入力手段からの測定時間情報に基づいて塗布後の塗膜
面の非揮発性成分を算出する第２の塗着Ｎ．Ｖ演算手段
を備えていることを特徴とする自動塗装機の制御装置。
【請求項３】請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料を塗布した直後の未乾燥塗装表面を撮像する撮
像手段と、撮像手段からの画像情報を画像処理する画像
処理手段と、画像処理手段で処理された画像処理データ
に基づいて塗装表面の凹凸波形の波長分布を算出する波
長分布演算手段と、波長分布演算手段で算出された波長
分布に基づいて塗料粒子の微粒化度を算出する微粒化演
算手段を備えたことを特徴とする自動塗装機の制御装
置。
【請求項４】請求項３に記載の撮像手段が、塗装面に
対して所定の角度以上の大きい入射角度で塗装表面を照
射する光源と、この光源からの光により撮像を行うカメ
ラを備えていることを特徴とする自動塗装機の制御装
置。
【請求項５】請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料の粘度等を入力する塗装条件入力手段と、塗料
を塗布した直後の未乾燥塗装表面を撮像する撮像手段
と、撮像手段からの画像情報を画像処理する画像処理手
段と、画像処理手段で処理された画像処理データに基づ
いて塗装表面の粗さを算出する表面粗さ演算手段を備
え、表面粗さ演算手段で算出された粗さ度と粗さ度の時
間変化量と波長分布演算手段で算出された波長と塗装条
件入力手段からの塗装条件から塗装膜厚を算出する手段
であることを特徴とする自動塗装機の制御装置。
【請求項６】請求項１に記載の下塗り品質計測手段
が、塗料を塗布した直後の未乾燥塗装表面を撮像する撮
像手段と、撮像手段からの画像情報を画像処理する画像
処理手段と、画像処理手段で処理された画像処理データ
に基づいて塗装表面の粗さを算出する表面粗さ演算手段
を備え、表面粗さ演算手段で算出された粗さ度から塗膜
表面の鮮映性を算出する手段であることを特徴とする自
動塗装機の制御装置。
【請求項７】請求項２に記載の塗着Ｎ．Ｖ演算手段
が、塗料条件入力手段の塗料の非揮発性成分とシンナー
蒸発量入力手段の塗料のシンナー蒸発量と微粒化演算手
段の塗料粒子径から求めた塗料粒子の表面積の関係から
塗布直後の塗膜面の非揮発性成分を算出する手段である
ことを特徴とする自動塗装機の制御装置。
【請求項８】請求項３に記載の波長分布演算手段が、
塗装表面の凹凸波形のパワースペクトルにおける長波長
領域のピーク波長を求める手段であり、微粒化演算手段
が、長波長領域のピーク波長の値と予め定めた塗料粒子
径との関係から塗料粒子径を算出してそれを微粒化度と
する手段であることを特徴とする自動塗装機の制御装
置。
【請求項９】請求項１〜３、５および６のいずれかに
記載の下塗り品質計測手段を複数備え、これらの下塗り
品質計測手段を被塗装物の塗装面の複数箇所に配置した
ことを特徴とする自動塗装機の制御装置。
【請求項１０】塗装中に被塗装物を移動させるコンベ
アと、コンベアスピード制御手段を備え、鮮映性の計測
値と予め設定された鮮映性の基準値の差および塗膜厚の
計測値と予め設定された塗膜厚の基準値の差に基づいて
コンベアスピードを制御することを特徴とする請求項１
に記載の自動塗装機の制御装置。
【請求項１１】下塗り品質計測手段と、下地塗装品質
判定手段と、上塗り塗装条件制御手段を備えると共に、
下地塗装品質判定手段からの補正指令に基づいて下塗り
自動塗装機の下塗り塗装条件を制御する下塗り塗装条件
制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自
動塗装機の制御装置。