JP3507765B2 - 首振り機構 - Google Patents
首振り機構Info
- Publication number
- JP3507765B2 JP3507765B2 JP2000123869A JP2000123869A JP3507765B2 JP 3507765 B2 JP3507765 B2 JP 3507765B2 JP 2000123869 A JP2000123869 A JP 2000123869A JP 2000123869 A JP2000123869 A JP 2000123869A JP 3507765 B2 JP3507765 B2 JP 3507765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- sliding surface
- spherical surface
- rotary shaft
- cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 38
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 6
- -1 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 claims description 3
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 claims description 2
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 claims description 2
- 229920003225 polyurethane elastomer Polymers 0.000 claims description 2
- 230000036316 preload Effects 0.000 claims description 2
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- 239000004809 Teflon Substances 0.000 description 4
- 229920006362 Teflon® Polymers 0.000 description 4
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 2
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 2
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Sliding-Contact Bearings (AREA)
- Support Of The Bearing (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの駆動機
構に関し、特に、正逆回転および斜め回転等の種々の姿
勢で頭部を運動させる首振り機構に関する。
構に関し、特に、正逆回転および斜め回転等の種々の姿
勢で頭部を運動させる首振り機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工業用のロボットの他に家庭で使
用される奉仕用や愛玩用ロボットが普及し始めた。特
に、愛玩用のロボットは、機能を重視する工業用のロボ
ットや奉仕用ロボットと異なり人に好まれる姿態や外観
である形状あるいは色彩など重点にして開発されてい
た。
用される奉仕用や愛玩用ロボットが普及し始めた。特
に、愛玩用のロボットは、機能を重視する工業用のロボ
ットや奉仕用ロボットと異なり人に好まれる姿態や外観
である形状あるいは色彩など重点にして開発されてい
た。
【０００３】このロボットの姿態を決定する要素として
は、頭部の姿勢をどのように変化させることが重要な課
題であった。例えば、ロボットの犬が前進するにして
も、首を左右に振ったりあるいは上下に上げ下げしたり
する必要がある。
は、頭部の姿勢をどのように変化させることが重要な課
題であった。例えば、ロボットの犬が前進するにして
も、首を左右に振ったりあるいは上下に上げ下げしたり
する必要がある。
【０００４】この姿勢を制御する首振り機構の例はない
が、工業用ロボットの肘関節に適用した肘振り回し機構
がある。例えば、特開平８−６１３６０号公報に開示さ
れているように、球状体に２次元的に運動させる機構
（肘振り回し機構）は、球状体内部の空間に球形状の内
輪と球状体の内壁と接する球状転動体を内蔵させ、球状
体から外方に伸びる軸部材の傾斜角を制御し、Ｘおよび
Ｙ方向への球状体の姿勢を制御している。
が、工業用ロボットの肘関節に適用した肘振り回し機構
がある。例えば、特開平８−６１３６０号公報に開示さ
れているように、球状体に２次元的に運動させる機構
（肘振り回し機構）は、球状体内部の空間に球形状の内
輪と球状体の内壁と接する球状転動体を内蔵させ、球状
体から外方に伸びる軸部材の傾斜角を制御し、Ｘおよび
Ｙ方向への球状体の姿勢を制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した肘振り回し機
構を適用しても、姿勢を保ちながら頭部部材を一方向に
回転させるためには、球状体の姿勢を保つ軸受けが必要
である。しかし、精度を重視する工業用ロボットの精密
なピボット軸受と異なり、軽量化を重視するこの種のロ
ボットの軸受は、胴体を構成するカバ−内部に空間をも
つ開口の端部で受ける構造となる。しかも、頭部に相当
する球状体内には、重量のある駆動機構が収納され頭部
自体の重量が重くなる。
構を適用しても、姿勢を保ちながら頭部部材を一方向に
回転させるためには、球状体の姿勢を保つ軸受けが必要
である。しかし、精度を重視する工業用ロボットの精密
なピボット軸受と異なり、軽量化を重視するこの種のロ
ボットの軸受は、胴体を構成するカバ−内部に空間をも
つ開口の端部で受ける構造となる。しかも、頭部に相当
する球状体内には、重量のある駆動機構が収納され頭部
自体の重量が重くなる。
【０００６】従来、この種のロボットの首振り機構にお
ける頭部の軸受部は、プラスチックモ−ルドされたカバ
−の開口における周辺部の端部であって、単に、カバ−
の開口に球形状の頭部を載せるだけの構造であった。そ
して、頭部は開口のエッヂにはめ込まれた状態であるの
で、開口をはめ合うとき、開口の周辺の端部と球形状の
頭部の摺動面との間に回転しうるために隙間を設ける必
要がある。
ける頭部の軸受部は、プラスチックモ−ルドされたカバ
−の開口における周辺部の端部であって、単に、カバ−
の開口に球形状の頭部を載せるだけの構造であった。そ
して、頭部は開口のエッヂにはめ込まれた状態であるの
で、開口をはめ合うとき、開口の周辺の端部と球形状の
頭部の摺動面との間に回転しうるために隙間を設ける必
要がある。
【０００７】実際の組立に際しては、隙間の片寄りを避
けるために、ややもすると隙間を大きくする。この場合
は、隙間から異物が侵入し内部の配線基板や駆動部品を
汚染し不具合が発生するという問題がある。もし、上述
した駆動部が内蔵した頭部を適用したら、重みのため
に、回転によって頭部がぶれて運動姿勢が醜いものとな
る。
けるために、ややもすると隙間を大きくする。この場合
は、隙間から異物が侵入し内部の配線基板や駆動部品を
汚染し不具合が発生するという問題がある。もし、上述
した駆動部が内蔵した頭部を適用したら、重みのため
に、回転によって頭部がぶれて運動姿勢が醜いものとな
る。
【０００８】また、隙間を少なくした場合、回転する頭
部と固定側の開口の周縁部が接触するので、潤滑油を与
えない限り回転が円滑に行かない。しかしながら、この
種の首振り機構は、無給油を前提条件であり潤滑油なし
で運転しなければならなかった。その結果、頭部の摺動
部に傷を付けたり外観的美観を損なうという問題が生じ
ていた 一方、この種の首振り機構においては、美観の
ために頭部が塗装されていることがある。このような場
合には、隙間がない摺動部における塗装面に傷がつき、
やがて塗料が剥がれることになる。この剥がれた塗料が
カバ−内に入り込み内部の配線基板や駆動部品を汚染し
不具合が発生するという問題がある。
部と固定側の開口の周縁部が接触するので、潤滑油を与
えない限り回転が円滑に行かない。しかしながら、この
種の首振り機構は、無給油を前提条件であり潤滑油なし
で運転しなければならなかった。その結果、頭部の摺動
部に傷を付けたり外観的美観を損なうという問題が生じ
ていた 一方、この種の首振り機構においては、美観の
ために頭部が塗装されていることがある。このような場
合には、隙間がない摺動部における塗装面に傷がつき、
やがて塗料が剥がれることになる。この剥がれた塗料が
カバ−内に入り込み内部の配線基板や駆動部品を汚染し
不具合が発生するという問題がある。
【０００９】従って、本発明の目的は、頭部が極めて円
滑に回転および斜め回転などの運動ができる首振り機構
を提供することにある。
滑に回転および斜め回転などの運動ができる首振り機構
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、底部に
球状表面をもつ頭部部材と、前記頭部部材の球状表面と
接し摺動し前記頭部部材が回転自在となる摺動面部材を
もつ軸受部材と、前記頭部部材の底部から突出する回転
軸を正逆回転および該回転軸の傾斜角度を可変させる回
転軸駆動機構と、前記軸受部材を上部の開口に取付け前
記回転軸を収納するカバ−部材と、前記頭部部材の球状
表面を前記摺動面部材に押し付ける予圧手段とを備え、
前記摺動面部材は前記カバ−部材の開口の周辺端部から
内側の下方に向けて伸びる袖部材を有する首振り機構で
ある。
球状表面をもつ頭部部材と、前記頭部部材の球状表面と
接し摺動し前記頭部部材が回転自在となる摺動面部材を
もつ軸受部材と、前記頭部部材の底部から突出する回転
軸を正逆回転および該回転軸の傾斜角度を可変させる回
転軸駆動機構と、前記軸受部材を上部の開口に取付け前
記回転軸を収納するカバ−部材と、前記頭部部材の球状
表面を前記摺動面部材に押し付ける予圧手段とを備え、
前記摺動面部材は前記カバ−部材の開口の周辺端部から
内側の下方に向けて伸びる袖部材を有する首振り機構で
ある。
【００１１】本発明の他の特徴は、底部に球状表面をも
つ頭部部材と、前記頭部部材の球状表面と接し摺動し前
記頭部部材が回転自在となる摺動面部材をもつ軸受部材
と、前記軸受部材を上部の開口に取付け前記回転軸を収
納するカバ−部材と、前記頭部部材の球状表面を前記摺
動面部材に押し付ける予圧手段とを備え、前記摺動面部
材は前記カバ−部材の開口の周辺端部から内側の下方に
向けて伸びる袖部材を有するとともに前記回転軸が前後
左右に振れるとき該回転が該回転軸が前記カバ−部材の
内壁に干渉することないように前記カバ−部材は内部が
前記開口と連なる空間部をもつ円錐台形状部材である首
振り機構である。
つ頭部部材と、前記頭部部材の球状表面と接し摺動し前
記頭部部材が回転自在となる摺動面部材をもつ軸受部材
と、前記軸受部材を上部の開口に取付け前記回転軸を収
納するカバ−部材と、前記頭部部材の球状表面を前記摺
動面部材に押し付ける予圧手段とを備え、前記摺動面部
材は前記カバ−部材の開口の周辺端部から内側の下方に
向けて伸びる袖部材を有するとともに前記回転軸が前後
左右に振れるとき該回転が該回転軸が前記カバ−部材の
内壁に干渉することないように前記カバ−部材は内部が
前記開口と連なる空間部をもつ円錐台形状部材である首
振り機構である。
【００１２】また、前記頭部部材の内部が空洞であるこ
とが望ましい。そして、前記摺動面部材と前記球状表面
が接する面に、ポリテトラフルオロエチレン材が介在す
るとが望ましい。また、前記摺動面部材と前記袖部材が
当接する表面に弾性部材が介在することが望ましい。そ
して、前記弾性部材は、ポリウレタンゴムとすることが
望ましい。
とが望ましい。そして、前記摺動面部材と前記球状表面
が接する面に、ポリテトラフルオロエチレン材が介在す
るとが望ましい。また、前記摺動面部材と前記袖部材が
当接する表面に弾性部材が介在することが望ましい。そ
して、前記弾性部材は、ポリウレタンゴムとすることが
望ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１４】図１は本発明の一実施の形態における首振
り機構を示す断面図である。この首振り機構は、図１に
示すように、表面が塗装され底部に球状表面４をもつ頭
部部材１と、頭部部材１の球状表面４と接し摺動し頭部
部材１が回転自在となる摺動面部材３をもつ軸受部材７
と、頭部部材１の底部から突出する回転軸５を正逆回転
および該回転軸の傾斜角度を可変させる回転軸駆動機構
８と、軸受部材７を上部の開口９に取付け回転軸５を収
納するカバ−部材２と、頭部部材１の球状表面４を摺動
面３に押し付けるスプリング６とを備えている。
り機構を示す断面図である。この首振り機構は、図１に
示すように、表面が塗装され底部に球状表面４をもつ頭
部部材１と、頭部部材１の球状表面４と接し摺動し頭部
部材１が回転自在となる摺動面部材３をもつ軸受部材７
と、頭部部材１の底部から突出する回転軸５を正逆回転
および該回転軸の傾斜角度を可変させる回転軸駆動機構
８と、軸受部材７を上部の開口９に取付け回転軸５を収
納するカバ−部材２と、頭部部材１の球状表面４を摺動
面３に押し付けるスプリング６とを備えている。
【００１５】また、頭部部材１の球状表面４と接触する
軸受け部材７の摺動面３は、摩擦係数の小さい、例え
ば、ポリフルオロエチレン（以降商品名であるテフロン
と記述する）のコ−ティングするか、軸受部材７自体を
テフロン材で製作することが望ましい。交換のために必
要ならば、カバ−部材２に取付けおよび取り外しできる
ように、カバ−部材２と接着性の悪いテフロン材の軸受
部材７とを別々に製作することが望ましい。そして、こ
の軸受部材７をカバ−部材２にはめ込むように機械的に
取り付けることである。
軸受け部材７の摺動面３は、摩擦係数の小さい、例え
ば、ポリフルオロエチレン（以降商品名であるテフロン
と記述する）のコ−ティングするか、軸受部材７自体を
テフロン材で製作することが望ましい。交換のために必
要ならば、カバ−部材２に取付けおよび取り外しできる
ように、カバ−部材２と接着性の悪いテフロン材の軸受
部材７とを別々に製作することが望ましい。そして、こ
の軸受部材７をカバ−部材２にはめ込むように機械的に
取り付けることである。
【００１６】この摩擦の小さい軸受部材７に接触する球
状表面にスプリング６により適切な押圧力を与えれば、
摺動面３と球状表面４とは隙間がなく塵が侵入しない
し、摩擦係数が小さいことから円滑に首振り運動ができ
る。
状表面にスプリング６により適切な押圧力を与えれば、
摺動面３と球状表面４とは隙間がなく塵が侵入しない
し、摩擦係数が小さいことから円滑に首振り運動ができ
る。
【００１７】さらに、頭部部材１の挿入ピン７ｂは、例
えば、ペットである犬の頭や猫などを取り付けるために
設けたものである。このことは、この首振り機構は、種
々のペットに対して汎用的に使用できるという利点があ
る。
えば、ペットである犬の頭や猫などを取り付けるために
設けたものである。このことは、この首振り機構は、種
々のペットに対して汎用的に使用できるという利点があ
る。
【００１８】一方、頭部部材１の首振りを行う回転軸駆
動機構８は、回転軸５を正逆回転させるモ−タＭ１と、
回転軸５の傾きを変える傾斜角可変機構９とを備えてい
る。この傾斜角可変機構９は、回転軸５を保持する回転
軸保持部１０と、回転軸保持部１０に先端が固定される
ア−ム１１と、ア−ム１１の後端を回転自在のピンを介
して取付けられるリンク１２と、リンク１２の前進およ
び後退の動作をさせる例えばリニアモ−タＭ２とで構成
されている。
動機構８は、回転軸５を正逆回転させるモ−タＭ１と、
回転軸５の傾きを変える傾斜角可変機構９とを備えてい
る。この傾斜角可変機構９は、回転軸５を保持する回転
軸保持部１０と、回転軸保持部１０に先端が固定される
ア−ム１１と、ア−ム１１の後端を回転自在のピンを介
して取付けられるリンク１２と、リンク１２の前進およ
び後退の動作をさせる例えばリニアモ−タＭ２とで構成
されている。
【００１９】なお、回転軸５と回転軸保持部１０との間
隔は、回転軸５の傾斜角を変えることに伴って変わるの
で、回転軸５の途中を分断し、スプライン軸１５によっ
て分断された回転軸を連結している。
隔は、回転軸５の傾斜角を変えることに伴って変わるの
で、回転軸５の途中を分断し、スプライン軸１５によっ
て分断された回転軸を連結している。
【００２０】次に、この回転駆動機構８による首振りを
説明する。例えば、図１に示すように、頭部部材１を最
大に傾けた状態で、モ−タＭ１により正逆に交互に回転
軸５を回転すると、頭部部材１は、紙面の左側から最も
離れた位置で水平に首振りをする。また、リニアモ−タ
Ｍ２により回転軸５を２点鎖線の位置にもってくると、
紙面の左側に最も近い位置で、頭部部材１は首振り運動
をする。
説明する。例えば、図１に示すように、頭部部材１を最
大に傾けた状態で、モ−タＭ１により正逆に交互に回転
軸５を回転すると、頭部部材１は、紙面の左側から最も
離れた位置で水平に首振りをする。また、リニアモ−タ
Ｍ２により回転軸５を２点鎖線の位置にもってくると、
紙面の左側に最も近い位置で、頭部部材１は首振り運動
をする。
【００２１】勿論、モ−タＭ１を動作させながら、リニ
アモ−タＭ２を同時に動作させれば、モ−タＭ１による
回転軸５の回転動作とリニアモ−タＭ２の複合動作によ
り多様な頭部部材１の首振り動作が可能になってくる。
アモ−タＭ２を同時に動作させれば、モ−タＭ１による
回転軸５の回転動作とリニアモ−タＭ２の複合動作によ
り多様な頭部部材１の首振り動作が可能になってくる。
【００２２】図２（ａ）および（ｂ）は図１の軸受部材
の変形例を説明するための断面図およびＡ部を拡大して
示すである。この首振り機構における軸受部材７ａは、
図２に示すように、複合積層部材にしたことである。す
なわち、球状表面と接する滑合材１３として、例えば、
テフロン材のフェルト状のものやフィルムを用いる。一
方、カバ−部材２に貼り付けられるクッション材１４と
して、例えば、シリコ−ン基材のゴムおよびスポンジや
軟質のポリウレタン材が用いられる。
の変形例を説明するための断面図およびＡ部を拡大して
示すである。この首振り機構における軸受部材７ａは、
図２に示すように、複合積層部材にしたことである。す
なわち、球状表面と接する滑合材１３として、例えば、
テフロン材のフェルト状のものやフィルムを用いる。一
方、カバ−部材２に貼り付けられるクッション材１４と
して、例えば、シリコ−ン基材のゴムおよびスポンジや
軟質のポリウレタン材が用いられる。
【００２３】このように、滑合材１３とクッション材１
４を組み合わせた部材を設ければ、頭部部材１は円滑に
運動が出来る。しかも、クッション材１４とカバ−部材
２の端部とが気密を保つように作用し、外部からの塵の
侵入を阻止するばかりか、有害なガスの侵入をも阻止す
る。さらに、このクッション材を設けることによって、
ケ−ス部材内の不快な騒音などの吸収もできる。
４を組み合わせた部材を設ければ、頭部部材１は円滑に
運動が出来る。しかも、クッション材１４とカバ−部材
２の端部とが気密を保つように作用し、外部からの塵の
侵入を阻止するばかりか、有害なガスの侵入をも阻止す
る。さらに、このクッション材を設けることによって、
ケ−ス部材内の不快な騒音などの吸収もできる。
【００２４】以上説明したが、本発明の首振り機構は、
頭部の首振り動作だけではなく、脚や手の関節機構とし
ても適用できる。
頭部の首振り動作だけではなく、脚や手の関節機構とし
ても適用できる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、回転自在
な頭部部材の下部の球状表面と接する軸受部材の摺動面
に摩擦係数の小さい滑合材と、球状表面を摺動面に押し
付ける予圧手段を設けることによって、頭部部材にはめ
合う軸受部材との隙間が無くなり、外部からの塵の侵入
や塗装の剥がれを起こすことなく、頭部部材の首振り運
動が極めて円滑にできるという効果がある。
な頭部部材の下部の球状表面と接する軸受部材の摺動面
に摩擦係数の小さい滑合材と、球状表面を摺動面に押し
付ける予圧手段を設けることによって、頭部部材にはめ
合う軸受部材との隙間が無くなり、外部からの塵の侵入
や塗装の剥がれを起こすことなく、頭部部材の首振り運
動が極めて円滑にできるという効果がある。
【００２６】また、必要に応じて、軸受部材と軸受部材
を保持するカバ−部材の開口周辺端との間に弾性部材を
設けることによって、軸受部材と開口周辺端との間の隙
間も無くなり外部からの塵の侵入を完全に阻止し、塵の
侵入よる装置の不具合が皆無となるという効果もある。
を保持するカバ−部材の開口周辺端との間に弾性部材を
設けることによって、軸受部材と開口周辺端との間の隙
間も無くなり外部からの塵の侵入を完全に阻止し、塵の
侵入よる装置の不具合が皆無となるという効果もある。
【図１】本発明の一実施の形態における首振り機構を示
す断面図である。
す断面図である。
【図２】図１の軸受部材の変形例を説明するための断面
図およびＡ部を拡大して示すである。
図およびＡ部を拡大して示すである。
１ 頭部部材
２ カバ−部材
３ 摺動面
４ 球状表面
５ 回転軸
６ スプリング
７，７ａ 軸受部材
８ 回転軸駆動機構
９ 傾斜角可変機構
１０ 回転軸保持部
１１ ア−ム
１２ リンク
１３ 滑合材
１４ クッション材
Claims (6)
- 【請求項１】 底部に球状表面をもつ頭部部材と、前記
頭部部材の球状表面と接し摺動し前記頭部部材が回転自
在となる摺動面部材をもつ軸受部材と、前記頭部部材の
底部から突出する回転軸を正逆回転および該回転軸の傾
斜角度を可変させる回転軸駆動機構と、前記軸受部材を
上部の開口に取付け前記回転軸を収納するカバ−部材
と、前記頭部部材の球状表面を前記摺動面部材に押し付
ける予圧手段とを備え、前記摺動面部材は前記カバ−部
材の開口の周辺端部から内側の下方に向けて伸びる袖部
材を有することを特徴とする首振り機構。 - 【請求項２】 底部に球状表面をもつ頭部部材と、前記
頭部部材の球状表面と接し摺動し前記頭部部材が回転自
在となる摺動面部材をもつ軸受部材と、前記頭部部材の
底部から突出する回転軸を正逆回転および該回転軸の傾
斜角度を可変させる回転軸駆動機構と、前記軸受部材を
上部の開口に取付け前記回転軸を収納するカバ−部材
と、前記頭部部材の球状表面を前記摺動面部材に押し付
ける予圧手段とを備え、前記摺動面部材は前記カバ−部
材の開口の周辺端部から内側の下方に向けて伸びる袖部
材を有するとともに前記回転軸が前後左右に振れるとき
該回転軸が前記カバ−部材の内壁に干渉することないよ
うに前記カバ−部材は内部が前記開口と連なる空間部を
もつ円錐台形状部材であることを特徴とする首振り機
構。 - 【請求項３】 前記頭部部材の内部が空洞であることを
特徴とする請求項１または請求項２記載の首振り機構。 - 【請求項４】 前記摺動面部材と前記球状表面が接する
面に、ポリテトラフルオロエチレン材が介在することを
特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記載の首
振り機構。 - 【請求項５】 前記摺動面部材と前記袖部材が当接する
表面に弾性部材が介在することを特徴とする請求項１、
請求項２、請求項３記載または請求項４記載の首振り機
構。 - 【請求項６】 前記弾性部材は、ポリウレタンゴムであ
ることを 特徴とする請求項５記載の首振り機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000123869A JP3507765B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 首振り機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000123869A JP3507765B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 首振り機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001304240A JP2001304240A (ja) | 2001-10-31 |
| JP3507765B2 true JP3507765B2 (ja) | 2004-03-15 |
Family
ID=18634091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000123869A Expired - Fee Related JP3507765B2 (ja) | 2000-04-25 | 2000-04-25 | 首振り機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3507765B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5385817B2 (ja) * | 2010-02-18 | 2014-01-08 | 株式会社小野電機製作所 | 三次元的動作機構構造体 |
| JP6017771B2 (ja) * | 2011-09-30 | 2016-11-02 | 株式会社河合楽器製作所 | 軸受部材の製造方法 |
| JP2019123055A (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | 株式会社ユピテル | 装置 |
-
2000
- 2000-04-25 JP JP2000123869A patent/JP3507765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001304240A (ja) | 2001-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6512509B1 (en) | Forked gimbal arm force feedback mechanism | |
| JP3119727U (ja) | フラットディスプレイの角度調節装置 | |
| JP3836758B2 (ja) | ケーブル支持部構造 | |
| US6793495B2 (en) | Virtual reality simulator | |
| JP2002221218A (ja) | 樹脂製ボールジョイント | |
| JP3507765B2 (ja) | 首振り機構 | |
| KR100724792B1 (ko) | 로봇용 안구장치 | |
| JP2020089932A (ja) | ロボットの駆動機構及びロボット | |
| JP2005125469A (ja) | 人型ロボットの首振り機構カバー | |
| JP2002267439A (ja) | 回転角検出器 | |
| JP4319974B2 (ja) | 人型ロボットの頭部支持構造 | |
| US20210093980A1 (en) | Expression-variable robot | |
| US4712891A (en) | Vehicle door mirror with housing and base part including a soft flexible material | |
| JP4336149B2 (ja) | マッサージ装置 | |
| JP3134198U (ja) | 短脚２足歩行型ロボット | |
| JP2002154082A (ja) | ロボットの関節回転機構 | |
| JP4695243B2 (ja) | 可動玩具 | |
| JP2006182112A (ja) | 自動変速機用シフトレバー装置 | |
| CN221271157U (zh) | 陪伴机器人 | |
| JP2517552Y2 (ja) | 電動調節式ステアリングコラムの動力伝達装置 | |
| KR200276835Y1 (ko) | 가상현실 체감용 시뮬레이터 | |
| JP4383994B2 (ja) | 電動ミラー装置 | |
| JPH0511730Y2 (ja) | ||
| KR20190092341A (ko) | 로봇 | |
| JP2592090B2 (ja) | 動揺装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031209 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031219 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3507765 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071226 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081226 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091226 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091226 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101226 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101226 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131226 Year of fee payment: 10 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |