JP3124171B2 - ロボット塗装装置とその運転方法 - Google Patents
ロボット塗装装置とその運転方法Info
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- JP3124171B2 JP3124171B2 JP06029246A JP2924694A JP3124171B2 JP 3124171 B2 JP3124171 B2 JP 3124171B2 JP 06029246 A JP06029246 A JP 06029246A JP 2924694 A JP2924694 A JP 2924694A JP 3124171 B2 JP3124171 B2 JP 3124171B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スプレーガンより塗料
を噴霧して母材に塗装するロボット塗装装置とその運転
方法に関するものである。
を噴霧して母材に塗装するロボット塗装装置とその運転
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット塗装装置は、母材とスプ
レーガンの距離を一定に保ちながら、予め設定されたパ
ターンに従ってスプレーガンを移動させ、母材に対して
塗装を行っている。また、温度変化などにより、塗料の
粘度が変化すると、図７に示すように、母材21にスプレ
ーガン22により塗布された塗膜23の形状は、高粘度の場
合は破線で示すように、塗膜23のパターン巾Ａは狭く、
膜厚Ｂは厚くなり、逆に低粘度の場合は２点鎖線で示す
ように、塗膜23のパターン巾Ａは広く、膜厚Ｂは薄くな
る。したがって、塗料の粘度の変化により、予め設定さ
れた塗膜23のパターン巾Ａと膜厚Ｂが得られないため、
室温を一定にコントロールするか、あるいは塗装装置に
ヒータを取付けている。
レーガンの距離を一定に保ちながら、予め設定されたパ
ターンに従ってスプレーガンを移動させ、母材に対して
塗装を行っている。また、温度変化などにより、塗料の
粘度が変化すると、図７に示すように、母材21にスプレ
ーガン22により塗布された塗膜23の形状は、高粘度の場
合は破線で示すように、塗膜23のパターン巾Ａは狭く、
膜厚Ｂは厚くなり、逆に低粘度の場合は２点鎖線で示す
ように、塗膜23のパターン巾Ａは広く、膜厚Ｂは薄くな
る。したがって、塗料の粘度の変化により、予め設定さ
れた塗膜23のパターン巾Ａと膜厚Ｂが得られないため、
室温を一定にコントロールするか、あるいは塗装装置に
ヒータを取付けている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボット塗装
装置では、塗料の粘度を維持するため室温を一定にコン
トロールするか、あるいは塗装装置にヒータを取付けて
いることから、屋外での使用ができないなど使用が限定
されるという問題があり、また温度変化以外の湿度や風
などの要因に対してよい結果が得られないという問題が
あった。
装置では、塗料の粘度を維持するため室温を一定にコン
トロールするか、あるいは塗装装置にヒータを取付けて
いることから、屋外での使用ができないなど使用が限定
されるという問題があり、また温度変化以外の湿度や風
などの要因に対してよい結果が得られないという問題が
あった。
【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
常に予め設定された塗膜のパターン巾と膜厚が得られる
ロボット塗装装置、およびその運転方法を提供すること
を目的とするものである。
常に予め設定された塗膜のパターン巾と膜厚が得られる
ロボット塗装装置、およびその運転方法を提供すること
を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、第１発明のロボット塗装装置は、スプレーガンより
塗料を噴霧して母材に塗装するロボット塗装装置であっ
て、前記母材上の塗膜に対向して上下方向に且つ一定距
離を維持しながら平行に相対移動する変位計と、この変
位計により検出される母材と塗膜間の変位分によって塗
膜の膜厚を測定し、前記変位が連続する長さで塗膜の上
下方向のパターン巾を測定する塗膜測定手段と、前記塗
膜測定手段により測定された塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向の
パターン巾との比較により、塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾をスプレーガンと母材との距離により修
正し、あるいは塗膜の膜厚をスプレーガンの前記平行方
向への移動速度により修正し且つ塗膜の上下方向のパタ
ーン巾をスプレーガンのオシレイトパターン巾により修
正する修正手段を備えたことを特徴とするものである。
め、第１発明のロボット塗装装置は、スプレーガンより
塗料を噴霧して母材に塗装するロボット塗装装置であっ
て、前記母材上の塗膜に対向して上下方向に且つ一定距
離を維持しながら平行に相対移動する変位計と、この変
位計により検出される母材と塗膜間の変位分によって塗
膜の膜厚を測定し、前記変位が連続する長さで塗膜の上
下方向のパターン巾を測定する塗膜測定手段と、前記塗
膜測定手段により測定された塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向の
パターン巾との比較により、塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾をスプレーガンと母材との距離により修
正し、あるいは塗膜の膜厚をスプレーガンの前記平行方
向への移動速度により修正し且つ塗膜の上下方向のパタ
ーン巾をスプレーガンのオシレイトパターン巾により修
正する修正手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００６】第２発明のロボット塗装装置の運転方法
は、上記第１発明のロボット塗装装置の運転方法であっ
て、製品の母材に対して塗装を行う直前に、前記母材に
代えてテストピースを設置し、前記ロボット塗装装置に
より前記テストピースに対して塗料を噴霧して、このテ
ストピースに形成された塗膜の膜厚と塗膜の上下方向の
パターン巾を測定し、この測定された塗膜の膜厚と塗膜
の上下方向のパターン巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上
下方向のパターン巾との比較により、塗膜の膜厚と塗膜
の上下方向のパターン巾をスプレーガンと母材との距離
により修正し、あるいは塗膜の膜厚をスプレーガンの平
行方向への移動速度により修正し且つ塗膜の上下方向の
パターン巾をスプレーガンのオシレイトパターン巾によ
り修正し、その後テストピースに代えて母材を設置し、
母材に塗装することを特徴とするものである。
は、上記第１発明のロボット塗装装置の運転方法であっ
て、製品の母材に対して塗装を行う直前に、前記母材に
代えてテストピースを設置し、前記ロボット塗装装置に
より前記テストピースに対して塗料を噴霧して、このテ
ストピースに形成された塗膜の膜厚と塗膜の上下方向の
パターン巾を測定し、この測定された塗膜の膜厚と塗膜
の上下方向のパターン巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上
下方向のパターン巾との比較により、塗膜の膜厚と塗膜
の上下方向のパターン巾をスプレーガンと母材との距離
により修正し、あるいは塗膜の膜厚をスプレーガンの平
行方向への移動速度により修正し且つ塗膜の上下方向の
パターン巾をスプレーガンのオシレイトパターン巾によ
り修正し、その後テストピースに代えて母材を設置し、
母材に塗装することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記第１発明の構成によれば、塗膜測定手段に
より塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾が測定さ
れ、修正手段により塗膜測定手段によって測定された塗
膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾により、所定の
塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾を得るようス
プレーガンと母材との距離、あるいはスプレーガンの平
行方向への移動速度およびスプレーガンのオシレイトパ
ターン巾が修正される。よって塗料の粘度が温度や湿度
により変化しても常に所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾が得られる。
より塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾が測定さ
れ、修正手段により塗膜測定手段によって測定された塗
膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾により、所定の
塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾を得るようス
プレーガンと母材との距離、あるいはスプレーガンの平
行方向への移動速度およびスプレーガンのオシレイトパ
ターン巾が修正される。よって塗料の粘度が温度や湿度
により変化しても常に所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方
向のパターン巾が得られる。
【０００８】また第２発明の方法によれば、製品の母材
に対して塗装を行う直前に、テストピースに対する塗装
とその塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾の測定
により、所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン
巾を得るようスプレーガンと母材との距離、あるいはス
プレーガンの平行方向への移動速度およびスプレーガン
のオシレイトパターン巾が修正される。よって、以後塗
料の粘度に関係なく、製品となる母材への塗装において
所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾が得ら
れる。
に対して塗装を行う直前に、テストピースに対する塗装
とその塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾の測定
により、所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン
巾を得るようスプレーガンと母材との距離、あるいはス
プレーガンの平行方向への移動速度およびスプレーガン
のオシレイトパターン巾が修正される。よって、以後塗
料の粘度に関係なく、製品となる母材への塗装において
所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾が得ら
れる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例におけるロボット塗装
装置の構成図である。
明する。図１は本発明の一実施例におけるロボット塗装
装置の構成図である。
【００１０】図１において、１はスプレーガン２を備え
た塗装ロボットであり、コントローラ３による塗装信号
に応じて、母材４あるいはテストピース12に対向してス
プレーガン２の噴霧方向を垂直な向きに維持しながらス
プレーガン２を３次元に移動させて、母材４あるいはテ
ストピース12に塗料を噴霧する。また、母材４あるいは
テストピース12は支持装置５の支持板６により所定の向
き（図１では地面に対して垂直でロボット１に対向する
向き）に支持されている。また、この支持装置５には、
後述する塗膜測定装置７が設置されている。またコント
ローラ３はマイクロコンピュータからなり、予め設定さ
れたパターンにしたがって上記スプレーガン２の塗装信
号を出力するロボット指令手段８と、後述する修正手段
９と、後述する塗膜測定手段10から構成されている。
た塗装ロボットであり、コントローラ３による塗装信号
に応じて、母材４あるいはテストピース12に対向してス
プレーガン２の噴霧方向を垂直な向きに維持しながらス
プレーガン２を３次元に移動させて、母材４あるいはテ
ストピース12に塗料を噴霧する。また、母材４あるいは
テストピース12は支持装置５の支持板６により所定の向
き（図１では地面に対して垂直でロボット１に対向する
向き）に支持されている。また、この支持装置５には、
後述する塗膜測定装置７が設置されている。またコント
ローラ３はマイクロコンピュータからなり、予め設定さ
れたパターンにしたがって上記スプレーガン２の塗装信
号を出力するロボット指令手段８と、後述する修正手段
９と、後述する塗膜測定手段10から構成されている。
【００１１】塗膜測定装置７は、図２に示すように、非
接触変位計、たとえばレーザ変位計11と、このレーザ変
位計11をテストピース12に対向して上下（Ｙ方向）に移
動させるＹ方向スライド機構13と、レーザ変位計11をテ
ストピース12に対して一定距離を保ちながら、Ｙ方向ス
ライド機構13を支持して平行（Ｘ方向）に移動させ、レ
ーザ変位計11をテストピース12に対向して平行移動させ
るＸ方向スライド機構14と、Ｘ方向スライド機構14の上
下の垂直軸14Ａを中心にＹ方向スライド機構13を回転さ
せ、Ｙ方向スライド機構13を支持板６の前面と裏面に回
動させる回転機構15とから構成されている。
接触変位計、たとえばレーザ変位計11と、このレーザ変
位計11をテストピース12に対向して上下（Ｙ方向）に移
動させるＹ方向スライド機構13と、レーザ変位計11をテ
ストピース12に対して一定距離を保ちながら、Ｙ方向ス
ライド機構13を支持して平行（Ｘ方向）に移動させ、レ
ーザ変位計11をテストピース12に対向して平行移動させ
るＸ方向スライド機構14と、Ｘ方向スライド機構14の上
下の垂直軸14Ａを中心にＹ方向スライド機構13を回転さ
せ、Ｙ方向スライド機構13を支持板６の前面と裏面に回
動させる回転機構15とから構成されている。
【００１２】上記コントローラ３の塗膜測定手段10は、
塗膜測定装置７へ測定指令信号を出力し、塗膜測定装置
７は、このコントローラ３の塗膜測定手段10からの測定
指令信号により、回転機構15により支持板６の裏面から
前面にＹ方向スライド機構13を回転させて変位計11をテ
ストピース12に対向させ、Ｙ方向スライド機構13とＸ方
向スライド機構14により図２に破線で示す軌跡となるよ
うに、変位計11を移動させ、変位計11の変位出力信号を
塗膜測定手段10へ出力する。
塗膜測定装置７へ測定指令信号を出力し、塗膜測定装置
７は、このコントローラ３の塗膜測定手段10からの測定
指令信号により、回転機構15により支持板６の裏面から
前面にＹ方向スライド機構13を回転させて変位計11をテ
ストピース12に対向させ、Ｙ方向スライド機構13とＸ方
向スライド機構14により図２に破線で示す軌跡となるよ
うに、変位計11を移動させ、変位計11の変位出力信号を
塗膜測定手段10へ出力する。
【００１３】上記変位計11による上下方向（Ｙ方向）ス
キャン時の出力信号の一例を図３に示す。コントローラ
３の塗膜測定手段10は、１方向の変位出力信号を順次記
憶し、図３に示す変位計11とテストピース12との距離Ｋ
からの変位分で、テストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂを
測定し、この変位が連続する長さで塗膜17の上下方向の
パターン巾Ａを測定する。この測定された塗膜17の膜厚
Ｂとパターン巾Ａは上記コントローラ３の修正手段９へ
入力される。
キャン時の出力信号の一例を図３に示す。コントローラ
３の塗膜測定手段10は、１方向の変位出力信号を順次記
憶し、図３に示す変位計11とテストピース12との距離Ｋ
からの変位分で、テストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂを
測定し、この変位が連続する長さで塗膜17の上下方向の
パターン巾Ａを測定する。この測定された塗膜17の膜厚
Ｂとパターン巾Ａは上記コントローラ３の修正手段９へ
入力される。
【００１４】コントローラ３の修正手段９は、測定され
たテストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17の上下方
向のパターン巾Ａにより、テストピース12とスプレーガ
ン２間の距離、あるいはスプレーガン２のＸ方向への移
動速度およびスプレーガン２のオシレイトパターン巾を
修正する。
たテストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17の上下方
向のパターン巾Ａにより、テストピース12とスプレーガ
ン２間の距離、あるいはスプレーガン２のＸ方向への移
動速度およびスプレーガン２のオシレイトパターン巾を
修正する。
【００１５】１．スプレーガン２の移動速度を変更せ
ず、テストピース12とスプレーガン２間の距離Ｌを修正
する場合、すなわち距離Ｌの修正により塗膜の上下方向
のパターン巾Ａと膜厚Ｂを修正する場合図４に示すよう
に、適性の塗膜の上下方向のパターン巾をＡ0 、膜厚を
Ｂ0 とし、予め設定されているテストピース12とスプレ
ーガン２間の距離Ｌ0 とすると、下記（１）式、または
（２）式により修正後の距離Ｌを演算し、（３）式によ
り修正する距離ΔＬを演算する。
ず、テストピース12とスプレーガン２間の距離Ｌを修正
する場合、すなわち距離Ｌの修正により塗膜の上下方向
のパターン巾Ａと膜厚Ｂを修正する場合図４に示すよう
に、適性の塗膜の上下方向のパターン巾をＡ0 、膜厚を
Ｂ0 とし、予め設定されているテストピース12とスプレ
ーガン２間の距離Ｌ0 とすると、下記（１）式、または
（２）式により修正後の距離Ｌを演算し、（３）式によ
り修正する距離ΔＬを演算する。
【００１６】Ｌ＝Ａ0 ／Ａ＊Ｌ0 …（１） Ｌ＝Ｂ0 ／Ｂ＊Ｌ0 …（２） ΔＬ＝Ｌ−Ｌ0 …（３） ２．テストピース12とスプレーガン２間の距離を予め設
定された距離Ｌ0 のまま、スプレーガン２のＸ方向への
移動速度Ｖおよびスプレーガン２のオシレイトパターン
巾Ｃを修正する場合、すなわち移動速度Ｖで塗膜17の膜
厚Ｂを修正し、オシレイトパターン巾Ｃで塗膜17のパタ
ーン巾Ａを修正する場合図５に示すように、予め設定さ
れているスプレーガン２のＸ方向への移動速度をＶ0 と
すると、下記（４）式により修正後の移動速度Ｖを演算
する。また、予め設定されているスプレーガン２のオシ
レイトパターン巾をＣ0 とすると、修正後のスプレーガ
ン２のオシレイトパターン巾Ｃを下記（５）式により演
算する。
定された距離Ｌ0 のまま、スプレーガン２のＸ方向への
移動速度Ｖおよびスプレーガン２のオシレイトパターン
巾Ｃを修正する場合、すなわち移動速度Ｖで塗膜17の膜
厚Ｂを修正し、オシレイトパターン巾Ｃで塗膜17のパタ
ーン巾Ａを修正する場合図５に示すように、予め設定さ
れているスプレーガン２のＸ方向への移動速度をＶ0 と
すると、下記（４）式により修正後の移動速度Ｖを演算
する。また、予め設定されているスプレーガン２のオシ
レイトパターン巾をＣ0 とすると、修正後のスプレーガ
ン２のオシレイトパターン巾Ｃを下記（５）式により演
算する。
【００１７】Ｖ＝Ｂ／Ｂ0 ＊Ｖ0 …（４） Ｃ＝Ａ0 ／Ａ＊Ｃ0 …（５） 上記修正距離ΔＬ、あるいは修正移動速度Ｖおよび修正
オシレイトパターン巾Ｃは、修正手段９よりロボット指
令手段８へ出力され、ロボット指令手段８により、ロボ
ット１へ距離ΔＬが出力されてテストピース12とスプレ
ーガン２間の距離が修正されるか、あるいはロボット指
令手段８内に予め設定されたパターンのスプレーガン２
の移動速度Ｖ0 およびスプレーガン２のオシレイトパタ
ーン巾Ｃ0 が修正され、修正されたパターンにより塗装
信号がロボット１へ出力される。
オシレイトパターン巾Ｃは、修正手段９よりロボット指
令手段８へ出力され、ロボット指令手段８により、ロボ
ット１へ距離ΔＬが出力されてテストピース12とスプレ
ーガン２間の距離が修正されるか、あるいはロボット指
令手段８内に予め設定されたパターンのスプレーガン２
の移動速度Ｖ0 およびスプレーガン２のオシレイトパタ
ーン巾Ｃ0 が修正され、修正されたパターンにより塗装
信号がロボット１へ出力される。
【００１８】上記ロボット塗装装置による実際の塗装時
の運転方法を説明する。まず、テストピース12を支持板
６に取付け（ステップ−１）、コントローラ３へ、外部
より例えば操作スイッチにより測定信号を入力する（ス
テップ−２）。コントローラ３の塗膜測定手段10はこの
測定信号を入力すると、ロボット指令手段８へ起動信号
を出力し（ステップ−３）、ロボット指令手段８はこの
起動信号に応じて予め設定されたパターンでロボット１
へ塗装信号を出力し（ステップ−４）、ロボット１はこ
の塗装信号によりテストピース12を塗装する（ステップ
−５）。
の運転方法を説明する。まず、テストピース12を支持板
６に取付け（ステップ−１）、コントローラ３へ、外部
より例えば操作スイッチにより測定信号を入力する（ス
テップ−２）。コントローラ３の塗膜測定手段10はこの
測定信号を入力すると、ロボット指令手段８へ起動信号
を出力し（ステップ−３）、ロボット指令手段８はこの
起動信号に応じて予め設定されたパターンでロボット１
へ塗装信号を出力し（ステップ−４）、ロボット１はこ
の塗装信号によりテストピース12を塗装する（ステップ
−５）。
【００１９】次に塗膜測定手段10は塗膜測定装置７へ測
定指令信号を出力し（ステップ−６）、塗膜測定装置７
はこの測定指令信号に応じて回転機構15によりＹ方向ス
ライド機構13を上下の垂直軸14Ａを中心に回動させ、変
位計11をテストピース12に対向させ、続いて図２に破線
で示す軌跡となるように変位計11を移動させ、変位計11
の変位出力信号を塗膜測定手段10へ出力する（ステップ
−７）。
定指令信号を出力し（ステップ−６）、塗膜測定装置７
はこの測定指令信号に応じて回転機構15によりＹ方向ス
ライド機構13を上下の垂直軸14Ａを中心に回動させ、変
位計11をテストピース12に対向させ、続いて図２に破線
で示す軌跡となるように変位計11を移動させ、変位計11
の変位出力信号を塗膜測定手段10へ出力する（ステップ
−７）。
【００２０】塗膜測定手段10は、変位計11の出力信号に
よりテストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパタ
ーン巾Ａを測定し（ステップ−８）、この測定された塗
膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパターン巾Ａを修正手段９へ出
力する（ステップ−９）。修正手段９は入力した塗膜17
の膜厚Ｂと塗膜17のパターン巾Ａにより、上記テストピ
ース12とスプレーガン２間の修正距離ΔＬ、あるいはス
プレーガン２のＸ方向への移動速度Ｖおよびスプレーガ
ン２のオシレイトパターン巾Ｃを演算し（ステップ−1
0）、ロボット指令手段８へ出力する（ステップ−1
1）。また、塗膜測定手段10は、測定終了指令信号を塗
装測定装置７へ出力し（ステップ−12）、塗膜測定装置
７はこの測定終了指令信号に応じて回転機構15によりＹ
方向スライド機構13を上下の垂直軸14Ａを中心に回動さ
せ、変位計11を支持板６の裏面に待避させる（ステップ
−13）。
よりテストピース12上の塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパタ
ーン巾Ａを測定し（ステップ−８）、この測定された塗
膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパターン巾Ａを修正手段９へ出
力する（ステップ−９）。修正手段９は入力した塗膜17
の膜厚Ｂと塗膜17のパターン巾Ａにより、上記テストピ
ース12とスプレーガン２間の修正距離ΔＬ、あるいはス
プレーガン２のＸ方向への移動速度Ｖおよびスプレーガ
ン２のオシレイトパターン巾Ｃを演算し（ステップ−1
0）、ロボット指令手段８へ出力する（ステップ−1
1）。また、塗膜測定手段10は、測定終了指令信号を塗
装測定装置７へ出力し（ステップ−12）、塗膜測定装置
７はこの測定終了指令信号に応じて回転機構15によりＹ
方向スライド機構13を上下の垂直軸14Ａを中心に回動さ
せ、変位計11を支持板６の裏面に待避させる（ステップ
−13）。
【００２１】次に、テストピース12を取外して母材４を
支持板６の表面に取付け（ステップ−14）、コントロー
ラ３へ、外部より例えば操作スイッチにより実塗装信号
を入力する（ステップ−15）。コントローラ３の塗膜測
定手段10はこの実塗装信号を入力すると、ロボット指令
手段８へ塗装指令信号を出力し（ステップ−16）、ロボ
ット指令手段８はこの塗装指令信号を入力すると、ロボ
ット１へ上記距離ΔＬを出力して母材４とスプレーガン
２間の距離Ｌを修正した後、予め設定されたパターンで
ロボット１へ塗装信号を出力するか、あるいはロボット
指令手段８内に予め設定されたパターンのスプレーガン
２の移動速度Ｖ0 およびスプレーガン２のオシレイトパ
ターン巾Ｃ0 を修正し、修正されたパターンにより塗装
信号をロボット１へ出力する（ステップ−17，18）。ロ
ボット１は、この塗装信号により母材４を塗装する（ス
テップ−19）。
支持板６の表面に取付け（ステップ−14）、コントロー
ラ３へ、外部より例えば操作スイッチにより実塗装信号
を入力する（ステップ−15）。コントローラ３の塗膜測
定手段10はこの実塗装信号を入力すると、ロボット指令
手段８へ塗装指令信号を出力し（ステップ−16）、ロボ
ット指令手段８はこの塗装指令信号を入力すると、ロボ
ット１へ上記距離ΔＬを出力して母材４とスプレーガン
２間の距離Ｌを修正した後、予め設定されたパターンで
ロボット１へ塗装信号を出力するか、あるいはロボット
指令手段８内に予め設定されたパターンのスプレーガン
２の移動速度Ｖ0 およびスプレーガン２のオシレイトパ
ターン巾Ｃ0 を修正し、修正されたパターンにより塗装
信号をロボット１へ出力する（ステップ−17，18）。ロ
ボット１は、この塗装信号により母材４を塗装する（ス
テップ−19）。
【００２２】このように、実塗装の直前に、テストピー
ス12への塗装を行い、その塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパ
ターン巾Ａを測定し、母材４とスプレーガン２間の距離
Ｌを修正するか、あるいはロボット指令手段８内に予め
設定されたパターンのスプレーガン２の移動速度Ｖ0 お
よびスプレーガン２のオシレイトパターン巾Ｃ0 を修正
することにより、塗装環境に影響されないで、常に一定
の膜厚とパターン巾の塗膜17を得ることができ、よって
塗膜17を高品質に維持することができ、また塗料の無駄
を無くすことができる。
ス12への塗装を行い、その塗膜17の膜厚Ｂと塗膜17のパ
ターン巾Ａを測定し、母材４とスプレーガン２間の距離
Ｌを修正するか、あるいはロボット指令手段８内に予め
設定されたパターンのスプレーガン２の移動速度Ｖ0 お
よびスプレーガン２のオシレイトパターン巾Ｃ0 を修正
することにより、塗装環境に影響されないで、常に一定
の膜厚とパターン巾の塗膜17を得ることができ、よって
塗膜17を高品質に維持することができ、また塗料の無駄
を無くすことができる。
【００２３】なお、上記実施例において、変位計11（塗
装測定装置７）を母材４あるいはテストピース12に対し
て移動させているが、逆に母材４あるいはテストピース
12を変位計11に対して移動させて変位を測定するように
してもよい。
装測定装置７）を母材４あるいはテストピース12に対し
て移動させているが、逆に母材４あるいはテストピース
12を変位計11に対して移動させて変位を測定するように
してもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上のように第１発明によれば、塗膜測
定手段により塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾が測定さ
れ、修正手段により塗膜測定手段によって測定された塗
膜の膜厚と塗膜のパターン巾により、所定の塗膜の膜厚
と塗膜のパターン巾を得るようスプレーガンと母材との
距離、あるいはスプレーガンの平行方向への移動速度お
よびスプレーガンのオシレイトパターン巾が修正される
ことによって、塗料の粘度が温度や湿度により変化して
も常に所定の塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾を得ること
ができ、したがって塗膜の品質を高品質に維持すること
ができ、また塗料の無駄を無くすことができる。
定手段により塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾が測定さ
れ、修正手段により塗膜測定手段によって測定された塗
膜の膜厚と塗膜のパターン巾により、所定の塗膜の膜厚
と塗膜のパターン巾を得るようスプレーガンと母材との
距離、あるいはスプレーガンの平行方向への移動速度お
よびスプレーガンのオシレイトパターン巾が修正される
ことによって、塗料の粘度が温度や湿度により変化して
も常に所定の塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾を得ること
ができ、したがって塗膜の品質を高品質に維持すること
ができ、また塗料の無駄を無くすことができる。
【００２５】また第２発明の方法によれば、製品の母材
に対して塗装を行う直前に、テストピースに対する塗装
とその塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾の測定により、所
定の塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾を得るようスプレー
ガンと母材との距離、あるいはスプレーガンの平行方向
への移動速度およびスプレーガンのオシレイトパターン
巾が修正されることによって、以後塗料の粘度に関係な
く、製品となる母材への塗装において所定の塗膜の膜厚
と塗膜のパターン巾を得ることができ、したがって製品
となる母材の塗膜の品質を高品質に維持することがで
き、また塗料の無駄を無くすことができる。
に対して塗装を行う直前に、テストピースに対する塗装
とその塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾の測定により、所
定の塗膜の膜厚と塗膜のパターン巾を得るようスプレー
ガンと母材との距離、あるいはスプレーガンの平行方向
への移動速度およびスプレーガンのオシレイトパターン
巾が修正されることによって、以後塗料の粘度に関係な
く、製品となる母材への塗装において所定の塗膜の膜厚
と塗膜のパターン巾を得ることができ、したがって製品
となる母材の塗膜の品質を高品質に維持することがで
き、また塗料の無駄を無くすことができる。
【図１】本発明の一実施例におけるロボット塗装装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】同ロボット塗装装置の支持装置の斜視図であ
る。
る。
【図３】同ロボット塗装装置の変位計出力の特性図であ
る。
る。
【図４】同ロボット塗装装置の母材あるいはテストピー
スとスプレーガン間の距離の修正の原理を示す図であ
る。
スとスプレーガン間の距離の修正の原理を示す図であ
る。
【図５】同ロボット塗装装置のスプレーガンの移動速度
とスプレーガンのオシレイトパターン巾の修正の原理を
示す図である。
とスプレーガンのオシレイトパターン巾の修正の原理を
示す図である。
【図６】同ロボット塗装装置の運転時の動作を説明する
フローチャートである。
フローチャートである。
【図７】塗料の粘度変化による塗膜の形状を示す図であ
る。
る。
１ 塗装ロボット ２ スプレーガン ３ コントローラ ４ 母材 ５ 支持装置 ６ 支持板 ７ 塗膜測定装置 ８ ロボット指令手段 ９ 修正手段 10 塗膜測定手段 11 変位計 12 テストピース 13 Ｙ方向スライド機構 14 Ｘ方向スライド機構 15 回転機構 17 塗膜 Ａ 塗膜のパターン巾 Ｂ 膜厚 Ｃ スプレーガンのオシレイトパターン巾 Ｌ スプレーガンと母材、あるいはテストピース間の
距離 Ｖ スプレーガンのＸ方向の移動速度
距離 Ｖ スプレーガンのＸ方向の移動速度
Claims (2)
- 【請求項１】 スプレーガンより塗料を噴霧して母材に
塗装するロボット塗装装置であって、 前記母材上の塗膜に対向して上下方向に且つ一定距離を
維持しながら平行に相対移動する変位計と、 この変位計により検出される母材と塗膜間の変位分によ
って塗膜の膜厚を測定し、前記変位が連続する長さで塗
膜の上下方向のパターン巾を測定する塗膜測定手段と、 前記塗膜測定手段により測定された塗膜の膜厚と塗膜の
上下方向のパターン巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下
方向のパターン巾との比較により、塗膜の膜厚と塗膜の
上下方向のパターン巾をスプレーガンと母材との距離に
より修正し、あるいは塗膜の膜厚をスプレーガンの前記
平行方向への移動速度により修正し且つ塗膜の上下方向
のパターン巾をスプレーガンのオシレイトパターン巾に
より修正する修正手段を備えたことを特徴とするロボッ
ト塗装装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のロボット塗装装置の運転
方法であって、 製品の母材に対して塗装を行う直前に、前記母材に代え
てテストピースを設置し、 前記ロボット塗装装置により前記テストピースに対して
塗料を噴霧して、このテストピースに形成された塗膜の
膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾を測定し、 この測定された塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン
巾と所定の塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン巾と
の比較により、塗膜の膜厚と塗膜の上下方向のパターン
巾をスプレーガンと母材との距離により修正し、あるい
は塗膜の膜厚をスプレーガンの平行方向への移動速度に
より修正し且つ塗膜の上下方向のパターン巾をスプレー
ガンのオシレイトパターン巾により修正し、 その後テストピースに代えて母材を設置し、母材に塗装
することを特徴とするロボット塗装装置の運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06029246A JP3124171B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ロボット塗装装置とその運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06029246A JP3124171B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ロボット塗装装置とその運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236841A JPH07236841A (ja) | 1995-09-12 |
| JP3124171B2 true JP3124171B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=12270906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06029246A Expired - Fee Related JP3124171B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ロボット塗装装置とその運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3124171B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3478443B2 (ja) * | 1995-11-20 | 2003-12-15 | 日産自動車株式会社 | 自動塗装機の制御装置 |
| JP3511764B2 (ja) * | 1995-11-20 | 2004-03-29 | 日産自動車株式会社 | 自動塗装機の制御装置 |
| JP3164108B2 (ja) * | 1998-07-13 | 2001-05-08 | 株式会社ニコン | 基板表面に均一の厚みにコーティングする方法と装置 |
| US8315834B2 (en) | 2003-12-17 | 2012-11-20 | Siemens Energy, Inc. | System and method for measuring coating thickness |
| DE102011114382A1 (de) | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsverfahren und Beschichtungseinrichtung mit einer Kompensation von Unsymmetrien des Sprühstrahls |
| JP5914269B2 (ja) * | 2012-09-05 | 2016-05-11 | 株式会社キーレックス | 塗装用吐出ノズルの検査装置 |
| CN104607367B (zh) * | 2015-01-26 | 2016-08-31 | 江苏大学 | 一种曲面上的静电喷涂机器人变量喷涂方法 |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP06029246A patent/JP3124171B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07236841A (ja) | 1995-09-12 |
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